Chapitre 4 : Fondements de la théorie de Lyapunov (3 Semaines)
Stabilité : définition intuitive Définition intuitive de la stabilité Si le système est initialement "légèrement" perturbé de son point d’équilibre le système reste "proche" de ce point d’équilibre.
Figure 1.4 : Illustration de la définition intuitive de la stabilité.
Un point d’équilibre est stable si lorsqu’on écarte le système de ce point d’équilibre il y revient "naturellement"
Notion de distance Il faut rendre mathématiquement précis ce que l’on entend par "proche" et "légèrement". Définition de la norme : Un espace vectoriel V est dit normé lorsqu’il existe une fonction
Stabilité : définition formelle
Stabilité au sens de Lyapunov : on parle alors de système stable au sens de Lyapunov Le point d’équilibre x = 0 est stable lorsque
1 Définition d’un système instable Un système est instable au sens de Lyapunov lorsqu’il n’est pas stable au sens de Lyapunov.
FIG.: Exemple d’un système convergent mais instable.
Stabilité asymptotique
sans frottement avec frottement
FIG.: A gauche stabilité. A droite, stabilité asymptotique.
Définition de la stabilité asymptotique
Le point d’équilibre est stable au sens de Lyapunov. (stabilité) Il existe une boule de taille r0 telle que ∀x0, kx0k < r0 implique que X(x0, t) → 0 lorsque t → ∞. (Convergence asymptotique).
2 Désavantages de la définition de la stabilité Inconvénients Il est nécessaire de pouvoir calculer de manière explicite chaque solution correspondant à chacune des conditions initiales. Le maniement de la définition est fastidieux. Par conséquent, des résultats permettant de déterminer la stabilité sans devoir intégrer les équations dynamiques seraient les bienvenus.
Méthode directe de Lyapunov
Pour la bille, le comportement est stable lorsque : L’énergie E diminue et est minimum au point d’équilibre. L’énergie E est conservée et E est minimum à l’équilibre Par contre, le comportement est instable lorsque : L’énergie mécanique E augmente. L’énergie E est conservée ou décroissante mais elle ne correspond pas à un minimum à l’équilibre.
Candidat de Lyapunov Une fonction définie positive est une fonction :
Définition (Candidat de Lyapunov) : Une fonction définie positive et continue V (.) est un candidat de Lyapunov.
Fonction de Lyapunov
Définition (Fonction de Lyapunov) :
3 Equivalence avec la définition de la stabilité Théorème
Définitions Une sphère de rayon r est notée Sr, et une boule de même rayon est notée Br :
Sphère S et boule B
Système stable :
Démonstration (stabilité locale) :
m : représente le minimum de V (x) lorsque x parcourt la sphère SR.
Le rayon r est alors choisit de telle sorte que ∀x ∈ Br, V (x) < m.
Le choix de Br est rendu possible par la continuité de la fonction de
Lyapunov et de son annulation au point d’équilibre.
4 La stabilité asymptotique est plus subtile à établir....
Pour tout point dans Br0, V est garanti inférieur à V.
Une boule de taille r0 est extraite de la boule de taille R.
On y définit le minimum de V = ˇV et la décroissance la plus lente de V. Démonstration par l’absurde en supposant :
En se restreignant à la fermeture 𝑤 ̅ , il est évident que 0 ∉ 𝑤 ̅ et que 𝑤 ̅ est un compact (ensemble fermé et borné).
De plus, 𝑉̇ < 0 pour tout point de 𝑤 et de 𝑤
̅ . Par conséquent, une décroissance minimum de 𝑉 est atteinte en un point particulier de 𝑤 ̅ , à savoir
En intégrant, on obtient
Comme il est garanti que
Ce qui implique ∃𝑡1 tel que𝑉(𝜒(𝑥0 , 𝑡1 )) < 𝑉̌. Mais ceci contredit𝜒(𝑥1 , 𝑡) ∈ 𝑤, ∀𝑡 ≥ 0, et donc que 𝑉̅ = 0.
5 Exemple 01 : Exemple simple de dimension 1 : Le signe de a donné la nature de la stabilité Si a est nul, il n’est pas possible de conclure. Exemple du pendule pour la famille d’équilibre (π [2π] , 0) . La Jacobienne s’écrit : Les racines sont :
Comme, une racine est positive
Le système linéaire est instable. La famille de points d’équilibre (π [2π] , 0) du système non linéaire est donc instable. Exemple 02: « Robot »
Théorème de stabilité locale :
Si dans un voisinage Ω de l’origine (par exemple une boule Br de rayon r) il existe une fonction scalaire V (x) avec des dérivées partielles continues et telle que : 𝑉(𝑥) est une fonction définie positive localement dans Ω, 𝑉̇ (𝑥) est semi définie négative localement dans Ω, Alors l’origine est un point d’équilibre localement stable pour le système. Si de plus 𝑉̇ (𝑥) est définie négative localement dans Ω alors la stabilité est asymptotique.
Stabilité globale : La stabilité globale peut paraître l’idéal : où qu’il soit, le système va converger vers le point d’équilibre Elle est souvent pourtant illusoire : Il peut exister d’autres attracteurs, la stabilité globale n’existe pas. C’est une contrainte inutile car un système physique évolue toujours dans un domaine (atteignable) borné. Dans le théorème précédent, il ne suffit pas de considérer que Ω = ℛ 𝑛 il faut de plus vérifier V (x) → ∞ quand ‖𝑥‖ → ∞
6 Fonction de Lyapunov pour les systèmes linéaires Théorème Soit 𝑥̇ = 𝐴𝑥 ayant toutes ses valeurs propres 𝜆 de 𝐴(|𝜆𝐼 − 𝐴| = 0) à partie réelle strictement négative(ℛ(𝜆) < 0), alors pour toute matrice Q > 0 (définie positive), il existe une matrice P > 0 (définie positive) telle que Démonstration de ATP + PA = −Q
