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Chapitre 0 Rappels sur la différentiabilité

§ 1. Applications de R n dans R.

n o [0.1]
n o [0.1] Fonctions différentiables.
Définition 1. Soit f :  n   où U est un ouvert.
On dit que la fonction u  fx 1 , x 2 , . . . , x n  est
différentiable (ou dérivable)
au point a   n si:
1) elle définie dans un voisinage V a de a;
2) s’il existe des constantes réelles  1 ,  2 , . . . ,  n  R et une fonction
h  h définie dans un voisinage U O de l’origine O  R n ,
sauf peut être en h  0, telles que l’accroissement total de f en a
peut être mis sous la forme
n
fa  fx  fa   i h i  h. h 2 avec lim h  0 (1)
h0
i1

où h  h 1 , . . . , h n   x  a est l’accroissement du point


x  x 1 , . . . , x n  tel que x  a  h  V a et .  2 est la norme
euclidienne dans  n .

La condition (1) est appelée condition de différentiabilité.


Remarque. Comme  n est de dimension finie, alors on peut remplacer la norme
euclidienne par toute autre norme équivalente.sur  n

Théorème 1. La fonction f est différentiable en a si et seulement s’il existe des


constantes réelles  1 ,  2 , . . . ,  n   et des fonctions  1 ,  2 , . . . ,  n
définies dans un voisisnage V 0 de 0   n , sauf peut être en 0, telles
que
n n
fa  fx  fa   i h i   i hh i avec lim  i h  0. (2)
h0
i1 i1

Démonstration Exercice.
n
Dans ce cas, on peut remplacer h. h 2 avec lim h  0 par   i hh i avec
h0
i1

lim  i h  0.
h0

Définition 2. (Différentiabilité sur un ensemble). On dit que f est


différentiable sur un ensemble U   n si elle est différentiable en tout
point de U
n o [0.2]

n o [0.2] Différentiabilité et dérivées partielles. Soit f une fonction réelle définie


dans un voisinage V a du point a  a 1 , . . . , a i , . , a n    n . Considérons l’application
partielle f i associée à f par rapport à la i-ème variable, définie par:
x i  f i x  fa 1 , . . . , a i1 , x i , a i1 , . . . , a n  sur un voisinage du point a i   tel que
a 1 , . . . , a i1 , x i , a i1 , . . . , a n   V a . Dans ce cas, on a la définition suivante.

Définition 1. On appelle dérivée partielle de la fonction f par rapport à la variable


x i , i  1, . . . , n, au point a   n , la dérivée de l’application partielle
f i au point a i , lorsqu’elle existe (finie ou infinie).
f i x i   f i a i 
f i a i   xlim xi  ai . (3)
i a i

On remarque que la dérivée partielle est exactement la dérivée ordinaire d’une


fonction réelle d’une variable réelle.
f
On note aussi cette dérivée partielle par D x i fa  a  f x i a. Ainsi, on a
x i
f fa 1 , . . . , x, . . . , a n   fa 1 , . . . , a i , . . . , a n 
a  xlim xi  ai . (4)
x i i a i

Si t  x i  a i est l’accroissement de la variable x i en a i , alors (4) s’écrit


f fa 1 , . . . , a i  t, . . . , a n   fa 1 , . . . , a i , . . . , a n 
a  lim . (5)
x i t0 t

Remarque 1 . Le symbole  se lit "d rond" et  est opérateur de dérivation par


x i
rapport à la variable x i . Il est analogue au symbole d utilisé pour la dérivée d’une
dx
fonction d’une seule variable.

Etablissons des conditions nécesaires et suffisantes de différentiabilité.

Théorème 1. (première condition nécessaire).Si f est différentiable, alors elle est


continue.
Démonstration (exercice)

Théorème 2 (Deuxième condition nécessaire). Si f est différentiable au point a,


alors
elle admet des dérivées partielles finies en ce point pour tous les
i  1, 2, . . . , n et on a
f
i  a. (6)
x i
Remarque 2. La réciproque est fausse en général. L’existence des dérivées
partielles finies d’une fonction de plusieurs variables en un point n’impliquent pas la
différentiabilité. Plus encore,l’existence des dérivées partielles finies d’une fonction de
plusieurs variables en un point n’impliquent pas la continuité en ce point.

Théorème 3. (Condition suffisante de différentiabilité). Si f admet des dérivées


partielles
f
, i  1, . . . , n, dans un voisinage du point a   n et si les
x i
fonctions
f
x x, i  1, . . . , n, sont continues en a, alors f est différentiable
x i
en a.

Remarque 4. La réciproque est fausse. Une fonction différentiable en un point


admet des dérivées partielles en ce point qui ne sont pas nécessairement continues.

Définition 2. (Fonctions de classe C 1 . Une fonction f est dite de classe C 1 ou


continûment dérivable sur un ouvert U   n si elle admet des
dérivées
partielles toutes contines sur U. On écrit dans ce cas, f  C 1 U.

Remaque 4. Si k  0, on désigne par C 0 U  CU l’ensemble des fonctions


continues sur U.

n o [0.3]
n o [0.3] Cas d’une fonction de deux variables. Soit u  fx, y définie dans un
voisinage V a du point a  x 0 , y 0    2 . La fonction (application partielle)
x  f y 0 x  fx, y 0  est définie sur un intervalle I x  R du point x 0   tel que
x, y 0   V a et la fonction y  f x 0 y  fx 0 , y l’est sur un intervalle I y   du point
y 0   tel que x 0 , y  V a . Si la fonction f y 0 (resp. f x 0  est dérivable au point
x 0 (resp. y 0 , alors la dérivée
f y x  f y x 0  fx, y 0   fx 0 , y 0 
f y 0 x 0   xx
lim 0 x  x 00  xx
lim x  x0 , (6)
0 0

f a y  f a y 0  fx 0 , y  fx 0 , y 0 


resp. f x 0 y 0   yy
lim y  y0  yy
lim y  y0
0 0

est la dérivée partielle par rapport à x (resp. par rapport à y au point x 0 , y 0  et


f
elle est notée x 0 , y 0   f x x 0 , y 0   D x fx 0 , b (resp.
x
f
x 0 , y 0   f y x 0 , y 0   D y fx 0 , y 0 .
y

n o [0.4]
n o [0.4]. Représentation graphique d’une fonction de deux variables. Soit
u  fx, y une fonction de deux variables définie dans un ensemble D 2   2 .
Considérons l’espace  3 muni du repère cartésien Oxyu et soit
G f  x, y, u   3 : x, y  D, u  fx, y
le graphe de f dans  3 . Géométriquement, G f représente une surface
S   3 telle que toute droite passant par un point quelconque Mx, y de D et parallèle
à l’axe Ou (i.e. perpendiculaire au plan Oxy) coupe la surface S en un seul point P de
coordonnées x, y, u avec u  fx, y. On a alors Pr S  D où Pr désigne la
Oxy Oxy
projection sur le plan Oxy parallèle à l’axe Oz.
Le tracé de cette surface est difficile à réaliser contrairement au graphe d’une
fonction d’une seule variable. Cependant, il existe des méthodes pour tracer l’allure
générale (une esquisse) d’une surface d’équation u  fx, y dite forme explicite) dont
la méthode des sécantes qui consiste à tracer des plans  c , parallèles au plan Oxy,
d’équation z  c où c est une constante. Si c  Im f  R, alors  c coupe la surface S
en une ligne  c qui peut se réduire à un point) telle que x, y, u   c : x, y  D et
u  fx, y  c. La projection de  c sur le plan Oxy est une courbe L c , appelée
ligne de niveau, d’équation fx, y  c. Grâce à cette méthode, on peut se représenter
la surface S comme le montre l’exemple suivant.

Exemple. Soit u  fx, y  x 2  y 2 , D   2 . On a, d’une part, pour tout


x, y   2 , fx, y  x 2  y 2  0 et, d’autre part, pour tout c  0, les lignes de niveau
L c , d’équations x 2  y 2  c 2 , sont des cercles du plan Oxy, de rayon c 2 et de centre
l’origine O0, 0 si c  0, L 0 se réduit au point O0, 0. Ainsi la surface S d’équation
u  fx, y  x 2  y 2 définie sur D   2 est une surface de révolution autour de l’axe
Ou. Pour préciser cette surface, considérons le plan x  0 (plan Oyu ou le plan
y  0 (plan Oxu, on obtient les courbes u  x u  y qui sont les bissectrices.
Ainsi, on peut dire que la surface S est un cône, comme le montre la figure suivante.
5
4
3
z 2
1 -4
-4 0 -2
-2 0 0
-12 2 4
y x
4

z x2  y2 , z  c

Dans le cas général de n variables, l’équation fx 1 , x 2 , . . . , x n   c cste) représente


un ensemble de niveau c. Si n  3, on obtient alors des surfaces de niveau.

Remarque. Cette méthode est utilisée en topographie pour l’étude des reliefs ou en
météorologie pour l’étude des pressions atmosphériques (isobares).

Exercice 0.1.. Tracer l’esquisse des graphes (surfaces) des fonctions suivantes:
1) f 1 x, y  x 2  y 2 , D  R 2 ,
2) f 2 x, y  x 2  y 2 , D  R 2 ,
3) f 3 x, y  xy1 , D  x, y   2 : xy  0.

Plan tangent à une surface. On admettra le théorème suivant.


Théorème (Equation du plan tangent).
Soit u  fx, y définie dans un voisinage V a du point ax 0 , y 0 .
Pour que f soit différentiable en a, il faut et il suffit que la surface S
d’équation u  fx, y, x, y  V a admette un plan tangent au point
N 0 x 0 , y 0 , u 0   R 3 avec u 0  fx 0 , y 0  (non parallèle à l’axe Ou.

Ainsi si f est différentiable en ax 0 , y 0 , alors l’équation du plan tangent  à la


surface S au point N 0 x 0 , y 0 , u 0  avec u 0  fx 0 , y 0  est
f f
u  u0  ax  x 0   ay  y 0 . (7)
x y
Aussi ce plan est unique.
Ecrivons (7) sous la forme d’un produit scalaire:
f f
ax  x 0   ay  y 0   1u  u 0   0,
x y
f f
d’où l’on déduit que le vecteur n  a, a, 1 est perpendiculaire au plan
x y
tangent d’équation (f). En effet, dans ce cas, on a
NN 0 , n 0

où NN 0 x  x 0 , y  y 0 , u  u 0    et ,  désigne le produit scalaire dans R 3 .

Définition 5 (Normale). On appelle normale à la surface S au point


N 0 x 0 , y 0 , u 0   S où u 0  fx 0 , y 0  la droite passant par N 0
f f
parallèle au vecteur-normal n a, a,  1 .
x y

La figure suivante représente un plan tangent à la surface S au point M 0 .

n o [0.5]
n o [.0.5] Courbes dans l’espace R n . Parmi les ensembles de R n dont on aura
besoin pour la suite de ce cours, ce sont les courbes.

Définition. On appelle courbe dans R n un ensemble  de points M


de R n dont les coordonnées x 1 , x 2 , . . . , x n sont des fonctions reélles
d’une variable réelle t, appelée paramètre, définies toutes sur un
même intervalle I  R.
Ainsi, si ces fonctions sont désignées par x 1   1 t, . . . , x n   n t, t  I, alors
  Mt   1 t, . . . ,  n t  R n , t  I. (a)
Le système d’équations
x 1   1 t,
x 2   2 t,
(b)

x n   n t, t  I,
est dit système d’équations paramétriques et  est appelée alors
courbe paramétrée.
La courbe est dite continue si les  i sont toutes continues sur
I,  i  CI, i  1, 2, . . . , n. Si I  a, b, la courbe est dite fermée si Ma  Mb.

Exemple 1. Si f est une fonction réelle d’une variable réelle définie sur un intervalle
I  R, alors son graphe
G f  x, y, x  I, y  fx
est une courbe paramétrée dans R 2 d’équations
x  xt  t,
, t  I.
y  yt  ft
Exemple 2. Soit    1 ,  2 , . . . ,  n   0, 0, . . . , 0 un vecteur unitaire,   1. Le
système d’équations paramétriques suivant
x 1  x 1 t   1 t  x 01 ,
x 2  x 2 t   2 t  x 02 ,

x n  x n t   n t  x 0n , t  R
est celui de la droite de l’espace R n passant par le point M 0 x 01 , x 02 , . . . , x 0n  et
parallèle au vecteur directionnel . Dans le cas de R 2 , ce système s’écrit
x  t  x 0 ,
y  t  y 0, t  R,
qui:

si   0, représente la droite  d’équation y   x  x 0   y 0 ,
si   0,   0, représente la droite  parallèle à l’axe des ordonnées
Oy, d’équation x  x 0 ,
si   0,   0, représente la droite  parallèle à l’axe des abscisses
Ox, d’équation y  y 0 .
Si t  0, , alors la courbe paramétrée obtenue est la demi-droite (ou axe) issue
du point x 0 , y 0  et parallèle au vecteur directionnel   , ;
Exemple 3. Soit r  0 et soit le système d’équations paramétriques
x  x 0  r cos t,
y  y 0  r sin t, t  I  R.
1) Si t  0, , la courbe paramétrée est alors le demi-cercle supérieur de rayon r
et de centre x 0 , y 0 .
2) Si t  0, 2, la courbe paramétrée est le cercle de rayon r et de centre x 0 , y 0 .
3) Si t  0, 3, la courbe paramétrée est la courbe coïncidant avec le cercle de
rayon r et de centre x 0 , y 0  parcouru une fois et demi.
Le système paramétré donne x  x 0  2  y  y 0  2  r 2 .
n o [0.6]

n o [0.6] Dérivée dans une direction. Gradient. Soit    1 ,  2 , . . . ,  n  un vecteur


non nul de  n ,  2  0, et  la droite parallèle à . Dans la suite de ce cours on
supposera  2  1 et on le désignera par  tout court. Ainsi tout vecteur x  
s’écrit sous la forme x  a  t, t  R.

Définition 1 (Dérivée dans une direction). On dit que la fonction f admet une dérivée
dans
au point a  a 1 , . . . , a 2  dans la direction  si:
1) f est définie dans un voisinage V a de a;
2) la limite
fa  t  fa fa 1  t 1 , . . . , a n  t n   fa 1 , . . . , a 1 
lim  lim (8)
t0 t t0 t
f
existe (finie ou infinie), qu’on note aussi par a ou D  fa.

ou bien
f fx  fa
a  lim xa . (9)
 xa
x

Cela signifie que la fonction


fa  t  fa
t (10)
t
est dérivable au point t  0.

Cas particulier. Ainsi si   e i  0, . . . 0, 1, 0. . . , 0 est le i  ème vecteur-unitaire de


la base canonique de  n , alors on déduit de la définition 1 que la dérivée dans la
direction e i n’est autre que la dérivée partielle par rapport à la variable x i :
f f
a  a. (11)
e i x i
Remarque 1. On peut préciser la dérivée dans le sens de  ou dans le sens
opposé en posant
fa  t  fa fa  t  fa
lim ou lim .
t0 t t0 t

Exercice. . Montrer que


fa  te i   fa fa  te i   fa
lim  f x i   a et lim  f x i   a
t0 t t0 t

Théorème 1. Si f est différentiable au point a   n , alors f admet des dérivées


dans n’importe quelle direction en ce point et on a
D  fa  df a . (12)

Si    1 ,  2 , . . . ,  n  est un vecteur unitaire de  n ,    2  1, alors on a


 i  cos  i , i  1, 2, . . . , n,
appelés les cosinus directeurs du vecteur unitaire  où  i est l’angle compris entre
l’axe Ox i et le vecteur , i  1, 2, . . . , n. On a la formule suivante reliant la dérivée
suivant le vecteur  et les dérivées partielles de f.

Théorème 2. (Relation entre une dérivée directionnelle et les dérivées partielles).


Soit f
définie dans un voisinage V a du point a et différentiable en ce point,
et
soit    1 ,  2 , . . . ,  n  un vecteur unitaire de  n . Alors
n
f f
a  a. cos  i , (13)
 x i
i1

Définition. (Gradient). Le vecteur, noté f a ou grad fa, de  n défini par


f f f
f a  a, a, . . . , a (14)
x 1 x 2 x n
est appelé gradient de la fonction f au point a (le symbole  se lit "nabla").

n
En munissant  n du produit scalaire  x, y  x i y i , alors la dérivée de f dans la
i1
direction  au point a sera égale, d’après la relation (13), au produit scalaire du
vecteur gradient f de f en a et du vecteur , c’est à dire que
cos  1
f f f f cos  2
a  f a ,   grad fa,   a, a, . . . , a (13’)
 x 1 x 2 x n ...
cos  n
qu’on note symboliquement:
f
 f,   f 2  2 cos   f 2 cos  (15)

où  est l’angle compris entre les vecteurs f et .

n o [0.7]
n o [0.4] Dérivées partielles d’ordres supérieurs. Considérons le cas d’une fonction
u  fx, y définie dans un domaine ouvert (i.e. connexe et ouvert) U   2 . Supposons
que f admet des dérivées partielles finies en tout point de U, c’est à dire que
x, y  U, f x x, y et f y x, y existent et sont finies. Ainsi on obtient deux nouvelles
fonctions définies sur D par
x, y  f x x, y et x, y  f y x, y
appelées dérivées partielles premières de f (ou d’ordre un). Supposons ensuite
que ces deux fonctions admettent aussi des dérivées partielles sur D, on obtient alors
quatre nouvelles fonctions définies sur D par
f 2f
f x  x x, y  f x 2 x, y  

x, y  x, y; (16)
x x x 2
f 2f
f x  y x, y  f xy x, y  

x, y  x, y;
y x yx
f 2f
f y  x x, y  f yx x, y  

x, y  x, y;
x y xy
f 2f
f y  y x, y  f y 2 x, y  

x, y  x, y.
y y y 2
appelées dérivées partielles de f d’ordre deux .
2f 2f
Les dérivées partielles x, y et x, y sont appelées dérivées partielles
xy xy
2f 2f
mixtes d’ordre deux qui sont, généralement différentes: x, y  x, y.
xy xy
Nous verrons par la suite des conditions pour qu’elles soient égales. Si les quatre
dérivées précédentes admettent aussi des dérivées partielles, on définit alors les
dérivées partielles d’ordre 3. En général, on peut définir jusqu’à 2 k dérivées partielles
d’ordre k sur U.

Cas d’une fonction de n variables. Soit u  fx 1 , x 2 , . . . , x n  définie dans un


domaine ouvert U   n . Supposons que f admet des dérivées partielles en tout point
de U. On définit les dérivées partielles d’ordre k    comme suit
kf f
   ... x 1 , x 2 , . . . , x n  , 1  i1, i2, . . . , ik  n
x i 1 x i 2 . . . x i k x i 1 x i 2 x i k
où les i j peuvent être égaux.

Notation. En général les dérivées partielles mixtes (i.e. contenant des indices
différents) de même ordre ne sont pas égales. Cependant, si certains i j se répètent k j
fois et si on peut permuter les indices, alors on peut regrouper les mêmes indices
kf k1 f k2 f kp f
k
x 1 , x 2 , . . . , x n   ... x 1 , x 2 , . . . , x n 
x ki 11 x ki 22 . . . x i pp x ki 11 x ki 22 k
x i pp
avec 1  p  n, k 1  k 2 . . . k p  k, i 1 , i 2 , . . . , i p   1, 2, . . . , n où
kj f f
   ... x 1 , x 2 , . . . , x n 
k
x i jj x i j x i j x i j
k j fois

Exemple 1.
u  fx, y arctg xy , D f   2  Ox    ,   , 0    , 0, .
Comme f est élémentaire relativement à chaque variable, alors elle admet des dérivées
partielles d’odre 1 sur D f égales à
f
x, y   arctg xy 
1/y y
 2 ;
x x 2
y  x2
1  xy

f x/y 2
x, y   arctg xy   x .
y y 2
y2  x2
1  xy
Ces fonctions admettent aussi des dérivées partielles sur D f , on a les dérivées
partielles d’ordre 2 de f égales à
2f 2xy 2f
    x
y 2xy
 , 
x 2 x y  x2
2
x  y 2  2
2
y 2 y y2  x2 x 2  y 2  2
2f x2  y2 2f x2  y2
  x  
y
 ;  .
xy x y  x2
2
x 2  y 2  2 yx y y  x2
2
x 2  y 2  2
2f 2f
On remarque dans ce cas que  . On a, à l’ordre 3, par exemple
xy yx
3f 2f 2xy 6xy 2  2x 3
     etc.
yx 2 y x 2 y x 2  y 2  2 x 2  y 2  3
Exemple 2. Soit
x2  y2
xy si x, y  0, 0,
fx, y  x2  y2
0 sinon.
On montre (voir TD) que
2f 2f
0, 0  0, 0.
xy yx
n o [0.8]
n o [0.8]. Fonctions k fois différentiables.

Définition.
1) Une fonction u  fx 1 , x 2 , . . . , x n  est dite k fois différentiable au
point a   n si elle admet des dérivées partielles d’ordre k  1 dans
un voisinage de a telles que chacune d’elles soit différentiable en ce
point.
2) Une fonction f est dite de classe C k , k  , sur U   n ou que f est
k fois continûment différentiable sur U si elles admet des dérivées
partielles d’ordre k toutes continues sur U. On note dans ce cas,
f  C k U, avec f  CU C 0 E  f continue sur E.
3) Une fonction f est dite de classe C  sur U   n ou que f est
indéfiniment différentiable sur U si elles admet des dérivées partielles
de tout ordre sur U. On a
C 0 U  C 1 U . . . C  U.

On admettra les théorèmes suivants. (voir cours d’analyse 4).

Théorème 1 ( condition suffisante de différentiabilité d’ordre k).


Pour que f soit k fois différentiable en un point a  R n , il suffit
que toutes ses dérivées partielles d’ordre k soient continues en ce point.

Théorème 2 (de Schwarz sur les dérivées mixtes).


Soit z  fx, y définie dans un domaine ouvert U   2 admettant
des dérivées partielles f x , f y , f xy et f yx dans un voisinage du point
ax 0 , y 0   U telles que les dérivées partielles mixtes f xy et f yx
soient continues en ce point, alors
2f 2f
x 0 , y 0   x 0 , y 0 . (17)
xy yx
En particulier, si u  fx 1 , . . . , x n   C 2 U, alors pour
f f
i  j, 1  i, j  n :    sur U.
x i x j x j x i

Théorème 3 (Généralisation au cas de n variables).


Soit u  fx 1 , x 2 , . . . , x n  définie dans un domaine ouvert U   n
admettant toutes les dérivées partielles d’ordre k  1 dans un voisinage
du point aa 1 , a 2 , . . . , a n   U et des dérivées partielles mixtes d’ordre k
continues en ce point. Alors ces dérivées partielles mixtes d’ordre k
en ce point ne dépendent pas de l’ordre dans lequel on les calcule.
Mathématiquement, cela signifie que pour toute permutaion  des indices, on a
kf kf
k k k
a  k k
a.
1
x i 1 2
x i 2 p
. . . x i p x i pp x i p1
p1
. . . x ki 11
Théorème 4 (Théorème de Young sur les dérivées mixtes).
Soit z  fx, y une fonction deux-fois différentiable en ax 0 , y 0   D,
alors
2f 2f
x 0 , y 0   x 0 , y 0 . (18)
xy yx

Théorème 5 (généralisation sur les dérivées mixtes.)


Soit u  fx 1 , x 2 , . . . , x n  définie dans un domaine ouvert U   n
et k fois différentiable en a  a 1 , a 2 , . . . , a n   U. Alors les dérivées
partielles mixtes en ce point ne dépendent pas de l’ordre dans lequel
on les calcule.