CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS
1- Introduction La stabilité est une performance à satisfaire en priorité pour un système asservi car un système instable est inutilisable. Comme les autres performances, elle est intrinsèque au système et est totalement indépendante du type d’entrée auquel il est soumis. Dans un système asservi la commande est élaborée à partir de l’image de l’erreur, proportionnelle en général à l’erreur. Cette solution qui doit permettre d’améliorer la précision (en particulier lorsque le système est soumis à des perturbations), peut entraîner une évolution divergente de la sortie par rapport à la consigne. En effet, un système mal réglé peut avoir tendance à réagir de façon trop forte pour corriger l’erreur et ainsi l’amplifier.
Gyropode
Définition 1: Un système est dit stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
Définition 2: Un système est dit stable si sa réponse libre (lorsque l’entrée présente un retour à zéro, comme une impulsion de Dirac, un créneau…) tend vers zéro, quand t → ∞. M Salette- Lycée Brizeux- Quimper
2- Condition de stabilité d’un SLCI : pôles à partie réelle négative
Un Système Linéaire Continu Invariant est stable si les pôles (racine du dénominateur) de sa fonction de transfert sont à partie réelle strictement négative.
Cette définition évalue la stabilité d’un système de façon binaire, « stable » ou « instable ». Or, un système très oscillant et peu amorti sera stable selon cette définition, mais jugé d'une stabilité insuffisante (mauvais amortissement). En d'autres termes, il nous sera nécessaire d'aller au-delà de cette définition pour préciser la qualité de la stabilité d'un système donné… (voir partie sur les marges de stabilité).
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Créé le 21/01/2020 – maj 01/2019 CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Pour mieux en comprendre le rôle des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée, (FTBF), il a été représenté dans le plan complexe (figure ci-dessous) l’allure de la réponse à l’impulsion de Dirac selon la position des pôles de la FTBF d’un système.
Pour les pôles à partie réelle strictement négative, la réponse converge vers zéro et plus le pôle est éloigné de l’axe des imaginaires, plus la décroissance est rapide.
Ainsi, pour un système stable, on peut remarquer que l’effet des pôles très éloignés de l’axe imaginaire disparaît bien avant celui des pôles qui en sont plus proches, compte tenu des décroissances exponentielles très différentes. Aussi, les pôles du système les plus proches de l’axe imaginaire sont qualifiés de pôles dominants. S’ils sont suffisamment éloignés des pôles dominants, les pôles les plus éloignés de l’axe imaginaire peuvent être négligés
3- Étude de la stabilité à partir de critères graphiques sur la FTBO
On considère un système modélisé par le schéma bloc suivant : E(p) + S(p) G(p) -
Il comprend une fonction de transfert en boucle ouverte FTBO( p) = G( p) qui est bouclée par un retour unitaire. G( p) La fonction de transfert en boucle fermée est donc : FTBF( p) = 1+ G( p)
L’instabilité de la fonction de transfert en boucle fermée se produit lorsque le dénominateur se
rapproche de 0 : D( p) =1+ G( p) = 0 donc lorsque la fonction de transfert en boucle ouverte tend vers -1
On cherche donc les valeurs de p telles que FTBO( p) = G( p) = −1 .
On passe en notation complexe de la variable de Laplace : p = j.ω. On va donc voir comment se positionne la FTBO par rapport à la valeur -1, cette valeur sera appelée point critique : son module vaut 1 et sa phase – 180°
Dans les lieux de transfert, FTBO( jω) = −1 correspond au point A(ω ) = FTBO( jω) =1 et ϕ (ω ) = −180° .
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Créé le 21/01/2020 – maj 01/2019 CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis La stabilité en boucle fermée d’un système dépend de la façon dont se comporte la FTBO vis-à-vis du point critique.
Le point critique a pour caractéristiques : Gain : 0 dB ; phase : – 180°
Le critère du revers est appelé aussi critère graphique car il s’appuie sur la représentation graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte lorsque ω varie. Ce critère est applicable à un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte ne possède pas de pôles et de zéros à partie réelle positive.
Diagramme de Bode On note A(ω ) = G ( jω ) le module de G(jω) ϕ (ω ) l’argument de G(jω) que l’on appellera phase
On représente sur une première courbe le gain et sur une deuxième courbe la phase. Pour pouvoir tracer la représentation sur une large gamme de fréquence, on utilise une échelle logarithmique pour les pulsations
Le gain est Gdb (G ( jω )) = 20 log( G ( j.ω ) )
On prend le logarithme du module car cela va permettre de « sommer » la réponse du produit de 2
fonctions de transfert :On obtient comme représentation pour des fonctions du premier et du second ordre :
AABY.TMP DID'ACSYDE REPONSE FREQUENTIELLE 17:46:58 AABX.TMP 10 En rouge : H 1 ( jω ) = Gain en dB 0,5. p + 1 40
Echelle Décade linéaire 10 En bleu : H 2 ( jω ) = p + 0,5. p + 1 2
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Créé le 21/01/2020 – maj 01/2019 CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis Application du critère dans les diagrammes de Bode.
Gdb Diagramme de gain Si pour les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte, ω1 ω2 ω les tracés sont tels que : 0db pour ω1 , pulsation pour laquelle GdB (ω1 ) = 0dB , ϕ (ω1 ) > −180° ,
o ET
ϕ pour ω2 , pulsation pour laquelle
Diagramme de phase ω ϕ (ω2 ) = −180° , GdB (ω2 ) < 0dB , 0° ω1 ω2 alors le système est stable en boucle fermée.
-180°
Si pour les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte, les tracés sont tels que : pour ω1 , pulsation pour laquelle GdB AdB(ω1 ) = 0dB , on a ϕ (ω1 ) < −180° ,
o OU ω 0db ω2 ω1 pour ω2 , pulsation pour laquelle ϕ (ω 2 ) = −180° , AdB(ω 2 ) > 0dB ,
ϕ alors ω le système est instable en boucle fermée. ω2 ω1 0°
-180°
5- Cas des systèmes astables ou critiques.
Lorsque le lieu de transfert de la FTBO passe par le point critique, on dit du système qu’il est astable ou critique en boucle fermée. Ce cas de figure peut se traduire par le comportement suivant : soumis à une entrée finie (échelon), la réponse en régime établi ne sera pas finie de façon continue, mais présentera en « moyenne » une réponse finie.
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C’est le cas lorsque apparaît un phénomène
de pompage. s(t) e(t) On parle alors de comportement pseudo- stable.
Phénomène de pompage t
6- Marge de phase. Marge de gain.
Afin d’assurer une stabilité en boucle fermée, on cherchera à conserver à la fonction de transfert en boucle ouverte, une distance minimale par rapport au point critique. On utilise alors des marges.
Marge de gain en dB: on définit la marge de gain (MG) comme étant la différence entre 0dB et la valeur du gain en dB pour la pulsation critique ωc telle que ϕ (ωc ) = −180° . MG = - 20 Log ||FTBO(jωc)|| Cette valeur est généralement comprise entre 6 et 15dB.
Marge de phase : Soit ω 0 dB la pulsation pour laquelle le gain de la FTBO est nul. on définit la marge de phase (MP ou Mϕϕ) comme étant la différence entre • la phase de la pulsation correspondant à un gain nul en dB : Arg(FTBO(jω0dB)) • et la phase de – 180 °. Mϕϕ = Arg(FTBO(jω0dB)) + 180 Cette marge est souvent prise égale à 45°.
Marge de gain et de phase dans les diagrammes de Bode
Gdb
ωc ω 0db
MG La marge de gain doit être positive.
0° ωc ω
La marge de phase doit être positive. MP ou Mϕ
-180°
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Créé le 21/01/2020 – maj 01/2019 CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis 7 – STABILITÉ EN SUIVI ET EN RÉGULATION On considère un système asservi soumis P(p) à une perturbation. E(p) S(p) + + Celui-ci peut se modéliser par le schéma-bloc suivant : F1(p) F2(p) - +
Les deux fonctions F1 ( p) et F2 ( p) s’expriment sous la forme suivante :
K1 N1 ( p ) F1 ( p ) = avec N1 ( p ) = 1 + a1 p + ... et D1 ( p ) = 1 + b1 p + ... p α D1 ( p ) K N ( p) F2 ( p ) = 2β 2 avec N 2 ( p ) = 1 + c2 p + ... et D2 ( p ) = 1 + d 2 p + ... p D2 ( p )
On peut exprimer la sortie en fonction de la consigne et de la perturbation.
F1 ( p ) F2 ( p ) F2 ( p ) S ( p) = H 1 ( p ) E ( p) + H 2 ( p) P( p ) avec H 1 ( p ) = et H 2 ( p ) = 1 + F1 ( p ) F2 ( p ) 1 + F1 ( p ) F2 ( p )
Si le système fonctionne avec pour objectif de produire une sortie conforme à une entrée variant en permanence, on dit qu’il fonctionne en suivi.
Si au contraire, il fonctionne avec une entrée constante, mais une perturbation variant, on dit qu’il fonctionne en régulation.
Si le système est stable en suivi, est-il stable en régulation ?
En développant les expressions de H1 ( p) et de H 2 ( p) , on obtient :
K1 K 2 N1 ( p)N 2 ( p) K 2 pα D1 ( p)N 2 ( p) H1 ( p) = α+β et H 2 ( p) = α+β . p D1 ( p)D2 ( p) + K1 K 2 N1 ( p)N 2 ( p) p D1 ( p)D2 ( p) + K1 K 2 N1 ( p)N 2 ( p)
On constate que les deux fonctions ont le même dénominateur et donc la même équation caractéristique.
Un système asservi, soumis à une perturbation, stable en suivi, sera également stable en régulation.
8 – CONCLUSION Un système asservi possède des caractéristiques relatives à sa rapidité, sa précision et sa stabilité. Si les performances atteintes ne conviennent pas, on pourra utiliser un correcteur pour améliorer ces performances.
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