Exercice 6.

Enoncé :

On considère le système
1
αẋ = −x + h(x) + u, y = h(x)
k

où y et kRsont des constantes positives et h ∈ [0, k]. Montrer que le système est passif avec
x
V (x) = a 0 h(σ)dσ comme fonction de stockage.

Exercice 6.10

Enoncé :

On considère les équations du robot à m liens,

M(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + D q̇ + g(q) = u

où q est un vecteur à m dimensions comportant les coordonnées généralisées correpondant aux
positions angulaires des articulations ; u est un vecteur d’entrée comportant les couples le long
de ces coordonnées ; M(q) est une matrice définie positive représentant la matrice d’inertie.
C(q, q̇) a la propriété que Ṁ − 2C est une matrice anti-symétrique pour tout q, q̇ ∈ Rn . Le
terme D q̇ est celui associé aux frottements visqueux dans le robot. Le terme g(q) témoigne de la
h iT
présence des forces de gravité et est donné par ∂P∂q(q) où P (q) est l’énergie potentielle totale
des liens due à la gravité.

1. En utilisant la fonction de l’énergie totale dans le système V = 12 q̇ T M(q)q̇ + P (q) comme

fonction de stockage, montrer que le système est passif en utilisant l’entrée u et la sortie
q̇.
2. Avec u = −Kd q̇ + v, où Kd est une matrice constante diagonale et positive, montrer que
le système est strictement passif de l’entrée v vers les sortie q̇.
3. Montrer qu’en posant u = −Kd q̇, où Kd est une matrice diagonale positive et constante,
l’origine (q = 0, q̇ = 0) est asymptotiquement stable. Sous quelles conditions supplémentaires
est-ce que cette origine est globalement asymptotiquement stable ?

1
Exercice 13.2

Enoncé : On considère le système,

ẋ1 = −x1 + x2 − x3
ẋ2 = −x1 x3 − x2 + u
ẋ3 = −x1 + u,
avec la sortie y = x3 .
1. Est-ce que le système est linéarisable entrée-sortie ?
2. Si oui, le transformer sous forme normale et montrer la région dans laquelle la transfor-
mation est valable.
3. Est-ce que le système est à phase minimale ?

Exercice 13.8

Enoncé : Démontrer l’identité de Jacobi :

L[f,g] = Lf Lg h(x) − Lg Lf h(x)
où f et g sont des champs de vecteurs et h est une fonction à valeure réelle.

Exercice 13.10

Enoncé : Soit

   
x1 −e−x2
 1   0 
f1 (x) = 
 0 
 
 0 


x3 0
D = R4 et △ = span{f1 , f2 }. Montrer que △ est involutif.

2
Exercice 13.13

Enoncé :

Un véhicule articulé (type semi-remorque) peut être modélisé au niveau cinématique par les
équations d’état,

ẋ1 = tan(x3 )
tan(x2 ) 1
ẋ2 = − + tan(u)
a cos(x3 ) b cos(x2 ) cos(x3 )
tan(x2 )
ẋ3 = ,
a cos(x3 )

où a et b sont des constantes positives. Montrer que le système est linéarisable par bouclage.
Trouver le domaine de validité du modèle linéaire.

Exercice 13.17

Enoncé :

On considère le système suivant,

ẋ1 = −x1 + x2
ẋ2 = x1 − x2 − x1 x3 + u
ẋ3 = x1 + x1 x2 − 2x3 .

Montrer que le système est linéarisable par bouclage et trouver un feedback qui stabilise glo-
balement l’origine.