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SOMMAIRE

CHAPITRE II- Cinématique du point matériel


&
Mouvement relatif
II.1- INTRODUCTION
II.2- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE CARTESIEN
II.2.1- VECTEUR POSITION ET TRAJECTOIRE
II.2.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE
II.2.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE
II.3- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE POLAIRE
II.3.1- VECTEUR POSITION
II.3.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE
II.3.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE
II.3.4- EQUATIONS DE QUELQUES TRAJECTOIRES EN COORDONNEES POLAIRES
II.4- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE CYLINDRIQUE
II.4.1- VECTEUR POSITION
II.4.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE
II.4.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE
II.5- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE SPHERIQUE
II.5.1- VECTEUR POSITION
II.5.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE
II.5.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE
II.6- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE INTRINSEQUE OU
CURVILIGNE
II.6.1- ABSCISSE CURVILIGNE
II.6.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE
II.6.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE
II.7- MOUVEMENT RECTILIGNE
II.7.1- MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME
II.7.2- MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORMEMENT VARIE
II.8- MOUVEMENT RECTILIGNE SINUSOIDAL
II.8.1- DEFINITION
II.8.2- VITESSE INSTANTANEE SINUSOIDALE
II.8.3- ACCELERATION INSTANTANEE SINUSOIDALE
II.9- MOUVEMENT CIRCULAIRE
II.9.1- EXPRESSION DES VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION
II.9.2- VECTEUR VITESSE ANGULAIRE
II.10- MOUVEMENT A ACCELERATION CENTRALE
II.10.1- DEFINITION GENERALE
II.10.2- LOI DES AIRES
II.11- MOUVEMENT RELATIF
II.11.1- INTRODUCTION
II.11.2- GRANDEURS ABSOLUES
II.11.3- GRANDEURS RELATIVES
II.11.4- CARACTERISATION DU MOUVEMENT D’UN REPERE MOBILE
II.11.5- LOI FONDAMENTALE DE LA DERIVATION VECTORIELLE
II.11.6- LOI DE COMPOSITION DES VITESSES
II.11.7- LOI DE COMPOSITION DES ACCELERATIONS

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)


Pr. D. THABET-KHIREDDINE - 2016/2017
CH. II- Cinématique du point matériel & Mouvement relatif

II- Cinématique du point matériel


&
Mouvement relatif

II.1- INTRODUCTION
L’étude entreprise ce semestre concerne l’étude des mouvements de systèmes matériels dans le cadre de
la mécanique classique ou mécanique newtonienne qui est divisée en deux grandes parties : la
cinématique et la dynamique.
La cinématique s’intéresse aux mouvements des systèmes matériels au cours du temps indépendamment
des causes qui les provoquent, tandis que la dynamique s’intéresse aux causes qui engendrent les
mouvements.
Nous nous limiterons dans ce chapitre à l’étude de la cinématique du point matériel. Celui-ci est défini
comme un être mathématique dépourvu de dimensions mais doté d’une masse. Par exemple, pour
étudier le mouvement de la Terre autour du Soleil, on peut modéliser la Terre par un point matériel dont
la masse est celle de la Terre, en faisant alors abstraction dans une première étape du mouvement de
rotation de celle-ci autour de son axe.
Les mouvements sont toujours étudiés par rapport à un référentiel dit galiléen que l’on définira plus
tard. Il nous faudra définir le système de coordonnées le mieux adapté au problème physique considéré.
L’’objet de ce chapitre sera d’exprimer les vecteurs instantanées de position, de vitesse et d’accélération
d’un point matériel dans différents types de repères.

Remarque : rigoureusement, il faut faire une distinction entre repère et référentiel :


*Un référentiel est un solide de référence dans lequel un observateur décrit le mouvement (vitesse et
trajectoire) d'un mobile appelé "système", par exemple le référentiel du laboratoire.
*Un repère est constitué d'un point origine et d'une base. C'est un outil mathématique qui sert à effectuer
les calculs (par projection sur ses axes).
Par exemple, au référentiel lié au « solide Terre », on peut associer plusieurs repères : repère cartésien,
sphérique,…selon la nature du problème.

II.2- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE CARTESIEN


II.2.1- VECTEUR POSITION ET TRAJECTOIRE
a/ Définition du vecteur position instantanée
On appelle vecteur position instantanée du point matériel M à l’instant t dans le repère cartésien

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(O, i , j, k) , le vecteur r(t) = OM = x(t)i + y(t)j + z(t)k de module OM = x 2 + y 2 + z 2 . Son unité

dans le Système International (S.I.) est le mètre (m).

Les expressions de x(t), y(t) et z(t) s’appellent les équations horaires du mouvement.
Remarque : Les vecteurs i , j et k sont constants en module et en direction quel que soit le temps t,
donc leurs dérivées par rapport au temps sont nulles.

b/ Définition de la trajectoire
La trajectoire représente le lieu géométrique dans le
repère considéré des différentes positions M du point
matériel à chaque instant t. Mathématiquement, elle
est décrite par une relation entre les coordonnées du
point M dans laquelle le paramètre temps t
n’apparaît pas : f (x, y, z) = 0 .

II.2.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE


Le vecteur vitesse instantanée est défini comme étant
la variation instantanée du vecteur position par rapport
au temps, autrement dit, c’est la dérivée première par
rapport au temps du vecteur position, soit :

MM ' ∆r dr dOM
v(t) = lim = lim = =
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t dt dt
En coordonnées cartésiennes :
dx dy dz dx dy dz
v(t) = v(M) = i+ j + k = v x i + v y j + v z k , avec v x = , vy = et v z = .
dt dt dt dt dt dt
dx
Soit, en introduisant la notation de Newton xɺ = ɺ + yj
: v(t) = xi ɺ + zk
ɺ
dt

Son module à l’instant t est : v(t) = x(t)


ɺ 2 + y(t)
ɺ 2 + z(t)
ɺ 2 , unité dans S.I . : m/s.

Remarques :

MM ' ∆r
1/ Le vecteur = s’appelle vecteur vitesse moyenne entre les positions M et M’ durant
∆t ∆t
l’intervalle de temps ∆t.

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2/ Le vecteur vitesse instantanée v(t) est tangent à la trajectoire au point M(t) et est dirigé dans le sens
du mouvement.
3/ Si le module de v est constant dans le temps, on dit que le mouvement est « uniforme ».

II.2.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE


Il est défini par la variation instantanée par rapport au temps du vecteur vitesse instantanée, autrement
dit c’est la dérivée première par rapport au temps du vecteur vitesse instantanée, ou bien la dérivée
seconde par rapport au temps du vecteur position :

dv d  dOM  d 2 OM d 2 r(t)
γ (t) = =  = =
dt dt  dt  dt 2 dt 2
Soit, en coordonnées cartésiennes :
dxɺ dyɺ dzɺ
γ= i+ j + k = vɺ x i + vɺ y j + vɺ z k = γ x i + γ y j + γ z k ,
dt dt dt
avec γ x = vɺ x = ɺɺ y et γ z = vɺ z = ɺɺz .
x , γ y = vɺ y = ɺɺ

D’où : γ(t) = ɺɺ
xi + ɺɺ
yj + ɺɺ
zk

x(t)2 + ɺɺ
Son module est : γ (t) = ɺɺ y(t)2 + ɺɺz(t)2 , unité dans S.I. : m/s2.

Remarques :
dv
1/ A partir de la définition du vecteur accélération γ = , on a :
dt
v(t + ∆t) − v(t) v(M ') − v(M) ∆v
γ = lim = lim = lim . Géométriquement, le vecteur ∆v est
∆t → 0 ∆t ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t

toujours dirigé vers la concavité de la trajectoire. On en conclue que le vecteur accélération est dirigé
vers la concavité de la trajectoire du point matériel.

2/ Mouvement accéléré ou retardé :


2
Le mouvement est accéléré lorsque v(t) est une fonction croissante du temps, donc v(t) est
2
d v(t) 2
également une fonction croissante du temps, c’est-à-dire : > 0 . Or v(t) = v2 donc
dt
dv 2 dv dv
> 0 ⇒ 2v. > 0 ⇒ v. > 0 ⇒ v.γ > 0 .
dt dt dt
Et inversement, le mouvement est retardé ou décéléré lorsque v.γ < 0 .

Exemple : mouvement de l’ascenseur au cours de la montée:

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Etape I : démarrage de l’ascenseur de la position de repos : pendant un court instant, le mouvement est
accéléré : les vecteurs v et γ sont dans le même sens, donc : v.γ > 0 .

Etape II : La vitesse devient constante, donc γ = 0 : le mouvement est uniforme.


Etape III, l’ascenseur va bientôt s’arrêter, il décélère, donc v et γ sont en sens opposés. Le mouvement
est retardé jusqu’à l’arrêt : v.γ < 0 .

II.3- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE POLAIRE


II.3.1- VECTEUR POSITION
Le repère polaire considéré est noté (u ρ , u θ ) . A

l’instant t, la position d’un point matériel M(ρ(t), θ(t))


est repérée par le vecteur position instantanée :

OM = ρ(t)u ρ , OM = ρ(t)

Les expressions de ρ(t) et θ(t) sont les équations


horaires du mouvement.

Remarque : Nous avons déjà signalé, dans le chapitre I, que le repère (u ρ , u θ ) est un repère local. Ainsi,

ces deux vecteurs unitaires ne sont constants qu’en module, ils sont variables en direction, donc leurs
dérivées par rapport au temps ne sont pas nulles.

II.3.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE


Avec toujours la même définition qu’en coordonnées cartésiennes, l’expression du vecteur vitesse
instantanée est la suivante :

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( )
dOM d du ρ
v(M) = = ρ(t)u ρ (t) = uρ + ρ
dt dt dt dt
du ρ du ρ dθ
= = θɺ u ρ (Dérivation composée)
dt dθ dt
ɺ
ɺ ρ + ρθu
D’où l’expression du vecteur vitesse instantanée en coordonnées polaires : v(t) = ρu θ

Son module est : v = ρɺ 2 + ρ2θɺ 2


On note :
vρ = ρɺ : est la composante radiale du vecteur vitesse,

v θ = ρθɺ : est la composante orthoradiale du vecteur vitesse,

θɺ : est la vitesse angulaire du point M.


Et on écrira : v = vρuρ + vθuθ

du ρ
Remarque : Autre façon de calculer :
dt
u ρ = cos θ(t)i + sin θ(t) j

u θ = − sin θ(t)i + cos θ(t) j

duρ
dt dt dt dt
( dt
)
= − sin θ dθ i + cos θ dθ j = dθ − sin θ i + cos θ j = dθ uθ = θɺ uθ

II.3.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE

( )
du ρ
γ (M) =
dv(M) d
= ρɺ u ρ + ρθɺ u θ = ɺɺ
ρu ρ + ρɺ + ρθ ɺɺu + ρθɺ du θ
ɺ ɺ u θ + ρθ θ
dt dt dt dt
du ρ du θ du θ dθ
= θɺ u θ ; = = (− u ρ )θɺ
dt dt dθ dt
Finalement, l’expression de l’accélération instantanée en coordonnées polaires est :

ɺɺ - ρθɺ 2 )uρ + (ρθ


γ(t) = (ρ ɺɺ + 2ρθ)u
ɺɺ θ

Son module est :

γ = (ɺɺ
ρ - ρθɺ 2 ) 2 + (ρθɺɺ + 2ρθ
ɺ ɺ )2

On note :
γρ = ρ
ɺɺ − ρθɺ 2 : la composante radiale du vecteur accélération,

γ θ = ρθ
ɺɺ + 2ρθ
ɺ ɺ : la composante orthoradiale du vecteur accélération,

θ : l’accélération angulaire du point M.


ɺɺ

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Et l’on écrira : γ = γρ u ρ + γ θu θ

Finalement, on peut représenter les trois vecteurs position OM ,


vitesse v et accélération γ sur une même figure :

Remarque : γ orienté selon la concavité de la trajectoire.

II.3.4- EQUATIONS DE QUELQUES TRAJECTOIRES EN COORDONNEES POLAIRES


Ce sont des équations de la forme f (ρ, θ) = 0 .
Quelques exemples sont illustrés ci-après :

ρ = R, ∀θ ρ(θ) = 2R cos θ R(ρ, θ) = ρ2 + ρ02 -2ρρ0 cos(θ-θ0 )


Trajectoire : cercle (O,R) Trajectoire : cercle (O’,R)
Trajectoire : cercle (O’,R)

θ = θ0 , ∀ρ a b
ρ(θ) = ρ(θ) =
Trajectoire : Droite (D) cos θ sin θ
Trajectoire : Droite (D) ⊥ (∆) Trajectoire : Droite (D) //(∆)

II.4- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE CYLINDRIQUE


A partir des expressions précédentes de OM, v et γ du repère polaire (uρ ,u θ ) , on a directement les

expressions de OM, v et γ dans le repère cylindrique (u ρ , u θ , k) .

II.4.1- VECTEUR POSITION


La relation de Chasles permet d’écrire :
OM = ρ(t)uρ + z(t)k

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Les équations horaires du mouvement sont :


ρ(t), θ(t) et z(t) .
Comme dans le repère polaire, u ρ et u θ sont dérivables

par rapport au temps. Le troisième vecteur k est


constant.

Le module de OM est : OM = ρ2 + z 2

II.4.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE

dOM d(ρ(t)u ρ + z(t)k) d(ρ(t)u ρ ) d(z(t)k)


v(t) = = = + , soit : v(t) = ρu ɺ + zk
ɺ ρ + ρθu θ ɺ
dt dt dt dt
Les composantes de v sont : * vρ = ρɺ : est la composante radiale du vecteur vitesse,

* vθ = ρθɺ : est la composante orthoradiale du vecteur vitesse,

* v z = zɺ

Le module du vecteur vitesse v est : v = ρɺ 2 + (ρθɺ )2 + zɺ 2

II.4.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE

dv d(ρɺ u ρ + ρθɺ u θ + zk)


ɺ d(ρɺ u ρ + ρθɺ u θ ) d(zk)
ɺ
γ (t) = = = + ɺɺ - ρθɺ 2 )uρ + (ρθ
, soit : γ(t) = (ρ ɺɺ + 2ρθ
ɺ ɺ )uθ + ɺɺ
zk
dt dt dt dt
Les composantes de γ sont : * γρ = ρ
ɺɺ − ρθɺ 2 : la composante radiale du vecteur accélération,

* γ θ = ρθ
ɺɺ + 2ρθ
ɺ ɺ : la composante orthoradiale du vecteur accélération,

* γ z = ɺɺz

Le module du vecteur accélération γ est : γ = (ρ


ɺɺ − ρθɺ 2 )2 + (ρθ
ɺɺ + 2ρθ
ɺ ɺ ) 2 + ɺɺz 2

II.5- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE SPHERIQUE


II.5.1- VECTEUR POSITION
Dans le repère sphérique (u r ,u θ , u ϕ ) , à l’instant t, un point matériel M a pour coordonnées

(r(t), θ(t), ϕ(t)) . Le vecteur position OM s’écrit :

OM = r(t)ur .

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Dans ce cas, les équations horaires du


mouvement sont : r(t), θ(t) et ϕ(t) . Les
vecteurs unitaires de la base u r , u θ et u ϕ

constituent un repère local. Par rapport au


repère fixe (O, i , j, k) , ils sont donc variables en
directions. Leurs modules sont constants et
égaux à 1.

II.5.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE


dOM d(ru r ) dr du
v= = = ur + r r
dt dt dt dt
Dans le chapitre précédent, nous avons établi les relations de correspondances suivantes:
u =sin θ cos ϕ i +sin θ sin ϕ j + cos θk
 r
u θ =cos θ cos φ i + cos θ sin φ j-sinθk

u ϕ =− sin ϕ i + cos ϕ j
du r ɺ
D’où : = θ cos θ cos φ i − φɺ sin θ sin φ i + θɺ cos θ sin φ j + φɺ sin θ cos φ j − θɺ sin θk
dt
du r ɺ
= θ(cos θ cos φ i + cos θ sin φ j − sin θk) + φɺ sin θ(− sin φ i + cos φ j) = θɺ u θ + φɺ sin θu ϕ
dt
Finalement, l’expression de la vitesse instantanée v(M) dans un repère sphérique est :
ɺ + rjsinθu
ɺ r + rθu
v(t) = ru ɺ
θ ϕ

v(t) = vr u r + vθu θ + vϕu ϕ , v = v2r + vθ2 + vϕ2

II.5.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE


dv d
γ= = (ru ɺ r + rθɺ u θ + rϕɺ sin θu ϕ )
dt dt
du
ɺ ɺ cos θu ϕ + rϕɺ sin θ ϕ
du du
θu θ + rθɺ θ + rɺϕɺ sin θu ϕ + rϕ
γ = ɺɺru r + rɺ r + rɺθɺ u θ + rɺɺ ɺɺ sin θu ϕ + rϕθ
dt dt dt
du r ɺ
* = θu θ + ϕɺ sin θu ϕ (calculé ci-dessus)
dt
du θ d
* = (cos θ cos φ i + cos θ sin φ j − sinθk)
dt dt

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du θ
= −θɺ sin θ cos ϕ i − ϕɺ cos θ sin ϕ i − θɺ sin θ sin ϕ j + ϕɺ cos θ cos ϕ j − θɺ cos θk
dt
du θ
= −θɺ (sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cos θk) + ϕɺ cos θ(sin ϕ i + cos ϕ j) = −θɺ u r + ϕɺ cos θu ϕ
dt
du ϕ
* =?
dt
Le repère (u ρ , u ϕ ) est un repère polaire dans le plan (xOy) avec l’angle ϕ comme angle polaire.

du ϕ
(voir figures du chapitre I, §I.11.4), donc : u ϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j ⇒ = − cos ϕ i − sin ϕ j = −u ρ

du ϕ du ϕ dϕ
= = −ϕɺ u ρ
dt dϕ dt

u ρ = sin θu r + cos θu θ (voir figures du chapitre I, §I.11.4)

du ϕ
D’où : = −ϕɺ (sin θu r + cos θu θ )
dt
L’expression de γ est alors :

γ = (rɺɺ - rθɺ 2 - rϕɺ 2sin 2θ)ur + (2rθ ɺɺ - rϕɺ 2sinθcosθ)u + (2rɺϕɺ sinθ + rϕ
ɺ ɺ + rθ θ ɺɺsinθ + 2rθɺ ϕɺ cosθ)u ϕ

γ = γ r u r + γθ u θ + γϕu ϕ et γ = γ 2r + γ θ2 + γ ϕ2

II.6- GRANDEURS CINEMATIQUES EXPRIMEES DANS LE REPERE INTRINSEQUE OU


CURVILIGNE
II.6.1- ABSCISSE CURVILIGNE

On appelle abscisse curviligne à l’instant t, notée


s(t) , d’un point matériel M, la longueur de l’arc de
la trajectoire de M comptée à partir d’une origine
Mo à to = 0 :

s(t) = s(M) = M oM(t)

II.6.2- VECTEUR VITESSE INSTANTANEE


La vitesse instantanée en module est exprimée par :

s(t ') − s(t) MM ' ∆s ds


v(t) = lim = lim = lim = .
t '→ t t '− t ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t dt

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ds(t)
Soit : v(t) = v(t) = ɺ
= s(t)
dt
*Pour écrire le vecteur vitesse instantanée v(t) de M à l’instant t,
v v
on définit le vecteur unitaire u T = = . u T est alors
v v
ds
tangent à la trajectoire en M, et l’on a : v(t) = v(t)uT = ɺ
uT = s(t)u T
dt
On peut démontrer cette relation de la manière suivante :

MM ' MM ' MM ' MM ' ∆s


La vitesse moyenne du point matériel entre M et M’ est : v moy = = × = ×
∆t MM ' ∆t MM ' ∆t

MM ' ∆s MM ' ∆s ds
La vitesse instantanée est : v(t) = lim × = lim × = u T = vu T
∆t →0 MM ' ∆t ∆t →0 MM ' ∆t dt

Il faut bien noter que lorsque ∆t → 0 , l’arc MM’ est pratiquement confondu avec le segment (ou la

corde) MM’, d’où l’écriture MM ' = MM ' et la corde MM’ tend vers la tangente en M à la

MM '
trajectoire lorsque M’ se rapproche de M : la quantité représente donc à la limite un vecteur
MM
unitaire qui n’est autre que celui du vecteur v , que l’on note u T .

II.6.3- VECTEUR ACCELERATION INSTANTANEE


dv(t) d(vu T ) dv du du
γ (t) = = = u T + v T = ɺɺsu T + sɺ T
dt dt dt dt dt
du T
• Calcul de :
dt
du T du T ds du ∆u T
= = sɺ T = sɺ lim
dt ds dt ds ∆s →0 ∆s

Considérons un élément d’arc ∆s de la trajectoire du


point matériel M, à un instant t, suffisamment petit pour
qu’il puisse être confondu avec un cercle tangent à la
trajectoire au point M, de rayon R (t) et de centre C.

Alors : MM ' = ∆s = R (t)∆α , α étant l’angle de rotation instantanée de u T .

∆u T ∆u T 1 ∆u T
En remplaçant dans , on obtient : =
∆s ∆s R (t) ∆α

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du T ∆u T 1 ∆u T ɺ 1 du T ɺ 1
= sɺ lim = sɺ lim =s =s u
dt ∆s →0 ∆s ∆α→0 (t) ∆α
R R (t) dα R (t) N
du T
= u N : en effet, on peut considérer localement que (C, (∆)) constitue un repère polaire, où les

coordonnées de M sont : M(R, α ) . Par conséquent, la dérivée de u T par rapport à l’angle polaire α

donne le vecteur directement perpendiculaire à u T dans le sens du mouvement, soit le vecteur noté u N :

u N ⊥ u T . u N est toujours dirigé vers la concavité de la trajectoire réelle et, plus rigoureusement, est
dirigé vers le centre C(t) du cercle tangent à la trajectoire en M(t) à chaque instant t.

du T sɺ 2 dv v2
D’où : γ = ɺɺsu T + sɺ = ɺɺsu T + uN = uT + u N , avec v= v
dt R (t) dt R (t)
(u T ,u N ) constituent le repère intrinsèque.
Finalement, l’expression de γ dans (u T , u N ) :
dv v2
γ= uT + uN
dt R (t)
Remarques :
1/ (u T , u N ) est un repère local, c’est-à-dire que les vecteurs de base (u T , u N ) sont constants en module,

mais varient en direction. u T est le vecteur unitaire tangentiel, u N le vecteur unitaire normal.

2/ Dans (u T , u N ) , l’accélération s’écrit : γ = γ TuT + γ Nu N avec :

dv
γT = est l’accélération tangentielle qui résulte de la variation du module de v .
dt

v2
γN = est l’accélération normale qui résulte de la variation de la direction de v .
R (t)

Le module de l’accélération s’écrit alors: γ = γ T2 + γ 2N .

3/ R (t) ou R (M) est le rayon de courbure de la trajectoire en M à l’instant t.

4/ Connaissant v et γ , on peut déterminer R (t) :

dv v2 v2
γT = , puis γ N = γ 2 − γ T2 et γ N = ⇒ R (t) =
dt R (t) γ 2 − γ T2

5/ Si R (t) est très grand ( R (t) → ∞ ), alors γ N → 0 et le mouvement est rectiligne.

6/ A (u T , u N ) , on peut adjoindre un troisième vecteur w , par exemple, perpendiculaire aux deux autres

et tel que le trièdre (u T , u N , w) soit direct ( w = u T ∧ u N ). Ce système est appelée repère de Frénet.

Pour ce qui nous concerne, on travaillera essentiellement dans le repère à deux dimensions (u T , u N ) .

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II.7- MOUVEMENT RECTILIGNE


Soit un point matériel M se déplaçant sur une droite x’Ox de vecteur unitaire i :

dOM dx dv dxɺ
OM = x(t)i , v(t) = = i = xɺ i , γ (t) = = i = γ x i = ɺɺ
xi
dt dt dt dt

Considérons les deux cas suivants :


II.7.1- MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME
Le mouvement est dit uniforme lorsque le vecteur vitesse est constant : v = vo i = cste , soit γ = 0 .

(Attention ! vo est une grandeur algébrique).


On cherche l’équation horaire de mouvement x(t). Pour cela, il est nécessaire de connaître les conditions
initiales du mouvement de M sur la position et la vitesse.
Posons qu’à t = 0 : x = x o . La condition sur la vitesse est connue : on sait que vo est constant quel que

soit le temps t (à partir du moment où le mobile atteint la vitesse vo et la conserve au cours du temps).

dOM dx i dx dx
Alors : v = = = i = vi = vo i ⇒ = vo
dt dt dt dt
C’est une équation différentielle du premier ordre que l’on va intégrer pour trouver x(t) :
On sépare les variable x et t comme suit : dx = vo dt , puis on intègre de x o à x d’un côté et de 0 à t de
x(t) t
l’autre : ∫xo dx = ∫ vo dt ⇒ x(t) − x o = vo t .
0

D’où l’équation horaire du mouvement : x(t) = vot + xo .

II.7.2- MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORMEMENT VARIE


Le mouvement est rectiligne uniformément varié lorsque l’accélération est constante : γ = γ o i = cste

( γ o est une quantité algébrique).


Pour la recherche de l’équation horaire du mouvement, posons les conditions initiales suivantes :
A t = 0 , x = x o et v = vo .

dv d(vi ) dv dv
γ= ⇒ γo i = = i⇒ = γ o . On sépare les variables v et t et on intègre :
dt dt dt dt
v(t) t
dv = γ odt ⇒ ∫ dv = ∫ γ odt ⇒ v(t) − vo = γ o t ⇒ v(t) = γ ot + vo qui est l’équation horaire donnant la
vo 0

variation de la vitesse avec le temps.

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Recherchons x(t) :
dx x t 1
v= = γ o t + vo ⇒ dx = ( γ o t + vo )dt ⇒ ∫ dx = ∫ ( γ o t + vo )dt ⇒ x − x o = γ o t 2 + vo t
dt x o 0 2
1
D’où l’équation horaire du mouvement de M : x(t) = γ o t 2 + v o t + xo .
2

II.8- MOUVEMENT RECTILIGNE SINUSOIDAL


II.8.1- DEFINITION
Soit un point matériel M se déplaçant sur une droite x’Ox de vecteur unitaire i .
Le vecteur position de M est OM = x(t)i , sa vitesse instantanée est v(t) = x(t)i
ɺ = v(t)i et sont

accélération est γ (t) = v(t)i


ɺ = γ (t)i .
(Attention ! Les quantités x(t), v(t) et γ (t) sont des quantités algébriques). Le mouvement de M est
sinusoïdal si son abscisse a pour expression :
x(t) = xmcos(ωt + ϕ) ,

où x m et ϕ sont des constantes. Cette équation est


l’équation horaire du mouvement qui a une allure
sinusoïdale.
Remarque :
π
*On peut aussi écrire l’équation horaire sous la forme : x(t) = x m sin(ωt + ψ ) , en posant ϕ = ψ − ;
2
π π
en effet : x(t) = x m cos(ωt + ϕ) = x m cos(ωt + ψ − ) = x m cos( − (ωt + ψ )) = x m sin(ωt + ψ ) .
2 2
* x m est l’amplitude maximale du mouvement :

Au cours du temps, M oscille entre les positions − x m et + x m puisque cos(ωt + ϕ) varie entre -1 et +1.

La trajectoire est donc un segment de droite de longueur 2x m .

* ωt + ϕ est l’angle de phase : il s’exprime en radiant et varie au cours du temps.


*La fonction cosinus est périodique de période 2π . Le mouvement est donc périodique : il se reproduit
identique à lui-même après une période de T secondes.

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* ω est la pulsation du mouvement : elle est liée à la fréquence f par la relation ω = 2πf et à la période T
2π 1
par ω = . Et on a donc aussi : f = .
T T
Les unités : [ ω] = s −1, [ f ] = s −1 ou Hz (Hertz), [ T ] = s .
* ϕ est la phase à l’origine : sa valeur dépend de la position et du sens dans lequel se déplace le mobile
M à l’instant initial t = 0.
xo x
Si à t = 0, x = x o = x m cos ϕ ⇒ cos ϕ = , soit ϕ = arccos o (en radian).
xm xm

II.8.2- VITESSE INSTANTANEE SINUSOIDALE


dx
A l’instant t, le mobile a pour vitesse instantanée : v = = -ωxmsin(ωt + ϕ) .
dt

La vitesse est une fonction sinusoïdale du temps, de période T = .
ω

II.8.3- ACCELERATION INSTANTANEE SINUSOIDALE


dv
A l’instant t, le mobile a pour accélération instantanée : γ = = -ω 2xmcos(ωt + ϕ) = -ω 2x(t) .
dt

L’accélération est également une fonction sinusoïdale du temps, de période T = .
ω
Remarque :
γ = −ω2 x , soit : ɺɺ
x + ω 2 x = 0 : on dit que le mouvement de M est régit par l’équation différentielle de

x + ω2 x = 0 dont la résolution donne précisément : x(t) = x m cos(ωt + ϕ) , moyennant la


mouvement : ɺɺ
donnée de conditions initiales (Voir chapitre sur la Dynamique).

Exemple : Mouvement d’un point matériel accroché à l’extrémité libre d’un ressort de raideur k sur un
plan horizontal, sans frottement. Les conditions initiales sont les suivantes : à t = 0 : x = a et v = 0.
Le point matériel décrit un mouvement oscillant autour de O d’amplitude maximale a : c’est un
mouvement périodique d’équation : x(t) = x m cos(ωt + ϕ) .

• Recherche de x m et ϕ :

x(t = 0) = x m cos ϕ = a

v = −ωx m sin(ωt + ϕ) ⇒ v(t = 0) = −ωx m sin ϕ = 0 ⇒ ϕ = 0

Et : x m cos ϕ = x m = a

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D’où l’équation du mouvement de M : x(t) = acosωt = acos t
T
Durant une période, on a les étapes suivantes :

*A t =0 : M est au point A d’abscisse a.

*M effectue un mouvement vers la gauche : entre A et O, v et γ sont dirigées dans le même sens, donc
v.γ > 0 et le mouvement est accéléré. Sa vitesse est nulle en A et devient maximale en module en O :
v max (O) = ωa .

* entre O et B, toujours vers la gauche : v et γ sont dirigées en sens contraire, donc v.γ < 0 et le
mouvement est décéléré. La vitesse de M, maximale en O, s’annule en B.

*Arrivé en B, M repart en un mouvement de gauche à droite, entre B et O : v et γ sont dirigées dans le


même sens, donc v.γ > 0 et le mouvement est accéléré. Sa vitesse redevient maximale en O.

*Entre O et A, toujours vers la droite : v et γ sont dirigées en sens contraire, donc v.γ < 0 et le
mouvement est décéléré. La vitesse de M, maximale en O, s’annule en A.

Puis le même mouvement reprend pour la période suivante.

Concernant la vitesse et l’accélération de M :


 π  T π
v = −ωa sin ωt = ωa cos  ωt +  = ωa cos ω  t +  (car : − sin x = cos(x + ))
 2  4 2

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γ = −ω2a cos ωt = −ω2 x


On en déduit que v est en quadrature de phase avance sur x(t) et que γ est en opposition de phase avec
x(t) comme le montre la figure ci-dessous :

II.9- MOUVEMENT CIRCULAIRE


II.9.1- EXPRESSION DES VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION
Le point matériel M décrit un mouvement circulaire, le mouvement est donc plan. On peut décrire ce
mouvement soit dans le repère polaire, soit dans le repère curviligne.

Dans le repère polaire Dans le repère curviligne

OM = Ru ρ , (ρ = R, ∀t) s(t) = Rθ(t)


ds
v = Rθɺ u θ = vθu θ = vθ , v = vθ = Rθɺ v= u = Rθɺ u T = vu T , v = Rθɺ
dt T
γ = − Rθɺ 2 u + Rɺɺ
ρ θu = γ + γ
θ ρ θ dv v2
γ= uT + u (R (M) = R)
dt R N
θu T + Rθɺ 2u N = γ N + γ T
γ = Rɺɺ

u N = −u ρ ; u T = u θ


On en déduit que :  v θ = v = Rθɺ

 γ θ = γ T =Rθ ; γρ = γ N = Rθ
ɺɺ ɺ2

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II.9.2- VECTEUR VITESSE ANGULAIRE ω


Nous avons défini la vitesse angulaire d’un point matériel en coordonnées polaires comme étant la
dérivée première de l’angle de rotation du point M autour du point O : θɺ . Nous allons maintenant
définir le vecteur vitesse angulaire noté ω et trouver une relation liant le vecteur vitesse linéaire v au
vecteur vitesse angulaire ω .
Soit un point matériel M décrivant un cercle de centre O et de rayon R.
*Le vecteur position de M est : OM = Ru ρ . (ici, ρ = R, ∀t ).

dOM d(Ru ρ ) du ρ
*Sa vitesse instantanée est : v = = =R = Rθɺ u θ .
dt dt dt
Définissons un vecteur unitaire k perpendiculaire au plan contenant (uρ , u θ ) , tel que le trièdre

(u ρ , u θ , k) soit direct. Par permutation circulaire du produit vectoriel, nous avons :

u θ = k ∧ u ρ et l’on a : v = Rθɺ (k ∧ u ρ ) = θɺ k ∧ Ru ρ (Propriété du produit vectoriel).

Posons : ω = θɺ k . Le module de ω n’est autre que θɺ :


ω = ω = θɺ qui est la vitesse angulaire de M. Aussi,
appelle-t-on le vecteur ω vecteur vitesse angulaire de M.
On en déduit la relation entre la vitesse linéaire v et le
vecteur angulaire ω : v = ω ∧ OM .

ω = ωk est porté par l’axe de rotation (support de k ) qui


est perpendiculaire au plan du mouvement du point
matériel M.

*Accélération du point matériel M :

γ=
dv d
=
dt dt (
ω∧ OM =

dt )
∧ OM + ω∧
dOM
dt
dω ɺ ɺɺ
Où = ω = θk est le vecteur accélération angulaire. D’où l’expression de γ :
dt
ɺ ∧ OM + ω ∧ v
γ =ω

*Cas particulier : mouvement de rotation uniforme : θɺ = ω = cste ⇒ ɺɺ


θ = 0 . Alors :
v = ω ∧ OM = θɺ k ∧ Ru ρ = Rθɺ u θ

ɺ ∧ OM + ω ∧ v = 0 + θɺ k ∧ Rθɺ u = −Rθɺ 2 u = −θɺ 2 OM


γ=ω θ ρ

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On en déduit que γ est dirigé vers le centre de rotation O,

donc, quel que soit t, γ // OM et v ⊥ γ au cours du mouvement


de rotation de M.
(Attention ! ici v = v = Rω = cste et γ ≠ 0 ).

II.10- MOUVEMENT A ACCELERATION CENTRALE


II.10.1- DEFINITION GENERALE
Un point matériel M est animé d’un mouvement à accélération centrale s’il existe un point C fixe dans
l’espace tel que CM//γ ou bien CM ∧ γ = 0 quel que soit t. γ est alors dirigé vers le point C qui est
appelé centre des accélérations.

Exemple : Mouvement circulaire uniforme (voir ci-dessus) : Le mouvement de M est à accélération


centrale puisque O et fixe et que OM // γ quel que soit t.

II.10.2- LOI DES AIRES


Comme exemple de mouvement à accélération centrale, considérons le mouvement de la Terre autour
du Soleil :
*La trajectoire est elliptique et le Soleil occupe l’un des foyers O de l’ellipse (1ère loi de Képler).
*O (Soleil) est le centre des accélérations.
*Le vecteur position OM balaie des surfaces égales durant des intervalles de temps égaux. C’est ce
qu’on appelle la « loi des aires » (2ème loi de Képler).

Démonstration :
∀t, OM // γ ⇒ γ = γρ uρ et γ θ = 0 , soit : ρθ
ɺɺ + 2ρθ
ɺ ɺ = 0 , en utilisant les coordonnées polaires.

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d 2θ dρ d θ dθɺ dρ
ρ = −2 ⇒ρ = −2θɺ : c’est une équation différentielle que l’on va résoudre :
dt 2 dt dt dt dt

dθɺ dρ dθɺ dρ 1
= −2 ⇒∫ = ∫ −2 + Co ⇒Lnθɺ = −2Lnρ + Co = Ln + Co ,
θɺ ρ θɺ ρ ρ2
où Co est la constante d’intégration. Posons que Co = LnC .

1 1 C C
Alors : Lnθɺ = Ln + Co = Ln + LnC = Ln ⇒ θɺ =
2 2 2
ρ ρ ρ ρ2
On en déduit la relation suivante entre la vitesse angulaire et la position du point M :
ρ 2θɺ = C appelée la loi des aires (C est la « Constante des aires »)

Montrons que cette loi signifie que le vecteur position OM balaie des surfaces égales durant des
intervalles de temps égaux.
Durant l’intervalle de temps infiniment petit dt, le point M parcours l’arc de trajectoire AB. OM balaie
la surface infinitésimale dS. Calculons dS en faisant les approximations suivantes sachant que l’arc AB
est infiniment petit : la surface du secteur OAB est voisine de celle du secteur OCB (sur le cercle de
rayon ρ ) dont l’aire est voisine de celle du triangle OCB. Donc, on peut écrire que :

1  dθ 
dS = dSOAB ≈ dSOCB ≈ dStriangle OCB = ρ× 2ρ sin  
2  2 
 dθ  dθ dθ
dθ étant très petit, on fait l’approximation : sin   ≈ , alors : dS ≈ ρ2 .
 2  2 2
dS 1 2 dθ 1 2 ɺ
L’aire balayée par unité de temps est : dS / dt , soit : = ρ = ρ θ (c’est-à-dire que l’aire
dt 2 dt 2

balayée pendant dt est ρ2 ).
2
dS
Comme ρ2θɺ est constant d’après la loi des aires, on déduit que = cste . Ainsi, l’aire balayée dS entre
dt
A’ et B’ est la même que celle balayée entre A et B durant le même temps dt.

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II.11- MOUVEMENT RELATIF


II.11.1- INTRODUCTION
Un point M décrit une trajectoire dans l’espace. Par rapport à un certain repère, nous pouvons
déterminer sa position, sa vitesse et son accélération.
Nous pouvons également choisir un autre repère en mouvement par rapport au premier et y déterminer
ces mêmes grandeurs. L’objet de ce paragraphe est de déterminer les relations qui lient les grandeurs
établies dans le premier repère à celles établies dans le second.

Soit donc un repère noté (ℜ)(O, i, j, k) supposé fixe dans l’espace et un autre noté (ℜ ')(O', i', j', k') qui
se déplace par rapport à (ℜ) . (ℜ) est appelé repère absolu, (ℜ ') repère relatif. Les observateurs liés
respectivement à (ℜ) et à (ℜ ') mesurerons a priori des vitesses et des accélérations différentes, de
même, ils ne verront pas les mêmes trajectoires. Sur la figure, par exemple, la trajectoire (C) du point
matériel M représentée ici est celle vue par un observateur situé dans le repère (ℜ) .

Exemple : deux voitures A et B roulent à la même vitesse sur une route rectiligne. Soit un observateur
dans la voiture A, et un autre C debout au bord de la route. Quelle est la vitesse de la voiture B ?
Soit (ℜ) un repère fixe lié à la route (donc à C) et soit (ℜ ') le repère mobile lié à la voiture A.
Pour l’observateur immobile C, la voiture B a une certaine vitesse v. Mais pour l’observateur A, la
vitesse de la voiture B est nulle puisqu’il se déplace à la même vitesse. Tous les deux ont raison ! : v(B)
= 0 pour l’observateur A et v(B) = v différente de zéro pour l’observateur fixe C. Donc, on peut parler
de relativité du mouvement.

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II.11.2- GRANDEURS ABSOLUES


Ce sont les grandeurs cinématiques associées au point matériel M calculées par un observateur situé
dans le repère absolu (ℜ)(O, i, j, k) .
*vecteur position absolue :

OM (ℜ) = xi + yj + zk

*vecteur vitesse absolue:

dOM dx dy dz
v(M)(ℜ) = va (M) = = i+ j+ k
dt dt dt dt
(ℜ )

va (M) = v(M)(ℜ) = xɺ i + yj
ɺ + zk
ɺ

*vecteur accélération absolue:

dv(M)(ℜ) d 2 OM (ℜ) d2x d2 y d2z


γ (M)(ℜ) = = = i+ j+ k
dt (ℜ ) dt 2 (ℜ)
dt 2 dt 2 dt 2

γ a (M) = γ (M)(ℜ) = ɺɺ
x i + ɺɺ
yj + ɺɺzk

Remarque : le repère (ℜ) étant fixe, son origine est fixe et ses vecteurs de base le sont également :

di dj dk
= 0, = 0, =0
dt (ℜ) dt (ℜ) dt (ℜ)

II.11.3- GRANDEURS RELATIVES


Ce sont les grandeurs cinématiques du point matériel M calculées par un observateur situé dans le repère
relatif (ℜ ')(O', i', j', k') .
Bien entendu, par rapport à l’observateur situé dans (ℜ ') , ce repère est fixe et les vecteurs de

base i', j' et k' sont fixes également, donc de dérivés nulles par rapport à ce repère.
*vecteur position relative :

OM (ℜ ') = x ' i '+ y ' j '+ z 'k '

*vecteur vitesse relative:


C’est le vecteur vitesse instantanée du point matériel M calculé dans le repère (ℜ ')(O', i', j', k') .

dO 'M dx ' dy ' dz '


v(M)(ℜ ') = v r (M) = = i '+ j '+ k'
dt dt dt dt
(ℜ ')

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v r (M) = v(M)(ℜ ') = xɺ ' i '+ yɺ ' j '+ zɺ ' k '

*vecteur accélération relative:


C’est le vecteur accélération instantanée du point matériel M calculé dans le repère (ℜ ')(O', i', j', k') .

dv r (M) d 2 OM (ℜ ') d2x ' d2 y ' d2z '


γ (M)(ℜ ') = = = i '+ j '+ k'
dt (ℜ ') dt 2 (ℜ ')
dt 2
dt 2
dt 2

γ r (M) = γ (M)(ℜ ') = ɺɺ


x ' i '+ ɺɺ
y ' j '+ ɺɺ
z 'k '

II.11.4- CARACTERISATION DU MOUVEMENT D’UN REPERE MOBILE


Le repère mobile (ℜ ')(O', i', j', k') comprend une origine, le point O’, et un trièdre composé de trois axes

(O’x’, O’y’, O’z’) muni d’une base (i', j', k') . Le trièdre peut être considéré comme un solide composé
de points P, y compris le point O’.

Dans cet esprit, un mouvement quelconque de (ℜ ')(O', i', j', k') par rapport à (ℜ)(O, i, j, k) peut être
généralement décomposé en deux mouvements :
*le mouvement de translation curviligne de l’origine O’ par rapport au repère (ℜ) : on peut déterminer
sa vitesse et son accélération par rapport à (ℜ) ,

*le mouvement d’ensemble des points du solide représenté par le repère (ℜ ') par rapport au repère (ℜ)

en fixant O’ : les vecteurs (i', j', k') liés au solide tournent à la même vitesse angulaire par rapport à

ceux de (i, j, k) . On note ωℜ'/ℜ le vecteur vitesse angulaire du repère (ℜ ')(O', i', j', k') par rapport à

(ℜ)(O, i, j, k) .

Exemples montrant un cas où ωℜ '/ ℜ = 0 et un cas où ωℜ '/ ℜ ≠ 0 :

1/ La « Grande Roue » : Le repère fixe (ℜ)(O, i, j) est lié au centre O de la roue. La nacelle reste

verticale. Le repère mobile lié au passager est (ℜ ')(O', i', j') . Pendant la rotation de la « grande roue »,

les vecteurs i ' et j ' restent toujours parallèles respectivement à i et j . Donc : ωℜ '/ ℜ = 0 :

ωaxes de ℜ '/ ℜ = 0 , mais ωO '/ ℜ ≠ 0 .

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2/ Le manège : un enfant est assis dans une voiturette qui est solidaire de la barre OO’. Celle-ci tourne
autour de O. (ℜ ')(O', i', j') est liée à la voiturette. L’enfant est immobile dans celle-ci, donc dans (ℜ ') .

Les vecteurs i ' et j ' tournent dans le plan par rapport à i et j . Donc : ωℜ '/ ℜ ≠ 0 .

II.11.5- LOI FONDAMENTALE DE LA DERIVATION VECTORIELLE


Considérons le repère mobile (ℜ ') tel que, à chaque instant, i ' reste parallèle au vecteur i du repère

(ℜ) : (ℜ ') tourne autour de l’axe Ox de (ℜ) . ωℜ '/ ℜ est le vecteur rotation de (ℜ ') par rapport à (ℜ) .
On peut faire la représentation suivante :

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dj '
Exprimons la variation temporelle du vecteur j ' par rapport au repère (ℜ) , soit : .
dt (ℜ)

Par rapport au repère (ℜ) , le vecteur j ' n’est pas constant : sa direction varie avec le temps. En effet, il

tourne autour de l’axe Ox avec une vitesse angulaire θɺ . La dérivée de j ' par rapport à (ℜ) donne :

dj ' dj ' dθ
= ⋅ = θɺ k ' = θɺ (i '∧ j ') = (θɺ i ') ∧ j ' = ω ∧ j '
dt (ℜ) dθ dt (ℜ)

Comme explicité ci-dessus, tous les points du solide lié à (ℜ ') tournent autour de l’axe Ox de (ℜ) avec

la même vitesse angulaire ω = θɺ i = θɺ i ' qui est donc le vecteur rotation de (ℜ ') par rapport à (ℜ)

ωℜ '/ ℜ = θɺ i ' .

dj ' dk '
D’où la relation : = ωℜ '/ ℜ ∧ j ' et de même, on trouve que = ωℜ '/ ℜ ∧ k ' .
dt (ℜ) dt (ℜ)

di ' di '
Pour ce qui concerne , i ' étant un vecteur constant dans (ℜ) donc = 0 . Mais on a aussi
dt (ℜ) dt (ℜ)

di '
ωℜ '/ ℜ ∧ i ' = 0 car ωℜ '/ ℜ // i ' . On peut aussi écrire que = ωℜ '/ ℜ ∧ i ' .
dt (ℜ)

On peut démontrer dans le cas général d’un mouvement quelconque de (ℜ ') par rapport à (ℜ) , les
relations établies ci-dessus :

di ' dj ' dk '


= ωℜ '/ ℜ ∧ i ' , = ωℜ '/ ℜ ∧ j ' et = ωℜ '/ ℜ ∧ k ' (1)
dt (ℜ) dt (ℜ) dt (ℜ)

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Nous allons utiliser ces relations pour établir la relation qui lie la dérivée d’un vecteur A(t) de l’espace
effectuée dans deux repères différents, l’un fixe (ℜ) , l’autre mobile (ℜ ') .

A(t) exprimé dans le repère (ℜ) donne : A (ℜ) = x(t)i + y(t) j + z(t)k ,

A(t) exprimé dans le repère (ℜ ') donne : A (ℜ ') = x '(t)i '+ y '(t) j '+ z '(t)k ' .

Les expressions sont différentes, mais il s’agit du même vecteur A(t) .

Effectuons la dérivée de A(t)(ℜ ') dans le repère (ℜ) : les vecteurs i ', j 'et k ' étant mobile dans le repère

(ℜ) , leurs dérivées par rapport au temps ne sont pas nulles :

dA  dx' dy' dz'   d i ' dj' dk' 


= i '+ j'+ k' +  x' + y' + z' 
dt (ℜ)  dt dt dt   dt (ℜ) dt (ℜ) dt (ℜ) 
 

Dans (ℜ ') , les vecteurs i ', j 'et k ' sont fixes, donc leurs dérivées par rapport au temps sont nulles :

dA dx' dy' dz'


= i '+ j'+ k'
dt (ℜ') dt dt dt

En utilisant les relations (1) ci-dessus, on a :

x'
di '
dt (ℜ)
+ y'
dj'
dt (ℜ)
+ z'
dk'
dt (ℜ)
( ) ( ) ( )
= x' ωℜ '/ ℜ ∧ i ' + y' ωℜ'/ ℜ ∧ j' + z' ωℜ'/ ℜ ∧ k' =

( )
= ωℜ'/ ℜ ∧ x'i '+ y' j'+ z'k' = ωℜ'/ ℜ ∧ A

Finalement, on trouve que :


dA dA
= + ωℜ'/ ℜ ∧ A
dt (ℜ) dt (ℜ ')

II.11.6- LOI DE COMPOSITION DES VITESSES

Il s’agit d’exprimer le vecteur vitesse absolue va (M) en fonction du vecteur vitesse relative

vr (M) = v(M)(ℜ ') ; Sachant que OM = OO' + O 'M (relation de Chasles) :

dOM dOO' dO'M


va (M) = = +
dt dt dt
( ℜ) (ℜ ) (ℜ )

dOO'
* = v(O')(ℜ) : vitesse absolue de l’origine O’ de (ℜ ') donc calculée par rapport à (ℜ) .
dt
(ℜ )
*En appliquant la loi de dérivation vectorielle sur O'M , on obtient :

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dO'M dO'M
= + ωℜ'/ ℜ ∧ O'M = v(M)(ℜ ') + ωℜ'/ ℜ ∧ O'M
dt dt
( ℜ) (ℜ ')

dOM  dO'M 
va (M) = =  + v(O')(ℜ) + ωℜ '/ ℜ ∧ O'M
dt (ℜ)  dt (ℜ')   
 

D’où la loi de composition des vitesses : va (M) = v r (M) + ve (ℜ '/ ℜ)

 dO'M 
Avec : * v r (M) =   : vitesse relative de M par rapport à (ℜ ') .
 dt ℜ 
 ( ') 
* ve (ℜ'/ ℜ) = v(O')(ℜ) + ωℜ'/ ℜ ∧ O'M : vitesse d’entraînement de (ℜ ') par rapport à (ℜ) .

Remarque concernant la vitesse d’entraînement que nous avons noté ve (ℜ'/ ℜ) :

On définit le point coïncidant, noté M* , comme étant le point :


1/ FIXE dans (ℜ ') : v(M* )(ℜ ') = 0 ,

2/ qui coïncide avec le point matériel (le mobile) M à l’instant t considéré.


Bien noter que ce point M* est un point géométrique, puisqu’il est fixe dans (ℜ ') , et non pas un point

matériel comme M. Donc, d’après la loi de composition des vitesses, la vitesse de M* par rapport au

repère absolu est : v(M*) (ℜ) = v(M*) + v(O')(ℜ) + ωℜ'/ℜ ∧ O'M* = 0 + v(O')(ℜ) + ωℜ'/ ℜ ∧ O'M* ≡ ve (M)
(ℜ')

avec M* (t) = M(t) .

On retrouve bien l’expression de la vitesse d’entrainement que nous avions noté ve (ℜ'/ ℜ) .

Relativement au point coïncidant, on peut définir la vitesse d’entraînement du point M, noté ve (M) ,

comme étant la vitesse qu’aurait le point M dans le repère absolu (ℜ) si M était fixe dans (ℜ ') .
Dans ce cours, on continuera cependant à noter la vitesse d’entraînement de (ℜ ') par rapport à (ℜ) :
ve (ℜ'/ ℜ) .

II.11.7- LOI DE COMPOSITION DES ACCELERATIONS


Il s’agit d’exprimer le vecteur accélération absolu γ a (M) en fonction du vecteur accélération relative

γ r (M) = γ (M)(ℜ ') :

dv a d
γ a (M) = γ (M)(ℜ) = = v(O')(ℜ) + ωℜ '/ ℜ ∧ O'M + v r 
dt (ℜ) dt  (ℜ)

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d dω dO'M dv
γ a (M) = v(O')(ℜ) + ℜ'/ ℜ ∧ O'M + ωℜ'/ ℜ ∧ + r
dt (ℜ) dt (ℜ) dt (ℜ) dt (ℜ)

d
* v(O')(ℜ) = γ (O')(ℜ) : accélération absolue de l’origine O’ de (ℜ ') calculée par rapport à (ℜ) .
dt (ℜ)
dωℜ'/ ℜ dω dω dω
* = ℜ '/ ℜ + ωℜ'/ ℜ ∧ ωℜ'/ ℜ = ℜ'/ ℜ = ℜ '/ ℜ = ω
ɺ
ℜ '/ ℜ
dt (ℜ) dt (ℜ') dt (ℜ ') dt
dωℜ '/ ℜ
⇒ ɺ
∧ O 'M = ω ℜ '/ ℜ ∧ O 'M
dt (ℜ)

dO'M dO'M
* = + ωℜ'/ ℜ ∧ O'M = v r (M) + ωℜ'/ ℜ ∧ O'M
dt (ℜ) dt (ℜ')

⇒ ωℜ'/ ℜ ∧
dO'M
dt (ℜ)
= ωℜ'/ ℜ ∧ v r + ωℜ'/ ℜ ∧ ωℜ'/ ℜ ∧ O'M ( )
dv r dv r
* = + ωℜ'/ ℜ ∧ v r
dt (ℜ ) dt (ℜ ')

 dv 
γ a (M) =  r  + γ (O')(ℜ) + ω
ɺ (  )
ℜ '/ ℜ ∧ O'M + ωℜ'/ ℜ ∧ ωℜ'/ ℜ ∧ O'M  + [2ωℜ'/ ℜ ∧ v r ]
 dt 
(ℜ') 

D’où la loi de composition des accélération :


γ a (M) = γ r (M) + γ e (ℜ'/ ℜ) + γ c (M)

Avec :
dv r (M)
* γ r (M) = γ (M)(ℜ') = : C’est l’accélération relative de M.
dt (ℜ')

ɺ
* γ e (ℜ '/ ℜ) = γ (O')(ℜ) + ω ℜ'/ ℜ ∧ O'M + ωℜ'/ ℜ ∧ ωℜ'/ ℜ ∧ O'M : ( )
C’est l’accélération d’entraînement du repère (ℜ ') par rapport au repère (ℜ) .

* γ c = 2ωℜ '/ ℜ ∧ v r : c’est l’accélération complémentaire ou accélération de Coriolis.

Remarques : cas particuliers :


1/ Le repère (ℜ ') n’effectue pas de mouvement de rotation par rapport à (ℜ) , c’est-à-dire que les

vecteurs i ', j ', k ' ont des directions fixes par rapport à i , j, k :

di' dj' dk'


= 0; = 0; = 0 , donc : ωℜ'/ ℜ = 0 .
dt (ℜ) dt (ℜ) dt (ℜ)

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On en déduit que :
• ve (ℜ '/ ℜ) = v(O ')(ℜ) et va (M) = vr (M) + v(O')(ℜ)

• γ e (ℜ '/ ℜ) = γ (O') (ℜ ) et γ c (M) = 0 , d’où : γ a (M) = γ r (M) + γ (O')(ℜ)

2/ Le point matériel est immobile par rapport au repère (ℜ ') : vr (M) = 0 et γ r (M) = 0 , d’où :

• va (M) = ve (ℜ '/ ℜ) = v(O')(ℜ) + ωℜ '/ ℜ ∧ O 'M

• γ c (M) = 0 et γ a (M) = γ e (ℜ'/ ℜ) = γ (O')(ℜ) + ω


ɺ (
ℜ'/ ℜ ∧ O'M + ωℜ '/ ℜ ∧ ωℜ'/ ℜ ∧ O'M )
3/ Le repère (ℜ ') effectue un mouvement de translation rectiligne uniforme : v(O')(ℜ) = Cste et

ωℜ'/ ℜ = 0 . D’où : γ (O')(ℜ) = 0 , γ e (ℜ'/ ℜ) = 0 et γ c (M) = 0 .

On en déduit que : γ a (M) = γ r (M) .

La conclusion importante que l’on peut énoncée est la suivante : si deux repères sont en translation
rectiligne uniforme l’un par rapport à l’autre, alors les accélérations d’un point matériel M mesurées
dans l’un ou l’autre de ces repères, sont égales. C’est précisément ce type de repères que l’on appelle
« repères galiléens » et qui sont à la base de la mécanique classique : les lois de la mécanique
newtonienne sont invariantes par changement de repères galiléens. C’est l’objet du prochain
chapitre.

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