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Automatique

Dr Djeddou Mustapha
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Plan du cours :

I. Introduction, Définitions, Position du problème.


II. Transformée de Laplace
III. Modélisation des systèmes linéaires.
III. Stabilité des systèmes asservis.
IV. Performances des systèmes asservis.
V. Correction des systèmes asservis.

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Introduction, définitions, Position du problème

I.1. Introduction.
Définition : L’automatique est la discipline scientifique qui étudie
les systèmes dynamiques, les signaux et l’information,
à des fins de conduite ou de prise de décision.

Une entrée :
 , angle de rotation du volant
Une sortie :
d , distance des roues au bord de la route

Une consigne ou commande :


d0 , distance désirée

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Introduction
Schéma fonctionnel d’un asservissement en boucle fermée

La commande produit le signal de pilotage


A gauche:
du processus (ou système) à partir des
les entrées entrées et des sorties
A droite:
les sorties Ici, système monovariable (description
multivariable plus complexe)

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Introduction
Domaine d’application ?
Industrie manufacturière, la chimie, la robotique, la mécanique,
l’électronique, l’aéronautique, l’économétrie, etc.

Objectifs de cours.
Etude des systèmes linéaires, continus, invariants dans le temps.

Automatique classique

Pré requis

"Mathématique du signal" 1er semestre :


• les signaux types (Dirac, échelon de Heavyside,
etc.),
• le théorème de convolution.
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Définitions

Définition 1 : On appelle modèle d’un système (ou processus) la loi qui


relie l’entrée (cause) à la sortie (effet).

Définition 2 : On distingue deux régimes dans le comportement des


systèmes :
• le régime permanent ou établi, caractérisant la
réponse stabilisée du système à une entrée
quelconque,
• le régime transitoire, caractérisant l’évolution de la
réponse avant que le régime permanent ne soit atteint.
Le régime statique est le régime permanent dans le cas ou
l’entrée est constante.

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Définitions

Définition 3 : Un système est causal si sa sortie y(t) à un instant t0 ne


dépend que des valeurs de son entrée u(t) pour t ≤ t0

u y
système

Définition 4 : Un système à temps invariant a un modèle identique à tout


instant (un retard  ne change pas la loi du modèle) :

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Définitions

Définition 5 : Un système est dit instantané si à un instant donné sa


sortie ne dépend que de l’excitation à cet instant :
y(t) = a.u(t)

Définition 6 : Un système est stable si et seulement si toute entrée


bornée génère une sortie bornée.

Définition 7 : Un système est linéaire s’il satisfait au principe de


superposition :

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Définitions

Ce cours traite des systèmes causals, linéaires et à temps invariant ; les


S.L.T.I.
Les systèmes étudiés sont analogiques, leurs signaux d’entrée et de sortie
sont continus à la fois en temps et en amplitude.
La relation qui lie leur entrée et leur sortie est dés lors une équation
différentielle linéaire à coefficients constants.

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Définitions
a – La commande automatique, ou comment remplacer l’homme.

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Position du problème
b – La boucle d’asservissement.

Considérons le système de chauffage central d’un immeuble :

e
 température intérieure

T  T température de l’eau chaude envoyée


système dans les radiateurs
e température extérieure
(perturbation)

Réglage manuel de T pour obtenir une température donnée c = 19°C


Nouveau réglage à chaque variation de e

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Position du problème
1ère tentative de réglage automatique en boucle ouverte :

e

c _ T 
+ a système

Inconvénient : par temps froid et ensoleillé, la température intérieure


 va s’élever sans que pour autant la température de l’eau des
radiateurs T ne soit réduite puisqu’elle ne dépend que de e.
 ouverture des fenêtres par les résidents.

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Position du problème

Solution : asservissement en boucle fermée :

e

T 
c _ a système
+

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Position du problème
Généralisation : n

yc  u y
+_ P système

yc : consigne (ici température affichée sur le thermostat c)


y : sortie, ou image de la sortie obtenue par un capteur
u : commande ou action
 : erreur ou écart
n : perturbation extérieure loi de commande

P : système automatique de commande


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Position du problème
c – Qualités d’un asservissement, nécessité de la boucle fermée.

Elles sont au nombre de 3 : stabilité, précision, rapidité.

Stabilité.

Si on considère une loi de


commande telle que :

Pour K grand, une petite valeur de l’erreur  = yc – y > 0 suffit à créer une
commande u élevée.
La correction apportée peut alors être telle que la consigne soit dépassée
y > yc et que |’|= | yc – y | >  ; entrainant une correction inverse
elle aussi disproportionnée  apparition d’oscillations divergentes =
instabilité.
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Position du problème
Stabilité (suite).

Autres sources possibles d’instabilité :


• retard d’exécution des ordres reçus,
• contre réaction positive ( = yc + y).

Précision.

L’écart  entre la consigne yc et la sortie y mesure la précision du système.


Dans le cas d’une loi de commande proportionnelle du type u = K. , l’obtention
d’une bonne précision nécessite d’avoir un gain élevée.
De même une perturbation n sera d’autant plus efficacement corrigée (erreur
résiduelle faible) que K sera grand.

On a vu qu’un grand K peut être source d’instabilité.


! Stabilité et précision sont des paramètres
potentiellement contradictoires. 16
Position du problème

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Position du problème
Rapidité.

La rapidité d’un processus peut se mesurer par le temps de sa réponse à un


échelon de commande

D’une façon générale, la synthèse d’un asservissement résulte d’un compromis


stabilité – précision – rapidité.

L’automatisation des processus requiert l’utilisation d’une boucle fermée


(rétroaction), celle-ci est nécessaire afin de pouvoir :
• stabiliser un système instable en boucle ouverte,
• compenser des perturbations externes,
• compenser des incertitudes liées au système lui-même (vieillissement,
imprécision du modèle, etc.).

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Les critères d’un asservissement
• améliorer la rapidité de fonctionnement du système
• augmenter la précision
• diminuer l’influence des perturbations
• rendre contrôlable un système qui ne l’est pas en boucle ouverte
• diminuer les effets non linéaires des processus

Stabilité Précision Rapidité


Transformée de Laplace

Dr Djeddou M. 20
Introduction
Transformée de Laplace

Il s’agit d’un outil mathématique utilisé en


automatique continue pour :

 La résolution des équations différentielles

 Le calcul de la fonction de transfert d’un système

 L’analyse de la réponse d’un système

 L’analyse des performances d’un système

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Transformée de Laplace
Transformée de Laplace
Exemple 1

TL d’un échelon unitaire : f(t) = u(t), t  0


f(t)
1

t
Exemple 2
Table des TL
Pour éviter de faire des calculs
d’intégrales, nous disposons d’une
table contenant les transformées de
Laplace des fonctions usuelles.

Nous utilisons un ensemble de


propriétés permettant le calcul des
TL des fonctions plus complexes
(qui n’apparaissent pas dans la
table)
Propriétés
Propriétés
Propriétés
Propriétés
Propriétés
Théorème du retard (1)
Théorème du retard (2)
Théorèmes
Convolution

TL[f1 f2 ] = F1(p) . F2 (p)

Transformée de Laplace du produit de 2 fonctions temporels est donnée par


l’intégrale complexe de convolution:

Ou

Transformée de Laplace inverse du produit de 2 fonctions de Laplace est donnée


par l’intégrale de la convolution:

Ou
Transformée Inverse
Transformée inverse
Transformée inverse
Méthode des résidus
Méthode des résidus
Décomposition en éléments simples

Le principe de cette méthode consiste à écrire la fonction F(p) sous forme


d’éléments simples pouvant être identifiés dans la table donnant les transformées de
Laplace des fonctions usuelles
Application aux équations
différentielles
Intérêt de la TL
La Transformée de Laplace permet de transformer un
problème différentiel en un problème algébrique.

Équations différentielles

Inverse de la
Transformation
Transformation
de Laplace
de Laplace
Équations algébriques

La recherche de la solution de l’équation différentielle se


limite alors, à partir du polynôme, à la recherche dans une
table de la forme type de la solution.
Équations différentielles
Équations différentielles
Exemple:
Équations différentielles
Modélisation des systèmes linéaires

Caractéristique statique (en régime permanent) d’un système linéaire :

droite

Comportement dynamique (en régime transitoire) :

u y
K.E0 = Y0
E0
tension de vitesse de
repos repos

t t

Comportement modélisé par l’équation différentielle linéaire à coefficients


constants (S.L.T.I.).
Modélisation des systèmes linéaires

! Les systèmes physiques (réels) ne sont pas nécessairement linéaires.

Linéarisation autour du point de repos.


Système de 1er ordre

Définition 8 : Un système est dit du 1er ordre si la relation entre son entrée
et sa sortie est une équation différentielle du 1er ordre.

Exemple :

R i(t)

u(t) = vE(t) C vS(t) = y(t)


Système de 1er ordre
Forme générale d’une équation différentielle du 1er ordre :

 constante de temps du système


K gain statique

a – Fonction de transfert.

Définition 9 : La fonction de transfert (ou transmittance) d’un système


linéaire est le rapport entre la transformée de Laplace de sa sortie et celle
de son entrée, en considérant des conditions initiales nulles.
Système de 1er ordre

Soit :

En annulant les C.I.


Système de 1er ordre

a – Fonction de transfert (suite).

Rappel : la réponse impulsionnelle (i.e. réponse à un Dirac), h(t), d’un


S.L.T.I. vérifie :

soit

Résolution des eq. diff. en représentation de Laplace.


(connaissant H(p) )
Système de 1er ordre
b – Réponse impulsionnelle.

y(t) = K.A0 .e-t/


u(t) = A0.(t) 

K.A0
U(p) = A0 Y(p) =
1 + .p
Système de 1er ordre
c – Réponse indicielle (à un échelon).

y(t) = K.A0.(1 – e -t/)


u(t) = A0.(t)

K.A0
U(p) = A0 / p Y(p) =
p(1 + .p)
Système de 1er ordre
d – Réponse à une rampe.

y(t) = K.a.(t -  +  .e -t/)

u(t) = a.t

K.a
U(p) = a / p 2 Y(p) =
p 2(1 + .p)

Pour K = 1 :
t = a.
erreur de trainage
Système de 1er ordre
e – Réponse harmonique.

Réponse à une sinusoïde permanente : u(t) = Um.cos( t)


le régime transitoire étant éteint

y(t) = Ym.cos( t + )

d’après

Intérêt ?

L’étude des propriétés fréquentielles des systèmes linéaires


permet d’en déduire les propriétés dynamiques temporelles
(c’est-à-dire leur évolution dans le temps en fonction des
actions subies) .
Système de 1er ordre
Diagramme de Bode :
Le diagramme de Bode d’une fonction de transfert comporte deux courbes :

• son module exprimé en décibels (dB),

• et sa phase,

tracées en fonction de la pulsation  (axe gradué suivant une échelle log.).

Décomposition H(j) = H1(j).H2(j) :

HdB = H1 dB + H2 dB

Arg H= Arg H1 + Arg H2


Système de 1er ordre
Diagramme de Bode (suite) :

-20 dB par décade

-6 dB par octave
Système de 1er ordre
Représentation de Black :

Représentation de H(j) dans le


lieu de Black :

tracé pour  : 0  +
Système de 1er ordre

Représentation de Nyquist :

Représentation de H(j) dans le lieu de Nyquist

tracé pour  : 0  +

pour  = c = 1/
pulsation de coupure
Système de 1er ordre
f – Relation temps – fréquence.

D’après c = 1/  fc = 1/2..

En notant tm le temps mis par la réponse à un échelon d’un système du


1er ordre pour atteindre 90% de sa valeur finale on démontre :

tm = 2,2.

On obtient : tm.fc = 0,35

Un système à large bande passante est un système rapide.


Système de 2eme ordre

Définition 10 : Un système est dit du 2nd ordre si la relation entre son entrée
et sa sortie est une équation différentielle du 2ème ordre.
(on prendra toujours un 2nd membre indépendant de u’(t) )

K gain statique
m coefficient d’amortissement ()
0 pulsation propre non amortie

a – Fonction de transfert.
Système de 2eme ordre
b – Réponse indicielle.

• Régime apériodique : m > 1 .



Système de 2eme ordre
b – Réponse indicielle (suite).

• pour : m >> 1
p1 pôle dominant

1er ordre
2nd ordre
Système de 2eme ordre
• tr5% pour m >> 1

• Régime critique : m = 1 .

Système de 2eme ordre

K=1
0 = 0,22 rad/s
m = 0,18
Système de 2eme ordre

Pseudo période :

Dépassements :

La valeur minimale de D1 est obtenue


pour :
Système de 2eme ordre
Bilan :

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