Irb 2600

ROBOTICS
Manuel du produit
IRB 2600
Trace back information:
Workspace 21A version a12 (not checked in)
Published 2021-03-24 at 14:59:42
Skribenta version 5.4.005
Manuel du produit
IRB 2600-20/1.65
IRB 2600-12/1.65
IRB 2600-12/1.85
IRB 2600-20/1.65 type C
IRB 2600-12/1.65 type C
IRB 2600ID-15/1.85
IRB 2600ID-8/2.0
IRC5
ID du document: 3HAC035504-004
Révision: Z
© Copyright 2009-2021- ABB. Tous droits réservés.

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responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
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sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.

Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Table des matieres
Table des matieres

Vue générale de ce manuel .............................................................................................................. 9
Documentation du produit ................................................................................................................ 18
Comment lire le manuel du produit .................................................................................................. 20
1 Sécurité 23
1.1 Informations sur la sécurité ................................................................................. 23
1.1.1 Limites de responsabilité .......................................................................... 23
1.1.2 Exigences sur le personnel ....................................................................... 24
1.2 Signaux et symboles de sécurité .......................................................................... 25
1.2.1 Signaux de sécurité dans le manuel ............................................................ 25
1.2.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du manipulateur ............................... 27
1.3 Fonctions d’arrêt du robot ................................................................................... 33
1.4 Installation et mise en service .............................................................................. 34
1.5 Fonctionnement ................................................................................................ 37
1.5.1 Mouvement inattendu du bras du robot ....................................................... 37
1.6 Maintenance et réparation .................................................................................. 38
1.6.1 Maintenance et réparation ........................................................................ 38
1.6.2 Ouverture de secours des axes du robot ..................................................... 41
1.6.3 Test des freins ........................................................................................ 42
1.7 Dépannage ...................................................................................................... 43
1.8 Démantèlement ................................................................................................ 44
2 Installation et mise en service 45

2.1 Présentation de l’installation et de la mise en service ............................................... 45
2.2 Déballage ........................................................................................................ 46
2.2.1 Procédure avant l'installation ..................................................................... 46
2.2.2 Enveloppe de travail et type de mouvement ................................................. 51
2.2.3 Risque de basculement/stabilité ................................................................. 57
2.2.4 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques ....................................... 58
2.3 Installation sur site ............................................................................................ 59
2.3.1 Levage du robot avec une élingue ronde ..................................................... 59
2.3.2 Soulever et tourner un robot monté en suspension ........................................ 62
2.3.3 Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné ........ 63
2.3.4 Desserrage manuel des freins ................................................................... 67
2.3.5 Orientation et ancrage du robot ................................................................. 70
2.3.6 Montage de l'équipement sur le robot ......................................................... 75
2.3.7 Charges montées sur le robot, temps d'arrêt et distances de frainage ............... 88
2.4 Limitation du rayon d'action ................................................................................ 89
2.4.1 Axes avec plage de travail limitée ............................................................... 89
2.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action de l'axe 1 ......................................... 90
2.5 Options d'installation ......................................................................................... 93
2.5.1 Installation d’un ventilateur de refroidissement pour moteurs, (option) .............. 93
2.5.2 Installation d'un conteneur d'expansion ....................................................... 97
2.5.3 Installation de la protection de câble Foundry Plus (option n° 908-1) ................ 101
2.5.4 Signal lumineux (option) ........................................................................... 102
2.6 Robot dans des environnements chauds ............................................................... 103
2.6.1 Démarrage du robot dans des environnements chauds .................................. 103
2.7 Robot dans des environnements froids ................................................................. 104
2.7.1 Démarrage du robot dans des environnements froids ................................... 104
2.8 Connexions électriques ...................................................................................... 105
2.8.1 Câblage du robot et points de connexion ..................................................... 105
2.8.2 Connexions du client sur le robot ............................................................... 109
3 Maintenance 115
3.1 Introduction ...................................................................................................... 115
Manuel du produit - IRB 2600 5

3HAC035504-004 Révision: Z
Table des matieres
3.2 Calendrier de maintenance et durée de vie prévue des composants ........................... 116
3.2.1 Spécification des intervalles de maintenance ............................................... 116
3.2.2 Calendrier de maintenance ...................................................................... 117
3.2.3 Durée de vie prévue des composants ......................................................... 120
3.3 Tâches d'inspection ........................................................................................... 121
3.3.1 Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe -1 ......................................... 121
3.3.2 Inspection du niveau d'huile, réducteur de l'axe 3 .......................................... 126
3.3.5 Inspection, niveau d'huile, réducteur axes 5-6 ............................................... 133
3.3.6 Inspection du faisceau de câbles ............................................................... 135
3.3.7 Inspection des étiquettes d’information ....................................................... 137
3.3.8 Inspection de la tige de la butée mécanique, axe 1 ........................................ 139
3.3.9 Inspection des butées mécaniques supplémentaires ..................................... 142
3.3.10 Inspection des amortisseurs ...................................................................... 144
3.3.11 Inspection du clapet de décharge ............................................................... 146
3.3.12 Inspection de la lampe de signalisation (option) ............................................ 148
3.4 Opérations de remplacement/vidange ................................................................... 150
3.4.1 Type de lubrification des réducteurs .......................................................... 150
3.4.2 Vidange d'huile, réducteur, axe 1 sur les robots montés au sol ........................ 153
3.4.3 Vidange d'huile, réducteur, axe -1, sur les robots suspendus .......................... 161
3.4.4 Vidange d’huile, réducteur axe -2 ............................................................... 167
3.4.5 Vidange d'huile, réducteur axe -3 ............................................................... 171
3.4.6 Vidange d'huile, réducteur axe -4 ............................................................... 175
3.4.7 Vidange d’huile, réducteur, axes -5 et -6 ...................................................... 179
3.4.8 Remplacement de la batterie SMB .............................................................. 184
3.5 Nettoyage ........................................................................................................ 189
3.5.1 Nettoyer le IRB 2600/IRB 2600 ID ............................................................... 189
4 Réparation 193
4.1 Introduction ...................................................................................................... 193
4.2 Procédures générales ........................................................................................ 194
4.2.1 Test d'étanchéité ..................................................................................... 194
4.2.2 Instructions de montage pour les roulements ............................................... 195
4.2.3 Instructions de montage des joints d'étanchéité ............................................ 197
4.2.4 Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot doit être
coupée. ................................................................................................. 200
4.2.5 Après un travail d'entretien, les boutons d’ouverture des freins peuvent être
bloqués. ................................................................................................ 201
4.3 Robot complet .................................................................................................. 202
4.3.1 Dépose du faisceau de câbles complet ........................................................ 202
4.3.2 Repose du faisceau de câbles complet ........................................................ 214
4.3.3 Remplacement du faisceau de câbles dans le bras supérieur - IRB 2600ID ........ 229
4.3.4 Remplacement de l’unité SMB ................................................................... 241
4.3.5 Remplacement de la carte de desserrage des freins ...................................... 247
4.4 Bras supérieur .................................................................................................. 252
4.4.1 Remise en place du bras supérieur complet ................................................. 252
4.4.2 Remise en place de l’arbre tubulaire complet ............................................... 262
4.4.3 Remise en place du poignet ...................................................................... 269
4.4.4 Mesure du jeu, axe 5 ................................................................................ 276
4.4.5 Mesure du jeu, axe 6 ................................................................................ 278
4.4.6 Mesure du jeu, axe 5 (bras supérieur ID) ..................................................... 281
4.4.7 Mesure du jeu, axe 6 (bras supérieur ID) ..................................................... 284
4.5 Bras inférieur .................................................................................................... 287
4.5.1 Remplacement du bras inférieur ................................................................ 287
4.6 Châssis et base ................................................................................................ 295
4.6.1 Remplacement de la tige de la butée, axe 1 .................................................. 295
4.6.2 Remplacement de la base ......................................................................... 298
6 Manuel du produit - IRB 2600

Table des matieres
4.7 Moteurs ........................................................................................................... 311

4.7.1 Démonter les moteurs .............................................................................. 311
4.7.2 Remontage des moteurs ........................................................................... 324
4.7.3 Remplacement du moteur, axe 5 - IRB 2600ID .............................................. 342
4.7.4 Remplacement du moteur, axe 6, et du poignet - IRB 2600ID ........................... 355
4.7.5 Réglage du jeu ....................................................................................... 367
4.8 Réducteurs ...................................................................................................... 372
4.8.1 Remplacement du réducteur axe 1 ............................................................. 372
5 Étalonnage 407
5.1 Présentation à l'étalonnage ................................................................................. 407
5.1.1 Introduction et terminologie sur l'étalonnage ................................................ 407
5.1.2 Méthodes d'étalonnage ............................................................................ 409
5.1.3 Quand procéder à un étalonnage ? ............................................................ 412
5.2 Repères de synchronisation et sens du mouvement d'axe ........................................ 413
5.2.1 Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................ 413
5.2.2 Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes ....................................... 416
5.3 Mise à jour des compte-tours .............................................................................. 417
5.4 Étalonnage avec la méthode Axis Calibration ........................................................ 421
5.4.1 Description de la méthode Axis Calibration ................................................. 421
5.4.2 Outils d'étalonnage pour Axis Calibration .................................................... 424
5.4.3 Emplacement d'installation des outils d'étalonnage ...................................... 426
5.4.4 Axis Calibration - Exécution de la procédure d’étalonnage .............................. 430
5.4.5 Reference Calibration .............................................................................. 437
5.5 Étalonnage avec la méthode Calibration Pendulum ................................................. 439
5.6 Étalonnage avec la méthode Wrist Optimization ..................................................... 440
5.7 Vérificiation de l'étalonnage ................................................................................ 442
5.8 Contrôle de la position de synchronisation ............................................................. 443
6 Démantèlement 445
6.1 Introduction ...................................................................................................... 445
6.2 Informations environnementales .......................................................................... 446
6.3 Mise au rebut du robot ....................................................................................... 448
7 Description du robot 449

7.1 Types de robot ................................................................................................. 449
7.2 Versions non compatibles des réducteurs axe 1 et axe 2 .......................................... 450
8 Informations de référence 455

8.1 Introduction ...................................................................................................... 455
8.2 Normes applicables ........................................................................................... 456
8.3 Conversion des unités ....................................................................................... 458
8.4 Vissez les joints ............................................................................................... 459
8.5 Spécifications des poids ..................................................................................... 462
8.6 Outils standard ................................................................................................. 463
8.7 Outils spéciaux ................................................................................................. 464
8.8 Accessoires et instructions de levage ................................................................... 466
9 Liste de pièces détachées 467

9.1 Listes des pièces détachées et illustrations ............................................................ 467
10 Schéma électrique 469

10.1 Schémas de circuit ........................................................................................... 469
Index 471

Cette page a été volontairement laissée vierge
Vue générale de ce manuel

A propos de ce manuel
Ce manuel contient les instructions relatives aux opérations suivantes :
• l'installation mécanique et électrique du robot,
• la maintenance du robot,
• la réparation mécanique et électrique du robot.
Le manuel contient également des informations de référence pour toutes les
procédures détaillées incluses.
Utilisation
Ce manuel doit être utilisé lors de :
• au cours de l'installation, depuis la phase de levage du robot vers son site
de travail et sa fixation dans la fondation jusqu'à sa préparation afin qu'il
puisse fonctionner,
• au cours de la maintenance,
• au cours des travaux de réparation et d'étalonnage.
Public visé
Ce manuel est destiné au(x) :
• personnel d'installation,
• personnel de maintenance
• personnel de réparation.
Conditions préalables
Le personnel de maintenance / de réparation / d'installation travaillant sur un robot
ABB doit :
• être formé par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique
et en électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de
maintenance et de réparation.
Portée du manuel du produit

Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du IRB 2600/IRB 2600 ID.
Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise
et ne sont plus disponibles à l’achat.
Organisation des chapitres

Le manuel est articulé autour des chapitres suivants :
Chapitre Contenu
Sécurité Informations de sécurité à lire avant d'effectuer une tâche d'ins-
tallation ou d'entretien sur le robot. Ce chapitre contient des
notions générales relatives à la sécurité, ainsi que des informa-
tions plus précises sur la manière d'éviter les dommages maté-
riels ou corporels.
Suite page suivante

Suite
Chapitre Contenu
Installation et mise en Informations essentielles sur le levage et l'installation du robot.
service
Maintenance Procédures étape par étape expliquant comment entretenir le
robot. Basées sur un calendrier de maintenance permettant de
programmer une maintenance périodique.
Réparation Procédures étape par étape expliquant comment réparer le robot.
Basées sur les pièces détachées disponibles.
Étalonnage Procédures d'étalonnage et informations générales sur l'étalon-
nage.
Démantèlement Contraintes d'environnement du robot et de ses composants.
Informations de référence Informations utiles dans le cadre d'une installation, d'une main-
tenance ou d'une réparation. Cette section inclut les listes des
outils nécessaires, des documents supplémentaires, des normes
de sécurité, etc.
Liste des pièces déta- Liste exhaustive des pièces détachées et des composants de
chées/des pièces de rem- robot représentés dans les vues éclatées.
placement
Vues éclatées Illustrations détaillées du robot avec numéros de référence à la
liste de pièces.
Schéma électrique Référence au schéma de câblage du robot.
Références
Référence ID du document
Caractéristiques du produit - IRB 2600 3HAC035959-004
Circuit diagram - IRB 2600 3HAC029570-007
Product manual, spare parts - IRB 2600 3HAC049106--001
Manuel de sécurité du robot - Manipulateur et système de commande 3HAC031045-004
IRC5 ou OmniCore i
Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC 639.
Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité 3HAC027098-004
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 3HAC050941-004
Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 3HAC020738-004
Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum 3HAC16578-4
Manuel d’utilisation - Système d'information sur l'entretien 3HAC050944-004
Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs 3HAC042927-004
Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001
Manuel sur les applications - Interrupteurs de position électroniques 3HAC050996-004
Application manual - CalibWare Field 3HAC030421-001
i Ce manuel contient toutes les instructions de sécurité des manuels de produit sur les manipulateurs
et systèmes de commande.
Suite page suivante

Suite
Révisions
Révision Description
- Première édition
A Les mises à jour et ajouts suivants ont été effectués dans la présente révision
:
• Variante IRB 2600ID ajoutée au manuel.
• Symboles de sécurité mis à jour dans ce manuel.
• Section Signaux de sécurité dans le manuel à la page 25 ajoutée au
chapitre Sécurité.
• Ajout d'informations sur le clapet de décharge dans le chapitre Sécurité.
• Charges de force et de couple mises à jour dans la section Procédure
avant l'installation à la page 46.
• Section Installation d'un conteneur d'expansion à la page 97 ajoutée.
• Ajout des intervalles d'inspection du témoin lumineux à la section Cale-
ndrier de maintenance à la page 117.
• Ajout d'une nouvelle conception du châssis dans les sections Inspection
du niveau d'huile, réducteur de l'axe -1 à la page 121 et Vidange d'huile,
réducteur, axe 1 sur les robots montés au sol à la page 153.
• Niveaux d'huile requis mis à jour à la section Inspection du niveau
d'huile, réducteur de l'axe -1 à la page 121.
d'huile, réducteur de l'axe 3 à la page 129.
d'huile, réducteur de l'axe 4 à la page 131.
• Niveaux d'huile requis mis à jour à la section Inspection, niveau d'huile,
réducteur axes 5-6 à la page 133.
B Les mises à jour et ajouts suivants ont été effectués dans la présente révision
:
• La différence de poids entre les différents modèles de robot est mineure,
la spécification de poids du robot en est donc simplifiée Poids, robot à
la page 47.
• Figure et texte de description modifiés pour les forces de contrainte.
Reportez-vous à la section Charges sur la fondation, robot à la page 47.
• Foundry retiré du tableau avec classes de protection Classes de prote-
ction, robot à la page 50.
• Texte ajouté pour le nivellement maximum. Reportez-vous à la section
Exigences, fondation à la page 48.
• Longueur des élingues rondes pour le levage du robot changée de 4 m
à 2 m. Reportez-vous à la section Levage du robot avec une élingue
ronde à la page 59.
• Note sur le câblage de ventilateur ajoutée dans la liste de câbles. Re-
portez-vous à Câblage du robot et points de connexion à la page 105.
• Modifications éditoriales mineures dans tout le chapitre Maintenance.
• Note sur la température ambiante supprimée du calendrier de mainte-
nance. Reportez-vous à Calendrier de maintenance à la page 117.
• Figure ajoutée de robot suspendu dans les section Maintenance du ré-
ducteur de l'axe 1. Reportez-vous à la section Inspection du niveau
d'huile, réducteur de l'axe -1 à la page 121 et Vidange d'huile, réducteur,
axe 1 sur les robots montés au sol à la page 153.
• Un nouveau bloc concernant les illustrations générales, ajouté dans la
section Comment lire le manuel du produit à la page 20.
• Mise à jour de la figure de la tige de butée de l'axe 1. Reportez-vous à
la section Remplacement de la tige de la butée, axe 1 à la page 295.
• Mise à jour de la figure du réducteur l'axe 1. Reportez-vous à la section
Remplacement du réducteur axe 1 à la page 372.
Suite page suivante

Suite
• Ajout de figure avec directions de mouvements des axes. Reportez-
vous à la section Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes à
la page 416.
• Figure de robot suspendu ajoutée. Reportez-vous à la section Soulever
et tourner un robot monté en suspension à la page 62.
• Avertissement de poids lourd modifié pour inclure le robot complet au
lieu de seulement le système de bras, section Remplacement de la base
à la page 298.
• Dimensions du robot et mesures de trous de montage séparées dans
les schémas. Reportez-vous à la section Montage de l'équipement sur
le robot à la page 75.
• Ajout de la section Configuration des paramètres système pour un robot
suspendu ou incliné à la page 63.
• Correction des références de pièces détachées pour les moteurs des
axes 3, 4, 5 et 6. Reportez-vous à Bras supérieur et Bras supérieur ID.
• Ajouté couvercles VK à l'instruction pour le remplacement du câblage
du bras supérieur, IRB 2600ID. Reportez-vous à Remplacement du fai-
sceau de câbles dans le bras supérieur - IRB 2600ID à la page 229.
• Modifié les informations sur les vis de fixation à retirer lors de l'extraction
de la base du robot. Auparavant l'instruction disait "Retirez les vis de
fixation sécurisant le réducteur sur le châssis", à présent elle dit "Retirez
les vis de fixation qui sécurisent la base au réducteur de l'axe 1. Voir
l'étape à la fin de la procédure de dépose dans la section Remplacement
de la base à la page 298.
• Informations changées sur la position du robot lors de l'extraction du
moteur. Reportez-vous à Démonter les moteurs à la page 311.
• Ajouté étape supplémentaire sur le démontage/remontage du moteur
axe 1 lors du remplacement du réducteur axe 1. Egalement, informations
ajoutées sur les goujons de guidage. Voir Remplacement du réducteur
axe 1 à la page 372. Egalement ajouts mineurs concernant le couplage
du réducteur et du moteur, dans toutes les instructions.
• Ajouté des informations sur la manière de lever des accessoires et de
les attacher au bras supérieur du robot, reportez-vous à Attachement
du dispositif de levage au bras supérieur. à la page 257.
• Pour en savoir plus sur la procédure de remplacement de la base avec
des instructions de levage améliorées, etc., reportez-vous à Remplace-
ment de la base à la page 298.
• Ajouté une seconde élingue ronde à l'instruction de levage pour le robot
complet, reportez-vous à Levage du robot avec une élingue ronde à la
page 59.
• Changement du type d'huile dans les réducteurs des axes 1, 2 et 4.
Reportez-vous à Type de lubrification des réducteurs à la page 150.
C Les mises à jour et modifications suivantes ont été apportées dans la présente
révision :
• Ajout d'instructions pour la mesure du jeu des axes 5 et 6 du bras supé-
rieur ID. Voir les sections Mesure du jeu, axe 5 (bras supérieur ID) à la
page 281 et Équipement nécessaire à la page 284.
• Suppression de la référence de pièce détachée pour les faisceaux dans
la section Pièces détachées - bras inférieur et remplacement par une
référence aux Connexions électriques.
• Correction des références de pièces détachées pour les faisceaux de
câbles ; voir la section Connexions électriques.
• Correction de la mesure incluse dans la figure xx0300000187, lors du
montage des outils pour la mesure du jeu, axe 5 ; voir la section Mesure
du jeu, axe 5 à la page 276.
• Correction des informations erronées concernant les vis de fixation
entre le bras supérieur et inférieur (figure, dimensions des vis et couple
Suite page suivante

Suite
de serrage) ; voir la section Remise en place du bras supérieur complet
à la page 252.
• Ajout d'informations concernant le relâchement des freins du moteur
afin de faire reposer le poids des différents axes sur les accessoires de
levage ; voir les sections Remise en place du bras supérieur complet
à la page 252, Remplacement du réducteur axe 3 à la page 398 et Rempla-
cement du réducteur axe 2 à la page 385.
• Modification des instructions pour le remplacement des réducteurs,
axes 2 et 3, sans retirer le faisceau de câbles ; voir les sections Rempla-
cement du réducteur axe 3 à la page 398 et Remplacement du réducteur
axe 2 à la page 385.
• Ajout d'informations de sécurité afin d'éviter que les élingues rondes
ne glissent lors du levage du tube du bras supérieur ; voir la section
Remise en place de l’arbre tubulaire complet à la page 262.
• Ajout d'informations concernant l'élimination de la peinture (le cas
échéant) des surfaces d'assemblage lors du remplacement des réduc-
teurs et moteurs.
• Correction à 30 kg du poids spécifié sur l'arbre tubulaire.
• Ajout de conseils pour accélérer la vidange du réducteur, axe 4 ; vois
la section Vidange d'huile, réducteur axe -4 à la page 175.
• Correction des données de connexion des goujons de moteur lors du
relâchement des freins ; voir les sections Démonter les moteurs à la
page 311 et Remontage des moteurs à la page 324.
• Ajout d'informations concernant le joint torique et apport d'autres amé-
liorations mineures des instructions pour le remplacement du poignet
; voir la section Remise en place du poignet à la page 269.
• Ajout d'informations concernant le débranchement du câble de batterie
lors de la dépose du faisceau de câbles ; voir la section Dépose du fai-
sceau de câbles complet à la page 202.
• Correction de la figure qui illustre l'emplacement des bouchons d'huile
du réducteur, axe 3 ; ajout d'un entonnoir à la liste des équipements ;
voir la section Vidange d'huile, réducteur axe -3 à la page 171.
• Correction de la figure qui illustre l'emplacement des bouchons d'huile
du réducteur, axe 3, et le niveau d'huile ajusté ; voir la section Inspection
du niveau d'huile, réducteur de l'axe 3 à la page 129.
• Modification des instructions pour le remplacement du poignet de façon
à ce qu'il ne doive pas être vidangé ; voir la section Remise en place
du poignet à la page 269.
• Ajout de Profibus à la section concernant les connexions à l'équipement
supplémentaire ; voir la section Connexions du client sur le robot à la
page 109.
• Ajout d'une nouvelle section au manuel ; voir la section Installation de
la protection de câble Foundry Plus (option n° 908-1) à la page 101.
• Certains couples de serrage généraux ont été modifiés/ajoutés ; voir
les valeurs mises à jour dans la section Vissez les joints à la page 459.
• Amélioration de la méthode de remplacement de l'huile du réducteur,
axe 1, dans les robots suspendus ; voir la nouvelle section Vidange
d'huile, réducteur, axe -1, sur les robots suspendus à la page 161.
• Correction des numéros de broche du connecteur de moteur utilisé
pour relâcher les freins du moteur à l'aide d'une alimentation externe ;
voir les sections Démonter les moteurs à la page 311 et Remontage des
moteurs à la page 324.
• Ajout du poignet de processus complet pour l'IRB 2600ID à la liste de
pièces détachées et aux instructions d'entretien ; voir les sections Pièces
détachées et Remplacement du moteur, axe 6, et du poignet - IRB
2600ID à la page 355. La section Poignet a également été supprimée de
la liste de pièces détachées, car le numéro de référence du poignet est
déjà spécifié dans la liste de pièces détachées du bras supérieur.
Suite page suivante

Suite
• Ajout des instructions pour le réglage du jeu au niveau des moteurs ;
voir Réglage du jeu à la page 367.
• Ajout d'informations sur les batteries.
D Les mises à jour et modifications suivantes ont été apportées dans la présente
révision :
• Suppression des informations erronées sur les moteurs lors du remon-
tage du robot (voir Pièces de modification).
• Suppression des informations erronées sur le conteneur d'expansion
pour les montages muraux (voir Vidange d'huile, réducteur, axe -1, sur
les robots suspendus à la page 161). Le conteneur d'expansion n'est pas
utilisé sur les robots à montage mural.
• Ajout de variantes aux informations sur le bras inférieur lors de la réin-
stallation du robot, voir Pièces de modification. Correction d'informations
relatives au bras inférieur dans la liste des pièces détachées.
• Ajout de descriptions de variantes correctes aux informations sur les
bras supérieurs de l'IRB 2600ID. Voir Bras supérieur (IRB 2600ID).
• Ajout d'angles de montage et de valeurs de variantes inclinées du robot.
• Correction des références de pièces détachées pour les faisceaux de
câbles ; voir la section Connexions électriques.
• Correction de la référence de joint torique (5). Voir Base et châssis.
• La référence du couvercle VK (pos 41) était incorrecte. Elle a été corri-
gée. Voir la section Bras supérieur (IRB 2600ID).
• Correction de la valeur de couple pour les prises sur réducteurs axes
1 et 2. La valeur correcte est 24 Nm. (La valeur erronée était 60 Nm.)
• Suppression du manuel d'informations sur le type et la quantité d'huile
; elles se trouvent désormais dans le manuel Manuel de référence
technique - Lubrification des réducteurs. Pour connaître la référence,
voir Références à la page 10.
• Modification des informations sur les bouchons d'étanchéité, sur les
axes 1 et 2 du réducteur. Ajout de la référence de pièce.
• Nouveau cadre dans le manuel.
• Une nouvelle unité SMB et une nouvelle batterie sont présentes ; elles
offrent une durée de vie plus longue.
E Les mises à jour et modifications suivantes ont été apportées dans la présente
révision :
• Correction des liens vers la lubrification dans les réducteurs.
• Correction des références de pièces détachées en général.
• Ajout d'informations sur les risques liés à la mise au rebut d'un robot
démantelé, voir Mise au rebut du robot à la page 448.
• Les Pièces détachées et vues éclatées ne sont plus dans ce document,
mais font désormais l'objet d'un document séparé. Voir Product manual,
spare parts - IRB 2600.
F Les mises à jour suivantes ont été effectuées dans la présente révision :
• Modification des illustrations dans Dimensions, surface de montage et
douille de guidage à la page 71.
• Terme « Manchons de guidage » remplacé par « Douilles de guidage »,
voir Dimensions, surface de montage et douille de guidage à la page 71.
• Mise à jour des informations dans la section 2.3.4 Desserrage manuel
des freins et ajout de deux figures.
• Moteurs type B ajoutés pour IRB 2600 et IRB 2600ID.
• Un nouvel AVERTISSEMENT est ajouté dans la section relative au re-
mplacement des moteurs, indiquant qu'il ne faut pas mélanger différents
types de moteurs.
• Corrections mineures.
Suite page suivante

Suite
G Les mises à jour suivantes ont été effectuées dans la présente révision :
• Ajout d'informations à propos du retrait du support de butée mécanique
à la rubrique 2.4.1
• Amélioration des illustrations du faisceau de câbles et des moteurs
dans le bras supérieur dans tout le manuel.
H Les mises à jour suivantes ont été effectuées dans la présente révision :
• La fixation du plateau tournant a été retirée des outils spéciaux pour
l'étalonnage du Levelmeter.
• Modification des numéros de série valables pour les désignations de
type (Type A et Type B) dans la section « Vérification du niveau d'huile »
pour éviter une confusion entre différentes séries de numéros de série.
• Réglage des niveaux d'huile.
J Les mises à jour suivantes ont été effectuées dans la présente révision :
• Ajout d'informations sur le conteneur d’expansion.
• Mise à jour du nombre de vis et des dimensions des vis dans la section
Remplacement du bras inférieur.
K Publié dans la version R16.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
la présente révision :
• Corrections dues aux mises à jour dans la terminologie SAP.
• Introduction d’une nouvelle méthode d’étalonnage standard (Axis Cali-
bration). Voir Étalonnage à la page 407.
• Clarifications sur le calendrier de maintenance.
• Ajout d'informations sur le point de mise à la terre. Voir Câblage du robot
et points de connexion à la page 105.
L Publié dans la version R17.1. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Ajout d’informations sur la gestion du câblage dans le tube et le loge-
ment du bras supérieur pendant l’extraction du poignet et le remplace-
ment d’un câble. Voir Dépose du poignet à la page 357 et Remplacement
du faisceau de câbles dans le bras supérieur - IRB 2600ID à la page 229.
• Changement du couple de serrage du bouchon d’huile situé sur le rédu-
cteur de l’axe 1.
• Ajout d’une recommandation sur le changement d’huile dans le réducteur
de l’axe 2 en position debout au sol.
• Clarification des types de moteurs, Moteurs à la page 311.
M Publié dans la version R17.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Informations sur les axes couplés dans Mise à jour des compte-tours
à la page 417.
• Ajout d'une précaution sur le retrait des résidus métalliques dans les
sections sur les cartes SMB.
• Ajout d'informations dans la procédure d'étalonnage relative à l'installa-
tion de l'outil d'étalonnage sur le plateau tournant, voir Présentation de
la procédure d'étalonnage sur le FlexPendant à la page 430.
• Ajout d’informations sur la fréquence de résonance minimale.
• Ajout du rayon de flexion pour les câbles au sol statiques.
• Liste des normes applicables à jour.
• Modification du numéro de référence de la boîte à outils d'étalonnage,
Axis Calibration.
• Texte ajouté concernant la révision dans la section de spécification des
intervalles d’entretien.
• Mise à jour de la section Démarrage du robot dans des environnements
froids à la page 104.
• Ajout d'informations sur l'isolation du manipulateur de soudage à l'arc.
Suite page suivante

Suite
• Informations mises à jour concernant le remplacement de la plaque de
desserrage des freins.
• Mise à jour d'informations sur la déconnexion et la reconnexion du câble
de batterie sur la carte de mesure série.
• Définition de l'étalonnage de référence clarifiée.
N Publié dans la version R18.1. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Ajout des informations sur l’usure de l'outil Axis Calibration, voir Outils
d'étalonnage pour Axis Calibration à la page 424.
• Ajout de sections dans Procédures générales à la page 194.
• Mise à jour de l’illustration dans la dimension, la surface de montage
et la douille de guidage.
• Sécurité restructurée.
• Ajout des informations sur la connexion Ethernet du harnais.
• Mise à jour du numéro de pièce de rechange pour tableau d’ouverture
des freins.
• Ajout des notes au chapitre d'étalonnage pour souligner l'exigence d'un
robot préparé de la même manière lors de l'utilisation des valeurs
d'étalonnage de référence créées précédemment.
• Ajout des informations sur le portail myABB.
• Ajout de nickel dans l'information environnementale.
P Publié dans la version R18.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Mises à jour concernant la goupille d’arrêt mécanique.
• Modification de la méthode de remplacement du réducteur axe 1 et de
la base.
Q Publié dans la version R18.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Référence mise à jour.
R Publié dans la version 19B. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Ajout d'informations sur IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type
C dans le manuel. REMARQUE ! Le robot de type C n'est pas dispo-
nible jusqu'à la prochaine version.
• Nouvelle teinte de retouche de peinture Graphite White disponible. Voir
Avant de remplacer les pièces, la peinture ou la surface sur le robot
doit être coupée. à la page 200.
• Nouvelles références article pour les câbles de manipulateur dans la
section Câblage du robot et points de connexion à la page 105.
• Kit Levelmeter 2000 (6369901-347) plus disponible.
S Publié dans la version 19B. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Les variantes de type C (IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65
type C) sont supprimées du manuel, en raison d’une commercialisation
tardive.
T Publié dans la version 19C. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• La date de sortie de IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C
est supprimée de la section Description du robot à la page 449.
• Ajout d'une remarque sur la nécessité d'un étalonnage si le robot n'est
pas monté au sol. Voir Quand procéder à un étalonnage ? à la page 412.
• La procédure de vidange d'huile dans le réducteur de l'axe 5/6 est mise
à jour avec des informations valables pour IRB 2600ID.
Suite page suivante

Suite
U Publié dans la version 19D. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Mise à jour du niveau d'huile dans le réducteur de l'axe 1 pour les robots
IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C.
• Mise à jour de la procédure d'installation pour le conteneur d’expansion,
voir Installation d'un conteneur d'expansion à la page 97.
V Publié dans la version 20A. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Ajout d'informations sur IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type
C dans le manuel.
• Remplacement de la référence et du nom de la graisse, précédemment
3HAB3537-1.
• Clarification et ajout d’informations dans les instructions de montage
des joints d'étanchéité pour arbre tournant, voir Instructions de montage
des joints d'étanchéité à la page 197.
• Clarification du texte sur la position du robot et ajout d'un tableau avec
les dépendances entre les axes pendant Axis Calibration.
W Publié dans la version 20B. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Modification du numéro de référence de la boîte à outils d'étalonnage.
Axis Calibration : avant 3HAC062326-001, maintenant 3HAC074119-
001.
• Ajout d'informations concernant la routine Wrist Optimization dans le
chapitre Étalonnage.
X Publié dans la version 20C. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Ajout d'une remarque sur les différences au niveau du type d’huile pré-
rempli dans le réducteur de l’axe 4 par rapport à l’huile recommandée
pour la maintenance sur le terrain.
• Clarification des informations concernant le desserrage des freins sur
les connecteurs moteurs au moment du retrait des moteurs.
• Mise à jour de la section concernant les connexions clients en ce qui
concerne Ethernet etc. Voir Connexions du client sur le robot à la
page 109.
• Ajout d’une illustration de la configuration du trou de base pour IRB
2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C, voir Orientation et ancrage
du robot à la page 70.
Y Publié dans la version 20D. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Suppression de l’inspection du niveau d’huile du réducteur axe 5 du
calendrier de maintenance (IRB 2600ID).
• Ajout d'informations sur l'appoint d'huile dans le réducteur axe 5 après
remplacement du moteur de l’axe 5 (IRB 2600ID).
• Ajout du couple de serrage et de l’étape d'inspection du bouchon d'huile
du réducteur axe 5, après l’appoint d’huile au cours du remplacement
du moteur de l’axe 5 (IRB 2600ID).
Z Publié dans la version 21A. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans
• Remplacement de la graisse par de la Loctite 574 sur le joint torique
lors du remontage du moteur axes 1 et 2.
• Remarque concernant le courant de fuite maximum de l’équipement
fixé. Voir Emplacement de la connexion client à la page 109.

Documentation du produit
Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics
La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories.
La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il
s'agisse de produits standard ou optionnels.
Conseil
Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB,

www.abb.com/myABB.
Manuels du produit
Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout
le matériel sont livrés avec un Manuel du produit contenant généralement :
• Informations de sécurité.
• Installation et mise en service (descriptions de l'installation mécanique ou
des connexions électriques).
• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive
requises, intervalles inclus et durée de vie prévue des pièces).
• Réparation (description de toutes les procédures de réparation
recommandées, pièces détachées incluses).
• Étalonnage.
• Démantèlement.
• Informations de référence (normes de sécurité, conversions des unités,
assemblages par vis, listes des outils).
• Liste des pièces détachées avec figures correspondantes (ou références
des listes de pièces détachées).
• Références aux schémas de câblage.
Manuels de référence technique

Les manuels de référence technique décrivent des informations de référence pour
les produits de robotique, par exemple la lubrification, le langage RAPID et les
paramètres système.
Manuels sur les applications

Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles)
sont décrites dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications
peut décrire une ou plusieurs application(s).
Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes :
• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile).
• Les éléments inclus (par exemple, des câbles, des cartes d'E/S, des
instructions RAPID, des paramètres système, un logiciel).
• Procédure d'installation du matériel inclus ou nécessaire.
Suite page suivante

Suite
• Le mode d'utilisation de l'application.

• Des exemples d'utilisation de l'application.
Manuels d'utilisation
Les manuels d'utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits.
Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par
le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production,
les programmeurs et les dépanneurs.

Comment lire le manuel du produit

Lecture des procédures
Ces procédures comprennent des références à des figures, des outils, des
matériaux et autres. On lit les références de la manière décrite ci-dessous.
Références à des figures

Les procédures font souvent référence à des composants ou à des points de
fixation situés sur le manipulateur/système de commande. Ces composants ou
points de fixation figurent en italique dans les procédures. Ils s'accompagnent
d'une référence à la figure dans laquelle le composant ou le point de fixation
considéré est présenté.
La dénomination du composant ou du point de fixation dans la procédure
correspond à celle utilisée dans la figure référencée.
Le tableau ci-dessous montre un exemple de référence à une figure dans une
étape d'une procédure.
Action Remarque/Illustration
8. Retirez les vis de fixation arrière du réducteur. Reportez-vous à la figure Emplace-
ment du réducteur, page xx.
Références à l'équipement nécessaire

Les procédures font souvent référence à l'équipement (pièces détachées, outils,
etc.) nécessaire pour réaliser les différentes opérations au cours de la procédure.
Cet équipement figure en italique dans les procédures. Il s'accompagne d'une
référence à la section dans laquelle l'équipement est répertorié avec des
informations supplémentaires (la référence et les dimensions).
La désignation du composant ou du point de fixation dans la procédure correspond
à celle utilisée dans la liste référencée.
Le tableau ci-dessous montre un exemple de référence, dans une étape d'une
procédure, à l'équipement nécessaire.
Action Remarque/Illustration
3. Installez un nouveau joint d'étanchéité, axe 2 sur Référence indiquée dans la section
le réducteur. Équipement nécessaire, page xx.
Informations sur la sécurité

Le manuel comprend un chapitre consacré à la sécurité. Vous devez le lire avant
d'effectuer toute procédure d'installation ou d'entretien. Chaque procédure
impliquant des étapes dangereuses est également accompagnée d'informations
de sécurité spécifiques.
Pour plus d'informations, reportez-vous au chapitre Sécurité à la page 23.
Illustrations
‎Le robot est illustré par des figures générales qui ne prennent pas le type de
peinture ou de protection en considération.
Suite page suivante

Suite
Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables

pour plusieurs modèles de robot, peuvent être représentées par des illustrations
montrant un modèle de robot différent de celui décrit dans le manuel.

Cette page a été volontairement laissée vierge
1 Sécurité
1.1.1 Limites de responsabilité
1 Sécurité
1.1 Informations sur la sécurité
1.1.1 Limites de responsabilité
Limites de responsabilité
En ce qui concerne la sécurité, aucune des informations données dans le présent
manuel ne doit être considérée comme une garantie fournie par ABB que le robot
industriel ne provoquera ni blessures, ni dommages, même si l'ensemble des
consignes de sécurité sont correctement appliquées.
Les informations ne couvrent pas la conception, l’installation et le fonctionnement
d’un système de robot, ni tous les équipements périphériques qui peuvent influencer
la sécurité du système de robot.
En particulier, toute responsabilité sera rejetée en cas de blessures/dommages
résultant de l’une des causes suivantes :
• Utilisation du robot d’une façon non prévue.
• Fonctionnement ou maintenance incorrect.
• Fonctionnement du robot lorsque les dispositifs de sécurité sont défectueux,
à un emplacement non prévu ou en dysfonctionnement.
• Lorsque les instructions de fonctionnement et de maintenance ne sont pas
suivies.
• Modifications de conception du robot non autorisées.
• Réparations du robot et de ses pièces détachées par un personnel
inexpérimenté ou non qualifié.
• Corps étrangers.
• Force majeure.
Pièces détachées et équipement

Tous les équipements et pièces détachées fournis par ABB ont été testés et
approuvés. L’installation et/ou l’utilisation d'équipement et de pièces détachées
n’étant pas d’origine risque de compromettre sérieusement la sécurité, la
fonctionnalité, les performances et les propriétés structurelles du robot. ABB
décline toute responsabilité en cas de dommages conséquents à l’utilisation de
pièces détachées et d’équipement n'étant pas d’origine.

1 Sécurité
1.1.2 Exigences sur le personnel
1.1.2 Exigences sur le personnel
Généralités
L’installation, la maintenance, l’entretien, la réparation et l’utilisation du robot sont
exclusivement réservées à un personnel dûment formé. Cette consigne s’applique
à tous les systèmes électriques, mécaniques, hydrauliques, pneumatiques, et tous
les autres dangers identifiés dans l’évaluation des risques.
Les personnes sous l’emprise de l'alcool, de stupéfiants ou toute autre substance
toxique sont exclues des tâches d’installation, d'entretien, de réparation ou
d'utilisation du robot.
L’usine responsable doit s'assurer que le personnel est bien formé au robot et prêt
à réagir adéquatement aux situations d’urgence ou anormales.
Équipement de protection personnelle

Portez un équipement de protection individuelle, comme indiqué dans le manuel
du produit.

1 Sécurité
1.2.1 Signaux de sécurité dans le manuel
1.2 Signaux et symboles de sécurité
Introduction aux signaux de sécurité

Cette section répertorie tous les signaux de sécurité utilisés dans les manuels
d’utilisation. Chaque signal comprend :
• Symbole précisant le niveau danger (DANGER, AVERTISSEMENT ou
ATTENTION) ainsi que le type de danger.
• Instruction indiquant comment réduire le danger à un niveau acceptable.
• Brève description des risques persistants si ces derniers ne sont pas
correctement minimisés.
Niveaux de danger
Le tableau ci-dessous définit les symboles utilisés tout au long de ce manuel pour
indiquer les différents niveaux de risque.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la norme ISO 13849.
Symbole Désignation Signification
DANGER Mention d'avertissement utilisée pour indiquer une
situation extrêmement dangereuse qui, si elle n'est
pas évitée, aura pour conséquences des blessures
graves.
AVERTISSEMENT Mention d'avertissement utilisée pour indiquer une

situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est
pas évitée, pourrait entraîner des blessures graves.
CHOC ÉLEC- Mention d'avertissement utilisée pour indiquer une

TRIQUE situation potentiellement dangereuse impliquant un
danger électrique qui, si elle n'est pas évitée, pourrait
entraîner des blessures graves.
ATTENTION Mention d'avertissement utilisée pour indiquer une

situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est
pas évitée, pourrait entraîner des blessures légères.
DÉCHARGE ÉLEC- Mention d’avertissement utilisée pour indiquer une

TROSTATIQUE situation potentiellement dangereuse qui, si elle n’est
pas évitée, risque d’endommager sérieusement le
produit.
REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des

informations et des conditions importantes.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Désignation Signification

CONSEIL Mention d’avertissement utilisée pour indiquer où
trouver des informations complémentaires ou la
procédure pour faciliter une certaine tâche donnée.

1 Sécurité
1.2.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du manipulateur
Explication des symboles

Cette section décrit les symboles de sécurité utilisés sur les étiquettes (autocollants)
du manipulateur.
Les étiquettes peuvent combiner plusieurs symboles, dont chacun correspond à
un avertissement spécifique. Les descriptions présentées dans cette section sont
génériques. Sur les étiquettes, il arrive que figurent des informations
supplémentaires, comme des valeurs.
Remarque
Les consignes indiquées sur les étiquettes du produit doivent être impérativement
respectées. Il est également nécessaire de respecter les autres symboles ajoutés
par l'intégrateur.
Types de symboles
Des symboles sont apposés sur le manipulateur et le système de commande, et
contiennent des informations importantes concernant le produit. Ces informations
sont importantes et destinées au personnel devant manipuler le robot, par exemple
durant l'installation, l’entretien ou le fonctionnement de ce dernier.
Les étiquettes de sécurité sont indépendantes de la langue : elles ne comportent
que des images. Voir Symboles sur les étiquettes de sécurité à la page 27.
Les étiquettes d'information peuvent comporter du texte.
Symboles sur les étiquettes de sécurité
Symbole Description
Avertissement !
Avertit qu'un accident peut se produira si les instructions ne
sont pas suivies, entraînant une blessure grave, potentiellement
fatale et / ou endommagera gravement le produit. Ce symbole
xx0900000812
est utilisé pour les avertissements concernant les dangers liés,
par exemple, aux risques de contact avec des unités électriques
à haute tension, d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives,
d’écrasement, d’impact, de chute, etc.
Attention !
Avertit qu'un accident peut se produire si les instructions ne
sont pas suivies, pouvant entraîner une blessure et / ou endo-
mmager le produit. Ce symbole est utilisé pour les avertisse-
ments concernant les risques de brûlure, de lésion oculaire,
xx0900000811 cutanée ou auditive, d'écrasement, de glissement, de trébuche-
ment, d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique aux averti-
ssements liés aux exigences opérationnelles, lors du montage
et du retrait d'équipement, s'il existe un risque d'endommage-
ment du produit ou de rupture.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Interdiction
Utilisé en combinaison avec d'autres symboles.
xx0900000839
Reportez-vous à la documentation utilisateur

Veuillez consulter la documentation utilisateur pour de plus
amples informations.
Le manuel auquel il faut se reporter est défini par un symbole
:
• Pas de texte : Manuel du produit.
xx0900000813
• EPS : Manuel sur les applications - Interrupteurs de
position électroniques.
Avant le démontage, consultez le manuel du produit
xx0900000816
Ne pas démonter
Le démontage de cette pièce peut entraîner des blessures.
xx0900000815
Rotation étendue
Cet axe présente une rotation étendue (zone de travail), par
rapport à la norme.
xx0900000814
Desserrage des freins

Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire que
le bras du robot peut retomber.
xx0900000808
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Risque de basculement en cas de desserrage des boulons
Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide-
ment fixés.
xx0900000810
xx1500002402
Écrasement
Risque d'écrasement.
xx0900000817
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Chaleur
Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deux
signes sont utilisés)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Robot mobile
4 6 Le robot peut se déplacer de manière inattendue.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Boutons de desserrage des freins
xx0900000820
xx1000001140
Boulon de levage
xx0900000821
Chaîne d'élingage avec dispositif de raccourcissement
xx1000001242
Levage du robot
xx0900000822
Huile
Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic-
tion si l'huile n'est pas autorisée.
xx0900000823
Butée mécanique
xx0900000824
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Pas de butée mécanique
xx1000001144
Énergie stockée
Prévient que cette pièce contient de l'énergie stockée.
Utilisé en combinaison avec le symbole Ne pas démonter.
xx0900000825
Pression
Prévient que cette pièce est pressurisée. Contient en général
un texte supplémentaire indiquant le niveau de pression.
xx0900000826
Éteindre avec la poignée

Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com-
mande.
xx0900000827
Ne pas marcher
Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risque
de les endommager.
xx1400002648

1 Sécurité
1.3 Fonctions d’arrêt du robot
1.3 Fonctions d’arrêt du robot
Arrêt de protection et arrêt d’urgence

Les arrêts de protection et les arrêts d’urgence sont décrits dans le manuel du
produit du système de commande
Pour plus d'informations, reportez-vous à :
• Manuel du produit - IRC5
• Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5

1 Sécurité
1.4 Installation et mise en service
Réglementations nationales ou régionales

L'intégrateur du système de robot est responsable de la sécurité de ce dernier.
Il relève de la responsabilité de l'intégrateur de veiller à ce que le système de robot
soit bien conçu et installé conformément aux exigences de sécurité définies par
les normes et réglementations nationales ou régionales applicables.
L’intégrateur du système de robot doit procéder à une évaluation du risque pour
la santé humaine.
Implantation
Lors de son intégration à un système de robot, le robot doit être conçu de façon
à garantir un accès sans danger à toutes les zones durant l'installation, l’utilisation,
la maintenance et la réparation.
S’il est possible d'initier le mouvement du robot depuis un panneau de commande
externe, alors un arrêt d'urgence doit également être mis à disposition.
Si le manipulateur est livré avec des butées mécaniques, ces dernières peuvent
être utilisées pour restreindre la zone de travail.
Il est nécessaire de dimensionner un dispositif de sécurité du périmètre, par
exemple une barrière, capable de supporter :
• La force du manipulateur.
• La force de la charge manipulée par le robot en cas de chute ou de lâchage
à la vitesse maximale.
• L'impact maximal éventuel suite à la rupture ou au dysfonctionnement d'un
outil rotatif ou tout autre dispositif monté sur le robot.
La vitesse maximale du TCP et la vitesse maximale des axes du robot sont
détaillées à la section Mouvements du robot dans les caractéristiques du produit
du manipulateur correspondant.
Tenez compte de l’exposition aux risques de glissade, de trébuchement et de
chute.
Les risques liés à la position de travail et à la posture d'une personne intervenant
sur ou à proximité du robot doivent être pris en compte.
Tenez compte des risques posés par les autres équipements du système de robot :
par exemple, gardez les protections actives tant que les risques non identifiés
n’ont pas été réduits à un niveau acceptable.
Matériel allergénique
Voir Informations environnementales à la page 446 pour obtenir les spécifications
des matériaux allergéniques dans le produit, le cas échéant.
Fixation du robot sur le socle

Le robot doit être correctement fixé à sa fondation/support, comme décrit dans le
manuel du produit.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Si le robot est installé en hauteur, en suspension ou autre que posé directement

au sol, d'autres risques peuvent apparaître.
Sécurité électrique
L’alimentation secteur doit être installée conformément aux règlements nationaux
applicables.
Le câblage de l’alimentation électrique doit être protégé par des fusibles
suffisamment puissants et, le cas échéant, il doit être possible de la couper
manuellement de l’alimentation secteur.
L’alimentation électrique du robot doit être coupée au niveau de l’interrupteur
secteur, et l’alimentation secteur doit être désactivée avant toute intervention à
l'intérieur de l’armoire du système de commande. Il est recommandé d'installer un
verrou et une étiquette
Les faisceaux de câbles reliant le système de commande et le manipulateur doivent
être fixés et protégés pour éviter les risques de trébuchement et d’usure.
Dans la mesure du possible, la mise sous/hors tension ou le redémarrage du
système de commande de robot doit être effectué avec toutes les personnes
situées en dehors de l'espace sécurisé.
Remarque
Si le robot prend feu, éteignez-le à l’aide d’un extincteur à DIOXYDE DE

CARBONE (CO2).
Dispositifs de sécurité
Il incombe à l’intégrateur de veiller à ce que les dispositifs de sécurité nécessaires
pour protéger les personnes travaillant avec le système de robot soient
correctement conçus et installés.
Lors de l'intégration du robot à des dispositifs externes au système du robot :
• L'intégrateur du système de robot doit s'assurer que toutes les fonctions
d’arrêt de sécurité sont interverrouillées conformément aux normes
applicables.
• L'intégrateur du système de robot doit s'assurer que toutes les fonctions de
sécurité sont interverrouillées conformément aux normes applicables.
Autres risques
AVERTISSEMENT
Les risques liés à l’utilisation des dispositifs de desserrage des freins et/ou à la
gravité en-dessous du manipulateur doivent être pris en compte.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Un robot peut effectuer un mouvement limité inattendu.
AVERTISSEMENT
Les mouvements du manipulateur peuvent entraîner des blessures corporelles

graves ou endommager les équipements.
L’évaluation des risques doit également prendre en compte d’autres dangers
découlant de l'application, notamment, sans s’y limiter :
• Eau
• Air comprimé
• Circuits hydrauliques
Clapets de décharge
Le clapet de décharge empêche l'accumulation d'une pression d'air excessive à
l'intérieur du robot. La pression d'air ne doit pas dépasser la limite nominale du
manipulateur sous peine d'entraîner des blessures corporelles ou des dommages
mécaniques.
Les clapets de décharge doivent rester propres.
Risques pneumatiques ou hydrauliques
Remarque
La pression dans les systèmes pneumatiques ou hydrauliques complets doit

être relâchée avant une opération d'entretien ou de maintenance.
Tous les composants du système de robot qui demeurent sous pression après
la mise hors tension du robot doivent être marqués avec des installations de
purge clairement visibles et un symbole d'avertissement indiquant le risque
d'énergie stockée.
La perte de pression dans le système de robot peut entraîner la chute d'objets ou
de pièces.
En cas d'urgence, des soupapes de décharge doivent être utilisées.
Des goujons doivent être utilisés afin d'empêcher les outils, par exemple, de tomber.
L'absence de fuites et de dommages au niveau des tuyaux, flexibles et raccords
doit être régulièrement contrôlée. Tout dommage doit être immédiatement réparé.
Vérifiez les fonctions de sécurité

Avant de mettre le système de robot en fonctionnement, vérifiez que les fonctions
de sécurité sont bien opérationnelles, et que tous les risques restants identifiés
dans l’évaluation des risques ont été mitigés à un niveau acceptable.

1 Sécurité
1.5.1 Mouvement inattendu du bras du robot
1.5 Fonctionnement
1.5.1 Mouvement inattendu du bras du robot
Mouvement inattendu du bras du robot
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT


1 Sécurité
1.6.1 Maintenance et réparation
1.6 Maintenance et réparation
Généralités
Les opérations de maintenance corrective sont exclusivement réservées au
personnel formé à l’utilisation du robot.
Avant toute intervention de maintenance ou de réparation, coupez l’alimentation
de tous les systèmes électriques, pneumatiques et hydrauliques afin d'éliminer
définitivement les risques.
Les risques dus à l'énergie mécanique stockée dans le manipulateur pour
contrebalancer des axes doivent être pris en compte avant la maintenance ou la
réparation.
Ne vous servez jamais du robot comme d’une échelle ; en d'autres termes, ne
grimpez jamais sur le système de commande, le manipulateur, les moteurs et
autres composants. Tenez compte des risques de glissade et de chute. Vous
risqueriez d’endommager le robot.
À l’issue de toute intervention sur le robot, assurez-vous de n’avoir laissé aucune
vis desserrée, élément tournant ou autre composant inattendu.
Une fois l’intervention terminée, vérifiez que les fonctions de sécurité sont bien
opérationnelles.
Surfaces chaudes
Les surfaces peuvent être très chaudes après l’utilisation du robot. Ne touchez
aucune surface, au risque de vous brûler.
Avant toute opération de maintenance ou de réparation, laissez les pièces se
refroidir.
Réaction allergique
Avertissement Description Elimination/Action

Le travail avec des lubrifiants Portez toujours des équipements
présente un risque de réaction de protection comme des lu-
allergique. nettes et des gants.
Lubrifiants de réducteur (huile ou graisse)

Lors de la manipulation des huiles, graisses ou autres substances chimiques, les
informations de sécurité du fabricant correspondant doivent être respectées.
Remarque
Faites particulièrement attention lors de la manipulation des lubrifiants chauds.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite

Le remplacement et la vidange Pour effectuer cette tâche, por-
de l'huile ou de la graisse d'un tez toujours des équipements de
réducteur nécessitent parfois la protection comme des lunettes
manipulation d'un lubrifiant très et des gants.
chaud, jusqu’à 90 °C.
Huile ou graisse brûla-
nte
Le travail avec des lubrifiants Portez toujours des équipements
présente un risque de réaction de protection comme des lu-
allergique. nettes et des gants.
Lors de l'ouverture du bouchon Ouvrez le bouchon prudemment
d'huile ou de graisse, la pression et restez à bonne distance de
présente dans le réducteur peut l'orifice. Lors du remplissage du
provoquer un jet d'huile. réducteur, ne mettez pas trop
d'huile.
Le réducteur est peut-
être sous pression.
Si vous mettez trop de lubrifiant Lors du remplissage du réduc-
dans le réducteur, cela peut teur, ne mettez pas trop d'huile
provoquer une surpression à ou de graisse.
l'intérieur du réducteur qui, à son Après le remplissage, vérifiez
tour, risque : que le niveau est correct.
Ne remplissez pas trop • d'endommager les joints
le réducteur. et garnitures d'étanchéité,
• de déloger complètement
les joints et garnitures
d'étanchéité,
• d'empêcher le robot de se
déplacer librement.
Le mélange de différents types Lors du remplissage d'huile du
d’huile risque d’endommager réducteur, ne mélangez pas dif-
gravement le réducteur. férents types d'huile, sauf indica-
tion contraire dans les instructio-
ns. Veillez à toujours utiliser le
Ne mélangez pas diffé- type d'huile spécifié pour le pro-
rents types d’huile. duit.
L'huile chaude se vide plus rapi- Faites fonctionner le robot avant
dement que l'huile froide. de changer l'huile du réducteur,
si possible.
Faites chauffer l’huile.

La quantité d'huile ou de graisse Après le remplissage, vérifiez
indiquée est basée sur le volume que le niveau est correct.
total du réducteur. Lorsque vous
changez l'huile, la quantité de
lubrifiant à ajouter peut être dif-
férente de la quantité indiquée,
La quantité dépend du en fonction de celle précédem-
volume vidangé. ment vidangée dans le réduc-
teur.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite

Pour des raisons de durée de
vie, purgez toujours autant
d'huile que possible hors du ré-
ducteur. Les bouchons d'huile
magnétiques collectent les co-
peaux métalliques résiduels.
Huile contaminée dans

les réducteurs
Risques associés aux batteries

Dans des conditions normales d'utilisation, les matériaux des électrodes et
l'électrolyte liquide sont scellés et ne sont pas exposés à l'extérieur.
Il existe un risque en cas d'abus (mécanique, thermique, électrique) provoquant
l'activation des soupapes de sécurité et/ou la rupture du boîtier de batterie. Dans
certains cas, cela peut provoquer une fuite d'électrolyte, une réaction des matériaux
des électrodes avec l'humidité/l’eau ou une exposition à l'air/une explosion/un
incendie de la batterie.
Ne provoquez pas de court-circuit, ne chargez/déchargez pas excessivement, ne
percez pas, ne brûlez pas, n'écrasez pas, n'immergez pas et n'exposez pas la
batterie à des températures supérieures à la plage de températures de
fonctionnement du produit. Risque d'incendie ou d'explosion.
Les températures de fonctionnement sont indiquées dans la section Conditions
de fonctionnement, robot à la page 49.
Voir les instructions de sécurité pour les batteries à la section Material/product
safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT

Renseignements connexes
Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation et à
l’utilisation.

1 Sécurité
1.6.2 Ouverture de secours des axes du robot
1.6.2 Ouverture de secours des axes du robot
Description
Dans une situation d'urgence, il est possible de relâcher manuellement les freins
d'un axe du robot en appuyant sur un bouton de desserrage des freins.
La section suivante décrit comment effectuer l’ouverture des freins.
• Desserrage manuel des freins à la page 67.
Le robot peut être déplacé manuellement sur des modèles de robots plus petits,
mais les modèles plus grands peuvent nécessiter l'utilisation d'un pont roulant ou
d'un équipement similaire.
Aggravation d'un accident

Avant de desserrer les freins, assurez-vous que le poids du manipulateur n'entraîne
pas des risques supplémentaires, par exemple des blessures encore plus graves
pour une personne prise au piège.
DANGER
Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer
très rapidement et parfois de façon inattendue.
Veillez à ce qu'aucun membre du personnel ne se trouve à proximité ou sous le
robot.

1 Sécurité
1.6.3 Test des freins
1.6.3 Test des freins
Quand tester
En cours de fonctionnement, l’usure du frein d’arrêt de chaque moteur d’axe est
normale. Un test permet de déterminer si le frein peut toujours assurer sa fonction.
Modalités du test
Le fonctionnement du frein de maintien de chaque moteur d’axe peut être vérifié
comme décrit ci-après :
1 Amenez chaque axe jusqu'à une position où le poids combiné du bras du
manipulateur et d'une charge éventuelle est maximal (charge statique
maximale).
2 Basculez le moteur sur MOTORS OFF.
3 Inspectez et vérifiez que l'axe reste en position.
Si le manipulateur ne change pas de position à l'arrêt des moteurs, cela
indique que les freins fonctionnent correctement.
Remarque
Pour les robots dotés de l'option SafeMove, la routine Cyclic Brake Check est
recommandée. Consultez le manuel de SafeMove dans Références à la page 10.

1 Sécurité
1.7 Dépannage
1.7 Dépannage
Généralités
Si les opérations de dépannage nécessitent d’intervenir sur le système alors qu'il
est toujours sous tension, prenez les précautions suivantes :
• Il est possible que les circuits de sécurité soient désactivés ou déconnectés.
• Vous devez considérer que les composants électriques sont sous tension.
• Le manipulateur risque à tout moment de bouger de façon inattendue.
DANGER
Seul le personnel formé par ABB ou les techniciens de maintenance ABB sont
habilités à procéder au dépannage du système de commande sous tension.
Il est nécessaire de procéder à une évaluation des risques pour tenir compte des
risques spécifiques au robot et à son système.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT

Renseignements connexes
Consultez également les consignes de sécurité associées à l'installation, l’utilisation,
la maintenance et la réparation.

1 Sécurité
1.8 Démantèlement
1.8 Démantèlement
Généralités
Reportez-vous à la section Démantèlement à la page 445.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT


2 Installation et mise en service
2.1 Présentation de l’installation et de la mise en service

2.1 Présentation de l’installation et de la mise en service
Généralités
Ce chapitre contient les informations nécessaires à l'assemblage et à l'installation
du système de commande IRB 2600/IRB 2600 ID sur le site de travail.
Reportez-vous également au manuel du système de commande du robot.
L'installation doit être effectuée par un personnel d’installation qualifié
conformément aux exigences de sécurité définies par les normes et réglementations
nationales ou régionales applicables.
Informations sur la sécurité

Avant de commencer tout travaux d'installation, il est extrêmement important que
toutes les informations de sécurité soient respectées.
Veuillez lire les notions générales relatives à la sécurité, ainsi que les informations
plus spécifiques décrivant les dangers encourus lors de l’exécution des procédures.
Avant d'effectuer une tâche d'installation, lisez le chapitre Sécurité à la page 23.
Remarque
Si le IRB 2600/IRB 2600 ID est raccordé à l'alimentation, veillez toujours à ce

que le robot soit raccordé à la terre de protection et à un déclencheur de tension
résiduelle (RCD) avant de commencer toute opération d'installation.
Pour plus d'informations, reportez-vous à :
• Manuel du produit - IRC5
• Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5

2.2.1 Procédure avant l'installation
2.2 Déballage
Introduction
Cette section concerne le déballage et l'installation initiale du robot. Elles
contiennent également des informations utiles lors d'une réinstallation ultérieure
du robot.
Prérequis pour le personnel d'installation

Le personnel d'installation travaillant avec un produit ABB doit effectuer les
opérations suivantes :
• Être formé par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique
et en électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de
maintenance et de réparation.
• respecter les règlements locaux et nationaux.
Vérification des conditions préalables à l'installation
Action
1 Effectuez une inspection visuelle de l'emballage et assurez-vous que rien n'est endo-
mmagé.
2 Enlevez l'emballage.
3 Recherchez des traces visibles de dommage pendant le transport.
Remarque
Cessez le déballage et contacter ABB si des dommages occasionnés pendant le tra-

nsport sont détectés.
4 Nettoyez l'unité avec un chiffon non pelucheux, si nécessaire.

5 Assurez-vous que l’accessoire de levage utilisé (si nécessaire) est approprié pour
manipuler le poids du robot comme spécifié dans : Poids, robot à la page 47
6 Si le robot n'est pas installé tout de suite, il doit être entreposé comme indiqué dans
: Conditions d'entreposage, robot à la page 49
7 Assurez-vous que l'environnement de travail du robot est conforme aux spécifications
décrites dans Conditions de fonctionnement, robot à la page 49
8 Avant de conduire le robot vers son site d'installation, assurez-vous que le site est
conforme à :
• Charges sur la fondation, robot à la page 47
• Classes de protection, robot à la page 50
• Exigences, fondation à la page 48
9 Avant tout déplacement du robot, vérifiez sa stabilité : Risque de basculement/stabi-
lité à la page 57
10 Lorsque toutes les conditions préalables sont satisfaites, vous pouvez déplacer le
robot vers son site d'installation, comme l'explique la section : Installation sur site à
la page 59
11 Installez l'équipement nécessaire, le cas échéant.
• Signal lumineux (option) à la page 102
Suite page suivante

Suite
Poids, robot
Le tableau indique le poids du robot.
Modèle de robot Masse
IRB 2600/IRB 2600 ID 280 kg
Remarque
Le poids n’inclut pas les outils et autres équipements installés sur le robot.
Charges sur la fondation, robot

La figure ci-dessous indique les directions des forces de contrainte des robots.
Les directions s'appliquent à tous les robots montés au sol, suspendus et inversés.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Force dans un sens du plan XY

Fz Force dans un plan Z
Txy Couple de torsion dans un sens du plan XY
Tz Couple de torsion dans un plan Z
Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours

de fonctionnement. Les valeurs n’atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
Suite page suivante

Suite
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Monté sur le sol
Force Charge d'endurance (en fonctionne- Charge max. (arrêt d'urgence)

ment)
Force xy ±2330 N ±5450 N
Force z 2750 ±1420 N 2750 ±3970 N
Couple xy ±3360 Nm ±7690 Nm
Couple z ±1120 Nm ±3050 Nm
Monté sur un mur

ment)
Force xy 2750 ±880 N 2750 ±4600 N
Force z ±1780 N ±4560 N
Couple xy 1470 ±1990 Nm 1470 ±5620 Nm
Couple z ±1150 Nm ±3130 Nm
Suspendu

ment)
Force xy ±2250 N i ±5380 N i
Force z -2750 ±1420 N i -2750 ±4280 N i
Couple xy ±3440 Nm i ±7800 Nm i
Couple z ±1110 Nm i ±3050 Nm i
i Only valid for IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB
2600ID-8/2.0.
IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C is not available for suspended installation.
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences Valeur Remarque
Platitude de la surface 0.5 mm Les fondations planes offrent une meilleure ré-
de fondation pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
Suite page suivante

Suite
Exigences Valeur Remarque

Inclinaison maximum 15° La charge maximale autorisée sur le robot est
réduite si celui-ci est incliné par rapport à 0°.
Pour plus d'informations sur les charges accep-
tables, prenez contact avec ABB.
Fréquence de résona- 25 Hz La valeur est recommandée pour une performa-
nce minimum nce optimale.
Re- En raison de la rigidité de la fondation, prenez
marque en compte l’équipement dans la masse du ro-
Le fait d’avoir bot. i
une fréquence de Pour des informations liées à la compensation
résonance plus des flexibilités de fondation, voir Application
faible que celle manual - Controller software IRC5, rubrique
recommandée Mode de processus des mouvements.
peut affecter la
durée de vie du
manipulateur.
i La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la

masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu’une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n’affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l’outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu’amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
problème, en fonction des exigences des applications. Si c’est un problème, le robot doit être isolé
de l’environnement.
Conditions d'entreposage, robot

Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le
robot :
Paramètre Valeur
Température ambiante minimale -25° C
Température ambiante maximale +55° C
Température ambiante maximale (moins de 24 h) +70° C
Humidité ambiante maximale 95% à une température constante
(gazeux uniquement)
Conditions de fonctionnement, robot

Le tableau ci-dessous indique les conditions de fonctionnement préconisées pour
le robot :
Paramètre Valeur
Température ambiante minimale +5°C
Température ambiante maximale +45°C
Humidité ambiante maximale 95 % max. à température consta-
nte
Suite page suivante

Suite
Classes de protection, robot

Le tableau présente les types de protection disponibles du robot, avec la classe
de protection correspondante.
Type de protection Classe de protection
Manipulateur, type de protection Standard IRB 2600 : IP 67
IRB 2600ID bras supérieur : IP 54
Manipulateur, type de protection Foundry Plus IP 67

2.2.2 Enveloppe de travail et type de mouvement
Rayon d'action
Les figures suivantes indiquent les rayons d’action des variantes de robot montées
selon différentes configurations.
Les positions extrêmes du bras du robot sont indiquées au niveau du centre du
poignet (dimensions en mm).
Rayon d’action, monté au sol

L’illustration représente l’enveloppe de travail d’un robot monté sur sol, sans
restriction utilisateur.
IRB 2600 standard
xx0900000194
Variante Pos. A Pos. B Pos. C Pos. D Pos. E Pos. F

IRB 2600-20/1.65 1 948 mm 993 mm 837 mm 469 mm 1 353 mm 1 653 mm
IRB 2600-12/1.65
IRB 2600 Type C-20/1.65
IRB 2600 Type C-12/1.65
IRB 2600-12/1.85 2 148 mm 1 174 mm 967 mm 506 mm 1 553 mm 1 853 mm
Suite page suivante

Suite
IRB 2600ID
xx1000000300

IRB 2600ID-15/1.85 2 145 mm 1 171 mm 936 mm 542 mm 1 550 mm 1 850 mm
IRB 2600ID-8/2,00 2 295 mm 1 321 mm 1 051 mm 539 mm 1 700 mm 2 000 mm
Suite page suivante

Suite
Rayon d’action, monté en suspension

Cette section est uniquement valable pour IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65,
IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0.
L’illustration représente l’enveloppe de travail d’un robot suspendu, sans restriction
utilisateur.
xx0900000195

IRB 2600 - 20/1.65 1 948 mm 993 mm 837 mm 469 mm 1 353 mm 1 653 mm
IRB 2600 - 12/1.65 1 948 mm 993 mm 837 mm 469 mm 1 353 mm 1 653 mm
IRB 2600 - 12/1.85 2 148 mm 1 174 mm 967 mm 506 mm 1 553 mm 1 853 mm
Suite page suivante

Suite
xx1000000986

IRB 2600ID-15/1.85 2 145 mm 1 171 mm 936 mm 542 mm 1 550 mm 1 850 mm
IRB 2600ID-8/2,00 2 295 mm 1 321 mm 1 051 mm 539 mm 1 700 mm 2 000 mm
Suite page suivante

Suite
Rayon de rotation
Le rayon de rotation du robot monté au sol ou en suspension est indiqué dans la
figure ci-dessous.
xx0900000199
Variante Pos. A Pos. B

IRB 2600-20/1.65 R1653 R469
IRB 2600-12/1.65
IRB 2600 Type C-20/1.65
IRB 2600 Type C-12/1.65
IRB 2600-12/1.85 R1853 R506
IRB 2600ID-15/1.85 R1850 R542
IRB 2600ID-8/2,00 R2000 R539
Mouvement du robot,
Le tableau ci-dessous indique les types de mouvement et le rayon d'action du
robot dans chaque axe.
Axe de mouvement Type de mouvement Débattement des axes
Axe 1 Mouvement de rotation ±180°
Axe 2 Mouvement du bras +155° / -95°
Axe 3 Mouvement du bras +75° / -180°
Axe 4 (IRB 2600 standard) Mouvement du poignet ±400°
Axe 4 (IRB 2600ID) Mouvement du poignet ±175°
Axe 5 Mouvement de flexion ±120°
Suite page suivante

Suite
Axe de mouvement Type de mouvement Débattement des axes

Axe 6 Mouvement de pivot ±400°

2.2.3 Risque de basculement/stabilité
2.2.3 Risque de basculement/stabilité
Risque de basculement
Ne modifiez pas la position du robot avant d'avoir ancré ce dernier dans la fondation.
La position d'expédition est la position la plus stable.
Position d'expédition et de transport

Cette figure présente le robot dans sa position d'expédition et de transport.
La figure représente l'IRB 2600, mais elle est également valable pour l'IRB 2600ID.
La meilleure position de l'axe 4 de l'IRB 2600ID est ±90°.
La position de la partie du bras inférieur (A) qui commence à apparaître dans le
trou est approximative.
0°
45
°
A
15
°
xx0900000211
AVERTISSEMENT
Le robot sera mécaniquement instable s'il n'est pas correctement ancré dans la
fondation.

2.2.4 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques
2.2.4 L'unité est sensible aux décharges électrostatiques
Description
Une décharge électrostatique est le transfert d'une charge électrique statique entre
deux corps présentant un potentiel différent, soit par contact direct, soit par le biais
d'un champ électrique induit. En manipulant les pièces ou leurs conteneurs, les
personnes non connectées à la terre risquent de leur transférer des charges
statiques élevées. Or, ces décharges peuvent endommager les composants
électroniques fragiles.
Manipulation en toute sécurité

Utilisez l’une des alternatives suivantes :
• Utilisez un bracelet antistatique.
Testez fréquemment les bracelets antistatiques pour vérifier qu’ils ne sont
pas endommagés et qu’ils fonctionnent correctement.
• Utilisez un tapis de sol antistatique.
Le tapis doit être mis à la terre par le biais d’une résistance de limitation du
courant.
• Utilisez un tapis de table dissipatif.
Le tapis doit assurer la décharge contrôlée des tensions statiques et doit
être mis à la terre.

2.3.1 Levage du robot avec une élingue ronde
2.3 Installation sur site
Introduction
Pour soulever le robot, utilisez des élingues rondes ainsi qu’un pont roulant.
Équipement nécessaire
Équipement Remarque
Pont roulant Capacité de levage de 1 000 kg (charge maximale à 90°)
Élingues rondes (2 pcs) • Capacité de levage/élingue ronde : 1 000 kg
• Longueurs : 2 m, 1,5 m
Levage
Fixez les élingues rondes comme illustré dans la figure.
45°
B
A
1000
°
15
xx0900000236
A Élingue ronde, longueur 2 m (à placer en U autour du bras supérieur)

B Élingue ronde, longueur 1,5 m (pliée en U et placée autour du réducteur, axe 3)
C illet de levage
Suite page suivante

Suite
Instructions de levage
Utilisez cette procédure pour soulever le robot en toute sécurité.
Action Remarque
1
ATTENTION
Les modèles de robot IRB 2600/IRB 2600 ID

pèsent 280 kg.
Les dimensions de l'équipement de levage
utilisé doivent être adaptées à ce poids !
2
ATTENTION
Lors du levage, si le robot se trouve dans une

autre position que la position recommandée,
il risque de basculer et d'entraîner des dégâts
ou des blessures graves.
3
AVERTISSEMENT
Aucune personne ne doit se positionner sous

une charge suspendue.
4 Mettez le robot dans sa position la plus stable. Voir section:

Pour les versions de robot IRB 2600ID : la • Risque de basculement/stabilité
meilleure position de l'axe 4 est ±90°. à la page 57
5
DANGER
Coupez :
• alimentation électrique
• alimentation en pression hydraulique
• alimentations d'air comprimé
du robot, avant d'entrer dans la zone de travail
du robot.
6 Fixez l’élingue ronde A sur l’œillet de levage Reportez-vous à la figure :

du châssis, et pliez-la en U de chaque côté du • Levage à la page 59
bras supérieur.
7 Fixez l’élingue ronde B sur le réducteur axe 3, Reportez-vous à la figure :
pliez-la en U puis placez-la autour du réduc- • Levage à la page 59
teur.
8 Assurez-vous que les élingues rondes ne
frottent contre aucun angle vif.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
9 À mesure que le robot sera soulevé, les éli-
ngues rondes s’ajusteront d’elles-mêmes.
ATTENTION
Lors du levage, le robot basculera légèrement

en arrière ! Veillez à ne pas endommager le
boîtier de raccordement situé à la base du
robot !
xx0800000291
• A : La zone autour du boîtier de

raccordement peut être endom-
magée lors du levage.
10 Soulevez le robot à l’aide d’un pont roulant. Capacité de levage :
• Reportez-vous à la section Équi-
pement nécessaire à la page 59

2.3.2 Soulever et tourner un robot monté en suspension
2.3.2 Soulever et tourner un robot monté en suspension
Validité de cette section

IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0.
Introduction
La procédure de levage et de rotation d'un robot monté en suspension à l'aide de
l'outil de retournement est décrite dans les instructions de levage fournies avec
l’outil de retournement. Les références pour l'outil et les instructions sont spécifiées
dans Outils spéciaux à la page 464. Tout équipement supplémentaire requis est
indiqué dans les consignes de l'accessoire de levage. Contactez ABB pour plus
d'informations.
Comment soulever et mettre le robot en position murale : Veuillez contacter ABB
pour obtenir plus d’informations.
Comment soulever et mettre le robot en position inclinée : Veuillez contacter ABB
pour obtenir plus d’informations.
Illustration
xx1500002117

2.3.3 Configuration des paramètres système pour un robot suspendu ou incliné
Généralités
Le robot est configuré pour être monté parallèlement au sol, sans inclinaison, à la
livraison. Le procédé de montage du robot en position suspendue (inversée) ou
inclinée est fondamentalement la même que pour le montage au sol, mais les
paramètres du système qui décrivent l'angle de montage (La façon dont le robot
est orienté par rapport à la gravité) doivent être redéfinis.
Remarque
IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C n’est pas disponible pour
l’installation suspendue.
Remarque
Dans le cas d’un montage suspendu, veillez à ce que le portique ou la structure

correspondante soit assez rigide pour éviter toute vibration ou déviation
inacceptable, de manière à obtenir des performances optimales.
Remarque
Les positions de montage autorisées sont décrites dans les caractéristiques

techniques du robot. Les exigences relatives aux fondations sont décrites dans
la Exigences, fondation à la page 48.
Paramètres système
Remarque
Il est important de configurer correctement l'angle de montage dans les

paramètres système, afin que le système du robot puisse commander les
mouvements de manière optimale. Une définition incorrecte de l'angle de montage
entraînera :
• La surcharge de la structure mécanique.
• Des performances et des précisions de trajectoire réduites.
• Le fonctionnement incorrect de certaines fonctions ; par exemple Load
Identification et Collision detection.
Gravity Beta
Si le robot est monté en position inversée ou sur un mur (pivoté par rapport à l'axe
Y), le châssis de base du robot et le paramètre du système Gravity Beta doivent
être redéfinis. Gravity Beta devrait alors être π (+3,141593) si le robot est monté
position inversée (suspendu), ou ±π/2 (±1,570796) s'il est monté sur un mur.
La Gravity Beta est un sens de rotation positif autour de l'axe Y du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Suite page suivante

Suite
Gravity Alpha
Si le robot est monté sur un mur (pivoté par rapport à l'axe X), alors le châssis de
base du robot et le paramètre du système Gravity Alpha doivent être redéfinis. La
valeur de Gravity Alpha devrait donc être de ±π/2 (±1,570796).
La Gravity Alpha est un sens de rotation positif autour de l'axe X du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Remarque
Le paramètre système Gravity Alpha n'est pas pris en charge pour tous les types
de robot. Il n'est pas pris en charge pour : IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB
2400, IRB 4400, IRB 6400R, IRB 6400 (à l'exception de : IRB 6400 200/2.5 et IRB
6400 200/2.8), IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S et IRB 7600 (à l'exception de :
IRB 7600 325/3.1).
Si le robot ne prend pas en charge Gravity Alpha, utilisez Gravity Beta, avec le
réétalonnage de l'axe 1, pour définir la rotation du robot autour de l'axe X.
Remarque
Le paramètre est pris en charge pour tous les robots de translation si le paramètre
système 7 axes high performance motion est défini ; voir Manuel de référence
technique - Paramètres système.
Gamma Rotation
Gamma Rotation définit l'orientation du pied du robot sur le chariot de déplacement
(déplacement de translation).
Angles de montage et valeurs

Le paramètre Gravity Beta (ou Gravity Alpha) indique l'angle de montage du robot
en radians. On le calcule de la façon suivante.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, où A est l’angle de
montage en degrés et B est l’angle de montage en radians.
Exemple de position Angle de montage (A°) Gravity Beta

Monté sur le sol 0° 0,000000 (Par défaut)
Montage incliné 15° 0.261799
Montage mural 90° 1,570796
Montage suspendu 180° 3,141593
Suite page suivante

Suite
Exemples d'angles de montage inclinés autour de l'axe X (Gravity Alpha)

L'illustration suivante représente l'IRB 120, mais le même principe s'applique à
tous les robots.
xx1500000532
Rep Angle de montage Gravity Alpha

1 0° (montage au sol) 0
2 45° (incliné) 0,785398
3 90° (mur) 1,570796
4 -90° (mur) -1,570796
Remarque
Pour les robots suspendus (180°), il est recommandé d’utiliser Gravity Beta au
lieu de Gravity Alpha.
Suite page suivante

Suite
Définition du paramètre dans le logiciel IRC5

La valeur des paramètres système qui définissent l'angle de montage doit être
redéfinie si l'angle de montage du robot est modifié. Les paramètres appartiennent
au type Robot, dans la rubrique Motion.
Comment calculer une nouvelle valeur est expliqué dans la section Angles de
montage et valeurs à la page 64.
Les paramètres système sont décrits dans Manuel de référence
Les paramètres système sont configurés dans RobotStudio ou sur FlexPendant.

2.3.4 Desserrage manuel des freins
Généralités
La section ci-dessous explique comment desserrer les freins de maintien du moteur
de chacun des axes.
Il existe trois méthodes pour cela :
• utilisation du bouton-poussoir lorsque le robot est raccordé au système de
commande.
• utilisation du bouton-poussoir du robot avec une alimentation externe.
• utilisation d'une alimentation électrique externe directement sur chaque frein.
DANGER
Il est impératif d’attacher convenablement le robot lorsque l’on desserre les

freins de maintien à l’aide des boutons-poussoirs !
DANGER
Lors du desserrage des freins de maintien, les axes du robot peuvent se déplacer
très rapidement et parfois de façon inattendue.
Assurez-vous que personne ne se trouve à proximité du bras du robot ni
en-dessous.
Utilisation du bouton-poussoir lorsque le robot est raccordé au système de commande

Cette procédure explique comment desserrer les freins de maintien, à l'aide des
boutons-poussoirs, lorsque le robot est raccordé au système de commande.
Action Remarque
1 L'unité interne de desserrage des freins
se trouve sur la base du robot.
xx0800000272
2 L'unité de desserrage des freins est

équipée de six boutons permettant de
contrôler les freins des axes. Les numéros
des boutons correspondent aux numéros
des axes.
3 Desserrez le frein de maintien d’un axe
en appuyant sur le bouton correspondant
de l’unité de boutons-poussoirs et en le
maintenant appuyé.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
4 Le frein fonctionnera de nouveau dès que
le bouton sera relâché.
Utilisation du bouton-poussoir du robot avec une alimentation externe

Cette procédure explique comment desserrer les freins de maintien, à l'aide des
boutons-poussoirs, lorsque le robot n'est pas raccordé au système de commande.
Action Remarque
1 Sur la base du robot, raccordez une alimen-
tation externe 24 Vcc au connecteur R1.MP.
Remarque
Veillez à ne pas intervertir les broches 24 V

et 0 V.
Leur inversion peut endommager l’unité de
déclenchement du frein et la carte système !
AVERTISSEMENT
Des connexions incorrectes peuvent entraî-

ner le desserrage simultané de tous les
freins.
xx0800000269
Reliez le connecteur R1.MP:

• 0 V sur la prise 12
• +24 V sur la prise 11
2 Desserrez le frein de maintien d’un axe en L'unité de desserrage des freins est
appuyant sur le bouton correspondant de équipée de six boutons permettant de
l’unité de boutons-poussoirs et en le mainte- contrôler les freins des axes. Les numé-
nant appuyé. ros des boutons correspondent aux numé-
ros des axes.
Reportez-vous à la figure précédente.
3 Le frein fonctionnera de nouveau dès que le
bouton sera relâché.
Suite page suivante

Suite
Utilisation d'une alimentation électrique externe directement sur chaque frein

Cette procédure explique comment desserrer le frein de maintien d'un axe
spécifique en connectant une alimentation électrique externe directement au frein.
Action Remarque
1 Chaque axe intègre un frein de maintien dans Connectez le moteur en cours conformé-
son moteur. Vous pouvez desserrer ce frein ment au schéma de câblage.
en connectant une alimentation électrique 24 Reportez-vous au chapitre Schéma élec-
Vcc directement à l'un des connecteurs du trique à la page 469.
moteur.
DANGER
Si l'alimentation est connectée directement

au câble du frein, le frein est immédiatement
desserré lorsque l'alimentation est mise en
marche.
Ceci peut provoquer des mouvements impré-
visibles du robot !
2 Raccordez une alimentation externe de Axes 1, 2 et 3 :

24 VCC au moteur, conformément aux fi- Pos 2: +24 V
gures.
Remarque
Veillez à ne pas intervertir les broches 24 V

et 0 V. Pos 5: 0 V
Leur inversion peut endommager les circuits
coupeurs intégrés.
AVERTISSEMENT
Des connexions incorrectes peuvent entraî- xx1400001984

ner le desserrage simultané de tous les
freins.
Axes 4, 5 et 6 :
Pos 6: 0 V Pos 4: +24 V
xx1400001985

2.3.5 Orientation et ancrage du robot
Introduction
Cette section explique comment orienter le robot et le fixer à la fondation ou la
plaque d'assise pour garantir la sécurité de son utilisation. Les exigences auxquelles
doit répondre la fondation sont indiquées dans les sections Charges sur la
fondation, robot à la page 47 et Exigences, fondation à la page 48.
Configuration des trous, base

L'illustration suivante représente la configuration des trous utilisée pour l'ancrage
du robot.
IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0
xx0900000193
A Centre de l’axe 1
Remarque
Seuls les trois orifices extérieurs sont utilisés pour assurer le robot !
IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C

G
12
0°
3x 18,5
0,5 D E G
G +0,039
2x 35 H8 0
G 0,25 D E
20 45
2x 3 D E B
Rmax 0,8 3,2
500
0°
12
SECTION G-G
xx2000001773
Suite page suivante

Suite
Dimensions, surface de montage et douille de guidage

La figure indique les dimensions de la surface de montage et des douilles de
guidage.
E F
Ø60
Ø0.5 AB
C C (3 2.5 25
X12 2x 1x45º
0º
Ø 35 -0.025 f7
) (A)
-0.050
Ø22
1.6
Ø 500
A B B
A
0.5 (C)
Ø35 +0.024 J8
1
-0.015
216.5 2x Ø 90 R
B
(433±0.5)
G 433 ±0.5
G (D)
Ø35 +0.024 J8
-0.015
A (37)
1.6
1x45º
10 10
20 min 20 min 30 min
M16 M16 M16

A-A B-B C-C
xx1700001492
(C) Zone commune (3x)

E Position de l’avant du robot
F M16 (3 pièces)
G Douilles de guidage (2 pièces)
Caractéristiques des vis de fixation

Le tableau ci-dessous indique le type de vis de fixation et de rondelle à utiliser
pour l'ancrage du robot dans la fondation ou la plaque d'assise.
Fixation des pièces/Faits Dimensions Remarque
Vis de fixation, huilées M16 x 60 3 pcs
Quality 8.8 200 Nm
Rondelles 17 x 30 x 3 3 pcs
Suite page suivante

Suite
Fixation des pièces/Faits Dimensions Remarque

Douilles de guidage Numéro d’article : 21510024-
169.
Ajoutés aux trous de boulons
arrière afin de permettre le
remontage du même robot
sans aucun réglage de progra-
mme.
xx1200000885
Exigences en matière de sur-

face plane
xx0300000251
Orientation et ancrage du robot

Utilisez cette procédure pour orienter et fixer le robot.
Action Remarque
1 Assurez-vous que le site d'installation du ro-
bot est conforme aux spécifications de la
section Procédure avant l'installation à la
page 46.
2 Préparez le site d'installation avec les trous La configuration des trous de la base est
de fixation. illustrée à la figure :
• Configuration des trous, base à la
page 70
3
ATTENTION
Les modèles de robot IRB 2600/IRB 2600 ID

pèsent 280 kg.
Les dimensions de l'équipement de levage
utilisé doivent être adaptées à ce poids !
4
ATTENTION
Lorsque vous posez le robot après l’avoir

soulevé ou transporté, il risque de basculer
s’il n’est pas correctement fixé.
5 Soulevez le robot et déplacez-le vers son site Le mode de levage du robot est décrit
d'installation. dans la section :
• Levage du robot avec une élingue
ronde à la page 59
6 Montez deux douilles de guidage sur les
boulons arrière de la base.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
7 Guidez doucement le robot à l'aide de deux Assurez-vous que la base du robot est
vis de fixation tout en l'abaissant dans sa correctement montée sur les manchons
position de montage. de guidage.
8 Montez les vis de fixation et les rondelles
dans les trous de fixation de la base.
9 Serrez les boulons en croix pour ne pas dé-
former la base.
Isolation du manipulateur AW
ATTENTION
Si le manipulateur est utilisé pour la soudure à l'arc et est monté sur une
réhausse, assurez-vous que le manipulateur est isolé de la réhausse avec des
sectionneurs.
xx1400000831
A Point de fixation, avant (aucun manchon de guidage)

B Base du manipulateur
C Vis M16x120
D Rondelle plate
E Manchon de guidage
F Sectionneur
G Écrou M16
Fixation du robot sur une plaque de montage

Lors du boulonnage d'une plaque d'assise ou d'un châssis sur un sol en béton,
suivez les instructions générales relatives aux boulons expansibles.
Suite page suivante

Suite
Les assemblages par vis doivent pouvoir supporter les contraintes définies dans
la section Charges sur la fondation, robot à la page 47.

2.3.6 Montage de l'équipement sur le robot
Introduction
Le robot est doté de trous pour le montage d'équipements supplémentaires.
L'accès à ces trous peut être gêné par des câbles, des équipements, etc., montés
par l'utilisateur du robot. Assurez-vous que les trous de montage dont vous avez
besoin restent accessibles lorsque vous planifiez la cellule du robot.
Remarque
Tous les équipements et câbles utilisés sur le robot doivent être conçus et montés
de façon à ne pas endommager le robot et/ou ses pièces.
Remarque
Ne percez jamais de trou dans le robot avant d'avoir consulté ABB.
Dimensions du robot
Dimensions IRB 2600-20(12)/1.65, IRB 2600 Type C-20(12)/1.65
1019
323
238,4 190,6 795 85
115
700
1382
445
255,7 255,7 CL Axis 1 150

291 A
275
C
676
B
A
xx0900000481
Rep Description
A R 337 Rayon de rotation minimal de l'axe 1
B R 98 Rayon de rotation minimal de l'axe 4
Suite page suivante

Suite
Rep Description
C IRB 2600ID = 281 mm
Types autres que le type A (IRB 2600ID) = 276 mm
Dimensions IRB 2600-12/1.85
xx0900000680
Rep Description
B Pour toutes les autres tailles, voir IRB 2600-20(12)/1.65
Suite page suivante

Suite
Dimensions IRB 2600ID-15/1.85
xx1000000962
Rep Description
A Pour les dimensions, reportez-vous à IRB 2600-X/1.85
Suite page suivante

Suite
Dimensions IRB 2600ID-8/2.00
xx1000000963
Rep Description
A Pour les dimensions, reportez-vous à IRB 2600-X/1.85
Suite page suivante

Suite
Montage de l’équipement sur le robot - Zones de charge

La zone hachurée indique les positions autorisées (centre de gravité) pour tout
équipement supplémentaire monté dans les trous utilisés à cette fin.
IRB 2600 standard
B
200 180 240 120 200
300
300
250
280 360
A
260
260
C
IRB 2600 -1.65 = 700
IRB 2600 -1.85 = 900
200
380
xx0900000189
Variante Charge Charge Charge Charge maxi- Charge

maximale A maximale B maximale C male A+C maximale D
IRB 2600-20/1.65 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg
IRB 2600 Type C-
20/1.65
IRB 2600-12/1.85
IRB 2600-12/1.65 15 kg 1 kg 15 kg 15 kg 35 kg
IRB 2600 Type C-
12/1.65
Suite page suivante

Suite
IRB 2600ID
xx1000000319
Variante Charge Charge Charge maxi- Charge Charge

maximale A maximale B male C maxi- maximale D
male A+C
IRB 2600ID-15/1.85 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg
IRB 2600ID-8/2,00 15 kg 1 kg 15 kg 15 kg 35 kg
Remarque
Les charges maximales ne doivent jamais être dépassées !
Suite page suivante

Suite
Montage de l’équipement sur la base et le châssis

Les illustrations représentent les trous de montage disponibles pour le montage
d’équipements supplémentaires sur la base et le châssis du robot.
IRB 2600 Standard ID :
xx0900000227
A Trous de fixation de la base du robot

B Centre de l’axe 2
Suite page suivante

Suite
Montage d'un équipement sur les bras inférieur et supérieur

Les illustrations représentent les trous de montage disponibles pour le montage
d’équipements supplémentaires sur les bras inférieur et supérieur du robot.
IRB 2600 standard
xx0900000234
A Centre de l’axe 4
Suite page suivante

Suite
IRB 2600ID
xx1000000707
A Trou passant axe 4, diamètre 50

C 2x M8 traversant
Suite page suivante

Suite
Bras inférieur du IRB 2600 -12/1.85, IRB 2600ID -15/1.85 et -8/2.00
445
xx0900000492
- Les trous les plus hauts pour installer l'équipement sur le bras inférieur concerne
uniquement la variante IRB 2600 -12/1.85.
Bras inférieur du IRB 2600 -20/1.65 et -12/1.65, IRB 2600 Type C-20(12)/1.65
445
xx0900000491
Suite page suivante

Suite
Bras supérieur
xx1000000823
A Trous en haut du bras supérieur, 2 pcs

B Trous de l'autre côté (symétriques à A) , 2 pcs
Suite page suivante

Suite
Équipement de fixation sur le poignet et la bride de montage IRB 2600/IRB 2600 ID.
L'illustration représente les trous de montage disponibles pour le montage
d’équipements supplémentaires sur le poignet du robot.
L'illustration représente aussi l'interface mécanique de la bride de montage.
IRB 2600 standard
110
6 H7 8
12,5
D
0,05 B C
30°
25
P
50
P-P
60°
2x M6 12 10
C
B
79 (2x M6)
6x M6
63 h8
31,5H8
0,3 B C D
P
7
A = R98
xx0800000278
A Plus petit rayon circonscris axe 4
Remarque
Utilisez des vis de fixation M6, qualité 12.9 et 10 mm de longueur de filetage

utilisée.
Suite page suivante

Suite
IRB 2600ID
xx1000000822
A Plus petit rayon circonscris axe 5

B Trou passant axe 6, diamètre 50 mm
C Reportez-vous au tableau ci-dessous !
Variante C (mm)
IRB 2600ID-15/1.85 135
IRB 2600ID-8/2,00 200

2.3.7 Charges montées sur le robot, temps d'arrêt et distances de frainage
2.3.7 Charges montées sur le robot, temps d'arrêt et distances de frainage
Généralités
Toutes les charges montées sur le robot doivent être correctement et
soigneusement définies (en ce qui concerne la position du centre de gravité et le
moment d'inertie globale), afin d'éviter les mouvements par à-coups et la surcharge
des moteurs, des réducteurs et de la structure.
ATTENTION
Des charges définies incorrectes risquent d'entraîner des arrêts de production

ou d'endommager le robot.
Références
Les diagrammes de charge, les charges supplémentaires autorisées (équipement)
et leurs positions sont spécifiés dans les caractéristiques du produit. Les charges
doivent être définies dans le logiciel.
• Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
Temps d'arrêt et distances de freinage

Les performances de freinage des moteurs dépendent des charges montées sur
le robot. Pour plus d'informations, consultez les Caractéristiques du produit du
robot.

2.4.1 Axes avec plage de travail limitée
2.4 Limitation du rayon d'action
2.4.1 Axes avec plage de travail limitée
Généralités
Lors de l'installation du robot, vérifiez qu'il peut se déplacer librement dans
l'ensemble de son espace de travail. Si le manipulateur risque d'entrer en collision
avec d'autres objets, son espace de travail doit être limité.
Le rayon d'action des axes suivants peut être limité:
• Axe 1, matériel (butée mécanique) et logiciel.
• Axe 2, logiciel
• Axe 3, logiciel.
Cette section explique comment installer le matériel de contrôle du rayon d'action.
Remarque
Des ajustements doivent également être faits dans le logiciel de configuration

du robot (paramètres du système). Les références aux manuels correspondants
sont fournies dans les procédures d'installation.
AVERTISSEMENT
Retirez le support de butée mécanique si le rayon d'action complet des robots

va d'une butée mécanique à une autre butée mécanique. Sinon, la tige de la
butée mécanique s'usera.
xx1500000253

2.4.2 Limitation mécanique du rayon d'action de l'axe 1
Limitation mécanique du rayon d'action

Les informations contenues dans cette section sont valables à la fois pour le robot
monté au sol et en suspension.
Le rayon d'action de l'axe 1 est limité par les butées mécaniques fixes. Il est
possible de réduire davantage le rayon d'action en ajoutant des butées mécaniques
amovibles.
Il est possible de limiter le rayon d'action mécanique par incréments de 22,5 degrés
depuis la position de synchronisation, entre les valeurs définies dans le tableau.
Les valeurs diffèrent selon la version du réducteur (et la base) dont le robot est
équipé.
Variante du robot Limitation du rayon d'action mécanique, calculée
d'après la position de synchronisation
IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600- ±126 à ±13,5 degrés par incréments de 22,5 degrés
12/1.65 type C
IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, ±129 à ±16,5 degrés par incréments de 22,5 degrés
IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-
15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0
Remarque
Les limitations logicielles du rayon d'action doivent être ajustées pour

correspondre aux modifications des limitations mécaniques du rayon d'action.
Les paramètres à modifier (Upper joint bound et Lower joint bound) sont décrits
dans Manuel de référence technique - Paramètres système.
Équipement, etc. Référence Remarque

Butée mécanique, axe 1 Voir Liste de Inclut deux butées d’arrêt supplémentaires,
pièces déta- des vis de fixation, des rondelles et des ins-
chées à la tructions
page 467.
Vis de fixation Voir Liste de 2 pcs/butée d’arrêt
pièces déta- Vis à tête cylindrique à 6 pans
chées à la creux, M12x40, qualité 8.8-A3F
page 467.
Rondelle Voir Liste de 2 pcs/butée
pièces déta- 13x24x2.5
chées à la
page 467.
Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la section Outils
standard à la page 463.
D'autres outils et procé- Ces procédures indiquent les références des
dures peuvent être néces- outils nécessaires.
saires. Reportez-vous aux
références à ces procé-
dures dans les instructions
étape par étape ci-dessous.
Suite page suivante

Suite
Butées supplémentaires
La figure indique l'emplacement des butées supplémentaires.
D, E
xx0800000273
A Butée mécanique mobile. Limitée à :

• -126° (IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C)
• -129° (IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-
15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0)
B Butée mécanique mobile. Limitée à :
• +13.5° (IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C)
• +16.5° (IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-
15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0)
C Butée mécanique mobile. Limitée à :
• -13.5° (IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C)
• -16.5° (IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-
15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0)
D Vis de fixation
E Rondelles
Suite page suivante

Suite
Montage, butée mécanique de l'axe 1

La procédure explique comment fixer la butée mécanique supplémentaire sur la
base.
Les instructions de montage sont fournies avec le kit.
Action Remarque
1 Déterminez la position des butées d'arrêt. Pour obtenir de l'aide, reportez-vous à la
figure Butées supplémentaires à la
page 91.
2 Fixez les butées d'arrêt fermement avec des Reportez-vous à la section Équipement
vis de fixation et des rondelles, conforméme- nécessaire à la page 90.
nt à la figure Butées supplémentaires à la Couple de serrage : 82 Nm
page 91.

2.5.1 Installation d’un ventilateur de refroidissement pour moteurs, (option)
2.5 Options d'installation
Généralités
Un ventilateur de refroidissement peut être installé sur le moteur, axe 1 et/ou axe 2 !
Emplacement des ventilateurs de refroidissement

Les ventilateurs sont installés sur les moteurs, axe 1 ou 2, comme indiqué dans
la figure suivante.
xx0900000232
A Ventilateur, axe 1 du moteur

B Ventilateur, axe 2 du moteur
C Couvercle de protection
Suite page suivante

Suite
Ventilateur de refroidissement
Les détails du ventilateur de refroidissement sont illustrés dans la figure suivante.
xx0900000137
A Boîtier de ventilateur
B Rainure dans le connecteur
C Plaque arrière
D Section du boîtier de ventilateur qui peut être retirée, si nécessaire. REMARQUE
: Valable uniquement pour le moteur de l’axe 1 !
Équipement Référence Remarque

Ventilateurs de refroidisse- - Pour obtenir une référence, reportez-vous
ment axes 1 et 2 au chapitre Pièces détachées :
• Liste de pièces détachées à la
page 467
Liquide de blocage - Loctite 243. Utilisé pour les trois vis de
serrage.
Jeu d’outils standard - Le contenu est défini dans la section
Outils standard à la page 463.
Schéma électrique - Reportez-vous au chapitre Schéma élec-
trique à la page 469.
D'autres outils et procé- Ces procédures indiquent les références
dures peuvent être néces- des outils nécessaires.
saires. Reportez-vous aux
références à ces procédures
dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Suite page suivante

Suite
Installation du ventilateur sur l’axe 1 et 2 du moteur

Utilisez cette procédure pour installer le ventilateur de refroidissement sur l’axe 1
et 2 du moteur.
Action Remarque
1
DANGER
Coupez :
• l'alimentation électrique du robot
• l'alimentation en pression hydraulique
du robot
• l'alimentation en pression pneumatique
du robot
Avant d'entrer dans la zone de travail du robot.
2 Déposez la plaque arrière du boîtier de ventila- Reportez-vous à la figure :

teur. • Ventilateur de refroidissement
à la page 94
3 Placez le boîtier de ventilateur autour de l’axe 1 Reportez-vous à la figure :
et 2 du moteur. • Ventilateur de refroidissement
à la page 94
4 Replacez la plaque arrière du boîtier de ventila-
teur.
5 Reportez-vous à la figure :
Conseil • Ventilateur de refroidissement
à la page 94
Applicable uniquement au ventilateur installé
sur l'axe 1 !
Si l'espace manque entre le moteur et le robot,
il est possible d'enlever une partie du boîtier de
ventilateur.
6 Alignez le boîtier de ventilateur avec le boîtier Alignez la partie supérieure du venti-

de raccordement. lateur avec la partie inférieure du boî-
tier de raccordement.
A B C
xx1000000124
Pièces :
• A : Boîtier de raccordement
• B : Position d'alignement corre-
ct du ventilateur avec le boîtier
de raccordement
• C : Ventilateur
7 Installez le boîtier de ventilateur à l’aide de deux
vis de fixation M6x25.
Suite page suivante

Suite
Action Remarque
8 Branchez le connecteur du ventilateur au mo-
teur et au ventilateur.
xx0900000405
Pièces :
• A : Connecteur, signal
• B : Connecteur, alimentation
• C : Câble du ventilateur
• D : Connecteur, ventilateur
• E : Presse-étoupe
• F : Couvercle du moteur, avec
câble de ventilateur
9 Après avoir fixé le capot du moteur, fixez le ca- A
pot de protection à l’aide des deux vis de fixa-
tion du capot du moteur.
xx0900000406
Pièces :
• A : Couvercle de protection
• B : Ventilateur
10 Attachez le câble du ventilateur au couvercle
de protection à l’aide d’une attache de câble.

2.5.2 Installation d'un conteneur d'expansion
Validité de cette section

IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0.
Présentation du conteneur d'expansion

Les robots suspendus ont besoin d’un conteneur d’expansion (IRB 2600-20/1.65,
IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB 2600ID-8/2.0), pour
s’assurer que l’huile du réducteur de l’axe 1 couvre bien toutes les pièces
importantes. Les robots commandés en tant que robots suspendus disposent de
ce conteneur d’expansion à la livraison.
Conteneur d’expansion
xx1000000318
A Capot
B Vis de fixation, M6x16, qualité 8.8-A2F (5 pcs)
C Conteneur d'expansion d'huile avec couvercle
D Base
E Joint torique D220x5
F Vis de fixation, M5x20, qualité 8.8-A2F et rondelle (2+2 pcs)
G Joint torique D1=9.5 D2=1.6
H Bouchon d'huile (à enlever)
Suite page suivante

Suite
Équipement Remarque
Conteneur d’expansion Kit incluant l'huile.
Accessoire de levage 3HAC034766-001
Instructions de levage Inclus avec l'accessoire de levage.
Graisse -
Liquide de blocage 3HAB7116-1
Loctite 243
Joint torique sur le capot de la base Remplacez-la si elle est endommagée.
Installation d'un conteneur d'expansion

Utilisez cette procédure pour installer le conteneur d'expansion.
Action Informations
1 Soulevez le robot à l'aide de l'accessoire de Voir Soulever et tourner un robot monté
levage et placez-le en position suspendue en suspension à la page 62.
de manière à ce que l'assise soit dégagée
pour permettre le travail d'installation.
2 Ôtez le capot et le joint torique de l'assise.
3 Retirez deux vis de fixation existantes, co-
mme indiqué dans la figure.
xx1500001958
Les vis doivent être remplacées par des

vis plus longues.
4 Retirez le bouchon d'huile de la base.
xx1900001818
Suite page suivante

Suite
Action Informations
5 Montez un bouchon en plastique dans le trou
de vidange du conteneur d’expansion.
xx1500001956
6 Remplissez le conteneur d’expansion avec Volume d'huile : 0,4 l

de l'huile.
7 Appliquez du liquide de blocage sur les trois Liquide de blocage : 3HAB7116-1 (Loctite
trous de vis dans le conteneur d’expansion. 243).
Frappez sur le couvercle VK avec un maillet Vis : M6x8 (3 pcs).
en caoutchouc. Fixez-le à l'aide de trois vis
et rondelles.
xx1500001957
8 Retirez le bouchon en plastique.

9 Appliquez un peu de graisse sur le petit joint
torique et placez-le dans le logement du co-
nteneur d'expansion.
xx1500001956
Suite page suivante

Suite
Action Informations
10 Placez le conteneur d'expansion dans l'assise
et disposez le tout de manière à ce que les
trous de purge se raccordent.
Conseil
Tournez et installez rapidement le conteneur

pour éviter un déversement d'huile.
11 Fixez le conteneur d'expansion à l’aide de

ses vis de fixation et de ses rondelles. xx1500001959
Essuyez les résidus d'huile avant de conti- Couple de serrage : 6 Nm.

nuer.
12 Vérifiez le joint torique utilisé sur le capot.
Remplacez-le s’il est endommagé.
13 Replacez le capot sur l'assise avec ses vis
de fixation.
xx1900001819
14 Tournez le robot afin qu'il ne soit plus en su-

spension.
15 Tournez le robot pour le placer en suspen-
sion.
16 Inspectez le niveau d'huile. Reportez-vous à la procédure pour les
robots suspendus, section Inspection du
niveau d'huile, réducteur de l'axe -1 à la
page 121.

2.5.3 Installation de la protection de câble Foundry Plus (option n° 908-1)
2.5.3 Installation de la protection de câble Foundry Plus (option n° 908-1)
Introduction
Des instructions à part pour les IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 et 7600
sont disponibles en anglais, en allemand, en français, en espagnol et en italien
sur le DVD livré avec la protection de câble, référence 3HAC035933-001.

2.5.4 Signal lumineux (option)
2.5.4 Signal lumineux (option)
Description
Il est possible de monter sur le robot une lampe de signalisation jaune fixe, en
guise de dispositif de sécurité
Installation
Voir les instructions de montage/assemblage livrées avec la lampe de signalisation.
Fonction
La lampe est active en mode MOTORS ON.
Autres informations
Vous trouverez des informations supplémentaires sur le mode MOTORS
ON/MOTORS OFF dans le manuel du produit du système de commande.

2.6.1 Démarrage du robot dans des environnements chauds
2.6 Robot dans des environnements chauds
2.6.1 Démarrage du robot dans des environnements chauds
Introduction
Cette procédure explique comment démarrer le robot dans un environnement
chaud. Cette procédure doit être effectuée la première fois que le robot est démarré
dans un environnement chaud, ou lorsqu’il a été utilisé pendant un certain temps
dans un environnement chaud.
Il est possible qu’une certaine surpression se soit accumulée dans le système.
Cette surpression doit être libérée avant le démarrage du robot.
Libération de la surpression dans les réducteurs

Utilisez cette procédure avant le démarrage du robot dans un environnement chaud
pour libérer toute surpression éventuelle accumulée dans les réducteurs.
Action Remarque
1
DANGER
Coupez :
• alimentation électrique
• alimentation en pression hydraulique
• alimentations d'air comprimé
du robot, avant d'entrer dans la zone de tra-
vail du robot.
2
ATTENTION
Les composants peuvent être chauds.
3
Remarque
Avant d'ouvrir le bouchon d'huile, assurez-

vous qu'il se trouve bien au-dessus du niveau
d'huile. Placez le robot conformément à cela.
4 Ouvrez le bouchon de remplissage d’huile

très délicatement ! Conseil
Remarque Placez un chiffon ou un papier sur le

bouchon d’huile tout en l’ouvrant pour
Ouvrez le bouchon d’huile suffisamment pour éviter les risques de brûlures ou d’autres
libérer la surpression. blessures que peut générer l’excédent
d’huile.
5 Laissez la surpression s’échapper du réduc-

teur.
6 Remettez le bouchon d'huile.
7 Continuez à libérer la surpression de tous
les réducteurs.

2.7.1 Démarrage du robot dans des environnements froids
2.7 Robot dans des environnements froids
2.7.1 Démarrage du robot dans des environnements froids
Introduction
Cette section décrit comment démarrer le robot dans un environnement froid s’il
ne démarre pas de la manière habituelle.
Problèmes avec le démarrage du robot

Message d'événement de Motion Supervision
Veuillez utiliser cette procédure si un message d'événement indique un problème
de supervision de mouvement au démarrage. Pour obtenir plus d’informations sur
Motion Supervision veuillez vous référer à Manuel de référence
Action Remarque
1 Éteindre Motion Supervision.
2 Démarrez le robot.
3 Lorsque le robot a atteint sa température de fonctio-
nnement normale, le Motion Supervision peut être
rallumé.
Le robot s'arrête avec un autre message d’événement

Utilisez cette procédure si le robot ne démarre pas.
Action Remarque
1 Démarrez le robot en exécutant son progra- La vitesse peut être régulée à l'aide de
mme normal, mais à une vitesse réduite. l'instruction RAPID VelSet.
Réglage de la vitesse et accélération pendant le préchauffage

Selon les conditions de température de l'environnement et le programme utilisé,
il se peut qu'il faille augmenter la vitesse jusqu’au maximum. Le tableau indique
des exemples de réglage de la vitesse :
Cycles de fonctionnement AccSet Vitesse
3 cycles de fonctionnement 20, 20 v100 (100 mm/s)
Plus de 5 cycles de fonctio- 100, 100 Max.
nnement
Si le programme consiste en de grands mouvements de poignet, il est possible

que la vitesse de réorientation, qui est toujours élevée pour des vitesses prédéfinies,
doive être incluse dans l’accélération.

2.8.1 Câblage du robot et points de connexion
2.8 Connexions électriques
Introduction
Connectez le robot au système de commande après les avoir ancrés dans la
fondation. La liste ci-dessous indique les câbles à utiliser pour chaque application.
Catégories de câbles principaux

Les câbles entre le robot et le système de commande font tous partie d'une des
catégories suivantes :
Catégorie de câble Description
Câbles du robot Pour l'alimentation électrique et la commande des moteurs
du robot ainsi que pour les signaux de retour de la carte de
mesure série.
Reportez-vous au tableau Câbles du robot à la page 105.
Câbles du ventilateur (option) Gèrent l'alimentation à destination/en provenance des ven-
tilateurs de refroidissement situés sur le robot.
Reportez-vous au tableau Câbles du ventilateur (option) à
la page 107.
Câbles du client (option) Pour la communication avec les équipements montés sur
le robot par le client, les signaux basse tension, l'alimenta-
tion haute tension et la terre de protection.
Les câbles client gèrent également la communication du
bus de données.
Voir le manuel du robot pour le système de commande ;
voir le numéro de document dans la section Références à
la page 10.
Câbles d'axes externes (op- Pour l'alimentation électrique et la commande des moteurs
tion) des axes externes ainsi que pour les signaux de retour du
système de servocommande.
Voir le Application manual - Additional axes and stand alone
controller (M2004) ; voir le numéro de document dans Ré-
férences à la page 10.
Câbles du robot
Ces câbles font partie de la livraison standard. Ils sont entièrement préfabriqués
et prêts à enficher.
Sous-catégorie de Description Point de co- Point de co-
câbles nnexion, ar- nnexion, ro-
moire bot
Câble du robot, alimen- Transfère la puissance d'entraî- XS1 R1.MP
tation nement des variateurs dans
l'armoire de commande aux
moteurs du robot.
Câble du robot, signaux Transfère les données du résol- XS2 R1.SMB
veur depuis la carte de mesure
série et l'alimentation électrique
vers la carte de mesure série.
Suite page suivante

Suite
Câble du robot, alimentation
Câble Référence
Câble du robot, alimentation : 7 m 3HAC026787-001
Câble du robot, signaux
Câble Référence
Signal du câble de robot, blindé : 7 m 3HAC068917-001
Rayon de flexion pour les câbles au sol statiques

Le rayon de flexion minimum est égal à 10 fois le diamètre des câbles au sol
statiques.
A
B
xx1600002016
A Diamètre
B Diamètre x10
Point de masse et de liaison sur le manipulateur

Un point de masse/liaison se trouve sur la base du manipulateur. Le point de
masse/liaison sert à l'égalisation potentielle entre l'armoire de commande, le
manipulateur et les périphériques.
Suite page suivante

Suite
IRB 2600-20/1.65, IRB 2600-12/1.65, IRB 2600-12/1.85, IRB 2600ID-15/1.85, IRB

2600ID-8/2.0
xx1600001001
IRB 2600-20/1.65 type C, IRB 2600-12/1.65 type C
xx1800001155
Câbles du ventilateur (option)

Ces câbles ne sont pas inclus dans la fourniture standard, mais sont inclus dans
la livraison si l’option de ventilateur est commandée. Les câbles sont entièrement
préfabriqués et prêts à être connectés.
Suite page suivante

Suite
Les câbles à installer sur le robot sont indiqués dans la section Installation d’un
ventilateur de refroidissement pour moteurs, (option) à la page 93.

2.8.2 Connexions du client sur le robot
Emplacement de la connexion client

Des câbles et un tuyau à air sont intégrés au câblage du robot, ainsi
qu’éventuellement deux connecteurs UTOW71210SH06 et un connecteur
UTOW71626SH06 sur la partie avant du bras supérieur. Ils permettent de connecter
des équipements supplémentaires au robot.
Remarque
Le courant de fuite maximum de l’équipement fixé ne doit pas dépasser 10 mA.

Les connexions client se trouvent sur le robot (voir la figure).
Connexions client sur le bras supérieur
A B C D
xx2000001657
A R2.PROC1
Air M16x1,5
(24° joint de cône)
B R2.ETHERNET
C R2.CP ou R2.CBUS
D R2.CS ou R2.CP/CS
Suite page suivante

Suite
Connexions client sur le bras supérieur avec lampe de signalisation

La figure indique les connexions client sur le bras supérieur, y compris la lampe
de signalisation en option, qui peut être fixée sur le boîtier du bras.
A B C D
xx2000001658
A R2.PROC1
Air M16x1,5
(24° joint de cône)
B R2.ETHERNET
C R2.CP ou R2.CBUS
D R2.CS ou R2.CP/CS
E Lampe de signalisation
- R3.H1 +, R3.H2 - (À l ‘intérieur du boîtier du bras, non représenté sur la figure)
Suite page suivante

Suite
Connexions cl

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© Copyright 2009-2021- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

2 Installation et mise en service 45

Manuel du produit - IRB 2600 5

6 Manuel du produit - IRB 2600

4.7 Moteurs ........................................................................................................... 311

7 Description du robot 449

8 Informations de référence 455

9 Liste de pièces détachées 467

10 Schéma électrique 469

Manuel du produit - IRB 2600 7

Vue générale de ce manuel

Portée du manuel du produit

Organisation des chapitres

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Manuel du produit - IRB 2600 17

Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB,

Manuels de référence technique

Manuels sur les applications

Suite page suivante

• Le mode d'utilisation de l'application.

Manuel du produit - IRB 2600 19

Comment lire le manuel du produit

Références à des figures

Références à l'équipement nécessaire

Informations sur la sécurité

Suite page suivante

Parallèlement, certaines méthodes de travail ou informations générales, utilisables

Manuel du produit - IRB 2600 21

1.1.1 Limites de responsabilité

Pièces détachées et équipement

Manuel du produit - IRB 2600 23

1.1.2 Exigences sur le personnel

Équipement de protection personnelle

24 Manuel du produit - IRB 2600

1.2 Signaux et symboles de sécurité

1.2.1 Signaux de sécurité dans le manuel

Introduction aux signaux de sécurité

AVERTISSEMENT Mention d'avertissement utilisée pour indiquer une

CHOC ÉLEC- Mention d'avertissement utilisée pour indiquer une

ATTENTION Mention d'avertissement utilisée pour indiquer une

DÉCHARGE ÉLEC- Mention d’avertissement utilisée pour indiquer une

REMARQUE Mention d’avertissement attirant l’attention sur des

Suite page suivante

Symbole Désignation Signification

26 Manuel du produit - IRB 2600

1.2.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du manipulateur

Explication des symboles

Symboles sur les étiquettes de sécurité

Suite page suivante

Reportez-vous à la documentation utilisateur

Desserrage des freins

Suite page suivante