UNIVERSITE MOHAMED V Année Universitaire 2004/2005

FACULTE DES SCIENCES

RABAT-AGDAL
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE

COURS DE MECANIQUE DU POINT MATERIEL.

POUR LE PREMIER SEMESTRE DES FILIERES
SM ET SMI.

Par : MHIRECH Abdelaziz

Professeur à L’Université Mohamed V
Faculté des Sciences – Rabat – Agdal.
 SOMMAIRE

CHAPITRE 1 :
- Système de coordonnées.
- Cinématique du point matériel (avec et sans changement de référentiel).

CHAPITRE 2 :
Loi fondamentale et théorèmes généraux de la dynamique du point matériel.

CHAPITRE 3 :
Travail et énergie.

CHAPITRE 4 :
Les mouvements à force centrale.

CHAPITRE 5 :
Vibrations simples : Systèmes à un degré de liberté.

CHAPITRE 6 :
Chocs de deux particules.
 CHAPITRE 1 :

A) SYSTEMES DE COORDONNEES
Selon la nature de la trajectoire d’une particule, sa position sera repérée par l’un des
systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques ou sphériques.
Soient R0 (O,x0 y0 z0 ) un repère direct orthonormé de base (i , j , k ) et M la particule à
repérer.
I ] Système de coordonnées cartésiennes.
Dans R0, la position de la particule M est donnée par ses trois coordonnées
cartésiennes (x,y,z) telles que :
x = abscisse de M ; y = ordonnée de M ; z = côte de M.
x = Pr oj Ox OM ; y = Pr ojOy OM ; z = Pr oj Oz OM .
0 0 0

k
O j y
i y0
x
m
x0

Dans R0 , le vecteur position s’écrit :

OM = Om + mM = x i + y j + z k .

Déplacement élémentaire.
Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ est rès voisin de M) s’écrit:
MM ' = d OM = d M = dx i + dy j + dz k
(Dans R0 , d i = d j = d k = 0 )

II]] Systèmes de coordonnées cylindriques.

Si la trajectoire du point M possède une symétrie axiale de révolution, il est intéressant
d’utiliser les coordonnées cylindriques de ce point (ρ,ϕ,z) définies comme suit :
ρ = Om ( m est la projection de M sur le plan ( x0 Oy 0 ) ), ϕ = angle (Ox 0 , Om) et z est

la projection du vecteur position OM sur l’axe Oz 0 .

 z0 k
z eϕ

M eρ
k
O j eϕ y0
ρ
i ϕ m
x0

Une nouvelle base orthonormée directe ( e ρ , e ϕ , k ) est associée à ce système de

coordonnées telle que :
e ρ = cos ϕi + sin ϕ j.
e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j .
de ρ
avec = eϕ
dϕ
d eϕ
et = −e ρ .
dϕ
eϕ
ϕ
O j

ϕ
i eρ

Quand le point M décrit tout l’espace, les intervalles de variation de ρ, ϕ et z sont :

0 ρ < +∞ ; 0 ϕ 2π ; -∞ < z < +∞.
Dans la base ( e ρ , e ϕ , k ) , le vecteur position Om s’écrit :
OM = Om + mM = ρe ρ + z k .
Déplacement élémentaire:
Le vecteur déplacement élémentaire MM ' (M’ très voisin de M) est:
MM ' = d OM = d M = dρe ρ + ρdϕe ϕ + z k .

Cas particulier:
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut être repéré par ses coordonnées polaires
ρ et ϕ.
 III]] Système de coordonnées sphériques.
Lorsque le problème présente une symétrie sphérique autour d’un point O que l’on
prend pour origine du repère d’espace, il est pratique d’utiliser les coordonnées
sphériques (r,θ,ϕ) de la particule à étudier telles que :
r = OM ; θ = angle (Oz 0 , OM ) ; ϕ = angle (Ox 0 , Om) .

z0
z er
M eϕ
θ
k eθ

O j y0
ρ eϕ
i ϕ m

x0

Quand M décrit tout l’espace,

0 r < +∞ ; 0 ϕ 2π ; 0 θ π.
Une nouvelle base s’introduit alors : ( e r , eθ , e ϕ ) . Où
e r = sin θe ρ + cos θ k = sin θ cos ϕi + sin θ sin ϕ j + cos θk

e θ = cos θe ρ − sin θ k = cos θ cos ϕi + cos θ sin ϕ j − sin θ k

e ϕ = − sin ϕi + cos ϕ j .

k θ eϕ
er ϕ
O j
⊗ eρ
eϕ O θ
ϕ eρ
i
eθ

Dans la base ( e r , eθ , e ϕ ) , le vecteur position s’écrit :

OM = r e r .
Déplacement élémentaire :
Le déplacement élémentaire de la particule M en coordonnées sphériques est donné
par:
d OM = dr e r + rdθ eθ + r (sin θ) dϕeϕ .
B) CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL.
- L’objet de la cinématique est de décrire les mouvements d’une particule sans tenir
compte des causes qui les produisent.
- La description du mouvement d’une particule met en œuvre trois vecteurs :
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur accélération.
- Le corps mobile sera appelé point matériel. On parle de point matériel lorsque les
dimensions du mobile sont considérées négligeables dans les conditions du problème.
- En mécanique classique, la vitesse V du point M est négligeable par rapport à la
vitesse de la lumière dans le vide.
-
I) Vecteur vitesse :
a) Vitesse moyenne.
Le vecteur vitesse moyenne d’une particule M qui se trouve à
l’instant t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 est donnée par:
OM (t 2 ) − OM ( t1 ) OM 2 − OM 1
V m (M ) = =
t 2 − t1 t 2 − t1
b) Vitesse instantanée.
Le vecteur vitesse instantanée de la particule en M par rapport à
un repère orthonormé R(O,xyz) est :

OM (t + ∆t ) − OM (t )
V ( M / R) = lim V m ( M ) = lim ,
∆t→ 0 ∆t→ 0 ∆t

d OM
donc V (M / R ) =
dt R

b) Vitesse algébrique:
Dans ce cas, c’est la trajectoire elle même qui sert à repérer le mobile
à l’aide de l’abscisse curviligne s (ou coordonnée intrinsèque) du
point M. ∆s = arc (M(t)M(t+∆t)).

z
T
M(t+dt)
M(t)
dθ
k
y
O
j
x i

Le vecteur vitesse est porté par le vecteur unitaire T tangent à la trajectoire.

 ds
La vitesse algébrique de M est v = . Le vecteur vitesse instantanée peut donc s'écrire:
dt
ds
V ( M / R) = T .
dt

II) Vecteur accélération.

La dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le vecteur
accélération, qui s'écrit comme suit :
d2s ds d T
γ(M / R ) = 2
T+ .
dt dt dt
d T d T dθ
Or = . et
dt dθ dt
dT
= N désigne le vecteur normal dirigé vers le centre de courbure de la
dθ
trajectoire du point M.
Par ailleurs, nous avons, ∆s=Rcθ ou ds=Rcdθ
dθ 1 ds v
Donc = = .
dt Rc dt Rc
M(t+dt)
dT v
Par conséquent, = N. Rc
dt Rc dθ
M(t)

Le vecteur accélération instantanée du point M s’écrit alors :

dv v2
γ ( M / R) = T + N = γt T + γn N = γ t + γ n .
dt Rc
- La direction définie par le vecteur N est la normale principale en M à la trajectoire.
- Le vecteur unitaire B = T ∧ N est appelé vecteur de la binormale.
- Le repère ( M ; T , N , B) est le repère de Frenet-Serret.

Hodographe du mouvement.
Définition :
L’hodographe d’un mouvement (noté (H)) est l’ensemble des point P tels que :
A tout instant, OP = V ( M / R) ; où O désigne le pôle de (H).

P’
(H)
V' P
V
 III) Composantes des vecteurs vitesse et accélération.

a) Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

Soit un référentiel R(O,xyz) fixe muni d’une base (i , j , k ) .
Le vecteur position est :
OM = xi + y j + z k .

Le vecteur vitesse s’écrit alors :

dx dy dz . . .
V ( M / R) = i+ j + k = xi + y j + z k
dt dt dt
Les vecteurs unitaires i , j et k sont fixes dans le repère R, donc :
di dj dk
= = = 0.
dt dt dt
R R R
Et l’accélération instantanée du point M s’écrit :
d2x d2y d2z .. .. ..
γ ( M / R) = 2 i + 2 j + 2 k = x i + y j + z k .
dt dt dt

b) Coordonnées cylindriques (ρ ρ ,ϕ
ϕ ,z) :
Le vecteur position est
OM = ρe ρ + z k .
Le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :
d OM = dρe ρ + ρdϕeϕ + dz k .
Le vecteur vitesse est alors :
d OM dρ dϕ dz
V ( M / R) = = eρ + ρ eϕ + k .
dt dt dt dt
R
. . .
Ou bien V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ + z k .

Le vecteur accélération est:

.. . . . .. . ..
d V ( M / R) d eρ d eϕ
γ ( M / R) = = ρeρ + ρ + ρϕe ϕ + ρϕe ϕ + ρϕ + zk ,
dt dt dt
R R R

Qui peut encore s'écrire:

 .. .

 ρ − ρ ϕ 2

 .. . .
γ ( M / R) = ρϕ+ 2 ρϕ
 ..
z
e ρ ,eϕ , k 

Remarque:
Dans le cas d'un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur accélération s'écrit alors:
  .. .

ρ− ρϕ2 composante radiale .

γ ( M / R) =  ..
ρϕ+ 2 ρϕ
. .

e ρ ,eϕ 
composante orthoradiale.

c) Coordonnées sphériques (r,è,ö)

La base associée à ce système de coordonnées est ( e r , eθ , e ϕ ) .
Nous rappelons que, le vecteur position est OM = r e r et le vecteur déplacement
élémentaire s'écrit d OM = dr e r + rdθ eθ + r (sin θ) dϕeϕ .

d OM dr dθ dϕ
- Le vecteur vitesse est alors: V ( M / R) = = er + r eθ + r (sin θ ) eϕ .
dt dt dt dt
R
. . .
Ou V ( M / R) = r e r + r θ eθ + r (sin θ) ϕ e ϕ

- Le vecteur accélération est:

.. . 2 . 2 . . .. . 2 . .
γ ( M / R) = (r − r θ − r ϕ sin θ )e r + ( 2 r θ + r θ− r ϕ cos θ sin θ )e θ + ( 2 r ϕsin θ +
2

. . ..
2r θ ϕ cos θ + r ϕ sin θ) eϕ

IV) Exemple de mouvement particuliers.

1) Mouvement circulaire.
Dans ce cas, le mobile se déplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O.
Ce cercle est situé dans le plan (xOy). Pou étudier le mouvement de M, il
préférable d'utiliser les coordonnées ses polaires (ñ,ö).

y
eϕ = T
eρ
M
i ϕ
O x
j M0

En coordonnées polaires, le vecteur position s'écrit: OM = ρe ρ = Re ρ .

 .
Le vecteur vitesse du point M est: V ( M / R ) = R ϕe ϕ ,
et le vecteur accélération est donné par:

.. . 2 . . .. . 2 ..
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ) e ϕ = − R ϕ e ρ + R ϕe ϕ .

Dans le cas où le mouvement circulaire est uniforme, nous avons:

.
ö = ùt et ϕ = ω = Cte . Le vecteur vitesse de M devient: V ( M / R) = Rωeϕ , et le vecteur
accélération se réduit à: γ ( M / R) = −Rω2 e ρ .
L'accélération du point M est alors normale à sa trajectoire (l'accélération tangentielle est
nulle, car le module du vecteur vitesse est constant).

En coordonnées intrinsèques, l'arc M 0 M = ∆s = Rϕ( t ) ,

ds .
d'où V ( M / R) = T = R ϕT ,
dt
. 2
d 2s v2 ..
et l'accélération est γ ( M / R) = 2 T + N = R ϕT + R ϕ eϕ .
dt Rc
Et γ ( M / R ) = γ t e ϕ − γ n e ρ , donc e ϕ = T et e ρ = −N .

Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s'écrire:

V ( M / R) = ω ∧ OM = ωk ∧ Re ρ = Rωeϕ = RωT .

2) Mouvement à accélération centrale.

Un mouvement à accélération centrale est un mouvement dont l'accélération de la
particule M, γ ( M / R) , est parallèle au vecteur position OM à tout instant t. Il en
découle OM ∧ γ ( M / R) = 0 .
Par ailleurs:
d [OM ∧ V ( M / R)]
OM ∧ γ ( M / R) = = 0.
dt
D'où OM ∧ V ( M / R ) = C .

C est un vecteur constant en module, en sens et en direction. C est alors

perpendiculaire au plan formé par OM et V ( M / R) . Le vecteur position OM et le
vecteur vitesse V ( M / R) appartiennent donc au même plan quelque soit l'instant t
considéré.
Par conséquent, tout mouvement à accélération centrale est un mouvement plan.
Pour étudier le mouvement du point M, il est alors préférable d'utiliser ses
coordonnées polaires.
 Nous rappelons que dans le cas général d'un mouvement plan les vecteurs position,
vitesse et accélération s'écrivent, respectivement, comme suit:

OM = ρe ρ .
. .
V ( M / R) = ρ e ρ + ρϕ eϕ .
.. . . . ..
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 )e ρ + ( 2 ρϕ+ ρϕ)e ϕ .

Puisque l'accélération du point M est centrale (parallèle au vecteur position), elle doit
s'écrire dans ce cas:
.. .
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ , et donc sa composante orthoradiale est nulle:
.
. . .. 1 d ( ρ 2 ϕ) .
2 ρϕ+ ρϕ = 0 qui peut s'écrire = 0 d'où ρ2 ϕ = Cte .
ρ dt
.
Finalement, ρ2 ϕ = C = OM ∧ V ( M / R) , appelée constante des aires.

Loi des aires:

Calculons l'aire balayée, par unité de temps, par le rayon vecteur OM = ρe ρ .

C M’

dϕ
eρ M

ds

C = O M ∧ V ( M / R)
1
ds = OM ∧ MM ' , M' est très voisin de M.
2
1
Donc ds = ρe ρ ∧ (dρe ρ + ρdϕe ϕ ) = ρ 2 dϕ , et
2
ds C C C t
d'où ds = dt et ∫ ds = ∫ dt .
s
=
dt 2 2 0 2 0
C C
Donc s = t où est la vitesse aréolaire (Cm²/s).
2 2
Ce résultat est appelé 2ème loi de Kepler.
Formules de BINET:

a) cas de la vitesse:
Dans le cas d'un mouvement à accélération centrale, le carré du
. 2 .
module du vecteur vitesse est: V = ρ + ρ 2 ϕ2 .
2

. dρ dρ dϕ
ρ= = .
dt dϕ dt
1 dρ du 1 dρ
On pose u = , donc du = − 2 et =− 2 ,
ρ ρ dϕ ρ dϕ
dρ 1 du
Ce qui donne =− 2 .
dϕ u dϕ
D'autre part,
. .
C = ρ 2 ϕ peut s'écrire ϕ = Cu 2 .
1 du 2 2 4 1 2 4
Et V 2 = [ −( 2 )] .C u + 2 .C u ,
u dϕ u
La première formule de BINET s'écrit:

du 2
V 2 = C 2 [( ) .+ u2]
dϕ

Cette formule permet de déterminer l'équation polaire ñ = ñ(ö) ou

bien u = u(ö) connaissant la vitesse du point M et inversement.

b) cas de l'accélération
La deuxième formule de BINET permet de déterminer l'accélération
de la particule étudiée si l'on connaît l'équation polaire et
inversement.
Le mouvement du point M étant à accélération centrale, on a:
.. . .. .
γ ( M / R) = ( ρ− ρϕ2 ) e ρ dont la valeur algébrique est γ = ρ− ρϕ2 .
.
..
d ρ dϕ d du d 2u
ρ= = ( −C ).Cu 2 = −C 2 u 2 .
dϕ dt dϕ dϕ dϕ 2

1 2 4
Et ρϕ2 = C u = C 2 u3 .
u
La deuxième formule de BINET s'écrit alors

d 2u
γ = −C 2 u 2 [ + u]
dϕ2
CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
Soit à étudier le mouvement d’une particule M par rapport à un repère fixe R, appelé repère
absolu. Il est parfois intéressant d’introduire un second repère R’, dit repère relatif, par rapport
au quel le mouvement de M soit simple à étudier.
Soient,
- R(O,xyz) un repère absolu (repère fixe).
- R’(O’,x’y’z’) un repère relatif (repère mobile par rapport à R).

z
M y’
z’ R’
k' O’
R j'
i'
k
j x’ y
x i O

R’ peut être animé d’un mouvement de translation et/ou de rotation par rapport à R.
La rotation de R’ par rapport à R se fait avec une vitesse angulaire ω(R’/R) telle que :
Dans le repère R,
 d i'
 = ω( R ' / R) ∧ i '
 dt R

 d j'
 = ω( R' / R) ∧ j '
 dt R

 d k ' = ω( R ' / R) ∧ k '
 dt
 R

Dans R’,
d i' d j' d k'
= = = 0.
dt dt R ' dt
R' R'

1) Dérivation en repère mobile.

Soit A un vecteur quelconque. Dans le repère R, ce vecteur s’écrit
A = xi + y j + z k .
Dans le repère R’ le vecteur A s’écrit,
A = x' i + y ' j + z ' k.

. . . . . .
dA d i' d j' d k'
= x i + y j + z k = x ' i' + x ' + y ' j' + y ' + z' k ' + z' ,
dt R dt R dt R dt R
 qui peut s’écrire aussi,

. . .
dA
= x' i ' + y ' j ' + z ' k ' + x' ω( R' / R) ∧ x ' i ' + y' ω( R' / R) ∧ y ' j ' + z 'ω( R' / R) ∧ z ' k ' ,
dt R
Ou
dA dA
= + ω( R ' / R) ∧ A
dt R dt R'

2) Composition des vitesses

Soient R(O,xyz) un repère absolu et R’(O’,x’y’z’) un repère relatif.

z M
y’
z’ r' R’
k'
R O’
k r i' j'
x’
y
x i O j

Les vecteurs position de la particule M dans les repères R et R’ sont, respectivement :

OM = r et O' M = r '.
On peut écrire,
OM = OO' + O' M .
Donc la vitesse absolu du point M est,

d OM d OO' d O' M d OO' d O' M

V a ( M ) = V ( M / R) = = + = + + ω( R' / R) ∧ O' M ..
dt dt dt dt dt
R R R R R'
Où
d O' M
V ( M / R' ) = V r ( M ) = désigne la vitesse relative du point M. Et ,
dt R'

d OO'
Ve ( M ) = + ω( R ' / R) ∧ O' M ,
dt R
est la vitesse d’entraînement de M. La vitesse d’entraînement de M est la vitesse absolu du
point (imaginaire) qui coïncide avec M à l’instant t et supposé fixe dans le repère R’.
On peut aussi noter la vitesse d’entraînement de M comme suit,
d OM
Ve ( M ) = ( M fixe dans R' ).
dt R
Nous avons donc,
Va ( M ) = Vr ( M ) + Ve ( M ).

3) Composition des accélérations.

L’accélération absolue du point M est,
d 2 OM dV a
γ a ( M ) = γ ( M / R) = = .
dt 2 dt R
R

d (Vr ( M ) + Ve ( M ))
γ a (M ) =
dt
R

d Vr ( M ) d  d OO' 
= +  + ω( R' / R) ∧ O' M 
dt R
dt  dt R 
R

d Vr ( M ) dVr ( M )
∗ = + ω( R' / R) ∧ Vr = γ r ( M ) + ω( R ' / R ) ∧ Vr
dt dt
R R'

d d ω( R ' / R ) d O' M
∗ (ω( R ' / R) ∧ O' M ) = ∧ O' M + ω( R ' / R) ∧
dt R dt dt R
Par conséquent l’accélération absolue peut s’écrire,
γ a ( M ) = γ r ( M ) + 2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) +
d 2 OO ' d ω( R' / R )
2
+ ∧ O' M +
dt dt
R

ω( R' / R) ∧ (ω( R ' / R) ∧ O' M ).

Dont
d 2 OO ' d ω( R' / R )
2
+ ∧ O' M + ω( R' / R ) ∧ (ω( R' / R) ∧ O' M ) = γ e ( M ) ,
dt dt
R
désigne l’accélération d’entraînement, et
2ω( R' / R) ∧ V r ( M ) = γ c ( M )
est l’accélération de Coriolis ou complémentaire.
Nous écrivons alors
γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ e ( M ) + γ c ( M ).

Cas particulier :
Quand le repère R’ est en translation par rapport à R,
ω( R' / R) = 0 .
Par conséquent
V a ( M ) = V r ( M ) + V a ( O' )

et

γ a ( M ) = γ r ( M ) + γ a ( O' ).
Si en plus, R’ est en translation uniforme par rapport à R,

V a (O' ) = cte et γ a ( M ) = γ r ( M ).