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Polytech Nice-Sophia — MAM5 INUM 2019–2020

Commande optimale Exam CC

Commande optimale
Examen (CC)

Durée 2H. Tous les exercices sont indépendants. Le barème pré-


visionnel est indiqué pour chaque exercice. Documents autorisés.

B Exercice 1 (10 points). On considère le problème de temps minimal pour

q̈(t) = u(t), |u(t)| ≤ 1, t ∈ [0, tf ],

où q et u sont à valeurs dans R, sous les conditions aux limites q(0) = q0 ,
q̇(0) = q̇0 (q0 et q̇0 fixés), q̇(tf ) = 0 et q(tf ) libre.

1.1. Mettre la dynamique sous la forme ẋ(t) = f (x(t), u(t)) en posant x(t) =
(q(t), q̇(t)), avec f une fonction que l’on précisera.

 f (x, u) = (x2 , u)

1.2. Écrire le hamiltonien du problème.

 H(x, p, u) = p0 + p1 x2 + p2 u

1.3. Écrire le système différentiel vérifié par l’état adjoint p = (p1 , p2 ).

 ṗ1 (t) = 0, ṗ2 (t) = −p1 (t)

1.4. Écrire les conditions de transversalité.

 p1 (tf ) = 0

1.5. Montrer que (p1 , p2 ) ne s’annule jamais.

 Si p s’annule en un instant, il est nul partout (linéarité de l’équation


adjointe en temps minimum). Mais alors H = 0 implique aussi p0 = 0, ce
qui est impossible.

1.6. Montrer qu’un contrôle optimal doit être constant.

 Par maximisation, presque partout u(t) = sgn(p2 (t)) si p2 (t) 6= 0. Comme


p2 est constant et non nul (car p1 est constant et déjà nul), on a u constant
égal à ±1.

1
Commande optimale Exam CC

Figure 1 – Trajectoires temps minimales vers la cible q̇ = 0.

1.7. On admet l’existence de solution, en déduire l’expression du contrôle


en fonction de (q0 , q̇0 ).

 Comme q̇(t) = q̇0 + ut avec u = ±1, pour que q̇ puisse s’annuler en tf il


faut prendre u = −sgn(q̇0 ). (On suppose q̇0 6= 0, sinon le temps minimum
est nul.)

1.8. En déduire l’expression du temps minimal en fonction de (q0 , q̇0 ).

 tf = |q̇0 |

1.9. Montrer que, dans le plan (x1 , x2 ) = (q, q̇), les trajectoires optimales
sont des arcs de parabole.

 En intégrant la dynamique on voit que q̇ 2 /2 − q = cte quand u = 1, et


que q̇ 2 /2 + q = cte quand u = −1.

1.10. Donner l’allure de la synthèse dans le plan (q, q̇). [Dessiner approxi-
mativement les trajectoires temps minimales.]

 Voir Figure 1.

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Commande optimale Exam CC

B Exercice 2 (10 points). On considère le problème de temps minimal de


Zermelo-Markov-Dubins,

ẋ(t) = w + cos θ(t), ẏ(t) = sin θ(t), θ̇(t) = u(t), t ∈ [0, tf ],

où le vecteur position (x(t), y(t)) appartient à R2 , l’argument de la vitesse


θ(t) à R, et où w ∈ R est une constante fixée. On ajoute la contrainte
|u(t)| ≤ 1 ainsi que des conditions aux limites :

(x(0), y(0), θ(0)) = (x0 , y0 , θ0 ), (x(tf ), y(tf ), θ(tf )) = (xf , yf , θf ).

2.1. Montrer que si |w| ≥ 1, le problème n’admet pas nécessairement de


solution.

 Prenons par exemple w = 1, x0 = 0 et xf = −1 ; comme ẋ(t) est toujours


positif, on ne pourra pas atteindre xf et l’ensemble des contraintes est vide.
On suppose désormais w ∈ [0, 1[, et on note p = (px , py , pθ ) l’état adjoint.
2.2. Écrire le hamiltonien du problème.

 H = p0 + px (w + cos θ) + py sin θ + pθ u
2.3. Écrire le système différentiel vérifié par l’état adjoint et montrer que
px et py sont constants.

 On a

ṗx (t) = 0, ṗy (t) = 0, ṗθ (t) = px (t) sin θ(t) − py (t) cos θ(t),

d’où la constance de px et py .
2.4. Appliquer la condition de maximisation pour déterminer les contrôles
optimaux.

 On a presque partout u(t) = sgn(pθ (t)) si pθ (t) 6= 0.


2.5. En déduire que, le long d’une extrémale optimale, on a

0 = p0 + px w + px cos θ(t) + py sin θ(t) + |pθ (t)|, t ∈ [0, tf ].

 Comme on est en temps min, H = 0 le long d’une extrémale et, par


maximisation, pθ (t)u(t) = |pθ (t)|.
On suppose désormais (px , py ) 6= (0, 0) et on pose (px , py ) = (cos ψ, sin ψ).
2.6. Montrer que

|pθ (t)| − γ = − cos(θ(t) − ψ), ṗθ (t) = sin(θ(t) − ψ),

où γ est une constante que l’on précisera.

3
Commande optimale Exam CC

C
Agnihotripoto )
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Etude u
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-

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PO > o u =
tr =u > o

Dex
,
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Figure 2 – Extrémales dans le plan (pθ , ṗθ ).

YET
7/70
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,
say ee

( avec γpie Efco )


Lpi
y COce qui
Évident d’après
=
)
t précède = −p0 − pasx w.
as
G
-

47
- -

= -
.

= sin co t 7 -

2.7. En déduire que (pθ (t), ṗθ (t)) appartient à un ensemble que l’on dessi-
pie
nera pour γ > 1. lieu uglier
ni
,
b) y=r
: BSB
 Il s’agit de la réunionr de deux cercles (éventuellement tronqués selon la - F- I
. . .

I >
γ > 1,Tles deux
'
position des centres) de rayon 1 et de centres ±γ. Quandpo
Turnpike
cercles sont disjoints, chacun dans un demi-plan, voir Figure 2.
L
T
que le contrôle est constant, égal à ±1.
2.8. Dans le cas γ > 1, montrer pie
To
J E
C-
c) ,
n :
R
y y
 Les deux cercles étant disjoints, et (pθ , ṗθ ) étant continues (au vu /de13
13+13 - -
Be . .
.

l’équation différentielle vérifiée par pθ ), on est soit sur


7 le cercle dans pθ < 0
"
Po
(auquel cas u = −1), soit surr le cercle y dans p θ > 0 (auquel cas u = 1). -

t a
2.9. Dans le cas où le contrôle est constant égal à +1, donner l’expression
d) V de x(t), y(t) et θ(t).
o
-

:
J
-

13+13 l B
Bf - - . . .

 θ(t) = θ0 + t, x(t) = x0 + wt + sin θ(t) − sin θ0 , y(t) = y0 − cos θ(t) + cos θ0


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