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CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Stabilité des Systèmes Asservis

STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

1- Introduction
La stabilité est une performance à satisfaire en priorité pour un système
asservi car un système instable est inutilisable.
Comme les autres performances, elle est intrinsèque au système et est
totalement indépendante du type d’entrée auquel il est soumis.
Dans un système asservi la commande est élaborée à partir de l’image
de l’erreur, proportionnelle en général à l’erreur.
Cette solution qui doit permettre d’améliorer la précision (en particulier
lorsque le système est soumis à des perturbations), peut entraîner une
évolution divergente de la sortie par rapport à la consigne. En effet, un
système mal réglé peut avoir tendance à réagir de façon trop forte pour
corriger l’erreur et ainsi l’amplifier.

Gyropode

Définition 1: Un système est dit stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.

Définition 2: Un système est dit stable si sa réponse libre (lorsque l’entrée présente un retour à zéro,
comme une impulsion de Dirac, un créneau…) tend vers zéro, quand t → ∞.
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

2- Condition de stabilité d’un SLCI : pôles à partie réelle négative


Un Système Linéaire Continu Invariant est stable si les pôles (racine du dénominateur) de sa fonction
de transfert sont à partie réelle strictement négative.

Cette définition évalue la stabilité d’un système de façon binaire, « stable » ou « instable ». Or, un
système très oscillant et peu amorti sera stable selon cette définition, mais jugé d'une stabilité
insuffisante (mauvais amortissement). En d'autres termes, il nous sera nécessaire d'aller au-delà de
cette définition pour préciser la qualité de la stabilité d'un système donné… (voir partie sur les marges
de stabilité).

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Pour mieux en comprendre le rôle des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée, (FTBF), il a
été représenté dans le plan complexe (figure ci-dessous) l’allure de la réponse à l’impulsion de Dirac
selon la position des pôles de la FTBF d’un système.

Pour les pôles à partie réelle strictement négative, la réponse converge vers zéro et plus le pôle est
éloigné de l’axe des imaginaires, plus la décroissance est rapide.

Ainsi, pour un système stable, on peut remarquer que l’effet des pôles très éloignés de l’axe
imaginaire disparaît bien avant celui des pôles qui en sont plus proches, compte tenu des
décroissances exponentielles très différentes. Aussi, les pôles du système les plus proches de l’axe
imaginaire sont qualifiés de pôles dominants.
S’ils sont suffisamment éloignés des pôles dominants, les pôles les plus éloignés de l’axe imaginaire
peuvent être négligés

3- Étude de la stabilité à partir de critères graphiques sur la FTBO


On considère un système modélisé par le schéma bloc
suivant : E(p) + S(p)
G(p)
-

Il comprend une fonction de transfert en boucle ouverte FTBO( p) = G( p) qui est bouclée par un retour
unitaire.
G( p)
La fonction de transfert en boucle fermée est donc : FTBF( p) =
1+ G( p)

L’instabilité de la fonction de transfert en boucle fermée se produit lorsque le dénominateur se


rapproche de 0 : D( p) =1+ G( p) = 0
donc lorsque la fonction de transfert en boucle ouverte tend vers -1

On cherche donc les valeurs de p telles que FTBO( p) = G( p) = −1 .


On passe en notation complexe de la variable de Laplace : p = j.ω.
On va donc voir comment se positionne la FTBO par rapport à la valeur -1, cette valeur sera appelée
point critique : son module vaut 1 et sa phase – 180°

Dans les lieux de transfert, FTBO( jω) = −1 correspond au point A(ω ) = FTBO( jω) =1 et ϕ (ω ) = −180° .

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La stabilité en boucle fermée d’un système dépend de la façon dont se comporte la
FTBO vis-à-vis du point critique.

Le point critique a pour caractéristiques : Gain : 0 dB ; phase : – 180°

Le critère du revers est appelé aussi critère graphique car il s’appuie sur la représentation graphique
de la fonction de transfert en boucle ouverte lorsque ω varie.
Ce critère est applicable à un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte ne possède pas
de pôles et de zéros à partie réelle positive.

Diagramme de Bode
On note A(ω ) = G ( jω ) le module de G(jω)
ϕ (ω ) l’argument de G(jω) que l’on appellera phase

On représente sur une première courbe le gain et sur une deuxième courbe la phase.
Pour pouvoir tracer la représentation sur une large gamme de fréquence, on utilise une échelle
logarithmique pour les pulsations

Le gain est Gdb (G ( jω )) = 20 log( G ( j.ω ) )

On prend le logarithme du module car cela va permettre de « sommer » la réponse du produit de 2


fonctions de transfert :On obtient comme représentation pour des fonctions du premier et du second
ordre :

AABY.TMP
DID'ACSYDE REPONSE FREQUENTIELLE
17:46:58 AABX.TMP
10
En rouge : H 1 ( jω ) =
Gain en dB
0,5. p + 1
40

20

0
Pulsation (en rad/s)
-20

-40

-60
Echelle
linéaire
-80 Echelle
10 -1 5 10 0 5 10 1 5 10 2
PULS logarithmique
50

PHASE en°
0
Pulsation (en rad/s)
-50

-100

-150

-200
Echelle
10 -1 5 10 0 5 10 1 5
PULS
10 2 logarithmique

Echelle Décade
linéaire 10
En bleu : H 2 ( jω ) =
p + 0,5. p + 1
2

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Application du critère dans les diagrammes de Bode.

Gdb
Diagramme de gain
Si pour les diagrammes de Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte,
ω1 ω2 ω les tracés sont tels que :
0db
pour ω1 , pulsation pour laquelle
GdB (ω1 ) = 0dB , ϕ (ω1 ) > −180° ,

o ET

ϕ pour ω2 , pulsation pour laquelle


Diagramme de phase
ω ϕ (ω2 ) = −180° , GdB (ω2 ) < 0dB ,
0° ω1 ω2
alors
le système est stable en boucle fermée.

-180°

Si pour les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte, les tracés sont tels
que :
pour ω1 , pulsation pour laquelle
GdB
AdB(ω1 ) = 0dB , on a ϕ (ω1 ) < −180° ,

o OU
ω
0db ω2 ω1
pour ω2 , pulsation pour laquelle
ϕ (ω 2 ) = −180° , AdB(ω 2 ) > 0dB ,

ϕ alors
ω le système est instable en boucle fermée.
ω2 ω1

-180°

5- Cas des systèmes astables ou critiques.


Lorsque le lieu de transfert de la FTBO passe par le point critique, on dit du système qu’il est astable
ou critique en boucle fermée. Ce cas de figure peut se traduire par le comportement suivant : soumis
à une entrée finie (échelon), la réponse en régime établi ne sera pas finie de façon continue, mais
présentera en « moyenne » une réponse finie.

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C’est le cas lorsque apparaît un phénomène


de pompage. s(t)
e(t)
On parle alors de comportement pseudo-
stable.

Phénomène de pompage
t

6- Marge de phase. Marge de gain.


Afin d’assurer une stabilité en boucle fermée, on cherchera à conserver à la fonction de transfert en
boucle ouverte, une distance minimale par rapport au point critique. On utilise alors des marges.

Marge de gain en dB: on définit la marge de gain (MG) comme étant la différence entre 0dB et la
valeur du gain en dB pour la pulsation critique ωc telle que ϕ (ωc ) = −180° .
MG = - 20 Log ||FTBO(jωc)||
Cette valeur est généralement comprise entre 6 et 15dB.

Marge de phase : Soit ω 0 dB la pulsation pour laquelle le gain de la FTBO est nul.
on définit la marge de phase (MP ou Mϕϕ) comme étant la différence entre
• la phase de la pulsation correspondant à un gain nul en dB : Arg(FTBO(jω0dB))
• et la phase de – 180 °.
Mϕϕ = Arg(FTBO(jω0dB)) + 180
Cette marge est souvent prise égale à 45°.

Marge de gain et de phase dans les diagrammes de Bode


Gdb

ωc ω
0db

MG
La marge de gain
doit être positive.


ωc ω

La marge de phase
doit être positive.
MP ou Mϕ

-180°

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7 – STABILITÉ EN SUIVI ET EN RÉGULATION
On considère un système asservi soumis P(p)
à une perturbation.
E(p) S(p)
+ +
Celui-ci peut se modéliser par le schéma-bloc suivant : F1(p) F2(p)
- +

Les deux fonctions F1 ( p) et F2 ( p) s’expriment sous la forme suivante :


K1 N1 ( p )
F1 ( p ) = avec N1 ( p ) = 1 + a1 p + ... et D1 ( p ) = 1 + b1 p + ...
p α D1 ( p )
K N ( p)
F2 ( p ) = 2β 2 avec N 2 ( p ) = 1 + c2 p + ... et D2 ( p ) = 1 + d 2 p + ...
p D2 ( p )

On peut exprimer la sortie en fonction de la consigne et de la perturbation.


F1 ( p ) F2 ( p ) F2 ( p )
S ( p) = H 1 ( p ) E ( p) + H 2 ( p) P( p ) avec H 1 ( p ) = et H 2 ( p ) =
1 + F1 ( p ) F2 ( p ) 1 + F1 ( p ) F2 ( p )

Si le système fonctionne avec pour objectif de produire une sortie conforme à une entrée variant en
permanence, on dit qu’il fonctionne en suivi.

Si au contraire, il fonctionne avec une entrée constante, mais une perturbation variant, on dit qu’il
fonctionne en régulation.

Si le système est stable en suivi, est-il stable en régulation ?

En développant les expressions de H1 ( p) et de H 2 ( p) , on obtient :


K1 K 2 N1 ( p)N 2 ( p) K 2 pα D1 ( p)N 2 ( p)
H1 ( p) = α+β et H 2 ( p) = α+β .
p D1 ( p)D2 ( p) + K1 K 2 N1 ( p)N 2 ( p) p D1 ( p)D2 ( p) + K1 K 2 N1 ( p)N 2 ( p)

On constate que les deux fonctions ont le même dénominateur et donc la même équation
caractéristique.

Un système asservi, soumis à une perturbation, stable en suivi, sera également stable
en régulation.

8 – CONCLUSION
Un système asservi possède des caractéristiques relatives à sa rapidité, sa précision et sa
stabilité. Si les performances atteintes ne conviennent pas, on pourra utiliser un correcteur pour
améliorer ces performances.

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