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CFAC: Introdução ao CNC - II 9/1/2009FEUP/DEMEGI-SDI

Introdução ao Controlo
Numérico Computorizado – II
Referencial, Trajectórias
João Manuel R. S. Tavares / JOF

Eixos de coordenadas em CN
Introdução
As ferramentas de uma máquina CNC podem realizar certos movimentos
conforme
f o tipo
ti ded máquina.
á i
Num torno, estes movimentos compõem-se em movimento (paralelo à
árvore) longitudinal (Z) e movimento transversal (X – raio/diâmetro).
Numa fresadora, existe outro movimento adicionado a esses movimentos
fundamentais, chamado movimento transversal secundário (Y).
Para controlar a ferramenta de forma precisa durante estes movimentos,
todos os pontos dentro da área de trabalho da máquina devem permitir
uma definição clara e universalmente compreensível.
Os sistemas de coordenadas usam-se com este propósito, proporcio-
nando uma referenciação ao programador durante o desenvolvimento dos
seus programas.

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Eixos de coordenadas em CN
Introdução

Mov. vertical

Movimento longitudinal Mov. transversal

Mov. logitudinal

Movimento
transversal

Movimentos associados ao Movimentos associados à


torneamento. fresagem.

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Eixos de coordenadas em CN
Sistemas de coordenadas de dois eixos
Um sistema de coordenadas com dois eixos permite uma
descrição/definição precisa de todos os pontos (vértices, cen-
tros de círculos, etc.) no desenho de uma peça nesse plano.

Normalmente, a geometria de uma peça descreve-se de


maneira precisa mediante o seu desenho e as suas
dimensões.

Se localizarmos a peça, de forma criteriosa,


num sistema de coordenadas, a forma da
peça fica descrita, determinando a posição
dos pontos em que há alteração da
trajectória.
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Eixos de coordenadas em CN
Sistemas de coordenadas de três eixos
P
Para ser possível
í l representar
t “peças
“ 3 D” é
3-D”
necessário um sistema de coordenadas com três
eixos. Os eixos de coordenadas são
designados pela “regra da mão
direita” (referencial directo).

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Eixos de coordenadas em CN
Sistema de coordenadas máquina
A maquinagem de uma peça mediante um programa de CN
requer a aplicação de um sistema de coordenadas à máquina
ferramenta.

Quando se programa, deve-se assumir que a peça está


estacionária e que a ferramenta se move no sistema de
coordenadas. Tal possibilita que o controlo da ferramenta de
trabalho seja claro e universalmente aceite, fixando as
coordenadas correspondentes.
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Eixos de coordenadas em CN
Ângulo de rotação e coordenadas polares

Algumas operações de maquinagem requerem a programação


de ângulos de rotação sobre um ou vários eixos coordenados.
A rotação sobre os eixos de coordenadas identifica-se pelos
ângulos de rotação de endereço A, B e C.

A direcção de rotação será negativa (-) quando a rotação é


no sentido horário, observada do lado
positivo do eixo que não está no plano
de interpolação (ou aplicar a regra da
mão direita).
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Eixos de coordenadas em CN
Ângulo de rotação e coordenadas polares
O ângulos
Os â l dde rotação
t ã podem
d ser utilizados,
tili d por
exemplo, para programar em coordenadas polares.
Os ângulos das coordenadas polares identificam-se
por A, B e C; esta designação deriva da “regra da
mão direita”.

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Eixos de coordenadas em CN
Pontos significativos na programação de CN
Nas máquinas
máquinas-ferramenta
ferramenta CNC
CNC, as trajectórias estão
controladas mediante sistemas de coordenadas. As
posições precisas das ferramentas e das peças,
dentro da máquina-ferramenta, estabelecem-se a
partir dos pontos de origem (máquina/peça).
Além destas origens de coordenadas, as máquinas-
ferramenta CNC dispõem de um certo número de
pontos de referência de tal forma que possibilitam o
funcionamento e a programação dos movimentos
entre todos eles.

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Eixos de coordenadas em CN
Pontos significativos na programação de CN

Pontos de origem: Origem da Máquina – M; Origem da peça – W.

Pontos de referência: Ponto de Referência da máquina – R; Pontos


de referência da ferramenta – E e N.
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Eixos de coordenadas em CN
Origem do programa
O ponto zero da máquina M está estabelecido pelo fabricante
da mesma. É a origem do sistema de coordenadas da
máquina e é o ponto de início para todos os outros sistemas
de coordenadas e pontos de referência da máquina.

Posição da origem máquina em tornos de CN (neste


caso, o Z = 0 coincide com um ponto da bucha).
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Eixos de coordenadas em CN
Origem do programa

FRESADORA TORNO VERTICAL FRESADORA

A posição da origem em máquinas de CN varia de


fabricante para fabricante e do tipo de máquina.

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Eixos de coordenadas em CN
Pontos de referência
O ponto de referência de máquina R, serve para calibrar e para
controlar
t l o sistema
i t de
d medição
di ã dos
d d deslocamentos
l t d das mesas/carros
/ e
os cursos das ferramentas.
A posição do ponto de referência R está predeterminada, com precisão, em
cada um dos eixos de deslocamento. Desta forma, as coordenadas deste
ponto de referência são sempre as mesmas e o seu valor numérico,
relativamente ao zero máquina é, também, conhecido com precisão.
Importante: Depois de inicializar o sistema de controlo é sempre
necessário levar a máquina ao ponto de referência R,R em todos os seus
eixos, com o intuito de calibrar o sistema de medição dos deslocamentos.
Se os dados de posição das mesas/carros e das ferramentas são perdidos,
por exemplo, devido a uma falha eléctrica, a máquina-ferramenta tem que
voltar a posicionar-se neste ponto de referência para voltar a estabelecer
os valores correctos da posição.

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Eixos de coordenadas em CN
Pontos de referência (exemplos)

Y
X

Ponto de referência num torno.

Ponto de referência numa fresadora.


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Eixos de coordenadas em CN
Origem peça - W
O ponto de referência WW,
determina a posição do
sistema de coordenadas
Torno Torno
da peça em relação à
origem máquina. A origem Fresadora
de coordenadas da peça
é escolhido pelo operador e
introduz-se no sistema
CNC na fase de
preparação da máquina
Exemplo da origem peça para torno e
para o trabalho. para fresadora.
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Eixos de coordenadas em CN
Origem peça

A posição do zero peça pode ser livremente escolhida


pelo programador dentro do espaço de trabalho da
máquina. Não obstante, é conveniente situá-lo de forma
que as dimensões da peça (por exemplo, do desenho)
possam ser facilmente transformadas em valores das
coordenadas na máquina.

Por vezes, o zero peça também é designado por ponto


zero de programação.

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Eixos de coordenadas em CN
Dimensões da ferramenta/porta-
ferramenta
Ao maquinar uma peça, é essencial poder com-
trolar de forma precisa o ponto de ferramenta
ou os fios de corte da mesma em relação aos Árvore
contornos da peça durante as passagens da
maquinagem.
Dado que as ferramentas têm diferentes formas
e dimensões, as dimensões precisas da
ferramenta têm que ser estabelecidas antes de
se realizar a maquinagem e introduzidas no
sistema de controlo.
Nota: Os pontos de referência das ferra-
mentas são importantes para o seu posicio-
namento (coordenadas). A informação/dados da
ferramenta têm que ser introduzidos na me-
mória do controlador antes de serem operadas.
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Eixos de coordenadas em CN
Deslocamentos
Para as operações de maquinagem que se efectuam nas peças,
as ferramentas têm que percorrer, de forma precisa, as
trajectórias correspondentes a cada tipo de operação. As
trajectórias possíveis da ferramenta, dependem de cada tipo de
máquina e das capacidades dos sistemas de controlo.
O tipo de máquina fixa os possíveis tipos deslocamentos ao
longo dos eixos.
O tipo
ti de
d configuração
fi ã dod controlo,
t l por exemplo,l controla
t l
deslocamentos rectos, contornos 2D, etc., determina como pode
coordenar-se os deslocamentos entre os eixos.
É esta “coordenação”, que permite controlar os movimentos da
ferramenta pelo sistema de controlo com a ajuda de cálculos
internos, conhecida por “interpolação”.
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Eixos de coordenadas em CN

Deslocamentos
Interpolação Interpolação Movimento
circular linear a um eixo

Exemplos de deslocamentos
da ferramenta.

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Eixos de coordenadas em CN
Deslocamentos lineares
Quando a ferramenta se desloca desde um ponto
inicial (actual) até um ponto objectivo ou destino
dado e, este deslocamento se realiza ao longo de
uma recta, tem-se uma interpolação linear.

No caso de sistemas de controlo de 2 eixos, isto


implica que as velocidades em cada um
dos eixos, operem de forma sincronizada,
para se obter uma trajectória recta da
ferramenta.

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Eixos de coordenadas em CN
Deslocamentos lineares
P
Para sistemas
i t de
d controlo
t l dde 3 eixos
i existem
i t duas
d
possibilidades diferentes:

„ Programação de rectas em um ou vários planos fixos:


Neste caso, a ferramenta desloca-se numa única direcção
axial ((normalmente eixo de rotação
ç de corte)) e nos outros
dois eixos tem lugar a interpolação linear.

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Eixos de coordenadas em CN
Deslocamentos lineares

„ Programação de rectas arbitrárias no “espaço”: A


ferramenta pode ser deslocada ao longo de uma recta
até qualquer ponto no espaço em que a interpolação
linear dá-se nos três eixos.

Em certos controladores a interpolação linear


p
apenas éppossível à velocidade de trabalho
ou avanço.
O movimento rápido utiliza-se apenas para
alcançar posições, começando por se deslocar
todos os eixos à velocidade máxima até se
obter cada uma das suas coordenadas (sequencial parcial).
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Eixos de coordenadas em CN
Deslocamentos circulares
Se a ferramenta
e a e ta se des
desloca
oca de um
u ponto
po to inicial
c a até u
um po
ponto
to
final dado, mediante uma trajectória circular, está-se perante o
que se designa por interpolação circular.
Os arcos de circunferência podem ser percorridos no sentido
horário ou no sentido anti-horário (retrógrado ou directo).

Se o sistema de controlo tem mais de 2 G18 G19


eixos,
i é necessária
ái ad definição
fi i ã d
do plano
l no
qual se descreve o arco de circunferência:
por exemplo, nos planos XY, YZ ou XZ.

G17

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Eixos de coordenadas em CN
Deslocamentos circulares
Uma vez elegido o plano do arco, a maquinagem pode-se
pode se
realizar em várias passagens alterando a profundidade.

Normalmente, não é possível a interpolação circular à


velocidade rápida.
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Eixos de coordenadas em CN
Compensação automática da ferramenta
Até
té ago
agora
a falou-se
a ou se das ttrajectórias
ajectó as das ferramentas
e a e tas se
sem
mencionar as dimensões das mesmas, quando estas afectam
o contorno.

Compensação do raio da ferramenta


Para assegurar que o contorno é garantido, o centro da fresa
deve-se deslocar deste,,
ao longo de uma “trajectória
equidistante”: segue o contor-
no desejado a uma distância
uniforme que depende do
raio da ferramenta.
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Eixos de coordenadas em CN
Compensação da ferramenta
Na maioria
N i i d
dos sistemas
i t CNC modernos,
d a ttrajectória
j tó i
equidistante calcula-se automaticamente mediante a
compensação do raio da ferramenta. Esta
compensação requer a entrada no programa de CN dos
seguintes dados:

„ A dimensão do raio da fresa;


„ De que lado (G42 - à direita ou G41 - à esquerda)
do contorno final programado se situa a ferramenta.

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Eixos de coordenadas em CN
Compensação da ferramenta

G41 G42

G40 – Sem correcção

No torneamento, o raio da fresa é substituído pela ponta radial


da pastilha da ferramenta de tornear.

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Eixos de coordenadas em CN
Compensação da ferramenta
Durante a programação do contorno do torneamento assumeassume-
se que a ponta da ferramenta é um ponto agudo em
contacto com a peça.
Na realidade, a ponta da ferramenta está arredondada e, o
controlador deve compensar o espaço entre a ponta teórica da
ferramenta e o fio cortante da mesma, calculando a trajectória
equidistante apropriada.
Para assegurar que esta trajectória equidistante é sempre
definida do lado correcto do contorno é necessário introduzir
no controlador o “quadrante” correcto. Tal informação
determina a direcção pela qual a ponta da ferramenta segue o
contorno.
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Eixos de coordenadas em CN
Compensação da ferramenta

Alteração da forma
na inclinação

Efeito da ponta redonda da ferramenta nos


quadrantes de torneamento.

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Eixos de coordenadas em CN
Coordenadas absolutas e incrementais
A informação
ç dimensional no plano
p da p
peça
ç ppode basicamente
estabelecer-se no sistema de cotagem absoluto ou incremental.
Os dados na cotagem absoluta fazem sempre referência a um
ponto de referência fixo no plano. As cotas absolutas também são
designadas por “cotas de referência” – G90.

Ao usar cotas incrementais, cada medida faz referência à posição


anterior; as cotas incrementais são distâncias entre pontos
adjacentes. Estas distâncias convertem-se em coordenadas
incrementais ao tomar as coordenadas do último ponto como a
origem de coordenadas para o ponto seguinte. As cotas
incrementais também se designam por “cotas relativas” ou por
“cotas em cadeia/série” – G91.
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Eixos de coordenadas em CN
Eleição da origem peça
O pontot zero peça é o pontot no quall
se localiza a origem de coordenadas
durante a programação.
Fundamentalmente, este ponto pode
definir-se livremente, apesar de que,
por razões práticas, deveria coincidir
com o ponto de referência para as
cotas absolutas ou com o ponto inicial
para as cotas incrementais.

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Eixos de coordenadas em CN
Eleição da origem peça
O desenhador deverá cotar os planos da peça de forma que
se simplifique a conversão de cotas em coordenadas. Dever-
se-á prestar especial atenção ao tipo de cotagem, e à corres-
pondente definição do zero peça, de forma a causar a mínima
necessidade de modificações (cálculos). Frequentemente a
conversão de cotas em coordenadas provoca erros de progra-
mação
mação.

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Eixos de coordenadas em CN
Definição de rectas e círculos
Para programar um elemento de contorno linear é
suficiente estabelecer o ponto final do deslocamento (o
ponto inicial é a posição da ferramenta no momento).
O ponto final pode-se estabelecer em dimensões
absolutas ou incrementais, e em certos controladores
também mediante o
estabelecimento do
ângulo da recta
(coordenadas polares).

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Eixos de coordenadas em CN
Definição de rectas e círculos
Existem duas possibilidades de programação de
arcos de circunferência:

„ Programação do raio: além do ponto final, esta


opção apenas requer a entrada do raio. O Raio
controlador calcula o centro da circunferência de
forma que o arco se situa entre os pontos inicial e
final (o raio pode ser + ou - [>180º]),

„ Programação do centro da circunferência: Neste Centro

caso, além do ponto final, devem ser definidas as


coordenadas do centro da circunferência. O con-
trolador calcula o raio (para o ponto inicial e final).
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