MS 204 – O NDES ET VIBRATIONS 2010-2011

PC 6 : Effets non-linéaires

Les effets produits par une non-linéarité d’amplitude (due à des grands dé-
placements) sont ici considérés sur deux exemples simples à un degré de liberté.
Dans le premier exercice, on s’attachera à interpréter les résultats en terme de
portraits de phase de la dynamique, afin de bien comprendre l’apport qualitatif
d’une vision géométrique de la dynamique. Dans le second exercice, des résultats
plus quantitatifs seront recherchés, on utilisera alors la méthode de l’équilibrage
harmonique.

Exercice 1
On considère une bille de masse m coulissant sur un cerceau de rayon a, lui-même animé
d’un mouvement de rotation uniforme autour de l’axe Oz, de vitesse angulaire Ω, comme
représenté ci-dessous.

a
θ
m

1. Donnez les équations du mouvement de la bille.

2. Mettez le système au premier ordre et donnez ses points fixes. Montrer qu’il existe une
pulsation critique Ωc qui distingue deux régimes différents.
3. Analysez la stabilité des points fixes trouvés à la question précédente, et représentez les
portraits de phase associés aux deux régimes.
4. Lorsque la vitesse de rotation du cerceau est plus grande que la vitesse critique Ωc ,
calculez la pulsation des oscillations libres au voisinage de la nouvelle position stable.
5. Représentez qualitativement les plans de phase du même système auquel on a ajouté un
amortissement visqueux.
Exercice 2
On considère un fil sans masse de longueur L, au bout duquel est suspendue une masse
ponctuelle m. Ce pendule oscille en s’enroulant autour d’une poulie fixe de rayon R, comme
représenté ci-dessous. La position de repos est définie par θ = 0, on notera L0 la longueur
pendante du fil au repos, et l la longueur courante pendant les oscillations.

θ<0 R
θ>0 x

L0

1. Donnez les équations du mouvement.

2. Afin de calculer l’effet des termes non-linéaires sur la pulsation des oscillations libres,
nous allons rechercher une solution par la méthode de l’équilibrage harmonique. On sup-
pose que la solution peut se développer comme une somme d’harmoniques d’amplitudes
décroissantes :

θ(t) = εA cos ωt + ε2 B cos 2ωt + ε3 C cos 3ωt + ...

= εθ1 + ε2 θ2 + ε3 θ3 + ...

De plus, afin de rendre compte de la dépendance des oscillations avec l’amplitude, un déve-
loppement sur la pulsation est aussi introduit :

ω 2 = ω02 + εω12 + ε2 ω22 + ...

Dans toute la suite, on limitera tous les développements au troisième ordre. Les inconnues
sont donc les amplitudes des harmoniques A, B, C, ..., ainsi que les termes du développement
de la pulsation ω1 , ω2 , .... Le nombre
p ω0 représente la pulsation libre du pendule soumis
uniquement à la gravité : ω0 = g/L0.
Après avoir écrit la dynamique en adimensionnant le temps à l’aide de la variable τ = ωt,
introduisez les développements ci-dessus et identifiez les puissances identiques de ε.
3. Résolvez le système obtenu jusqu’au troisième ordre. Donnez la solution pour θ à cet
ordre, ainsi que la dépendance de la pulsation des oscillations libres avec l’amplitude. Com-
mentez.