Exercice 1.

Enoncé : Un modèle qui décrit une large classe de systèmes physiques non linéaires est
l’équation différentielle ordinaire du n ième ordre :

y (n) = g(t, y, ẏ, . . . , y (n−1) , u)

où u et y sont des variables scalaires. Avec u comme entrée et y comme sortie, trouver un
modèle d’état.

Réponse :

En posant, x1 = y, x2 = ẏ, x3 = ÿ, x4 = y (3) etc., on arrive à la représentation :

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
.. .. ..
. . .
ẋn−1 = xn
ẋn = g(t, x1 , x2 , . . . , xn , u)

1
Exercice 1.2

Enoncé : Soit un système mono-entrée mono-sortie décrit par une équation différentielle ordi-
naire du n ième ordre

y (n) = g1 (t, y, ẏ, . . . , y (n−1), u) + g2 (t, y, ẏ, . . . , y (n−2))u̇

où g2 est une fonction dérivable de ces arguments. A l’aide de u comme entrée et y comme
sortie, trouver un modèle sous forme de représentation d’état.

Suggestion : prendre xn = y (n−1) − g2 (t, y, ẏ, . . . , y (n−2) )u.

Réponse : En posant pour les états :

x1 = y
x2 = ẏ
x3 = ÿ
.. .. ..
. . .
xn−1 = y (n−2)
xn = y (n−1) − g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn−1 )u

on obtient le système suivant :

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
.. .. ..
. . .
ẋn−1 = xn + g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn−1 )u
ẋn = g1 (t, x1 , x2 , . . . , xn−1 , xn + g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn−1 )u)
 
∂g2 ∂g2 ∂g2 ∂g2
− + x2 + . . . + xn−1 + (xn + g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn−1 )u) u
∂t ∂x1 ∂xn−2 ∂xn−1

avec comme sortie :

y = x1 .

2
Exercice 1.51

Enoncé :

Les équations de la dynamique d’un robot à un seul lien avec joint flexible, sans frottement,
sont données par :

I q̈1 + MgL sin q1 + k(q1 − q2 ) = 0

J q̈2 − k(q1 − q2 ) = u

où q1 et q2 sont les positions angulaires, I et J les moments d’inertie, k la constante du ressort
correspondant au joint flexible, M la masse totale, L une distance, et u le couple d’entrée.
Choisir les variables d’état pour ce système et écrire les équations correspondantes.

Réponse :

En posant x1 = q1 , x2 = q̇1 , x3 = q2 , x4 = q̇2 , on aboutit à :

ẋ1 = x2
1
ẋ2 = (−MgL sin x1 − k(x1 − x3 ))
I
ẋ3 = x4
1
ẋ5 = (k(x1 − x3 ) + u)
J

1
(1.4) 2nd ed.

3
Exercice 1.102

Enoncé :

Le circuit représenté à la figure 1.19 contient une inductance non-linéaire et est alimentée par
un courant dépendant du temps. La fonction qui décrit l’inductance est iL = LφL + µφ3L , où φL
est le flux magnétique de l’inductance et L et µ sont des constantes positives.

– (a) en utilisant φL et vc comme variables d’état, trouver les équations d’état.

– (b) Trouver tous les points d’équilibre lorsque is = 0.

Réponse :

– (a)
is = iR + iC + iL
uR = uC = uL

dvc
u = vc /R + C+ LφL + µφ3L
dt
dφL
vC = L(1 + 3µφ2L)
dt
En posant x1 = vc et x2 = φL , on obtient :

1 L µ 1
ẋ1 = − x1 − x2 − x32 + u
CR C C C
1
ẋ2 = x1
L(1 + 3µx22 )
– (b)

1 L µ
0 = − x̄1 − x̄2 − x̄32
CR C C
1
0 = x̄1
L(1 + 3µx̄22 )
De la deuxième équation on déduit x̄1 = 0 et en remplaçant dant la première,
0 = (L + µx̄2 )x̄2
et l’on obtient deux points d’équilibre,

x̄1 = 0 x̄2 = 0
x̄1 = 0 x̄2 = − Lµ
2
(1.9) 2nd ed.

4
Exercice 1.163

Réponse

(a)
 
2
m ẍc + L cos θθ̈ − L sin θθ̇ = Fx
 
m −L sin θθ̈ − L cos θθ̇2 = Fy
I θ̈ = u + Fy L sin θ − Fx L cos θ
M ẍc = −Fx − kxc
En substituant les deux premières équations dans les deux dernières équations :
   
I θ̈ = u + m −L sin θθ̈ − L cos θθ̇2 L sin θ − m ẍc + L cos θθ̈ − L sin θθ̇2 L cos θ
 
2
M ẍc = −m ẍc + L cos θθ̈ − L sin θθ̇ − kxc

En utilisant cos2 θ + sin2 θ = 1 et en remarquant que les termes en θ̇2 de la première équation
se simplifient, on obtient en notation matricielle :
I + mL2 mL cos θ
    
θ̈ u
= (1)
mL cos θ M + m ẍc mLθ̇2 sin θ − kxc

(b) Pour obtenir ẍc et θ̈ il suffit d’inverse la matrice pour obtenir la réponse proposée.

(c) En posant x1 = θ, x2 = θ̇, x3 = xc x4 = ẋc :

ẋ1 = x2
1
(m + M)u − mL cos x1 (mLx22 sin x1 − kx3 )


ẋ2 =
∆
ẋ3 = x4
1
−mL cos x1 u + (I + mL2 )(mLx22 sin x1 − kx3 )


ẋ4 =
∆

(d) Les points d’équilibre s’obtiennent en posant :

0 = x̄2
1
(m + M)u − mL cos x̄1 (mLx̄22 sin x̄1 − kx̄3 )


0 =
∆
0 = x̄4
1
−mL cos x̄1 u + (I + mL2 )(mLx̄22 sin x̄1 − kx̄3 )


0 =
∆
3
n’existe pas dans la 2nd ed.

5
La deuxième et la quatrième équation deviennent après multiplication par ∆ (qui n’est jamais
nul) :

0 = (m + M)u + kmL cos x̄1 x̄3

0 = mL cos x̄1 u + k(I + mL2 )x̄3

On peut récrire les équations précédantes sous la form

  
m+M kmL cos x̄1 u
0= 2 (2)
mL cos x̄1 k(I + mL ) x̄3

Comme le déterminant de la matrice de l’équation (2), k(m + M)(I + mL2 ) − km2 L2 cos2 x̄1 ne
peut jamais s’annuler car d’une part km2 L2 − km2 L2 cos2 x̄1 > 0 et d’autre part tous les autres
termes du déterminant sont positifs. Ainsi la matrice ne peut jamais devenir singulière et on
déduit que

x̄1 = θ0
x̄3 = 0
u = 0

ce qui confirme l’intuition.

6
Exercice 2.14

Trouver tous les points d’équilibre ainsi que leur type :

(1)
ẋ1 = −x1 + 2x31 + x2
ẋ2 = −x1 − x2
Trois points d’équilibre
x1 = 1 x2 = −1 selle
x1 = 0 x2 = 0 centre stable
x1 = −1 x2 = 1 selle

(2)
ẋ1 = x1 + x1 x2
ẋ2 = −x2 + x22 + x1 x2 − x31
Trois points d’équilibre

x1 = 1 x2 = −1 centre stable
x1 = 0 x2 = 0 selle
x1 = 0 x2 = 1 foyer instable

(3)
 
2x2
ẋ1 = x1 1 − x1 −
1 + x1
 
x2
ẋ2 = x2 2 −
1 + x1

Quatre points d’équilibre :

x1 =0 x2 =0 foyer instable
x1 =0 x2 =2 foyer stable
x1 = −3 x2 = −4 selle
x1 =1 x2 =0 selle
4
similaire à 1.13 et 1.16 de la 2nd ed.

7
(4)

ẋ1 = x2
ẋ2 = −x1 + (1 − x21 + 0.1x41 )x2

Un seul point d’équilibre :

x1 = 0 x2 = 0 centre instable

(5)

ẋ1 = (x1 − x2 )(1 − x21 − x22 )

ẋ2 = (x1 + x2 )(1 − x21 − x22 )

Tous les points du cercle x21 + x22 = 1 et un point d’équilibre isolé à l’origine qui correspond à
un centre instable.

(6)

ẋ1 = −x31 + x2
ẋ2 = x1 − x32

Trois points d’équilibres :

x1 = −1 x2 = −1 foyer stable
x1 = 0 x2 = 0 selle
x1 = 1 x2 = 1 foyer stable

8
Exercice 2.65

Soit le système :

ẋ1 = −x1 + ax2 − bx1 x2 + x22

ẋ2 = −(a + b)x1 + bx21 − x1 x2

où a > 0 et b 6= 0.

(a) Trouver tous les points d’équilibre :

x1 = 0 x2 = 0
x1 = 0 x2 = −a
b(a+b) a+b
x1 = 1+b2 x2 = − 1+b 2

(b) Déterminer le type de chacun des points d’équilibre pour toutes les valeurs de a > 0 et
b 6= 0 :

Le jacobien s’écrit :
 
∂f −1 − bx2 a − bx1 + 2x2
A= =
∂x −a − b + 2bx1 − x2 −x1

Les valeurs propres en chacun des points d’équilibres sont :

√ √
λ1 = 21 −1 − 1 − 4a2 − 4ab λ2 = 21 −1 + 1 − 4a2 − 4ab

λ1 = −1 √
λ2 = ab √
1
λ2 = 21 −1 + 1 − 4a2 − 4b2


2
λ1 = 2 −1 − 1 − 4a − 4b 2

1
Le premier point d’équilibre est un centre stable lorsque 4a2 + 4ab > 1. c.à.d. lorsque b > 4a
− a.
Lorsque ceci n’est plus le cas, il y a un point selle si b < −a et un foyer stable sinon.

Le deuxième point d’équilibre est un point selle lorsque b > 0 et un foyer stable lorsque b < 0.

Le troisième point d’équilibre est un centre stable lorsque −1 − 4a2 − 4b2 < 0, donc b > a1 − a2 .
Lorsque ceci n’est plus le cas on a un point selle lorsque −1 − 4a2 − 4b2 > 1, inégalité toujours
valable quel que soit les valeures de a et b.
5
n’existe pas dans la 2nd ed.

9
(c) i. a = b = 1. Les points d’équilibres sont :
x1 = 0 x2 = 0 centre stable
x1 = 0 x2 = −1 selle
x1 = 1 x2 = −1 centre stable
1

0.5

-1 -0.5 0.5 1 1.5 2

-0.5

-1

-1.5

-2

ii. a = 1, b = − 12 . Les points d’équilibre sont :

x1 = 0 x2 = 0 centre stable
x1 = 0 x2 = −1 foyer stable
x1 = − 15 x2 = − 52 selle
1

0.5

-1 -0.5 0.5 1 1.5 2

-0.5

-1

-1.5

-2

10
iii. a = 1, b = −2. Les points d’équilibre sont :

x1 = 0 x2 = 0 selle
x1 = 0 x2 = −1 foyer stable
x1 = 25 x2 = 15 centre stable

0.5

-1 -0.5 0.5 1 1.5 2

-0.5

-1

-1.5

-2

11