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PHYSIQUE 
MODULE 2-2
Mécanique

Livret 2.2.2 Cinématique


Avril 2008

Centre de formation aéronautique agréé


AIR FORMATION © 2006 x tous droits réservés x reproduction interdite x www.air-formation.com
AIR FORMATION x 740 chemin de Couloume x 31600 SEYSSES x T./F. 05.62.23.30.62
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SOMMAIRE

1  Les paramètres du mouvement ............................................................................ 5 


1.1  Solides et systèmes matériels ....................................................................................................... 5 
1.2  Référentiel et repère ...................................................................................................................... 5 
1.3  trajectoire et repérage .................................................................................................................... 6 
1.4  Centre d'inertie ............................................................................................................................... 8 
1.5  Vitesses et accélération ................................................................................................................. 9 

2  Mouvements de translation ................................................................................. 12 


2.1  Mouvement rectiligne ................................................................................................................... 12 
2.2  Mouvement de translation curviligne ........................................................................................... 14 
2.3  Mouvement de translation circulaire ............................................................................................ 14 

3  Mouvement de rotation ........................................................................................ 15 


3.1  Mouvement circulaire ................................................................................................................... 15 
3.2  Mouvement circulaire uniforme .................................................................................................... 17 
3.3  Mouvement de rotation d'un solide autour d'un axe fixe.............................................................. 18 

4  Mouvements composés ....................................................................................... 19 


4.1  Chute libre d'un mobile possédant une vitesse initiale ................................................................ 19 
4.2  Fortes accélérations et variations de "g"...................................................................................... 20 

5  Mouvements périodiques .................................................................................... 23 


5.1  Caractéristiques communes......................................................................................................... 23 
5.2  Mouvements pendulaires et caractéristiques............................................................................... 23 
5.3  Oscillateurs mécaniques .............................................................................................................. 25 

6  Rapport de vitesses amplification rendement ................................................. 30 


6.1  Rapport de vitesses ..................................................................................................................... 30 
6.2  Amplification et rendement mécanique ........................................................................................ 33 

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REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

¾ Physique 1ère et Tale S - Éditions NATHAN


¾ Vibrations Testing - Éditions BRÜEL & KJAER
¾ Essais structurels - Éditions BRÜEL & KJAER
¾ Guide en calcul mécanique - Éditions HACHETTE TECHNIQUE
¾ Physique Term S - Éditions HACHETTE ÉDUCATION collection Durandeau
¾ Documents Internet :
o Mécanique – Terminale S.T.L. – P.L.P.I - J. Carbonnet – Lycée Louis Vincent –
Metz
o F.N.A.

GLOSSAIRE

∏ : est le symbole mathématique désignant un produit.

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1 Les paramètres du mouvement


Qu'est-ce qui bouge ?

1.1 Solides et systèmes matériels


1.1.1 Système matériel
C'est un objet (ou un groupe d'objets) que l'on isole arbitrairement (par la pensée) de son
environnement, pour l'étudier.

1.1.2 Solide
Un système matériel indéformable est appelé solide.

1.1.3 Point matériel


On appelle point matériel tout objet dont les dimensions peuvent être considérées comme
négligeables à l'échelle du problème que l'on cherche à résoudre.

Où est-ce que ça bouge?

1.2 Référentiel et repère


1.2.1 Référentiel
La notion de mouvement est relative. Il est indispensable de préciser par rapport à quel
référentiel on veut étudier ce mouvement. Le référentiel est le solide que l’on va utiliser
comme système de référence pour définir ce mouvement.

Ex : Les passagers sont


immobiles par rapport au
référentiel train mais sont en
mouvement par rapport au
référentiel sol.

1.2.2 Repère
Pour étudier facilement le mouvement dans le référentiel choisi, on définit ensuite un
repère. Le repère est un système d'axes lié au référentiel.

1.2.3 Référentiels galiléens


On appelle référentiel Galiléen un référentiel dans lequel la première loi de Newton
s'applique.

Première loi de Newton : tout corps persévère dans l'état de repos ou de mouvement
uniforme (vitesse constante en ligne droite) dans lequel il se trouve, sauf si des forces qui
lui sont appliquées ne le contraignent à changer d'état.

Référentiel terrestre : le référentiel terrestre est un référentiel Galiléen


Un référentiel animé d'un mouvement de translation rectiligne dans un référentiel Galiléen
est lui-même un référentiel Galiléen.

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1.2.4 Différents référentiels et repères


Plusieurs types de référentiels sont utilisés en mécanique, selon le mouvement à étudier.

A titre d’information, voici plusieurs repères utilisés dans l’espace :


Un repère du référentiel géocentrique
a pour origine le centre de la Terre, ses
axes restant parallèles à ceux du repère
du référentiel héliocentrique
Un repère du référentiel héliocentrique
a pour origine le centre du Soleil et ses
axes sont dirigés vers trois étoiles fixes.

Un repère du référentiel de Copernic a pour


origine le centre d'inertie du système solaire, ses
axes sont dirigés vers trois étoiles fixes. On peut
assimiler référentiel de Copernic et référentiel
héliocentrique.

Comment repérer précisément ce qui bouge?

1.3 trajectoire et repérage


1.3.1 Trajectoire
La trajectoire d'un point mobile M dans un repère donné est la courbe formée par
l'ensemble de ses positions.
¾ Le mouvement d'un objet est dit curviligne si sa trajectoire est une
courbe.
¾ Le mouvement d'un objet est dit rectiligne si sa trajectoire est une
droite.
¾ Le mouvement d'un objet est dit circulaire si sa trajectoire est un
cercle.
La trajectoire d'un point mobile dépend du référentiel choisi pour étudier le mouvement

Ex : Lors d'une phase de vol en pallier, un siège de l'avion


¾ est immobile par rapport à l'avion
¾ suit une trajectoire rectiligne par rapport au sol (repère Galiléen)
¾ est animé d'un mouvement circulaire par rapport au centre de la Terre
(repère géocentrique).

L'équation de la trajectoire d'un point dans un repère donné est une relation entre les
coordonnées de ce point, indépendante du temps : f(x, y, z) = 0.

1.3.2 Repérage d'un point mobile


DANS UN REPERE CARTESIEN
⎯→ ⎯→ ⎯→
La position d’un point mobile M, à l'instant t, dans un repère cartésien (O, i , j , k )
(notation mécanique : O,x,y,z) lié à un référentiel, est donnée par ses coordonnées :
(x, y, z)
⎯⎯→ ⎯→ ⎯→ ⎯→
Le vecteur position du point M est : OM = x i + y j + z k

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Les équations horaires du mouvement du point M sont alors données par les
relations :
x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)
Les équations horaires du mouvement permettent de repérer la position du point, par
rapport aux trois axes du repère, en fonction du temps.

Le repère choisi dépendra de la nature du mouvement dans le référentiel choisi : si le


point se déplace sur une droite, une seule coordonnée suffira, s'il se déplace dans un
plan, deux suffiront.

GRACE A SON ABSCISSE CURVILIGNE


Si l'on considère que le point se déplace sur une trajectoire T, on peut simplement
choisir, sur cette trajectoire, une origine Ω, un sens positif et une unité de longueur.
L'abscisse curviligne s du point mobile M est la valeur algébrique de l'arc orienté ΩM :
⎯⎯⎯⎯⎯⎯
s = arc ΩM
L'équation horaire du mouvement du point M sur la trajectoire T s'écrit : s = s(t)

Ω
T
M

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Un point plus facile à étudier que les autres pour un mobile :

1.4 Centre d'inertie


1.4.1 Particularité du centre d'inertie
Observons le mouvement, dans le référentiel terrestre, des
différents points d'un solide soumis à la seule action de la Terre. Ils
se déplacent sur des trajectoires de formes variées.
Il existe toujours un point du solide dont le mouvement est plus
simple que les autres : le centre d'inertie G du solide
Lorsque le solide est homogène et a une forme simple, le centre
d'inertie est confondu avec un point remarquable du solide, le
centre pour un disque, par exemple.

Ex : Pour un avion en virage, seul le centre d'inertie aura


un mouvement de rotation simple, les autres points étant
soumis à diverses accélérations :

⎯⎯→ Vg ≠ Vd
Vg ⎯⎯→
Vd
G
G

Définition du centre d'inertie


Le centre d'inertie d'un solide ou d'un ensemble de points matériels est défini par :
n ⎯⎯⎯→ Mi : point de l'ensemble
∑ mi OMi mi : masse du point Mi
⎯⎯→ i = 1
OG = n : nombre de points Mi
n G : centre d'inertie
∑ mi O : origine du repère
i=1

(Le centre d'inertie est aussi appelé centre de masse ou centre de gravité. L’outil
mathématique, servant à le définir, est le barycentre de l’ensemble des points matériels.)

Dans le cas où le solide est homogène et où il présente un centre de symétrie, le centre


d'inertie est confondu avec ce point.

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Comment se déplace le mobile sur sa trajectoire?

1.5 Vitesses et accélération


1.5.1 Vitesse moyenne
La vitesse moyenne Vmoy d'un point mobile pendant un trajet donné est le quotient de la
distance parcourue Δl par la durée Δt du trajet :

Δl Vmoy : vitesse moyenne en m/s


Vmoy = Δl : distance parcourue en m
Δt
Δt : durée du parcours en s

Δl

Δt

1.5.2 Vitesse Instantanée


Elle ne peut pas être déterminée par un calcul simple comme la vitesse moyenne.
Elle représente le taux de variation de l'abscisse curviligne du mobile. On l'obtiendra donc
grâce à sa dérivée par rapport au temps.
Elle se mesure à l'aide d'un compteur de vitesse (d'un anémomètre ou d'un machmètre
pour un avion).

VITESSE INSTANTANEE ALGEBRIQUE


La vitesse instantanée d’un mobile sur une trajectoire curviligne est donnée par la
dérivée de l’abscisse curviligne du point par rapport au temps :

v(t) : vitesse instantanée


ds(t)
v(t) = ds(t)
dt : dérivée de la fonction s(t)
dt

Pour avoir la valeur de la vitesse à un instant t1 déterminé, il suffit de calculer v(t1).

Approximation de la vitesse instantanée a un instant t1


Cela revient à appliquer une vitesse moyenne sur une durée la plus courte possible
autour de l’instant t1
M0 M1 M2

t0 t1 t2

v(t1) : vitesse moyenne entre t0 et t2 en m/s


Mo M2
v(t1) = MoM2 : longueur de l’arc en m
(t2-t0)
(t2-t0) : durée du déplacement MoM2 en
s

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1.5.3 Vecteur Vitesse


La seule connaissance de la vitesse instantanée d’un point mobile ne permet pas de
prévoir où il se trouvera une fraction de seconde plus tard. On définit pour cela le vecteur
⎯⎯⎯⎯→
vitesse v(t)

EXPRESSION ET CARACTERISTIQUES
⎯⎯→
Le vecteur vitesse est la dérivée du vecteur position OM par rapport au temps :
⎯⎯→
⎯⎯⎯⎯→ dOM
v(t) =
dt
⎯⎯⎯⎯→ dx ⎯→ dy ⎯→ dz ⎯→
Son expression analytique est donc : v(t) = i + j + k
dt dt dt

⎯⎯⎯⎯→
Les caractéristiques du vecteur v(t) d’un point mobile M à l’instant t sont :
- direction : celle de la tangente à la trajectoire au point M
- sens : celui du mouvement de M
- norme : valeur de la vitesse instantanée à l’instant t
⎯⎯⎯⎯→
v(t)
t

APPROXIMATION DU VECTEUR VITESSE

Le vecteur vitesse peut être approché de la même manière que la vitesse instantanée :

M0 M1 M2
Plus les relevés de position sont
t0 t1 t2 rapprochés, meilleure est
l’approximation.

⎯⎯⎯⎯⎯→
⎯⎯⎯⎯→
⎯⎯⎯⎯⎯→ M0 M2 v(t1) : vecteur vitesse au point M1
v(t1) = ⎯⎯⎯⎯→
t2-t0 M0M2 : vecteur déplacement de M0 à M2
(t2-t0) : durée du déplacement

1.5.4 Accélération
Dans une première approche, on pourrait définir l’accélération comme une variation de la
vitesse. Cette affirmation qui reste vraie au niveau des vecteurs, ne s’applique cependant
pas au niveau du simple calcul algébrique. En effet, lors d’un mouvement de rotation
dv
uniforme, la valeur algébrique de la vitesse du mobile est constante, d’où = 0, mais
dt
nous verrons qu’il existe cependant une accélération dite « normale » qui permet à l’objet
de rester sur l’orbite.
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VECTEUR ACCELERATION
Le vecteur accélération est la dérivée du vecteur vitesse par rapport au temps

⎯⎯⎯⎯→
⎯⎯⎯⎯→
⎯⎯⎯⎯→ a(t) : vecteur accélération dont la norme a
d v(t)
a(t) = s’exprime en m/s2
dt ⎯⎯⎯⎯→
d v(t)
: dérivée du vecteur vitesse par rapport au
dt
temps

Son expression analytique est donc :


⎯⎯⎯⎯→ d2x ⎯→ d2y ⎯→ d2z ⎯→
a(t) = i + 2 j + k
dt2 dt dt2

APPROXIMATION DU VECTEUR ACCELERATION

M0 M1 M2
Plus les relevés de position sont
rapprochés, meilleure est
t0 t1 t2 l’approximation.

⎯⎯⎯⎯⎯→
⎯⎯⎯⎯⎯→ ⎯⎯⎯⎯⎯→ a(t1) : vecteur accélération au point M1
⎯⎯⎯⎯⎯→ v(t2) - v(t0) ⎯⎯⎯⎯⎯→ ⎯⎯⎯⎯⎯→
a(t1) = v(t2) - v(t0) : variation du vecteur vitesse de
t2-t0
M0 à M2
(t2-t0) : durée du déplacement

DIFFERENTES ACCELERATIONS
Dés qu’une trajectoire n’est pas rectiligne, plusieurs accélérations interviennent dans le
mouvement. Pour un mouvement circulaire, par exemple, on définit :
- l’accélération tangentielle
- l’accélération normale

Attention aux unités

1.5.5 Unités du mouvement et aéronautique


Unités
Unités du système Unités utilisées en
dérivées Conversions
international aéronautique
courantes
cm Pouce : inch 1in = 2.54cm
km Pied : ft 1ft = 30.48 cm
Distance Mètre : m
Yard : Yd 1Yd = 91.44cm
Nautic mile : NM 1NM = 1.852km
Pied par minute : 1ft/min = 5.08×10-3m/s
km/h
ft/ min
Vitesse Mètre par seconde : m/s
Nœud : kt 1kt = 1.852km/h
1kt = 1NM/h 1kt = 0.515m/s
Vitesse Radian par seconde
angulaire rad/s
g est l’accélération
Mètre par seconde au
Accélération Nombre de "g" de la pesanteur
carré : m/s2
g = 9.81m/s2 au sol

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2 Mouvements de translation
Le mouvement d’un solide est un mouvement de translation si tous ses points ont le
même mouvement et si leurs trajectoires se déduisent les unes des autres par des
translations.
Un mouvement de translation peut être rectiligne, curviligne ou circulaire.

2.1 Mouvement rectiligne


Un mouvement rectiligne est un mouvement dont la trajectoire est une droite.

2.1.1 Mouvement uniforme


Un mouvement est uniforme si sa vitesse est constante.

MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME


Un point est en mouvement rectiligne uniforme si son vecteur vitesse est constant, il a
toujours :
• même direction
• même sens
• même norme (la valeur de la vitesse instantanée reste constante)
⎯→
Pour étudier ce type de mouvement, il suffit de définir un repère (O ; i ) sur la droite
qui constitue la trajectoire. Si l'on considère que x = x0 à t = 0, les équations horaires
du mouvement sont :

x(t) = v. t + x0 où v désigne la valeur de la vitesse (à la fois la vitesse instantanée


et la vitesse moyenne), t le temps et x0 l'abscisse de à t = 0.

v(t) = v = constante
a(t) = 0 ⎯→
v
O M
t=0

Si le mouvement débute avec x0= 0 à t = 0 , son origine est O et l'équation s'écrit : x(t)
=vt

MOUVEMENT DE TRANSLATION UNIFORME


Un solide est en mouvement de translation uniforme lorsque tous les points de ce
solide sont animés d'un même mouvement rectiligne uniforme.

⎯⎯⎯⎯→
v(t) =cte

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2.1.2 Mouvement uniformément varié (ou accéléré)


Un mouvement est uniformément varié si son accélération est constante.

MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORMEMENT VARIE


C'est un mouvement dont la trajectoire est une droite, dont la vitesse est une fonction
affine du temps et dont le vecteur accélération est constant.

⎯⎯⎯⎯→
O a(t)

M
Les équations horaires du mouvement sont :
1
x(t) = a t2+ v0t + x0 v0 représente la vitesse initiale du mobile à
2
v(t) = a t + v0 t = 0, x0 l’abscisse du mobile à t = 0 et a :
a(t) = cte l’accélération constante du mouvement.

Selon le signe de a, le mouvement est accéléré ou ralenti :


Si a>0 la vitesse augmente
Si a<0 la vitesse diminue

CHUTE LIBRE
Nous allons étudier dans ce paragraphe uniquement la chute libre d’un objet sans
vitesse initiale. La chute libre d’un objet possédant une vitesse initiale est étudiée dans
le paragraphe 3 : mouvements composés.

Un corps est en chute libre s’il évolue uniquement sous l’action de


z son poids. Les équations du mouvement sur un axe vertical [Oz)
orienté vers le haut sont :
-1
z(t) = g t2 +z0 où z0 est la hauteur de départ du mouvement
2
z0
v(t) = -gt où g est l’intensité de la pesanteur
a(t) = -g

La chute libre est souvent étudiée en laboratoire à l’aide du


dispositif ci-contre qui permet de mesurer les distances
parcourues par la bille en fonction du temps.

Il faut noter également que, contrairement à l’idée reçue, tous les


solides dans le vide ont la même vitesse de chute libre.
⎯⎯⎯⎯→
v(t)
Tube de Newton :

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2.2 Mouvement de translation curviligne


Tout segment du solide se déplace en restant parallèle à lui-même et le mouvement de
chaque point est curviligne.

Autre exemple : avion en approche à vitesse


constante

Exemple : la cabine de téléphérique a un


mouvement curviligne uniforme.

2.3 Mouvement de Translation circulaire


Tout segment du solide se déplace en restant parallèle à lui même et le mouvement de
chaque point est un cercle.

Exemple de translation circulaire : la


grande roue

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3 Mouvement de rotation
Un solide est en rotation lorsqu'il est en mouvement autour d'un point ou d'un axe
fixe matériel ou non (la Terre tourne sur elle-même autour d'un axe qui n'a pas de
réalité physique).

3.1 Mouvement circulaire


3.1.1 Repérage d'un point
ABSCISSES ET EQUATIONS HORAIRES
y Un mouvement circulaire est un mouvement dont la
+
⎯→
trajectoire est un arc de cercle. La position d'un point
v M sera repérée par son abscisse curviligne : s =
M ΩM .
θ Ω Son équation horaire est s = s(t).
O R
L'abscisse angulaire θ du point mobile M est la
⎯⎯⎯→ ⎯⎯→
valeur algébrique de l'angle θ = ( OΩ , OM ).

L'équation horaire du mouvement du point M sur le


cercle est aussi donnée par θ= θ(t).

RELATION ENTRE ABSCISSES CURVILIGNE ET ANGULAIRE


s : abscisse curviligne ΩM en m
s=Rθ R : rayon en m
θ : abscisse angulaire en rad

Dans la suite du document, pour simplifier les diverses écritures, on notera v pour v(t), a pour a(t) et s pour s(t).

3.1.2 Vitesse
VECTEUR VITESSE
Le vecteur vitesse d'un point mobile M en mouvement circulaire a pour
caractéristiques :
• direction : tangente au cercle trajectoire en chaque point
• sens : celui du mouvement
• norme (ou valeur) : v dont l’expression est donnée par la dérivée de l'abscisse
curviligne par rapport au temps

y
+ ds
⎯→
v= v : vitesse en mètre par seconde (m/s)
dt
v
M
θ Ω Sa norme peut aussi être exprimée en fonction de la dérivée de
O R l'abscisse angulaire par rapport au temps :

v : vitesse en mètre par seconde (m/s)



v=R R : rayon en m
dt

: dérivée de α par rapport à t en rad/s
dt
Pour éviter toute confusion v est souvent appelé vitesse linéaire.

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VITESSE ANGULAIRE
La vitesse angulaire d'un point mobile en mouvement circulaire est la grandeur notée ω
définie par la dérivée de l'abscisse angulaire par rapport au temps:


ω= ω = ω(t) : vitesse angulaire en radian par seconde (rad/s)
dt

RELATION ENTRE NORME DE LA VITESSE ET VITESSE ANGULAIRE

v en mètre par seconde (m/s)


v=Rω R en mètre (m)
ω en radian par seconde (rad/s)

3.1.3 Accélération
VECTEUR ACCELERATION
Le vecteur accélération d'un point mobile M est la dérivée par rapport au temps du
vecteur vitesse du point M :

⎯⎯→ ⎯→
⎯→ dv a : norme du vecteur a : accélération en m/s²
a =
dt

REPERE DE FRENET
Pour étudier le mouvement d'un point mobile M sur une trajectoire curviligne, on utilise
un repère dit repère de Frenet associé au point M défini par les deux vecteurs de
base :
⎯→
⎯→
• u : vecteur unitaire tangent à la trajectoire au point M, de
v
⎯→ même sens que le mouvement
⎯→
u
• n : vecteur unitaire normal à la trajectoire au point orienté
M
dans le sens de la concavité
⎯→ ⎯→ ⎯→
n • Le vecteur vitesse étant tangent à la trajectoire, v = v u
O et le vecteur accélération peut s'écrire :
⎯⎯→ ⎯⎯→
⎯→
dv dv ⎯→ du ⎯→ ⎯→
a = = u +v = at u +an v
dt dt dt

ACCELERATION TANGENTIELLE
L'accélération tangentielle est la dérivée de la valeur de la
⎯⎯→ vitesse par rapport au temps :
at
⎯→ dv dω d2 θ
a ⎯→ at = =R =R at s'exprime en m/s2
u dt dt dt 2
M ⎯⎯→ ⎯→
⎯⎯→
an Si le mouvement est accéléré, at est dans le sens de u et
⎯→
n at > 0
O ⎯⎯→
Si le mouvement est ralenti, at est dans le sens opposé et at
<0
⎯⎯→ ⎯→
Si le mouvement est uniforme, at = 0

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Module 2.2.2

On parle souvent de l’accélération angulaire α. Elle est définie à partir de la norme


a
du vecteur accélération normale par : α= t Elle traduit la variation de la vitesse
R

angulaire ω en fonction du temps. α = . Elle s'exprime en rad/s2.
dt
ACCELERATION NORMALE ET EFFETS CENTRIFUGE ET CENTRIPETE
• Effet centrifuge : c'est l'effet qui tend à éloigner un mobile
du centre de sa trajectoire circulaire.
⎯⎯→
• Effet centripète : c'est la tendance du mobile à se
at rapprocher du centre de sa trajectoire, qui est
⎯→
a ⎯→ généralement due à des forces de frottement ou de contact
u dites centripètes.
M ⎯⎯→

⎯⎯→
an Le vecteur accélération normale an traduit l'effet centripète
⎯→
n du mouvement circulaire.
O • La valeur de l'accélération normale est la grandeur an telle
que :
v2
an = avec an en m/s2, v en m/s et R en m
R
• L'accélération normale est d'autant plus grande que la
vitesse est grande et le rayon petit.

3.2 Mouvement circulaire uniforme


C'est un mouvement dont la trajectoire est un cercle et dont la vitesse est constante.

3.2.1 Vitesse
La valeur de la vitesse est constante mais la direction du vecteur vitesse change :
⎯→
v = cte mais v ≠ cte
v
La vitesse angulaire est constante : ω = = cte
R
Attention : le nombre de tours accomplis par le mobile par unité de temps est la
fréquence. On l'appelle souvent improprement vitesse de rotation, mais ce n'est pas une
vitesse.

3.2.2 Accélération
dv
L'accélération tangentielle est nulle puisque la vitesse linéaire est constante : at = = 0.
dt
L'accélération angulaire est également nulle par conséquent.
⎯⎯→
⎯→
dv ⎯⎯→
Le vecteur accélération n'est pas nul : a = = an .
dt
Il est radial et orienté vers le centre du cercle.
v2
Sa norme est : a = an = = Rω2
R

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3.2.3 Equation horaire


Dans un mouvement circulaire uniforme, l'abscisse angulaire θ est une fonction affine du
temps:

θ = θ(t) : abscisse angulaire à l'instant t en rad


θ = ω t + θ0 ω : vitesse angulaire en rad/s
θ0: angle à t=0 en rad
3.2.4 Période et fréquence
Le mouvement circulaire uniforme est un mouvement périodique, c'est à dire que le point
mobile reprend toujours les mêmes positions à intervalles de temps égaux.
La période T est le temps que met le mobile pour effectuer un tour complet.
La fréquence N (ou f) est le nombre de tours par unité de temps effectués par le
mobile.

2π 1 ω T : période en s
T= et N = =
ω T 2π N (ou f) : fréquence en hertz(Hz)
ω : vitesse angulaire en rad/s
L'unité internationale de fréquence est le hertz qui correspond à 1tour par seconde
(1Hz=1tr/s). Cependant la fréquence de rotation est souvent exprimée en tours par minute
(tr/min).

3.3 Mouvement de rotation d'un solide autour d'un axe fixe


Le solide est considéré comme un ensemble de points. Il possède un mouvement de rotation
autour d'un axe fixe, si tous ses points ont à chaque instant la même vitesse angulaire ω. Ils
n'ont cependant pas tous la même vitesse linéaire : les plus éloignés de l'axe possédant la plus
grande vitesse. Chaque point décrit une trajectoire circulaire centrée sur l'axe, dans un plan
perpendiculaire à l'axe de rotation.

Les trajectoires des points M1 et M2 sont des cercles


centrés sur l'axe Δ.
Les vecteurs vitesses des points M1 et M2 sont différents
en direction et en norme. Cependant la vitesse angulaire
de M1 et M2 est la même ainsi que celle de tous les points
du solide.

v1= R1 ω et v2= R2 ω si R1≠ R2 alors v1≠ v2.


⎯⎯→
v1 Si le solide est en rotation uniforme, le mouvement
⎯⎯→
des points est alors périodique et on peut appliquer les
v2 M1 lois citées au paragraphe 2 du chapitre 3 :

M2
⎯→
v
v = cte mais v ≠ cte ω=
R
= cte
θ = ω t + θ0
v2 dv
a = an = = Rω2 at = = 0.
R dt
Δ 2π 1 ω
T= et f = =
ω T 2π
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4 Mouvements composés
Dans ce chapitre, nous étudierons un mouvement complexe : la chute libre d'un mobile
possédant une vitesse initiale, et l'effet des fortes accélérations.

4.1 Chute libre d'un mobile possédant une vitesse initiale


Il s'agit d'un mouvement qui se déroule dans un plan vertical puisque la seule force qui
agit est le poids du mobile.

z ⎯⎯→
V1 ⎯⎯⎯→
⎯⎯⎯→
V0z ⎯→
V2x
⎯⎯→
V0 g
⎯⎯⎯→ ⎯⎯→

α V2z
⎯→
V2
z0
⎯→ ⎯⎯⎯→
g ⎯⎯⎯→

V0x V3x
g
⎯⎯⎯→
V3z ⎯→ ⎯⎯→

g V3

⎯→
k

⎯→
O x
i

4.1.1 Equations du mouvement


Le mouvement peut être décomposé sur les deux axes : [ox) et [oz). La composante
horizontale de la vitesse, reste constante tandis que la composante verticale varie avec
⎯→ ⎯→
l’accélération de la pesanteur a = g . Le centre d’inertie du solide décrit une parabole.

Les équations horaires du mouvement sont :


VO

ax = 0 Vx = V0.cosα x = (V0.cosα) t + x0
⎯→ ⎯→ ⎯⎯→
a ay = 0 V Vy = 0 OG y = y0
az = -g Vz = -gt + -1 2
z= gt + (V0.sinα) t + z0
V i VO 2

Si à t = 0, x0 = 0 et y0 = 0
⎯⎯→ x = (V0.cosα) t
Les coordonnées de OG deviennent : ⎯⎯→
OG y=0
-1 2
L’équation de la trajectoire est alors : z= gt + (V0.sinα) t + z0
2
1 g x
z=- x2 + tanα x + z0 puisque t =
2 V02.cos2α V0.cosα

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4.1.2 Flèche et portée


On calcule souvent pour ce type de mouvement :
dz
• la flèche f : hauteur maximale atteinte par le mobile obtenue par=0
dx
• la portée d : distance horizontale qui sépare le point de lancement et le point
d’atterrissage, obtenue par z=0

F
z

z0 α
f

⎯→
k P
⎯→
O i d x

La flèche est obtenue en cherchant la valeur qui annule la dérivée de z par rapport à x .
On obtient la valeur de xF et par conséquent celle de f :

V02sinαcosα V02sin2α V02sin2α


xF = = et f = zmax = + z0
g 2g 2g

L’expression de la portée horizontale est complexe lorsque z0 ≠ 0. on l’obtient en


résolvant l’équation z(x) = 0 :
V02sinαcosα V0cosα V02sin2α+2g z0
d= +
g g

Dans le cas où z0 = 0 les résultats sont plus simples :

V02sin2α V 2sin2α
f= et d = 0 = 2 xF
2g g

La vitesse au point p est : v = V02+2gz0

4.2 Fortes accélérations et variations de "g"


Un avion soumis à une accélération n’est pas en translation rectiligne par rapport au
référentiel terrestre, il ne constitue donc pas un référentiel galiléen. Dans un référentiel
⎯→
non galiléen d’accélération a , un corps uniquement soumis au champ de gravitation
⎯⎯→ ⎯→ ⎯⎯→ ⎯⎯→ ⎯→
g0 subit un champ de pesanteur g défini par : g = g0 - a
⎯→
Dans le cas d'un avion, a est l'accélération de l'avion. Si l’avion est en vol rectiligne uniforme,
son accélération est nulle. Il subit donc un champ de pesanteur équivalent au champ de
⎯⎯→
pesanteur terrestre g0 . On peut s’en rendre compte par exemple dans un avion de ligne, qui ne

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subit en vol, que des accélérations négligeables : il n’y a pas de différence significative avec la
Terre.

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Par contre si l’avion accélère fortement, le champ de pesanteur subi par le pilote va être
modifié.

⎯⎯→ ⎯⎯→ ⎯⎯→


δg δg = -a

⎯→
a
⎯→ ⎯⎯→
g g0

⎯→ ⎯⎯→
Le pilote ressent le champ de pesanteur g composé de l’accélération terrestre g0 et
⎯⎯→
de δg

Ce champ ressenti s’exprime en multiples de l’accélération terrestre de pesanteur. Ainsi le


pilote soumis à un champ de pesanteur de 3g ressent une accélération 3 fois supérieure à celle
de l’accélération de la pesanteur terrestre.

Ce phénomène est surtout perceptible lors d'un brusque changement de direction :


l'accélération centrifuge ressentie par le pilote peut alors être violente (plusieurs g) durant un
court instant.
On distingue deux types de cas :
⎯⎯→
• les g positifs : accélération ressentie dans le sens de g0
⎯⎯→
• les g négatifs : accélération ressentie dans le sens opposé à g0

⎯⎯→ ⎯⎯→
δg δg
⎯→
⎯→ g
g

⎯⎯→ ⎯⎯→
g0 g0

⎯⎯→
g0
⎯⎯→
δg ⎯→
g

⎯⎯→
δg représente ici la composée de l'accélération centrifuge et de l'accélération de l'avion.

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5 Mouvements périodiques
Un mouvement périodique est un mouvement qui se répète à intervalles de temps
égaux.

5.1 Caractéristiques communes


La période d'un phénomène périodique est la durée la plus courte au bout de laquelle le
phénomène se répète identique à lui-même. On la note T et elle s'exprime en secondes (s).

La fréquence d'un phénomène périodique représente le nombre de périodes effectués par


seconde. On la note généralement f, son unité est le hertz (Hz). La fréquence est l'inverse de la
période:
1 f : fréquence en hertz (Hz)
f=
T T : période en secondes (s)

L’amplitude est la grandeur qui caractérise le déplacement de la partie mobile. Elle s’exprime
en mètres lorsqu’il s’agit d’une longueur, en radians lorsqu’il s’agit d’un angle.

La représentation graphique du mouvement est une fonction périodique du temps.

T T
T
T
A A
T t
t

Sinusoïdale dans certains cas mais pas toujours.

Les mouvements périodiques les plus fréquemment rencontrés sont les rotations et les
oscillations

5.2 Mouvements pendulaires et caractéristiques


5.2.1 Oscillation
C’est la variation répétitive d’un phénomène physique autour d’une position moyenne, dite
position d’équilibre. Par exemple, la vibration d’une corde, le mouvement d’un pendule ou
un rayonnement électromagnétique constituent des oscillations.

5.2.2 Amortissement
Tout phénomène oscillant est sujet à un amortissement. Ainsi, un pendule en oscillation
libre finit par s’arrêter en raison des forces de frottement. En mécanique classique,
l’amortissement d’un système correspond à la dissipation de son énergie par les forces de
frottement. Si l’on veut éviter l’amortissement, il faut entretenir le mouvement.

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5.2.3 Caractéristiques
Les caractéristiques principales restent celles d’un mouvement périodique :
• période T en s
• fréquence f en Hz
• amplitude A
θ
A La période T est le temps que met
l’oscillateur pour reprendre la même position.
La fréquence est le nombre d’oscillations par
unité de temps.

1 f : fréquence en hertz
f=
T (Hz)
T :période en
secondes (s)
θ(t)
A La grandeur qui caractérise ici le mouvement
est l’angle θ. Cette grandeur θ(t) qui varie en
fonction du temps est l’élongation
angulaire. Elle varie entre deux valeurs
extrêmes -θm et +θm.
T L’amplitude A est égale à θm :

A = θm

Les variations en fonction du temps d'un


oscillateur libre comme le pendule sont
s représentées par une fonction sinusoïdale
qui se construit directement à partir du
mouvement.

5.2.4 Fréquence propre et résonance


Tout corps pouvant osciller possède des fréquences propres, fréquences auxquelles le
corps tend à osciller naturellement. Par exemple, la fréquence propre d’un pendule de
1 m de longueur est de 0,5 Hz, ce qui signifie que le pendule a un mouvement d’aller et
retour toutes les 2 secondes. Si le pendule reçoit une légère poussée toutes les
2 secondes, l’amplitude du balancement s’accroît régulièrement jusqu’à prendre une
valeur importante. Ainsi, lorsque l’on applique régulièrement une force de faible intensité à
une fréquence propre d’un système oscillant, l’amplitude des oscillations croît de façon
importante jusqu’à un maximum : c’est le phénomène de résonance.

Dans l’industrie, les problèmes les plus rencontrés lors de vibrations sont dus au
phénomène de résonance. Par exemple, si une fréquence propre de la structure d’un
avion est identique à celle de son moteur à une certaine vitesse, l’avion peut alors entrer
en résonance (vibrations). De telles vibrations peuvent être évitées en montant le moteur
sur une structure qui les amortit, permettant ainsi de l'isoler de la cellule de l'avion.
On peut également citer l’exemple célèbre du pont suspendu qu’emprunte une troupe de
soldats marchant au même pas. Si la fréquence de ce pas cadencé correspond à une
fréquence propre du pont, l’amplitude des oscillations de ce dernier peut croître de
manière importante, mettant en péril son assise.

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5.3 Oscillateurs mécaniques


5.3.1 Les systèmes oscillants
Les systèmes oscillants sont nombreux :
• dans la nature : marées, écoulements fluides
• en biologie : battements du cœur, cellules de l’oreille interne
• dans la technologie : horloges, montres, instruments de musique

Il existe plusieurs types d’oscillateurs selon que les oscillations sont entretenues ou pas :
• libres (sans entretien)
• entretenus :
– auto-entretenus
– forcés

5.3.2 Oscillateurs libres


Les oscillations des oscillateurs libres peu amortis sont sinuoïdales.

OSCILLATEUR ELASTIQUE LIBRE PEU AMORTI


Considérons un ressort R à spires non
jointives, dont l'une des extrémités est liée
à un support fixe. Ce ressort entraîne dans
ses mouvements un mobile sur coussin d'air.
L'ensemble constitue un oscillateur peu
amorti (les frottements sont très faibles)

l0
A0 Repos : longueur l0

A1 Étirement : longueur l1
l1

A2 Compression : : longueur l2
l2

O x

La période et la fréquence ne dépendent que des caractéristiques de l'oscillateur : la


masse et la constante de raideur du ressort. Elles sont appelées fréquence propre et
période propre de l'oscillateur non amorti.

Période et fréquence propres de l'oscillateur :


m : masse de l'objet en kg
m 1
T0 = 2π et f0 = avec k : raideur du ressort en kg/s2
k T0
T0 : période en s
f0 : fréquence en Hz

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PENDULE SIMPLE PEU AMORTI

La période et la fréquence propre des oscillations de


faible amplitude d'un oscillateur libre non amorti ne
θ dépendent que de la longueur du fil et de la valeur du
A champ de pesanteur g. Les grandeurs l et g sont les
paramètres caractéristiques (ou spécifiques) de
l'oscillateur.

Période et fréquence propres de l'oscillateur : l : longueur du pendule en m


l 1 1 g g : accélération de la pesanteur en m/s2
T0 = 2π et f0 = = T0 : période en s
g T0 2π l
f0 : fréquence en Hz

OSCILLATEURS LIBRES AMORTIS

L'oscillateur libre non amorti n'est qu'un cas d'école purement théorique. Les
oscillations d'un oscillateur libre s'amortissent toujours au bout d'un temps plus ou
moins long et finissent par disparaître. L'amortissement dû aux frottements, peut être
de deux types différents :
• Amortissement fluide (air, huile, ..)
• Amortissement solide (frottements avec une surface
solide)

Lorsque l'amortissement est faible, le mouvement est dit pseudopériodique. La


pseudo période T est légèrement supérieure à la période propre de l'oscillateur T0.

Lorsque l'amortissement est fort, le mouvement devient apériodique.

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5.3.1 Oscillateurs auto-entretenus


Afin d'entretenir un oscillateur, il faut lui apporter l'énergie nécessaire pour compenser les
pertes dues aux frottements. Dans le cas des oscillateurs auto-entretenus, un système
interne à l'oscillateur fournit l'énergie nécessaire à l'entretien des oscillations. C'est le cas
par exemple d'une horloge ou d'une balançoire.

5.3.2 Oscillateurs forcés et résonnance


Un oscillateur soumis à une excitation périodique est le siège d'oscillations forcées
dont la fréquence est imposée par l'excitateur.
L'amplitude des oscillations dépend de la fréquence de l'excitateur et de l'amortissement
du résonateur (système mécanique en résonance). Lorsque l'amortissement n'est pas trop
important, l'amplitude passe par un maximum pour une fréquence particulière : c'est le
phénomène de résonance.

La courbe de réponse représente


l'amplitude xm de l'oscillateur en
fonction de la fréquence f imposée
par l'excitateur. Si l'oscillateur n'est
pas trop amorti, on obtient la courbe
ci-contre.

xm : amplitude maximale(fonction de la
fréquence)
fR : fréquence de résonance
f0 : fréquence propre du système
f : fréquence en Hz

Lorsque l'amortissement est faible, la


résonance est aiguë : la fréquence de
résonance d'amplitude est proche de la
fréquence propre f0 de l'oscillateur. Lorsque
l'amortissement est important, la résonance est
floue et peut même disparaître.

La bande passante à -3 dB est l'ensemble des fréquences [ f1 ;f2 ] pour lesquelles l'amplitude xm
est supérieure à l'amplitude de résonance (xm)R divisée par 2 :

(xm)R
Bande passante à -3dB pour xm >
2

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Module 2.2.2

5.3.3 Harmoniques
HARMONIQUES ET RESONANCE
Les harmoniques sont des fréquences multiples des fréquences propres :
f1
f2
f3

f2=2 f1
f3= 3 f1

DECOMPOSITION D'UNE FONCTION PERIODIQUE


Fourier a démontré que toute fonction périodique y(t) non sinusoïdale de fréquence f
peut être représentée selon la décomposition harmonique sous la forme d'une somme
composée de :
• un terme sinusoïdal de fréquence f, de valeur efficace Y1. Ce terme est appelé
fondamental.
• des termes sinusoïdaux dont les fréquences sont égales à n fois la fréquence
du fondamental et de valeurs efficaces Yn. Ces autres fréquences multiples du
fondamental sont appelées harmoniques
• une éventuelle composante continue d'amplitude Y0.

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Module 2.2.2

5.3.4 Mouvement vibratoire


Définition
Le mouvement vibratoire est un mouvement oscillatoire, et peut être trouvé sous les
formes les plus variées : mouvement d’un pendule ou d’un poids suspendu à un ressort,
mouvement des atomes à l’intérieur d’un solide ou d’une molécule….
Une vibration acoustique est une onde de pression qui se propage (voir livret 2.5). Cette
onde de pression peut être créée soit par la vibration d’une colonne d’air (c’est le principe
des orgues) soit par la vibration d'un solide qui agit sur l'air (c’est le principe des cordes
vibrantes du violon).

Par définition, le mouvement de vibration est périodique : la description mathématique


décompose ce mouvement en une somme de fonctions sinusoïdales (analyse de Fourier).
La fréquence de vibration indique le nombre de va-et-vient effectués par unité de temps.
Dans l’exemple du pendule simple, le mouvement d’oscillation est lent ; l’usage du terme
de vibration est en général réservé à des fréquences plus élevées.

5.3.5 Utilisation en CND (contrôle non destructif)


Les modes normaux de vibration sont les modes de vibration d’un système lorsqu’il est
excité puis laissé libre d’évoluer. Par opposition, lorsque les oscillations sont forcées, il se
produit soit un fort amortissement, soit une résonance.

Une application technologique des


modes normaux de vibration est le test
de vibration, qui sert à vérifier la qualité
de pièces en aéronautique.
Les pièces à tester sont soumises à une
"excitation", et la fréquence de vibration
qui en résulte est mesurée : celle-ci est
caractéristique de la masse et de l’état
de contrainte de la pièce ainsi testée.

Cette méthode permet par exemple de


déceler des criques, des discontinuités
de densité dans les matériaux ou encore
de vérifier l'ensemble d'une structure par
sa réponse aux vibrations.

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Module 2.2.2

6 Rapport de vitesses, amplificatio, rendement


6.1 Rapport de vitesses
Dans toute transmission de mouvement, il est nécessaire d'introduire un système mécanique
permettant d'adapter entre elles les vitesses des différentes parties qui constituent l'ensemble.
Par exemple, une hélice d'avion n'a pas la même fréquence de rotation que celle du moteur. Il y
a donc un rapport entre la vitesse angulaire de l'hélice et celle du moteur : c'est le rapport de
vitesses.

6.1.1 Couple d'engrenages et rapports de transmission


COUPLE D'ENGRENAGES
On appelle couple d'engrenages un montage constitué d'un pignon moteur denté et d'une
roue réceptrice, elle aussi dentée.

Un numéro désigne la roue


d'engrenage.
On note ω sa vitesse angulaire.
On note D son diamètre.
On note Z son nombre de dents.
On note p le pas de la denture.
Aux notations sont associés des indices
qui désignent les roues auxquelles elles
se rapportent : Z2 par exemple
Pour engrener les 2 roues d'un
engrenage doivent avoir le même pas.
Relation liant la circonférence et le pas :

πD=Zp

Il existe plusieurs types d'engrenages :

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Module 2.2.2

Nous ne développerons ici que le système le plus simple pour en étudier le principe : axes
parallèles.

RAPPORT D'ENGRENAGE OU DE TRANSMISSION


On appelle raison ou rapport de transmission d'un montage d'engrenage le quotient de
la vitesse angulaire de sortie par la vitesse angulaire d'entrée.
ω2 Z
Ce rapport s'exprime généralement sous forme de fraction de r=± =± 1
ω1 Z2
la forme 1/x : r = 1/x

Contact extérieur Contact intérieur

Rapport de transmission algébrique Rapport de transmission algébrique


ω Z ω Z
r= - 2= - 1 r= 2= 1
ω1 Z2 ω1 Z2
Lors d'un contact extérieur, le sens de rotation est inversé d'une roue à l’autre
(nécessité du signe" –"). De plus, la valeur absolue du rapport de transmission donne
la nature du train de transmission : réducteur ou multiplicateur.
Si r >1 on a un réducteur, si r <1on a un multiplicateur (la roue 1 ou d'entrée est
menante).

6.1.2 Systèmes complexes


RAPPORTS DE TRANSMISSION AVEC PLUSIEURS COUPLES D'ENGRENAGES

On démontre facilement que les roues


intermédiaires situées entre l'entrée et la sortie n'ont
aucune influence sur le rapport de réduction du
montage et ce quelque soit leur place et leur
nombre.

Z1 Z Z
ω2 = ω1 et ω3 = 2 ω2 donne ω3 = 1 ω1
Z2 Z3 Z3

Par exemple pour le montage suivant, les roues intervenant dans le rapport de
réduction sont la 1 et la 6 seulement. Cependant les intermédiaires peuvent changer le
sens de rotation.

Z1
ω6= ω
Z6 1

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Module 2.2.2

LES ARBRES

Si on utilise un arbre pour relier 2 roues, on garde la même vitesse angulaire pour un
nombre de dents différent.

Si on monte plusieurs roues avec des arbres, on a les relations :


Z Z
ω4 = 2 ω1 et ω6 = 4 ω4
Z3 Z5
Z2 Z4
donc ω6 = ω
Z3 Z5 1

Z2 Z4
On voit ici que le rapport de réduction de ce montage r = × est égal au produit
Z3 Z5
des rapports des roues qui se touchent directement.

Le rapport total d'un montage du type précédent (axes parallèles) est égal au
produit des rapports des nombres de dents des roues menantes par le nombre
de dents des roues menées affecté d'un signe indiquant le sens de rotation.

ωsortie ∏ Z(roues menantes)


r= = (-1)k
ωentrée ∏ Z(roues menées)

k est le nombre de contacts extérieurs des arbres.

Z2×Z4
Dans l'exemple ci-dessus, k =2 puisqu'il y a deux contacts : 2-3 et 4-5 et r = (-1)2
Z3×Z5

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Module 2.2.2

6.2 Amplification et rendement mécanique


6.2.1 Amplification mécanique
L'amplification mécanique est réalisée grâce au phénomène de résonance abordé dans le
paragraphe oscillateurs.

6.2.2 Rendement mécanique


GENERALITES
Le rendement d'un système physique se définit généralement comme le rapport de
l'énergie rendue par le système (appelée énergie utile), à l'énergie qu'il absorbe. On
l'obtient également avec le rapport des puissances :
Eu : énergie utile
E P
η= u= u Ea : énergie absorbée
Ea Pa Pu : puissance utile
Pa : puissance absorbée
CAS D'UNE HELICE
Pour un moteur (ou propulseur) à hélice, on va pouvoir déterminer le rendement du
moteur ou du réacteur comme ci-dessus, mais on pourra définir également le
rendement de l'hélice elle-même comme le rapport entre son pas réel (avance par tour)
et son pas théorique.
Attention : le terme "pas" a une signification différente pour l'hélice de celle qui est
applicable aux engrenages.
Le pas de l'hélice : c'est la distance théorique parcourue par l'avion quand l'hélice a
effectué un tour. L'avance par tour : c'est la distance réellement parcourue par l'avion
quand l'hélice a effectué un tour. L'avance par tour est toujours inférieure au pas
théorique. La perte d'avance est due à la compressibilité de l'air.
Le rendement de l'hélice se définit classiquement comme le rapport de la puissance
restituée par la puissance fournie, mais c'est aussi dans ce cas, le rapport de l'avance
par tour sur le pas théorique :
avance par tour
η=
pas théorique

α = angle de calage
β = angle d'avance
v = vitesse circonférentielle de l'hélice
VR = vitesse vent relatif du profil de la pale
i = angle d'incidence du profil
VP = vitesse propre de l'avion Force aérodynamique
Composante équilibrant le couple moteur

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