AISSAOUI Abdelwahab

RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE

LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITÉ M’HAMED BOUGARA BOUMÈRDES
FACULTÉ DES SCIENCES DE L’INGÉNIEUR
DÉPARTEMENT : MAINTENANCE INDUSTRIELLE

OPTION : GÉNIE ÉLECTRIQUE
SPÉCIALITÉ : AUTOMATIQUE
MÉMOIRE DE FIN D’ÉTUDES

EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLOME DE MASTER EN AUTOMATIQUE.
THÈME
Étude, conception et réalisation
d’une imprimante 3D
Réalisé par :
AISSAOUI Abdelwahab
Promoteur :
Mr. NAFA Fares
Année universitaire 2015 / 2016

Dédicace
Je dédie ce travail à :
Ma mère
Qui ma soutenue tout au long de ma vie, tous les mots du monde ne sauraient
exprimer la profonde gratitude que je vous témoigne pour tous les efforts et les
sacrifices que vous n’avez jamais cessé de consentir pour mon instruction et
mon bien-être.
Mon père
Qui peut être fier et trouver ici le résultat de longues années de sacrifices et de
privations pour m'aider à avancer dans la vie. Merci pour les valeurs nobles,
l'éducation et le soutient permanent venu de toi.
Mes frères et sœur

Qui je le sais ma réussite est très importante pour vous. Je vous souhait le
bonheur la santé et le succès.
Tous les membres de ma famille

Qui m’ont toujours encouragé pour devenir mieux.
Mes chers amis

Qui sans leurs encouragements ce travail n’aura jamais vu le jour.
Tous mes enseignants

Que ce soit du primaire, du moyen, du secondaire, ou de l’enseignement
supérieur.
I
Remerciement
Tout d’abord, Je tiens à remercier et glorifier ALLAH le tout puissant et

miséricordieux, de m’avoir donné le courage et la volonté de mener à terme ce
présent travail.
Je tiens à remercier aussi mon promoteur, Monsieur NAFA Fares

D’avoir accepté de m’encadrer pour l’exécution de ce Projet.
Je remercie aussi tous les pesons de la faculté des sciences de l’ingénieur de

l’Université M’Hamed Bougara boumerdès qui m’ont aidé dans mon travail.
Et enfin, je tiens à remercier toutes les personnes qui m'ont aidé dans la
réalisation de ce projet.
II
Résumé
Résumé
De nos jours, l’impression 3D représente une technique très importante pour les
processus de fabrication des objets solide tridimensionnelle. Ainsi, dans ce travail nous avons
mis en œuvre un prototype d’une imprimante 3D en utilisant la technique de dépôt de matière
fondue.
La conception de notre imprimante 3D est divisée en deux parties : mécanique et
électronique. Pour parvenir à la construction mécanique de notre modèle, nous avons construit
en premier lieu un système cinématique quadri axe : X, Y, Z et E l’axe de la tête d'extrusion.
Les mouvements de ces derniers, sont garantis par le balais de cinq moteurs pas à pas
bipolaires, avec ajout d’interrupteurs de fin de course pour s’assurer que l’imprimante ne
dépasse pas la frontière de la zone d'impression. Ensuite pour la partie électronique, nous
avons conçu et réalisé un système embarqué à base de la carte Arduino MEGA. Ce système
reçoit les commandes par ordinateur et il a le rôle de commander les cinq moteurs pas à pas,
et contrôler et commander la température de la tête d’impression et celle du plateau. Enfin,
pour permettre une communication Homme/Machine, nous avons développé une interface
graphique (GUI) qui assure l’envoie des commandes vers la carte électronique.
Pour conclure, et afin de mettre en valeur notre projet, nous avons réalisé l’impression
de plusieurs modèles 3D avec succès et en approuvant une bonne finition.
III
Table des matières
Table des matières
Dédicace ...................................................................................................................................... I
Remerciement ............................................................................................................................II
Résumé ..................................................................................................................................... III
Table des matières .................................................................................................................... IV
Liste des figures ....................................................................................................................... IX
Liste des tableaux .................................................................................................................... XII
Liste des acronymes ............................................................................................................. XIIII
Introduction générale.............................................................................................................. XV
Chapitre I : Introduction à l’impression 3D

I.1 Introduction ................................................................................................................... 1
I.2 L’impression 3D ............................................................................................................ 1
I.3 L’évolution de l’impression 3D ..................................................................................... 2
I.3.1 Dates clés de l’histoire de l’impression 3D ............................................................ 3
I.3.2 Le futur de l’impression 3D.................................................................................... 4
I.4 Que peut réaliser l’impression 3D ................................................................................. 4
I.4.1 Des structures mécaniques pour différents projets ................................................. 4
I.4.2 Des formes géométriques complexes et imbriquées ............................................... 5
I.4.3 Des pièces mécaniques d’un seul tenant ................................................................. 5
I.4.4 Des objets uniques très travaillés............................................................................ 6
I.4.5 Des pièces d’avions ou de voitures......................................................................... 6
I.5 Comment fonctionne une imprimante 3D ..................................................................... 7
I.5.1 Les différents procédés utilisés dans l’impression 3D ........................................... 8
I.5.1.1 L’impression 3D par photopolymérisation ...................................................... 8
I.5.1.1.1 La stéréolithographie ................................................................................ 8
I.5.1.1.2 Le procédé DLP ........................................................................................ 9
I.5.1.1.3 La technologie PolyJet............................................................................ 10
I.5.1.1.4 La 2PP : l’impression 3D à échelle nanoscopique.................................. 11
I.5.1.2 Impression 3D par liage de poudre ................................................................ 11
I.5.1.2.1 Le frittage laser ....................................................................................... 12
I.5.1.2.2 Le procédé E-Beam ................................................................................ 13
I.5.1.2.3 La technique 3DP ................................................................................... 14
I.5.1.3 L’impression 3D par encollage de papier ...................................................... 15
IV
Table des matières
I.5.1.4 L’impression 3D par dépôt de matière fondue .............................................. 15

I.5.1.4.1 La technique FDM .................................................................................. 16
I.5.1.4.2 Avantages et limites................................................................................ 17
I.5.2 Comparaison entre les différentes techniques d’impression 3D........................... 17
I.6 Les imprimantes 3D personnels................................................................................... 17
I.6.1 Les imprimantes 3D des différents constructeurs ................................................. 18
I.6.1.1 MakerBot Industries ...................................................................................... 18
I.6.1.2 Ultimaker ....................................................................................................... 19
I.6.1.3 Printrbot jr...................................................................................................... 20
I.6.1.4 Cube ............................................................................................................... 21
I.6.2 Comparaison entre les différents types d’imprimantes 3D des différents
constructeurs ......................................................................................................... 22
I.7 Le choix de notre projet ............................................................................................... 22
I.8 Conclusion ................................................................................................................... 22
Chapitre II : Étude technique sur le projet

II.1 Introduction ................................................................................................................ 23
II.2 Principe de fonctionnement de l’imprimante 3D ....................................................... 23
II.2.1 Mécanisme général ............................................................................................... 23
II.2.2 Les axes X, Y et Z ................................................................................................ 24
II.2.2.1 L’axe X ........................................................................................................ 24
II.2.2.2 L’axe Y ........................................................................................................ 25
II.2.2.3 L’axe Z ......................................................................................................... 25
II.3 Les Capteurs et actuateurs.......................................................................................... 25
II.3.1 Les moteurs pas à pas ........................................................................................... 25
II.3.1.1 Moteur pas à pas rotatif à reluctance variable .............................................. 27
II.3.1.2 Moteur pas à pas rotatif à aimant permanent ............................................... 28
II.3.1.2.1 Les moteurs unipolaires ........................................................................ 29
II.3.1.2.2 Les moteurs bipolaires .......................................................................... 31
II.3.1.3 Moteur pas à pas rotatif hybrides ................................................................. 33
II.3.2 Les capteurs fin de course..................................................................................... 34
II.3.2.1 Utilisation ..................................................................................................... 34
II.3.2.2 Constitution .................................................................................................. 34
II.4 Conclusion ................................................................................................................. 35
Chapitre III : Conception de la partie mécanique

III.1 Introduction .............................................................................................................. 36
V
Table des matières
III.2 Conception mécanique ............................................................................................. 36

III.2.1 Le châssis .............................................................................................................. 36
III.2.2 L’axe X ................................................................................................................. 36
III.2.2.1 Transmission de mouvement ...................................................................... 37
III.2.2.2 Transformation de mouvement................................................................... 37
III.2.2.3 Le guidage .................................................................................................. 38
III.2.3 L’axe Y ................................................................................................................. 38
III.2.3.2 Transformation de mouvement................................................................... 38
III.2.3.3 Le guidage .................................................................................................. 39
III.2.4 L’axe Z.................................................................................................................. 39
III.2.4.2 La transformation de mouvement ............................................................... 40
III.2.4.3 Le guidage .................................................................................................. 40
III.2.5 La tête d’extrusion ................................................................................................ 41
III.2.6 Les moteurs pas à pas ........................................................................................... 42
III.3 Dimensionnement des pièces mécaniques ................................................................ 42
III.3.1 Les axes X et Y ..................................................................................................... 42
III.3.2 L’axe Z.................................................................................................................. 43
III.3.3 La tête d'extrusion ................................................................................................. 44
III.3.3.1 Dans le cas du filament de 1,75mm............................................................ 45
III.3.3.2 Dans le cas du filament de 3mm................................................................. 45
III.4 Conclusion ................................................................................................................ 46
Chapitre IV : Conception de la partie commande

IV.1 Introduction............................................................................................................... 47
IV.2 La carte de commande .............................................................................................. 47
IV.2.1 Le bloc d’alimentation .......................................................................................... 47
IV.2.1.1 Unité d’alimentation extérieure .................................................................. 48
IV.2.1.1.1 L’alimentation a découpage ................................................................. 48
IV.2.1.1.2 Principe de fonctionnement ................................................................. 48
IV.2.1.1.3 Les connecteurs de l’alimentation ....................................................... 49
IV.2.1.2 Unité d’alimentation intérieure ................................................................... 50
IV.2.1.2.1 Les fusibles réarmables........................................................................ 50
IV.2.1.2.2 Le matériel utilisé ................................................................................ 50
IV.2.2 Le bloc de contrôle ............................................................................................... 51
VI
Table des matières
IV.2.2.1 Présentation de l’Arduino Mega ................................................................. 51

IV.2.2.2 Caractéristiques techniques ........................................................................ 51
IV.2.2.3 Implémentation de la carte Arduino sur la carte principale ........................ 52
IV.2.3 Le bloc de commande des moteurs pas a pas ....................................................... 52
IV.2.3.1 Le circuit A4988 ......................................................................................... 53
IV.2.3.2 Montage du circuit A4988 .......................................................................... 54
IV.2.3.3 Implémentation du circuit A4988 sur la carte principale ........................... 55
IV.2.4 Le bloc des capteurs.............................................................................................. 55
IV.2.4.1 Les capteurs fin de course........................................................................... 55
IV.2.4.2 Les capteurs de température ....................................................................... 56
IV.2.5 Le bloc des chauffants et de ventilateur ............................................................... 56
IV.2.5.1 Présentation du circuit STP55NF06L ......................................................... 57
IV.2.5.2 Placement des mosfets sur la carte de commande ...................................... 57
IV.2.6 Le bloc d’afficheur LCD et de la carte SD ........................................................... 58
IV.2.6.1 Le module utilisé ........................................................................................ 58
IV.2.6.2 Placement sur la carte ................................................................................. 58
IV.2.7 Le bloc auxiliaire .................................................................................................. 59
IV.3 Schéma global de la carte de commande .................................................................. 59
IV.4 Conclusion ................................................................................................................ 60
Chapitre V : Programmation et développement de logiciel

V.1 Introduction ................................................................................................................ 61
V.2 La commande numérique ........................................................................................... 61
V.2.1 Présentation du G-Code ........................................................................................ 61
V.2.2 Les commandes G-Code ....................................................................................... 61
V.3 Le firmware ................................................................................................................ 62
V.3.1 Mode de fonctionnement ...................................................................................... 62
V.3.1.1 Sous programme de contrôle de température ............................................... 63
V.3.1.2 Sous programme de la remise aux points d’origine des moteurs ................. 63
V.3.1.3 Sous programme de la commande manuelle des moteurs ............................ 64
V.3.1.4 Sous programme de l’interprétation du G-Code .......................................... 65
V.3.2 Programmation de l’Arduino MEGA ................................................................... 65
V.4 Le software ................................................................................................................. 66
V.4.1 Présentation de l’environnement de programmation Processing.......................... 66
V.4.2 Programmation en Processing .............................................................................. 67
V.5 Conclusion .................................................................................................................. 69
VII
Table des matières
Chapitre VI : Réalisation et tests

VI.1 Introduction............................................................................................................... 70
VI.2 Réalisation de la partie mécanique ........................................................................... 70
VI.3 Réalisation de la carte de commande ........................................................................ 70
VI.4 Le processus d’impression 3D .................................................................................. 71
VI.4.1 Création ou récupération d’un modèle 3D............................................................ 72
VI.4.2 Tranchage du fichier STL ..................................................................................... 72
VI.4.3 Exportation du G-Code vers l’imprimante ........................................................... 73
VI.5 Les tests .................................................................................................................... 73
VI.6 Conclusion ................................................................................................................ 74
Conclusion générale ................................................................................................................. 75
Bibliographie ............................................................................................................................ 76
Annexe A ................................................................................................................................. 78
Annexe B .................................................................................................................................. 80
Annexe C .................................................................................................................................. 82
Annexe D ................................................................................................................................. 85
VIII
Liste des figures
Liste des figures
Figure I-1 un robot-araignée quadrupède imprimé en 3D et à base d’Arduino ......................... 5

Figure I-2 une sculpture mobile articulée, imprimée en 3D d'une seule pièce .......................... 5
Figure I-3 Clés à molette imprimée en 3D ................................................................................. 6
Figure I-4 Modèle d’orthodontie imprimé en 3D par une imprimante dentaire ........................ 6
Figure I-5 Moteur d'avion Rolls Royce comportant des pièces imprimées en 3D..................... 7
Figure I-6 Strati, la voiture imprimée en 3D .............................................................................. 7
Figure I-7 L'impression 3D par stéréolithographie .................................................................... 8
Figure I-8 Fonctionnement du projecteur DLP .......................................................................... 9
Figure I-9 Fonctionnement de la technologie PolyJet.............................................................. 10
Figure I-10 Prototype de voiture de course réalisé avec le procédé 2PPL, de l'ordre du
dixième de millimètre ........................................................................................ 11
Figure I-11 Schéma explicatif du procédé d'impression 3D par frittage laser ......................... 12
Figure I-12 Schéma de fonctionnement d'une imprimante E-Beam ........................................ 13
Figure I-13 Schéma de fonctionnement d'une imprimante 3DP .............................................. 14
Figure I-14 Fonctionnement de la technique SDL ................................................................... 15
Figure I-15 Fonctionnement de l'impression 3D par dépôt de filament fondu ........................ 16
Figure I-16 Imprimante 3D MakerBot Cupcake CNC ............................................................. 18
Figure I-17 Imprimante 3D MakerBot Replicator 2 ................................................................ 19
Figure I-18 Imprimante 3D MakerBot replicator mini ............................................................ 19
Figure I-19 Imprimante 3D Ultimaker 2 .................................................................................. 20
Figure I-20 Imprimante 3d Printrbot jr .................................................................................... 20
Figure I-21 Imprimante 3D Cube 3 .......................................................................................... 21
Figure II-1 Châssis de l’imprimante ........................................................................................ 23
Figure II-2 Principe de mouvement selon les 3 axes ............................................................... 24
Figure II-3 roulement linéaire fixe sur une tige lisse ............................................................... 24
Figure II-4 Tige filetée ............................................................................................................. 25
Figure II-5 Vue d'ensemble d'un moteur pas à pas .................................................................. 26
Figure II-6 Structure d’un moteur à reluctance variable rotatif à double saillance.................. 27
Figure II-7 Structure interne d’un moteur à aimant permanent ............................................... 29
Figure II-8 Fonctionnement schématique d’un moteur pas à pas ............................................ 29
Figure II-9 Représentation schématique d’un moteur unipolaire............................................. 30
Figure II-10 Séquence de rotation simple ................................................................................ 30
Figure II-11 Représentation schématique d’un moteur bipolaire............................................. 31
Figure II-12 Séquences de commande d’un moteur bipolaire ................................................. 32
Figure II-13 Moteur pas à pas hybride ..................................................................................... 33
IX
Liste des figures
Figure II-14 Structure interne d’un moteur hybride ................................................................. 33

Figure II-15 Différents types te têtes de commande du capteur fin de course ......................... 34
Figure II-16 Structure interne du capteur fin de course ........................................................... 34
Figure III-1 Châssis de l’imprimante 3D ................................................................................. 36
Figure III-2 L’axe X ................................................................................................................. 37
Figure III-3 Tête dentée fixé sur l’arbre d’un moteur pas à pas ............................................... 37
Figure III-4 Courroie fixé sur l’axe X ...................................................................................... 37
Figure III-5 Roulement linéaire................................................................................................ 38
Figure III-6 L’axe Y ................................................................................................................. 38
Figure III-7 Courroie fixé sur l’axe Y ...................................................................................... 39
Figure III-8 Guide linéaire ....................................................................................................... 39
Figure III-9 L’axe Z ................................................................................................................. 39
Figure III-10 coupleur flexible ................................................................................................. 40
Figure III-11 deux tiges filetée fixé sur l’axe Z ....................................................................... 40
Figure III-12 les roulements linéaires fixé sur les 2 pièces de l’axe Z..................................... 41
Figure III-13 Structure d’une buse d’extrusion ........................................................................ 41
Figure III-14 Tête d’extrusion MK-08 ..................................................................................... 41
Figure III-15 Architecture du moteur pas a pas Nema 17 ........................................................ 42
Figure III-16 Système poulie-courroie ..................................................................................... 43
Figure III-17 système vis-écrou ............................................................................................... 43
Figure III-18 Système de poussée par poulie ........................................................................... 44
Figure IV-1 Schéma synoptique de la carte de commande ...................................................... 47
Figure IV-2 Principe de fonctionnement d’une alimentation a découpage .............................. 48
Figure IV-3 Une alimentation LC power 400W ...................................................................... 49
Figure IV-4 Fonction des connecteurs d'alimentation ATX .................................................... 49
Figure IV-5 Unité d’alimentation intérieure ............................................................................ 50
Figure IV-6 Le microcontrôleur ATmega1280 ........................................................................ 51
Figure IV-7 Le bloc de contrôle ............................................................................................... 52
Figure IV-8 Le circuit A4988 .................................................................................................. 53
Figure IV-9 Schéma de branchement du circuit A4988 ........................................................... 54
Figure IV-10 Montage du circuit A4988 sur la carte de commande ........................................ 55
Figure IV-11 Montage des connecteurs des capteurs fin de course sur la carte ...................... 55
Figure IV-12 Capteur de température CTN de 3kΩ................................................................. 56
Figure IV-13 Montage des capteurs de température sur la carte de commande. ..................... 56
Figure IV-14 Mosfet STP55NF06L ......................................................................................... 57
Figure IV-15 Mosfet canal N ................................................................................................... 57
X
Liste des figures
Figure IV-16 Montage des mosfets sur la carte de commande. ............................................... 58

Figure IV-17 LCD smart controller. ........................................................................................ 58
Figure IV-18Connexion des pins de l’LCD et de la carte SD. ................................................. 59
Figure IV-19 Schéma de la LED et du bouton reset. ............................................................... 59
Figure IV-20 Schéma de la carte de commande ...................................................................... 60
Figure IV-21 Conception 3D de la carte de commande ........................................................... 60
Figure V-1 Organigramme du mode de fonctionnement du firmware..................................... 62
Figure V-2 Organigramme de contrôle te température ............................................................ 63
Figure V-3 Organigramme de remise aux points d’origine des moteurs ................................. 64
Figure V-4 Organigramme de la commande manuelle des moteurs ........................................ 65
Figure V-5 Logiciel Arduino IDE V1.7.9 ................................................................................ 66
Figure V-6 Fenêtre de l’application Processing sous Macintosh ............................................. 67
Figure V-7 Interface utilisateur pour le programme de commande ......................................... 68
Figure VI-1 L'imprimante 3D que nous avons réalisé ............................................................. 70
Figure VI-2 Carte de commande coté composants .................................................................. 71
Figure VI-3Carte de commande coté soudure.......................................................................... 71
Figure VI-4 Processus d’impression 3D .................................................................................. 72
Figure VI-5 Interface du logiciel Google Sketchup ................................................................. 72
Figure VI-6 Interface du logiciel Slic3r ................................................................................... 73
Figure VI-7 Quelques objets imprimé...................................................................................... 73
Figure VI-8 Une forme octogonale cylindrique ....................................................................... 74
XI
Liste des tableaux
Liste des tableaux
Tableau I-1 Tableau de comparaison entre les différentes Technologies d'Impression 3D ..... 17
Tableau I-2 Tableau de comparaison entre différentes imprimantes 3d personnels ................ 22
Tableau II-1 Ordre des différentes commandes pour moteur à reluctance variable ................ 28
Tableau II-2 Ordre des différentes commandes pour moteur unipolaire ................................. 31
Tableau II-3 Ordre des différentes commandes pour moteur bipolaire ................................... 32
Tableau IV-1 Les caractéristiques de l’Arduino Mega ............................................................ 52
Tableau V-1 Liste des différentes commandes accepter par notre imprimante ....................... 61
XII
Liste des acronymes
Liste des acronymes
3D : Trois Dimensions.
X : L’axe X.
Y : L’axe Y.
Z : L’axe Z.
E : L’axe E.
GUI : Graphical User Interface.
STL : Standard Tessellation Language.
FDM : Fused Deposition Modeling.
3DP : Three Dimensional Printing.
MIT : Massachussets Institute of Technology.
RepRap : Replication Rapid prototyper.
CNC : Computer Numerical Control.
IMTS : International Manufacturing Technology Show.
DLP : Digital Light Processing.
SLA : Stereolithography.
CAO : Conception assistée par ordinateur.
UV : Ultraviolet.
2PP : Two-Photon Polymerization.
SLS : Selective Laser Sintering.
DMLS : Direct Metal Laser Sintering.
EBM : Electric Beam Melting.
EBDM : Electron Beam Direct Manufacturing.
NASA : National Aeronautics and Space Administration.
SDL : Selective Deposition Laminated.
PVC : polyvinyl chloride.
FDM : Fused Deposition Modeling.
ABS : Acrylonitrile butadiène styrène.
PLA : Polylactic Acid.
PC : Polycarbonates.
PPSF : Polyphénylsulfones.
LiPo : Lithium Polymer.
Wi-Fi : Wireless Fidelity.
USB : Universal Serial Bus.
SD : Secure Digital.
NEMA : National Electrical Manufacturers Association.
XIII
Liste des acronymes
Pt : Nombre des pas par tour.

Ap : L’angle du pas.
Dx : Distance de translation selon X.
Dy : Distance de translation selon Y.
P : Périmètre de la poulie.
Ps : Nombre des pas désiré.
D : Diamètre de la poulie.
Dz : distance de translation selon Z.
Pv : Distance entre 2 dents d’une vis.
De : Distance du filament poussé avant la tête d’extrusion.
Ve : Volume du filament poussé avant la tête d’extrusion.
rf : Rayon du filament.
Vf : Volume du filament poussé après la tête d’extrusion.
rb : Rayon de la buse.
Df : Distance du filament poussé de la tête d’extrusion.
M : Moteur.
LCD : Liquid Crystal display.
LED : Light Emitting Diode.
ADC : Analog to Digital Converter.
AC : Alternating Current.
DC : Direct Current.
PFC : Power Factor Correction.
PCB : Printed Circuit Board
ATX : Advanced Technology extended.
PTC : Polymeric positive Temperature Coefficient device.
PWM : Pulse Width Modulation.
UART : Universal Asynchronous Receiver/Transmitter.
E/S : Entrées/Sorties.
SRAM : Static Random Access Memory.
EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read Only Memory.
CTN : Negative Temperature Coefficient.
TMP : Température.
MOSFET : Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor.
EAGLE : Easily Applicable Graphical Layout Editor
G-Code : General Code.
IDE : Integrate Development Environment.
XIV
Introduction générale
Introduction générale
Depuis quelques années, l’impression tridimensionnelle suscite un intérêt croissant

que ce soit chez les industriels, ou bien chez les passionnés de la technologie et les
académiques.
Présentement, il est devenu possible de fabriquer des équipements et des objets de
toute sorte dans une grande variété de matériaux, directement depuis sa maison ou son lieu de
travail. A partir de son ordinateur personnel, tout professionnel ou particulier initié peut créer
une représentation digitale de ces objets, ou simplement de télécharger en ligne les fichiers de
leur représentation tridimensionnelle. Puis, après avoir transmis ce fichier numérique à
l’imprimante 3D, il peut voir l’objet prendre forme sous ses yeux. [1]
Du point de vue technique, même si toutes les méthodes d’impression ont le même
principe, notamment l’impression couche par couche et l’utilisation du même principe de
travail, l'impression 3D contient plusieurs méthodes de réalisation relative soit au matériel
d'impression ou bien à la capacité du produit.
Ainsi, dans le cadre de notre projet fin d’études nous avons mis en œuvre un modèle
fonctionnel d’une imprimante 3D qui utilise la technique FDM : modélisation par dépôt de
matière fondue. Tout au long de ce travail, nous avons mis le point sur toutes les étapes
nécessaires pour la conception et réalisation d’une telle machine. Le travail présent dans ce
mémoire sera réparti en six chapitres.
Le premier chapitre présente une étude générale sur la technologie d’impression 3D,
en incluant une vue générale sur les différentes techniques et procédés utilisées dans cette
dernière, ce qui nous a permis à définir la technique d’impression 3D qu’on va utiliser dans le
cadre de ce projet.
Dans le deuxième chapitre on va élaborer une étude générale sur notre imprimante
pour permettre le choix du matériel à utiliser.
La solution globale opter pour la conception mécanique de notre imprimante sera
présenté dans le troisième chapitre. En passant au quatrième chapitre, nous allons faire l’étude
et la conception de la partie commande de notre imprimante 3D.
Dans le cinquième chapitre nous présentons la partie logicielle de notre système qui
sera composé de deux parties : le firmware (programme implémenté dans le contrôleur de
l’arduino) et le software (logiciel de commande sur ordinateur).
La dernière étape qui est mise en œuvre de l’imprimante 3D, sera exposé au sixième
chapitre. Quelques illustrations d’impression et des tests de fonctionnement y seront inclus
aussi pour conclure ce chapitre.
Enfin, une conclusion générale avec des perspectives terminera notre travail.
XV
Chapitre I : Introduction à l’impression 3D
Chapitre I Introduction a l’impression 3D
I.1 Introduction
Ce chapitre, présente une étude générale sur la technologie d’impression 3D, en
incluant une vue générale sur les différentes techniques et procédés utilisés dans cette
dernière, et citer leurs avantages et désavantages.
Ensuite, on va focaliser notre étude sur l’une de ces techniques, notamment (nommer
la technique) qui est actuellement la plus utilisée par une écrasante majorité d'imprimantes
3D disponibles sur le marché.
Enfin, et afin de choisir la technique à utiliser pour notre modèle, nous allons établir
une étude comparative des différents modèles et des différent fabriquant.
I.2 L’impression 3D
Jusqu'à peu, tous les objets étaient fabriqués selon trois grandes techniques: en
soustrayant peu à peu la matière jusqu'à former la pièce (sculpture, découpe, fraisage
forage…), en combinant plusieurs matériaux (tissage, collage…) ou en déformant le mastère
pour lui donner la forme souhaitée (moulage, pliage…). La fabrication d’un objet combinait
en général ces trois procédés, ce qui nécessitait le recours à de nombreux outils et l’emploi de
différents matériaux. [1]
De nos jours et avec l’impression 3D, cette fabrication est totalement différente
puisque la pièce est créée en un seul passage, couche après couche, au rythme moyen d’un à
deux centimètres de hauteur par heure. Cet objet peut même comporter des mécanismes
internes (comme un roulement à billes), des formes tissées et entrelacées, ou encore des creux
et des courbes. [2]
Or, s'il existe de nombreux procédés d'impression 3D, ils ont tous pour point commun
de réaliser un objet en un processus de couche après l'autre. Cette technique relève de la
fabrication dite «additive», car elle fonctionne par ajout de matière: l'objet prend forme au fur
et à mesure de la solidification des couches. [1]
Cependant, l'impression 3D est réalisée grâce à une imprimante 3D. Cette machine,
qui peut être de taille et d'aspect très divers, est toujours associée à plusieurs logiciels
informatiques, qui sont d'une grande importance dans le processus puisqu'ils permettent de
préparer le fichier 3D de l'objet à fabriquer, et aussi contrôler l'imprimante pendant toute la
durée de l'impression. Une imprimante 3D est donc une machine capable de fabriquer un
objet physique à partir d'un modèle 3D. [2]
1
I.3 L’évolution de l’impression 3D [3]

L’impression 3D existe en réalité depuis environ 30 ans. Elle est longtemps restée
cantonnée à un usage industriel très spécialisé, employée à des fins de prototypage et
d’outillage rapide. Cette entrée par la petite porte lui a permis de faire ses preuves,
tranquillement, mais sûrement.
La toute première imprimante 3D, la SLA-250, a été lancée fin 1988 par ce qui était
alors une très jeune entreprise, 3D Systems, fondée en 1986 par l’ingénieur Chuck Hull,
auteur d’une soixantaine de brevets dans le domaine du prototypage rapide. Le procédé utilisé
était la stéréolithographie, technique qu’il a mise au point et brevetée le 8 août 1984 (trois
semaines plus tôt, les Français Alain Le Méhauté, Olivier de Wiite et Jean-Claude André
avaient déposé un brevet similaire, mais qui est tombé car les frais de maintien de dossier
n’ont pas été renouvelés...). À cette époque, l’expression « impression 3D » n’existe pas
encore. Chuck Hull parle de stéréolithographie apparatus, qui désigne un système de
fabrication par couches successives utilisant un matériau sensible aux rayons ultraviolets.
L’imprimante remporte d’emblée un franc succès dans le monde industriel. 3D Systems est
d’ailleurs à l’origine du STL (Standard Tessellation Language), un format de fichier devenu
depuis le standard pour l’impression 3D.
À la même époque, comme souvent dans l’histoire des techniques, d’autres inventeurs
mettent au point des procédés de fabrication additive. En 1988, Scott et Lisa Crump créent
l’entreprise Stratasys. Ils sont alors en plein développement du procédé FDM (Fused
Deposition Modeling) qui sera breveté l’année suivante. La société lance sur le marché ses
premières imprimantes basées sur cette technique, qui permet de déposer le matériau liquéfié
couche par couche grâce à une tête d’extrusion qui se déplace. La FDM donnera plus tard
naissance aux imprimantes personnelles.
Il faut ensuite attendre 1993 pour voir apparaître le procédé 3DP (Three Dimensional
Printing), mis au point au MIT (Massachussets Institute of Technology). Il est assez proche de
la technique employée pour les imprimantes 2D à jet d’encre : une glue est projetée sur une
surface de poudre pour former peu à peu l’objet. En 1995, l’entreprise Z Corporation obtient
du MIT le droit d’utilisation exclusif du procédé 3DP et débute le développement de ses
imprimantes, destinées uniquement au monde industriel.
1996 est une année charnière pour le monde naissant de l’impression 3D. Trois
imprimantes majeures sont alors lacées sur le marché: la Genisys de Stratasys, l’Actua 2100
de 3D Systems et la Z402 de Z Corporation. Pour la première fois, elles sont qualifiées
d’imprimantes 3D, et l’expression commence à entrer dans le langage courant pour parler de
ce type de machine de prototypage rapide. Puis en 2005, la Spectrum Z510 de Z Corporation
2
voit le jour. C’est la première imprimante 3D capable de fabriquer des objets directement en
couleurs.
Pendant dix ans, de 1996 à 2006 environ, les constructeurs vont mettre au point
d’autres modèles, améliorer et développer de nouveaux procédés. Les imprimantes 3D sont de
plus en plus utilisées pour le prototypage rapide et la production de petites séries, mais tout en
restant cantonnées au domaine industriel.
L’idée de rendre cette technologie accessible aux particuliers fait peu à peu son
chemin chez certains acteurs. Plusieurs entreprises émergent de cette vision, principalement
en Europe. En 2007, les Néerlandais Peter Weijmarshausen, Robert Schouwenburg et
Marleen Vogelaar créent Shapeways, un service en ligne d’impression 3D ouvert aux
particuliers. En France, Éric Carreel, Clément Moreau et Jacques Lewiner fondent Sculpteo
en 2009 et développent des outils web qui simplifient l’ensemble du processus d’impression
3D pour l’utilisateur amateur.
En parallèle, d’autres acteurs s’investissent dans le domaine des imprimantes 3D
personnelles. Né dans le monde de la recherche et de l’open source, le projet RepRap mené
par Adrian Bowyer voit le jour en 2005 à l’université de Bath au Royaume-Uni. Il s’agit de la
première imprimante 3D autoréplicante - elle peut imprimer ses propres pièces -, qui s’appuie
sur une technologie très similaire au procédé FDM. Le premier modèle opérationnel, la
Darwin, est disponible en 2007. Il est entièrement open source, ce qui permet à beaucoup
d’utilisateurs passionnés de le reproduire et de l’améliorer.
Aujourd’hui, le marché de l’impression 3D est en pleine expansion et entre dans une
phase de transition historique. En avril 2012, les entreprises Stratasys et Objet ont fusionné,
devenant le pure player de l’impression 3D le plus coté au monde, à 1,4 milliard de dollars,
puis ont racheté en juin 2013 la société MakerBot, le principal constructeur d’imprimantes 3D
personnelles. Autre chiffre saisissant, le marché des imprimantes 3D personnelles est passé de
355 unités vendues en 2008 à 23 265 en 2011 et 35 508 en 2013 ! Les médias se sont aussi
emparés du phénomène et parlent régulièrement de cette technologie, désormais bien connue
du grand public. Les procédés d’impression s’améliorent, les matériaux disponibles se
multiplient et le prix des machines chute drastiquement. Pour 500 € environ, il est maintenant
possible de s’équiper d’une imprimante 3D personnelle relativement performante.
I.3.1 Dates clés de l’histoire de l’impression 3D [4]

1952: Kojima démontre les avantages de la fabrication par coches superposées.
1967: Swainson dépose un brevet aux États-Unis pour un système de durcissement de résine
par double rayon lumineux.
1981: Kodama publie trois méthodes de solidification holographique.
3
1982: Recherches sur la stéréolithographie menées parallèlement en France et aux États-Unis.

1984: Chuck Hull dépose le brevet 4575330 d’utilisation de la stéréolithographie.
1986: Création de 3D Systems. D’autres acteurs entrent en jeu.
1987: Le prototypage rapide devient une réalité commerciale.
1989: Lancement de Stratasys et des premières imprimantes FDM.
1990: La fabrication additive est utilisée pour la réalisation de moules.
1995: Z Corporation lance les premières imprimantes 3DP.
1996: Premières mentions des machines industrielles comme « imprimantes 3D ».
2000: La fabrication additive est utilisée pour des pièces de production.
2007: Création de Shapeways aux Pays-Bas.
2009: Création de MakerBot Industries et lancement de la MakerBot Cupcake CNC.
Lancement de Sculpteo en France.
2011: 15 000 imprimantes 3D sont vendues (environ 40 modèles disponibles).
2012: 45 000 nouvelles machines sont vendues.
2013: Stratasys rachète MakerBot Industries pour 400 millions de dollars.
I.3.2 Le futur de l’impression 3D

Le secteur de l'impression 3D continue sa croissance. Il adopte de nouveaux matériaux
à mesure que les machines se miniaturisent. Ouvert traditionnellement aux industries lourdes,
le marché tente de mettre un pied auprès du grand public. L'objectif de certains spécialistes est
de pouvoir installer une imprimante dans chaque foyer, notamment pour les besoins courants.
Selon les experts, à l’horizon de l’année 2030, les particuliers utiliseront la 3D à domicile
pour imprimer des objets du quotidien. Un horizon encore lointain dans la mesure où les
besoins en matière d'impression 3D pour les foyers ne sont pas correctement définis. [5]
Les spécialistes précisent : « l'impression 3D fait des déçus et la courbe d'adoption
peut être revue à la baisse dans la mesure où la croissance du secteur sera non-linéaire. [3]
I.4 Que peut réaliser l’impression 3D

L’impression 3D est une technique à fort potentiel. Elle offre des possibilités encore
jamais imaginées et remet en question l’ensemble des procédés industriels. Elle interviennent
dans les différents secteurs industrielles, notamment : les structures mécaniques,
l’aérospatiale, l’automobile, la médecine, …
I.4.1 Des structures mécaniques pour différents projets

L’impression 3D permet de réaliser les différentes structures mécaniques pour
différents projets, par exemple : un robot-araignée quadrupède imprimé en 3D (Figure I-1).
4
Figure I-1 un robot-araignée quadrupède imprimé en 3D et à base d’Arduino [6]
Ce robot-araignée quadrupède est fabriqué avec un modèle imprimé en 3D et dont la

commande est réaliser avec une carte Arduino. [6]
I.4.2 Des formes géométriques complexes et imbriquées

De même ; l’impression 3D est capable de réaliser des pièces aux formes géométriques
très complexes, telle qu’ sculpture mobile articulée (Figure I-2).
Figure I-2 une sculpture mobile articulée, imprimée en 3D d'une seule pièce [7]
Par exemple, il est possible d’imprimer en une seule fois un tissage. La sculpture
précédente a été ainsi entièrement créée par une imprimante 3D. Les anneaux n’ont pas été
assemblés a posteriori, mais fabriqués directement sous forme de maillage. [7]
I.4.3 Des pièces mécaniques d’un seul tenant

Des pièces mécaniques peuvent être fabriquées sans aucun assemblage : l’objet sort de
la machine tel quel. Les clés à molette illustrées dans la figure I-3, montrent parfaitement les
capacités de l’impression 3D pour la fabrication de pièces mobiles. Chaque clé sortant de la
machine est entièrement fonctionnelle et prête à l’emploi. [7]
5
Figure I-3 Clés à molette imprimée en 3D [7]
I.4.4 Des objets uniques très travaillés

La précision exceptionnelle de certains procédés d’impression 3D permet de fabriquer
des objets uniques très petits qui offrent beaucoup de détails. Plusieurs secteurs spécialisés
emploient déjà grandement ces techniques.
Par exemple, de nombreux laboratoires sont maintenant équipés d’orthodontie
imprimée en 3D par une imprimante dentaire d’imprimantes 3D spécialisées pour fabriquer
des pièces sur mesure qui nécessitent une finition parfaite (couronnes, bridges, dentiers,
bagues...). [7]
Figure I-4 Modèle d’orthodontie imprimé en 3D par une imprimante dentaire [7]
I.4.5 Des pièces d’avions ou de voitures

Les secteurs de l’aérospatiale et de l’automobile utilisent l’impression 3D pour
fabriquer un grand nombre de pièces spécialisées. Cette technique permet de réaliser des
éléments de très petite taille, mais aussi de très grande. Elle réduit en outre les coûts de
prototypage et de fabrication tout en optimisant le design. [7]
6
Figure I-5 Moteur d'avion Rolls Royce comportant des pièces imprimées en 3D [7]
Dans le domaine de l'automobile l’impression 3D ne fait pas exception. Ainsi, à

l'International Manufacturing Technology Show (IMTS) qui se tenait à Chicago, Local
Motors a imprimé la structure d'une petite voiture électrique, baptisée Strati. [8]
Figure I-6 Strati, la voiture imprimée en 3D [8]
Strati est le nom de la première voiture imprimée sur une imprimante 3D, au centre de
convention McCormick Place, à Chicago, par procédé de fabrication additive. Elle a été
«construite» en 44 heures, et fut testée le 13 septembre 2014. Sa fabrication selon ce procédé
constitue une première mondiale. [8]
I.5 Comment fonctionne une imprimante 3D

L’impression 3D fonctionne essentiellement par le même principe, l’ajout de matière,
et non par soustraction comme la plupart des techniques traditionnelles de fabrication
(fraisage, découpe...). Toutes les imprimantes 3D construisent l’objet en travaillant la matière
couche après couche, selon le tracé indiqué par l’ordinateur relié à la machine. Ce qui varie
d’un procédé à l’autre, c’est généralement la façon dont les couches sont créées.
7
I.5.1 Les différents procédés utilisés dans l’impression 3D

Le principe est toujours le même, mais en réalité il existe plusieurs techniques
d’impression 3D qui comportent chacune de nombreuses variantes. Elles ne nécessitent ni les
mêmes équipements, ni les mêmes matériaux, et donnent des résultats sensiblement différents.
Elles peuvent être classées en trois grandes familles : les procédés basés sur la
photopolymérisation (un matériau liquide est solidifié grâce à la lumière), ceux fonctionnant
par liage de poudre (un liant vient encoller des particules) et ceux fonctionnant par dépôt
progressif de matière.
I.5.1.1 L’impression 3D par photopolymérisation

La photopolymérisation est un procédé d’impression 3D qui utilise des polymères
liquides capables de se solidifier à la lumière. Elle est à la base de la plus ancienne technique
d’impression 3D, la stéréolithographie. Elle est aussi employée dans les technologies DLP
(Digital Light Processing) et PolyJet. [9]
I.5.1.1.1 La stéréolithographie [9]

La stéréolithographie (ou SLA) est la première technique d’impression 3D à avoir vu
le jour, mise au point en 1986 par l’entreprise 3D Systems. Elle est équipée d’un rayon laser
ultraviolet permettant de solidifier couche par couche des photopolymères liquide.
Les imprimantes SLA sont pourvues d’un réservoir rempli de plusieurs litres de
photopolymères liquides, d’une plate-forme mobile immergée dans ce réservoir, d’un laser à
rayon ultraviolet, et d’un ordinateur qui commande le laser et la plate-forme mobile.
À l’instar de tout procédé d’impression 3D, le logiciel de la machine vient d’abord
analyser le fichier CAO et le découpe en tranches très fines, de 0,05 à 0,1 mm d’épaisseur. Il
prépare aussi le fichier pour qu’il devienne un véritable objet physique, en ajoutant un socle et
des attaches provisoires pour les parties qui pourraient tomber. Ces supports ne sont
nécessaires que durant le temps de l’impression et seront ensuite dissous.
Figure I-7 L'impression 3D par stéréolithographie [9]
8
La qualité du fichier et de son découpage est essentielle à la réussite de l’impression.

Puis intervient le laser, qui dessine la première tranche selon les indications envoyées par
l’ordinateur de l’imprimante. En passant sur la surface du bac, le rayon laser solidifie les
photopolymères liquides exposés à la surface, créant la première tranche de l’objet. La
plateforme mobile descend ensuite d’une fraction de millimètre pour que le laser puisse tracer
la tranche suivante.
Le procédé est répété, couche après couche, jusqu’à obtention complète du modèle. À
la fin de l’impression, la plate-forme remonte et il est alors possible de récupérer l’objet.
A la phase de finition. L’objet est rincé dans un solvant, puis placé dans un four
ultraviolet qui permet de le nettoyer entièrement, de dissoudre toutes les attaches de support et
de renforcer sa solidité.
I.5.1.1.2 Le procédé DLP [9]

Tout comme la stéréolithographie, la DLP (Digital Light Processing) fonctionne aussi
par exposition de polymères liquides à la lumière. Ce procédé a été utilisé pour la première
fois par la société EnvisionTEC, un équipementier allemand spécialisé dans le prototypage
rapide, qui voulait s’en servir pour investir les marchés de la prothèse dentaire, de la bijouterie
et des aides auditives.
Ici, la lumière qui permet le processus de photopolymérisation vient d’une minuscule
puce qui balaie très rapidement la surface du réservoir - elle a été développée par le Dr Larry
Hornbeck de Texas Instruments en 1987. Cette puce contient jusqu’à deux millions de miroirs
microscopiques (de la taille du cinquième d’un cheveu humain) qui assurent un rendu
extrêmement précis. On la retrouve sur la plupart des projecteurs en salles de conférence.
Une imprimante DLP est donc équipée de ce même type de projecteur, la lumière étant
orientée en direction de l’objet sur la plate-forme. Les rayons UV passent à travers la puce et
les miroirs, qui sont contrôlés par un système électronique complexe et font ou non filtrer la
lumière en fonction du tracé de l’objet prévu par l’ordinateur.
Figure I-8 Fonctionnement du projecteur DLP [9]
9
À la différence de la SLA, la DLP n’implique aucun déplacement de lumière sur l’axe

horizontal, mais seulement un abaissement progressif de la plate-forme sur l’axe vertical.
Grâce à ce fonctionnement spécifique, ce type d’impression est 2 à 5 fois plus rapide que la
SLA.
I.5.1.1.3 La technologie PolyJet [9]

Mise en œuvre en 1999 par l’entreprise Objet, la technologie PolyJet emploie elle
aussi la technique de photopolymérisation, mais d’une façon tout à fait différente de la SLA et
de la DLP. Là encore, le logiciel de la machine vient diviser la modélisation 3D en tranches
très fines et prévoit les attaches de support qui seront nécessaires au bon déroulement de
l’impression.
L’objet est alors fabriqué par jets successifs de photopolymères sur une surface,
couche après couche, jusqu’au résultat final. La matière est projetée sur la plate-forme en
respectant avec précision le tracé de la pièce. Un traitement ultraviolet est appliqué dès qu’une
couche est déposée, ce qui permet de durcir immédiatement le matériau.
La pièce est ensuite passée à l’eau pour la débarrasser de ses attaches de support, puis
elle est nettoyée. Le matériau de support étant un gel soluble à l’eau, c’est là l’un des
avantages majeurs de la technologie PolyJet puisqu’elle ne nécessite aucune phase longue de
finition.
Dans la variante PolyJet Matrix, il est possible d’imprimer simultanément plusieurs
types de matériaux aux propriétés physiques et mécaniques différentes. L’utilisateur peut
même concevoir ses propres matériaux composites, appelés Digital Materials. Ce procédé de
double jet permet, par exemple, de combiner matériaux souples et rigides, ou transparents et
opaques, entre autres.
Figure I-9 Fonctionnement de la technologie PolyJet [9]
10
Chacun des matériaux a alors son système de stockage dédié. Parmi les huit têtes
d’impression généralement disponibles sur la machine, deux sont désignées pour chaque
matériau. Chaque tête d’impression est équipée de 96 embouts.
La force de la technologie PolyJet Matrix réside en grande partie dans le logiciel Objet
Studio qui rend possible le contrôle minutieux de l’ensemble du procédé, et notamment la
gestion des fichiers .stl combinant plusieurs matériaux.
I.5.1.1.4 La 2PP : l’impression 3D à échelle nanoscopique [10]

La 2PP (Two-Photon Polymerization) est une technique qui permet de fabriquer des
objets à échelle nanoscopique (1 nanomètre = 1 milliardième de mètre), avec des résolutions
pouvant atteindre 100 nm. Un laser à lumière puisée, émettant habituellement à 800 nm, est
concentré sur une solution photopolymère. La polymérisation intervient uniquement à
l’endroit ou la lumière est la plus intense. Avec cette technique, il devient possible d’imprimer
des objets uniquement visibles au microscope. Aucune attache de support n’est nécessaire.
Jusqu’à présent, la 2PP était limitée par les temps de préparation et d’impression qui
pouvaient s’avérer très longs (100 µm/s). Grâce au développement de nouveaux matériaux
photopolymères et d’une nouvelle machine, l’université de Vienne a annoncé en mars 2012
qu’elle avait réussi à augmenter considérablement la vitesse d’impression en 2PP, passant à
5m/s.
Figure I-10 Prototype de voiture de course réalisé avec le procédé 2PPL, de l'ordre du dixième de millimètre [10]
Une voiture de course de 330 x 130 x 100 µm, composée de 100 couches avec une
moyenne de 200 lignes de polymères, a pu être ainsi imprimée en quatre minutes avec une
précision d’1µm par rapport au fichier CAO initial.
I.5.1.2 Impression 3D par liage de poudre

L’impression 3D par liage de poudre regroupe les procédés de frittage laser SLS et
DMLS, ainsi que les techniques E-Beam, EBF3 et 3DP. Leur particularité est d’utiliser la
poudre comme matériau de base, qui est fusionnée selon des techniques variées. Le principal
11
avantage de la poudre est d’offrir une grande diversité de matériaux pouvant être imprimés, le
métal étant l’une des grandes avancées du domaine. [9]
I.5.1.2.1 Le frittage laser [9]

La technologie SLS (Selective Laser Sintering), appelée aussi frittage laser, a été mise
au point par la société EOS, basée en Allemagne. Grâce à un laser très puissant, elle permet
de fusionner de fines particules de poudre. Comme pour les autres techniques d’impression
3D, un logiciel découpe tout d’abord le fichier CAO en tranches fines. L’impression 3D peut
alors commencer.
Le bac de poudre est préchauffé dans la machine, à une température se situant juste
sous le point de fusion. Un rouleau vient étaler une couche très fine de poudre (0,1 mm
d’épaisseur) sur la plate-forme d’impression. Le laser passe alors sur la poudre en suivant le
tracé déterminé par l’ordinateur, et fait fondre les particules jusqu’au point où elles fusionnent
entre elles.
Une fois la tranche fusionnée, le rouleau passe une nouvelle couche de poudre et le
laser passe à nouveau. Le processus se poursuit jusqu’à la fabrication complète de l’objet. La
pièce doit être enfin retirée du bac de poudre et nettoyée pour la débarrasser des particules qui
n’ont pas fusionné.
Le matériau de base du procédé de frittage laser n’est donc pas liquide, mais poudreux.
Il peut s’agir de poudre de plastique, de céramique, de verre ou de métal - on parle alors de
Direct Metal Laser Sintering (DMLS). La plupart des imprimantes utilisent cependant des
poudres mêlant deux composants, la seule contrainte étant d’obtenir des particules uniformes
et très fines, de l’ordre de 50 µm. Le matériau le plus courant est le polyamide, qui permet de
réaliser des prototypes et des objets finis. La poudre est de couleur blanche, mais elle peut être
colorée après impression.
Dans le procédé DMLS, le rayon laser passe également sur un bac de poudre, mais de
métal cette fois. Avec un laser à fibre optique de 200 watts, on peut fabriquer un objet avec
une épaisseur de couche de 20 µm.
Figure I-11 Schéma explicatif du procédé d'impression 3D par frittage laser [9]
12
Les métaux utilisables en DMLS sont l’acier inoxydable, l’acier d’outillage maraging
(type d’acier à caractéristiques mécaniques élevées), le cobalt-chrome, l’Inconel 625,
l’Inconel 718 et le titane Ti6AIV4. Théoriquement, presque tous les métaux sont compatibles
avec ce procédé, à condition d’être convenablement préparés, c’est-à-dire rendus à l’état de
poudre homogène.
I.5.1.2.2 Le procédé E-Beam [9]

La technologie E-Beam, ou EBM (Electric Beam Melting), a été mise au point par la
société suédoise Arcam. L’impression est réalisée à partir d’une poudre de métal, fondue par
un laser à électrons dans une chambre à vide, à une température comprise entre 700 et
1000°C.
Les électrons, projetés à très grande vitesse à travers un faisceau étroit, permettent de
faire fondre et de fusionner les particules de métal, couche après couche.
Figure I-12 Schéma de fonctionnement d'une imprimante E-Beam [9]
L’EBF3, aussi appelée EBDM (Electron Beam Direct Manufacturing), est une variante
de l’E-Beam. Elle permet d’imprimer en 3D dans des environnements zéro gravité. Le
procédé a été développé par une équipe d’ingénieurs de la NASA. Là encore, un faisceau
13
d’électrons passe dans un câble sur une plate-forme de positionnement enfermée dans un
caisson en aluminium. Conçue spécialement pour fabriquer des pièces en métal, l’EBF3
permet de travailler une grande variété de métaux (titane, aluminium, nickel, acier
inoxydable...). Il est aussi possible de réaliser des pièces mêlant différents alliages.
I.5.1.2.3 La technique 3DP [9]

3DP, ou Three-Dimensional Printing, est le nom de la technologie inventée au MIT et
dont la licence est détenue par la société Z Corporation, rachetée par 3D Systems en janvier
2012. La gamme d’imprimantes ProJet X60 est équipée de ce procédé, qui est à ce jour le seul
au monde, avec la technique SDL de laminage papier par dépôt sélectif, à permettre des
impressions 3D simultanées de plusieurs centaines de milliers de couleurs.
La technologie 3DP fonctionne par abaissements successifs d’une plate-forme sur
laquelle un rouleau étale une très fine couche de poudre. Une tête d’impression dépose ensuite
de minuscules gouttes de glue qui viennent encoller le matériau en poudre. La coloration est
réalisée grâce à l’utilisation de glues teintées : il faut en combiner quatre pour arriver à la
couleur désirée. Ce processus par dépôts successifs de poudre et de glue est renouvelé à
chaque abaissement de la plate-forme d’impression, jusqu’à obtention de l’objet. Un
traitement de finition est enfin appliqué : la pièce imprimée est chauffée et la poudre
excédentaire supprimée.
Figure I-13 Schéma de fonctionnement d'une imprimante 3DP [9]
Les possibilités de ce procédé sont très variées dans la mesure ou de nombreux

matériaux peuvent être utilisés (céramique, métal, polymères, composites). La 3DP permet
par ailleurs d’exercer un contrôle localisé sur certains aspects de l’impression : composition
des matériaux, microstructures ou encore texture de la surface.
Grâce aux têtes d’impression, des matériaux liquides ou mous peuvent être utilisés. Il
est aussi possible de créer des designs contenant des formes en surplomb, en filet et des
volumes internes, la seule contrainte étant qu’il y ait l’espace suffisant pour enlever la poudre
en surplus.
14
I.5.1.3 L’impression 3D par encollage de papier [9]

Le laminage par dépôt sélectif, ou SDL (Selective Deposition Laminated), diffère de
tous les autres procédés de fabrication additive. Il fonctionne par découpe progressive de
feuilles de papier, qui sont encollées les unes aux autres à l’aide d’une substance adhésive
déposée de manière sélective. Une plus grande densité de colle est ainsi placée sur la zone qui
deviendra l’objet, et une densité moindre sur les zones de support. À chaque nouvelle feuille
de papier, un lit d’impression chauffant vient coller les couches entre elles en les pressant.
Une fois la feuille encollée, une lame vient la découper.
Figure I-14 Fonctionnement de la technique SDL [9]
Le principal avantage de ce procédé est de pouvoir imprimer avec le matériau

d’impression 3D le moins cher du marché, le papier. Il permet aussi de fabriquer des pièces
multicolores et d’obtenir de très bonnes résolutions. En revanche, le résultat final nécessite un
important travail de finition. Les pièces creuses, complexes ou avec des volumes internes sont
aussi moins faciles à exécuter, le papier pouvant être difficile, voire impossible à ôter dans
certaines zones. En outre, les attaches de support se révèlent toujours fastidieuses à retirer : un
marteau et des ciseaux sont parfois nécessaires pour les enlever.
Outre le papier, les principaux matériaux compatibles avec ce procédé sont certains
thermoplastiques de type PVC et des composites (métaux ferreux et non ferreux, céramique).
I.5.1.4 L’impression 3D par dépôt de matière fondue

Les techniques que nous venons de présenter se servent de la lumière ou d’un liant
pour solidifier le matériau, liquide ou en poudre. La matière est contenue dans un bac et le lit
15
d’impression se déplace pour laisser apparaître la partie à solidifier. Il existe un autre type
d’impression 3D, consistant à déposer la matière au fur et à mesure. Il s’agit de la technique
du dépôt de filament fondu ou FDM (Fused Déposition Modeling).
I.5.1.4.1 La technique FDM [11]

La FDM a été développée à la fin des années 1980 par S. Scott Crump, cofondateur de
la société Stratasys, et commercialisée dans les années 1990. Après la stéréolithographie, c’est
le procédé d’impression 3D le plus ancien. Il a été récemment popularisé par l’arrivée des
imprimantes 3D personnelles menées notamment par le projet RepRap et la société MakerBot.
Cette technique fonctionne par dépôts successifs d’un filament de plastique ou de
métal. Une buse d’extrusion, par laquelle passe ce filament, vient déposer la matière en
suivant le chemin défini par le fichier CAO. Elle est chauffée à plus de 185 °C, faisant fondre
le matériau au fur et à mesure de l’impression. La matière est déposée en couches très fines
(0,4 mm d’épaisseur en moyenne). L’objet est donc construit couche après couche, de la base
à son sommet.
Figure I-15 Fonctionnement de l'impression 3D par dépôt de filament fondu [11]
Les matériaux utilisés par la FDM sont généralement des thermoplastiques de type
ABS ou PLA. Certaines imprimantes acceptent aussi les polycarbonates (PC), les
polycaprolactones, les polyphénylsulfones (PPSF), l’ULTEM 9085 (un type de plastique
connu pour sa résistance au feu et particulièrement adapté à l’aérospatiale) et des cires.
Pour les structures de support, on se sert d’un matériau soluble à l’eau, qui se dissout
rapidement grâce à un équipement dédié utilisant une solution d’hydroxyde de sodium.
16
I.5.1.4.2 Avantages et limites [11]

La FDM est actuellement une technologie utilisée par une grande variété
d’imprimantes 3D. La qualité de l’impression, le coût et le choix des matériaux varient donc
énormément selon le type de machine.
Avec la FDM, de nombreux matériaux sont envisageables. Les plastiques de type ABS
ou PLA sont généralement privilégiés, avec un large choix de colleurs.
Le principal avantage de la FDM réside dans sa simplicité d’utilisation et la variété des
usages possibles. Elle est aussi plus rapide que d’autres techniques d’impression, mais la
précision n’est pas toujours au rendez-vous, notamment pour les imprimantes personnelles
fournies en kit qui nécessitent de paramétrer soi-même la configuration en fonction du
matériau. Par ailleurs, le filament est parfois difficile à maîtriser.
I.5.2 Comparaison entre les différentes techniques d’impression 3D

Après avoir vu les différentes techniques d’impression 3D, il s’avère judicieux de
mener une étude comparative sur chacune de ces techniques en citant leurs avantages,
désavantages et matériau utiliser. Le tableau I-1 résume les différentes techniques utilisées
pour l’impression 3D.
Tableau I-1 Tableau de comparaison entre les différentes Technologies d'Impression 3D
I.6 Les imprimantes 3D personnels

L’impression 3D était Longtemps utilisée exclusivement par les industriels, les
imprimantes 3D sont restées quasi inconnues du grand public pendant les vingt années qui ont
17
suivi le lancement du premier modèle à stéréolithographie par 3D Systems en 1986. Mais ces
dernières années les imprimantes 3D personnelles sont devenues une tendance sur marché.
I.6.1 Les imprimantes 3D des différents constructeurs

Aujourd’hui, le marché des imprimantes 3D est très fragmenté, dominé par la société
MakerBot, même si un nombre grandissant d’acteurs indépendants proposent des imprimantes
personnelles commerciales, rejoints depuis peu par les grands noms du secteur. À l’heure
actuelle, les machines les plus populaires sont les imprimantes MakerBot, Ultimaker,
Printrbot, Cube.
I.6.1.1 MakerBot Industries [12]

MakerBot Industries a été la première entreprise à fabriquer et à distribuer des
imprimantes 3D personnelles.
La MakerBot Cupcake CNC a été le premier modèle à être lancé sur le marché, en
2009. À l’origine, elle était fournie uniquement en kit à monter soi-même. L’enveloppe de
l’imprimante est une structure légère, composée de fines plaques de bois découpées au laser et
de tiges de métal.
Figure I-16 Imprimante 3D MakerBot Cupcake CNC [12]
Autre modèle sorti en septembre 2012, la MakerBot Replicator 2 s’adresse davantage

au designer professionnel qu’à l’utilisateur amateur. Elle est préassemblée et sa structure n’est
plus en bois mais en acier. Sa résolution de 0,1 mm est l’une des meilleures du marché pour
ce type de machine. Le volume d’impression est lui aussi plus gros que la plupart des autres
modèles existants : environ 30 % de plus que le modèle précédent, la Replicator. La
MakerBot Replicator 2 est optimisée pour le filament de PLA (acide polylactique), un
plastique dérivé du maïs, recyclable mais plus difficile à travailler que l’ABS.
18
Figure I-17 Imprimante 3D MakerBot Replicator 2 [12]
Aujourd’hui, MakerBot propose cinq modèles d’imprimantes, dont trois nouveaux

depuis début 2014 : la Replicator Mini, la Replicator 5e génération et la Replicator Z18.
Figure I-18 Imprimante 3D MakerBot replicator mini [12]
La Replicator Mini est la moins, elle s’adresse au grand public souhaitant imprimer de
petits objets sur une machine simple d’utilisation.
I.6.1.2 Ultimaker [13]

La société Ultimaker Ltd. Fondée en 2011, a lancé à la même année, le modèle
Ultimaker qui a rapidement conquis la communauté des passionnés d’impression 3D.
Aujourd’hui, la nouvelle génération Ultimaker 2 se démarque par la vitesse de déplacement
de son extrudeur (30 à 300 mm/s), son grand volume d’impression (230 x 225 x 205 mm) et
sa précision (jusqu’à 20 microns d’épaisseur de couche).
19
Figure I-19 Imprimante 3D Ultimaker 2 [13]
L’extrudeur de l’Ultimaker 2 présente la particularité d’être séparé de la tête

chauffante, si bien que cette dernière, allégée, peut se déplacer rapidement. L’ABS et le PLA
sont tous deux acceptés par cette imprimante, qui est désormais équipée d’un plateau
d’impression chauffant, contrairement aux premiers modèle.
I.6.1.3 Printrbot jr [14]

Mise au point par Brook Drumm, la machine Printrbot jr est parmi les imprimantes 3D
personnelles les plus petites, portables et à bon marché qualité prix. Ce projet a connu un
grand succès et il a donné naissance à l’entreprise Printrbot, qui commercialise maintenant
différents modèles d’imprimantes.
Figure I-20 Imprimante 3d Printrbot jr [14]
20
La Printrbot jr est une imprimante simple, de très petite taille (elle pèse moins de 3 kg)
et très abordable. Son plateau d’impression est de 10 x 10 x 10 cm. Elle est pliable et peut
tenir dans un sac à dos. Ce modèle a aussi la particularité d’accepter une batterie au lithium
(LiPo). Le nombre de pièces a été réduit au minimum et la grue a été très simplifiée. La
Printrbot jr ayant été conçue initialement pour le PLA, son plateau d’impression n’est pas
chauffant. La taille et le prix de cette imprimante en font un modèle particulièrement adapté
aux débutants, étudiants et utilisateurs ponctuels.
I.6.1.4 Cube [15]
L’entreprise 3D Systems a été le premier acteur industriel à lancer en 2012 une

imprimante facile d’emploi pour les particuliers, le Cube. Aujourd’hui, ce modèle en est à sa
troisième génération, depuis l’annonce en janvier 2014 de la Cube 3. L’une de ses spécificités
est de fonctionner en Wi-Fi, ce qui permet de lancer des travaux d’impression à distance, par
exemple à partir de son smartphone via une application dédiée. Il est aussi possible d’y
brancher une clé USB
Figure I-21 Imprimante 3D Cube 3 [15]
Le volume d’impression de cette imprimante est de 15,25 x 15,25 x 15,25 cm, pour
une épaisseur de couche de 75 µm. Le système permet une installation facile du filament
grâce à des cartouches conçues pour la Cube. Dix couleurs sont disponibles, et la Cube 3
accepte aussi bien l’ABS que le PLA. La machine offre de bonnes performances pour une
utilisation familiale, mais s’avère en revanche peu adaptée à un usage professionnel. Les
impressions sont fiables, et le design entièrement fermé de l’imprimante protège les
composants d’éventuels chocs extérieurs.
21
I.6.2 Comparaison entre les différents types d’imprimantes 3D des

différents constructeurs
Le tableau I-1 résume les caractéristiques des différentes imprimantes 3D mentionnées
dans les sections précédentes.
Tableau I-2 Tableau de comparaison entre différentes imprimantes 3d personnels
I.7 Le choix de notre projet

L’analyse du marché actuel des imprimantes 3D de point de vu technologiques, nous a
poussé à opter, la technique d’impression 3D par dépôt de matière fondue, puisque elle
permet d’une part, de répondre au besoin de notre projet (disponibilité, faisabilité) et d’autre
part elle assure la précision nécessaire pour réaliser des objets pour l’usage éducatif.
I.8 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté la technologie d’impression 3D en citant les
différents techniques utilisées et ainsi que leurs historiques, et donner une vue générale sur
chaque une d’elles en précisant leur avantages et désavantages.
Ensuite on a cité les différents fabricants des imprimantes 3D personnels, et on a fait
une étude technique sur chaque une d’elle.
Cela va nous a aider dans le chapitre suivant pour faire une étude correcte selon les
normes qui satisfaite le marché
22
Chapitre II : Étude technique sur le projet
Chapitre II Étude technique sur le projet
II.1 Introduction
Dans le chapitre précèdent nous avons vu les différents techniques d’impression 3D,
avec leurs avantages et inconvénients ce qui nous à permis à définir la technique d’impression
3D que nous allons utiliser dans le cadre de ce projet.
Dans ce qui suit, on va élaborer une étude générale sur notre imprimante pour
permettre le choix du matériel à utiliser.
II.2 Principe de fonctionnement de l’imprimante 3D

Pour notre imprimante, c’est la technique de dépôt de matière fondue qui est adoptée.
Ainsi, les principaux composants pour la mise en œuvre de notre machine sont : la tête
d’extrusion, un plateau d’impression et les actuateurs.
De ce fait, le principe de fonctionnement mécanique que nous devrons réaliser devra
être un système mécanique avec un mouvement de la tête d’extrusion par rapport au plateau
d’impression selon trois axes X, Y et Z.
II.2.1 Mécanisme général

Comme première étape, et afin d’assurer une enveloppe solide et résistante contre
toute vibration et mouvement, nous avons au début conçu le châssis externe. Ce dernier aura
pour rôle de fixer les trois axes de mouvement de la tête d’extrusion. Le diagramme de base
de notre conception du châssis est représenté sur la figure suivante.
Figure II-1 Châssis de l’imprimante 3D
Le mécanise de mouvement de la tête d’extrusion par rapport au plateau d’impression

est telle que mentionné dans le figure II.2.
23
Figure II-2 Principe de mouvement selon les 3 axes
Dans ce système le mouvement du porteur le la tête d’extrusion sur l’axe X, le plateau

d’impression se déplace selon l’axe Y et tout le système qui porte la tête d’extrusion et même
l’axe X se déplace sur l’axe Z.
II.2.2 Les axes X, Y et Z

Pour avoir un mouvement libre, sans frottement et sans vibrations, nous devrons sur
les trois axes, utiliser différents composants : roulements, guides linéaires et des rails.
II.2.2.1 L’axe X
L’axe X c’est une partie importante dans une imprimante 3D car c’est celui qui porte
la tête d’extrusion. Pour assurer un mouvement libre sans frottements et sans vibrations,
nous avons fixé la tête d’extrusion sur roulements linéaires qui se déplacent sur des tiges
lisses (Figure II-3).
Figure II-3 roulement linéaire fixe sur une tige lisse
24
II.2.2.2 L’axe Y
L’axe Y est aussi important comme l’axe X parce qu’il porte le plateau d’impression
(c’est celui qui porte la pièce au cour d’impression). Pour effectuer un mouvement libre sans
frottement on a utilisé le même système que l’axe X : roulements linéaires déplaçant sur des
tiges lisses.
II.2.2.3 L’axe Z
L’axe Z permet de porter tout le système de la tête d’extrusion incluant l’axe X. Pour
effectuer un mouvement libre sans frottement on a utilisé le même système que les deux axes
X et Y : roulements linéaires déplaçant sur des tiges lisses.
Cependant, vu que le mouvement de l’axe Z est en vertical (montant/descendant), on
va utiliser un système d’une tige fileté afin de garantir déplacement sans qu’il tombe. Ce
principe est présenté dans la figure suivante.
Figure II-4 Tige filetée
II.3 Les Capteurs et actuateurs

Pour rendre le mouvement des 3 axes de notre imprimante possible et automatique on
est bousions des actuateurs pour cela on va utiliser des moteurs pas à pas, a cause de leurs très
grosse précession.
Et pour que le mouvement ne dépassera pas les limites des axes on a utilisé des
capteurs capteur fin de course.
II.3.1 Les moteurs pas à pas [16]

Les moteurs pas à pas sont des transducteurs électromécaniques qui assurent la
conversion des signaux électriques digitaux ou impulsionnels en mouvement de rotation ou de
translation de type incrémental.
25
Ils existent trois types de moteurs pas à pas : les moteurs à aimant permanent, les
moteurs à reluctance variable ainsi que les moteurs hybrides. Nous verrons plus tard que les
moteurs à aimants permanents se subdivisent en deux catégories.
Malgré les différences existant entre les moteurs, le résultat recherché est l’avance
d’un seul pas, c’est-à-dire la rotation de leur axe suivant un angle déterminé à chaque
impulsion que l’une ou l’autre de leurs bobines recevra. Cet angle qui varie selon la
constitution interne du moteur, est en général compris entre 0.9° et 90°.
Les moteurs les plus couramment rencontrés présentent des pas de :
• 0.9° soit 400 pas par tour.
• 15° soit 24 pas par tour.
Il est envident que les moteurs pas à pas, de par leurs technologies, présentent une très
grande précision et une durée de vie quasi illimitée, l’usure mécanique étant pratiquement
inexistante (absence de frottement). La figure II-5 en représente l’aspect externe. Leur
domaine de prédilection sera donc ceux ou la précision est de rigueur : les constituants
mécaniques de l’informatique et la robotique.
Figure II-5 Vue d'ensemble d'un moteur pas à pas [16]
Les moteurs pas à pas existent entre différentes tailles qui varient entre 1 cm et plus
d’une dizaine de centimètres. Tout dépendra des applications dans lesquelles ils seront
utilises. Le plus petit moteur, par exemple, sera destiné au déplacement des têtes de lectures
dans les disques durs ou un couple très faible est requis. Par contre le déplacement du bras
d’un robot ou un chariot (machine CNC) demandera un couple nettement plus important,
donc un moteur de diamètre élevé.
26
-1
Signalons que le couple est exprimé en kilogramme par centimètre (kg.cm ), ce qui
définit le poids en kilogrammes que pourra soulever l’axe d’un moteur pourvu d’un bras de
longueur exprimée en centimètre.
La valeur de leur tension d’alimentation varie dans de grandes proportions, et elle peut
être comprise entre 3V et plusieurs dizaines de volts. De même, selon la résistance ohmique
de leurs bobinages, le courant consommé s’étendra dans une gamme allant de quelques
dizaines de milliampères à plusieurs ampères. En résumé, nous pourrons dire que plus le
courant sera enlevé, plus le couple sera important.
Les moteurs pas à pas peuvent être classés en fonction du phénomène physique qui est
à l’origine de leur mouvement. On distingue principalement, deux catégories de moteurs pas à
pas : les moteurs à reluctance variable et les moteurs polarisés.
II.3.1.1 Moteur pas à pas rotatif à reluctance variable [17]

La rotation d’un moteur à reluctance est engendrée par la réaction, entre un champ
magnétique statorique et un rotor saillant, qui conduisent à une disposition alignée de la partie
saillante avec le pole créé par le champ magnétique. Dans ces conditions le flux est maximum
et la reluctance du circuit magnétique est minimum.
Ce type de moteur est caractérisé par une structure dentée au niveau du rotor et du
stator. Le rotor est fabriqué en acier doux non magnétique. Le nombre de bobines dans le
stator et le type de connexion déterminent le nombre de phases du moteur.
Figure II-6 Structure d’un moteur à reluctance variable rotatif à double saillance [17]
La Figure II-6 présente un moteur pas à pas réluctant comportant huit plots au stator et
six dents au rotor ce qui donne un moteur a quatre phases.
Chaque couple de deux bobines statoriques diamétralement opposées et connectées en
série, constitue une des quatre phases de la machine considérée. L’alimentation d’une phase
crée un couple permettant le déplacement du rotor vers une position d’équilibre qu’il garde
27
tant que l’alimentation est maintenue. Cet état d’équilibre correspond à une position alignée
entre les dents statoriques porteuses de la phase alimentée et les dents rotoriques. Chaque
nouvelle séquence d’alimentation établit un nouvel équilibre. Le moteur se déplace donc avec
un pas angulaire de 15°.
Le mode de commande peut dans ce cas, de la même façon que pour les autres
moteurs, être monophasé, biphasé ou demi-pas. Les séquences de commandes sont présentées
dans le Tableau II-1.
Tableau II-1 Ordre des différentes commandes pour moteur à reluctance variable
Pour augmenter la résolution angulaire de ces moteurs, des constructions a circuits

magnétiques multiples, dites multistack, peuvent être envisagées. Ces moteurs se présentent
principalement sous deux formes :
.Un empilage de plusieurs machines monophasées identiques assemblées
mécaniquement sur le même arbre.
.Un stator unique, possédant plusieurs rotors magnétiquement indépendants, mais
couplés mécaniquement.
Dans toutes ces machines, le rotor et les stators présentent le même nombre de dents,
le mouvement étant obtenu par le décalage mécanique des rotors ou des stators, les uns par
rapport aux autres.
II.3.1.2 Moteur pas à pas rotatif à aimant permanent [17]

Les moteurs à aimant permanent sont constitués d’un stator supportant les bobinages
et d’un rotor magnétique (aimant bipolaire). Cette catégorie de moteurs se subdivise en deux
types : le moteur unipolaire et le moteur bipolaire.
28
Figure II-7 Structure interne d’un moteur à aimant permanent [17]
La Figure II-8 représente le schéma simplifié d’un moteur à aimant. Le premier dessin
de la figure le représente dans sa position de repos, lorsque les bobinages ne sont traversés par
aucun courant. Chacun des pôles du rotor se place devant une paire des plots du stator.
Figure II-8 Fonctionnement schématique d’un moteur pas à pas [16]
Les quatre dessins du bas de la figure illustrent ce qui se passe lorsque les bobinages
sont alimentés à tour de rôle : d’abord A, puis B, puis C et enfin D. Le pôle nord du rotor sera
attiré par le pôle sud du stator, pole crée par la circulation d’un courant dans le bobinage.
Cet exemple permet de comprendre la progression pas par pas du moteur. Ici, il
effectuera quatre pas par tours.
II.3.1.2.1 Les moteurs unipolaires [17]

Une représentation schématisée d’un moteur d’un moteur unipolaire est donnée en
Figure II-9. Afin d’inverser le sens du courant, les enroulements sont réalisés au moyen de
deux fils dont l’une des extrémités est reliée au + ou au – de l’alimentation. La commande de
29
ce type moteur est la plus simple de tous les moteurs pas à pas puisqu’il suffira d’alimenter les
bobinages à tour de rôle pour faire tourner l’axe d’un pas. Le schéma de la Figure II-10
résume la séquence la plus simple.
Figure II-9 Représentation schématique d’un moteur unipolaire [17]
Figure II-10 Séquence de rotation simple [16]
Comme pour chaque type de moteur, le modèle unipolaire peut être commandé en
mode monophasé, biphasé ou demi-pas. Le Tableau II-2 donne l’ordre des différentes
commandes.
30
Tableau II-2 Ordre des différentes commandes pour moteur unipolaire
Signalons que le moteur unipolaire présentera, à volume égal, un couple moins

important que le moteur bipolaire.
II.3.1.2.2 Les moteurs bipolaires [17]

La Figure II-11 représente la constitution interne d’un moteur de type bipolaire. Ce
type de moteur nécessite une commande plus complexe que celle du moteur unipolaire, le
courant devant changer de sens dans les enroulements à chaque pas effectué.
Figure II-11 Représentation schématique d’un moteur bipolaire [17]
Comme pour le modèle précèdent, ce moteur peut être alimenté sous trois séquences
différentes (Tableau II-3), représentées par ailleurs sur la Figure II-12.
31
Tableau II-3 Ordre des différentes commandes pour moteur bipolaire
Dans le mode monophasé, le couple n’est pas très important puisqu’un seul
enroulement est alimenté pour effectuer un pas.
Figure II-12 Séquences de commande d’un moteur bipolaire [17]
C’est dans le mode biphasé que le moteur développera la plus grande puissance
(couple élevé) car les deux phases seront alimentées en même temps.
Le mode demi-pas permet de doubler le nombre de pas qu’un moteur peut effectuer
par tour, mais cette précision supplémentaire engendre un couple irrégulier. En effet, dans ce
mode, la commande du moteur est un mélange de mode biphasé et monophasé. Dans ce cas, si
la charge est importante, des pas risquent de « sauter », ce qui n’est pas le but recherché.
32
II.3.1.3 Moteur pas à pas rotatif hybrides [17]

Les moteurs pas à pas hybrides sont généralement constitues d’un rotor denté muni
d’aimants permanents. Le rotor possède généralement deux disques polaires décalés d’un
angle électrique π.
Figure II-13 Moteur pas à pas hybride [17]
Ce type de moteur présente à la fois les avantages du moteur a aimant permanent qui
possède un couple enlevé et ceux du moteur a reluctance variable qui permet d’obtenir un
nombre importants de pas par tour. Toutefois l’inertie d’un tel rotor ainsi que les pertes fer
sont relativement importantes et pénalisent donc cette structure.
Figure II-14 Structure interne d’un moteur hybride [17]
Les moteurs pas à pas hybrides réunissent, au moins en partie, les avantages des
moteurs pas à pas à reluctance variable et a aimants permanents, à savoir :
• Un grand nombre de pas par tour.
• Une fréquence propre mécanique importante.
• Un couple massique élevé.
• Un amortissement interne important.
• Une mémoire de position.
Dans sa configuration de base le moteur pas à pas hybride comporte un stator en fer
feuilleté à plots saillants et deux couronnes rotoriques dentées en matériau ferromagnétique,
33
géométriquement identiques et réunies par un aimant permanent cylindrique magnétisé

axialement. Les lignes de champs de l’aimant se ferment à travers les dents du rotor. Vu du
stator, le rotor présente autant de pôles magnétiques actifs qu’il possède de dents.
II.3.2 Les capteurs fin de course

Les interrupteurs de course sont des appareils actionnés par contact direct avec les
objets mobile. Ils transforment ce contact physique en une fermeture d'un contact électrique.
II.3.2.1 Utilisation [18]

Ces types de capteurs sont très utilisés dans les mécanismes des différentes machines,
tel que les machine outil (usinage, manutention, levage).
Ils servent sur différents types d'applications, comme la détection de pièces machines
(came, butée, pignons), détection de chariot, détecteurs de sécurité…
II.3.2.2 Constitution [19]

La tête de commande (à galet, à poussoir, à tige…) Elle est choisie en fonction du
mouvement de détection.
Figure II-15 Différents types te têtes de commande du capteur fin de course [19]
Le corps, équipé de contacts électriques : Contacts à action brusque (rupture brusque) :

le changement d'état des contacts électriques est indépendant de la vitesse de l'organe de
commande. Peut être utilisé avec des vitesses de détection très faibles.
Figure II-16 Structure interne du capteur fin de course [19]
34
II.4 Conclusion
Dans ce chapitre on a identifié le principe de fonctionnement de notre imprimante 3D,
et on a fait le choix des composants à utiliser pour assurer un bon fonctionnement.
Ensuite on a étudié les différents modèles des moteurs pas a pas, qui sont les
actuateurs de notre système. On a choisit ce type de moteurs a cause de leurs précision
augmenter.
Pour les capteurs on a étudié les capteurs fin de course, ils ont le rôle dans notre
système, empêcher les mouvements sur les axes de la zone de travaille.
Cette étude nous a permis à choisir les différents composants qu’on a besoin dans
notre projet.
35
Chapitre III : Conception de la partie mécanique
Chapitre III Conception de la partie mécanique
III.1 Introduction
A partir des technologies déjà mentionnées pour les différentes imprimantes, nous
allons voir dans ce chapitre la solution globale opter pour la conception de notre imprimante.
Ainsi, nous allons réaliser la conception générale des différentes parties mécaniques
pour permettre la transmission, la transformation des mouvements et pour les guidages.
III.2 Conception mécanique

Pour notre projet nous avons réalisé la conception mécanique des différents organes à
l’aide du logiciel de CAO SolidWorks.
Les composants essentiel de notre system sont le châssis, l’axe X, L’axe Y, l’axe Z et
la tête d’extrusion.
III.2.1 Le châssis
Une conception du châssis relativement simple mais surtout très rigide. C’est pour cela
que nous avons choisit le profilé le bois. La conception cubique est la plus adapté à notre
situation.
Figure III-1 Châssis de l’imprimante 3D
Les dimensions de ce châssis sont 52 x 42 x 35 cm
III.2.2 L’axe X
L’axe X assure le mouvement de la buse d’extrusion sur le plan horizontal.
36
Figure III-2 L’axe X
III.2.2.1 Transmission de mouvement

Pour produire un mouvement de rotation, nous optons pour les moteurs pas à pas. La
transmission de mouvement se faisait principalement par intermédiaire.
Dans le cas de notre système, nous orientant vers le système poulie-courroie, pour cela
on fixe une tête dentée de diamètre 10mm sur l’arabe du moteur.
Figure III-3 Tête dentée fixé sur l’arbre d’un moteur pas à pas
III.2.2.2 Transformation de mouvement

L’axe X doit ses déplacements au moteur pas à pas qui donne un mouvement de
rotation à l’arbre de sortie, et il le transmette à la tête dentée. Notre but ici est de transformer
cette rotation en un mouvement de translation. Il faut donc un système qui transforme celui-ci
en mouvement de translation, pour cela nous avons utilisé une courroie.
Figure III-4 Courroie fixé sur l’axe X
37
III.2.2.3 Le guidage
L’axe X est l’axe contenant la tête d’extrusion, nous avons donc conçu un support
pour l’extruder qui recevra la courroie pour pouvoir se translater.
La pièce support est conçue pour accueillir des roulements linéaires. Elles suppriment
les frottements génères par la translation sur les tiges lisses.
Figure III-5 Roulement linéaire
III.2.3 L’axe Y
L’axe Y assure le mouvement du plateau d’impression sur le plan horizontal.
Figure III-6 L’axe Y

Pour l’axe Y on a utilisé le même système que l’axe X, système poulie-courroie alors
même l’intermédiaire de transmission est le même, une tête dentée de 8mm sur l’arabe du
moteur.
III.2.3.2 Transformation de mouvement

Pour la transformation du mouvement dans l’axe Y, on a aussi utilisé le même system
que l’axe X system de courroie.
38
Figure III-7 Courroie fixé sur l’axe Y
L’axe Y contenant le plateau d’impression. Ainsi, pour supprimer les frottements
génères par la translation sur les tiges on a utilisé des guides linéaires fixé au dessous le
plateau.
Figure III-8 Guide linéaire
III.2.4 L’axe Z
L’axe Z assure le mouvement de la buse d’extrusion sur le plan vertical.
Figure III-9 L’axe Z
39

Pour le mouvement de l’axe Z, nous avons aussi utilisé des moteurs pas à pas. La
transmission de mouvement se faisait par intermédiaire.
Dans ce cas-là, nous nous sommes orientés vers le système vis-écrou. Le principe de
réalisation est basé sur la fixation d’un coupleur flexible sur l’arabe du moteur.
Figure III-10 coupleur flexible
III.2.4.2 La transformation de mouvement

Le moteur pas a pas qui se charge du mouvement de l’axe Z donne un mouvement de
rotation de l’arbre de sortie, et il le transmet au coupleur flexible. Pour transformer ce
mouvement de rotation en mouvement de transmission, on a utilisé des tiges filetées de
diamètre de 6mm et la distance entre deux dents de cette dernière est 0,5mm.
Figure III-11 deux tiges filetée fixé sur l’axe Z
On a 2 pièces de guidage sur l’axe Z. Les deux viennent accueillir les tiges lisses de
l’axe X qui permet la translation de la tête d’extrusion.
40
Les deux sont taraudé pour créer la liaison vis/écrou. Un trou de passage de douille
billes est prévu pour supprimer les frottements entre la pièce 1 est la tige lisse.
Figure III-12 les roulements linéaires fixé sur les 2 pièces de l’axe Z
III.2.5 La tête d’extrusion

Un des éléments essentiels dans une imprimante 3D est la tête d’extrusion. C’est le
l’organe qui génère l’avancement du fil de filament pendant que la machine est en
fonctionnement.
Elle est composée de trois composants essentiels, le moteur pas a pas, la buse
chauffante et la tête d’impression.
Figure III-13 Structure d’une buse d’extrusion
Pour déplacer le fil de filament la tête d’extrusion nous avons utilisé un système de
poulie son diamètre est 10mm.
Dans notre système on a utilisé une tête d’extrusion MK-08.
Figure III-14 Tête d’extrusion MK-08
41
III.2.6 Les moteurs pas à pas

Pour cette partie, nous avons utilisé 5 moteurs pas a pas identiques : un pour chaque un
des axes X, Y et E. Pour l’axe Z on a utilisé 2 moteurs.
Les moteurs qu’on a utilisés sont du modèle Nema 17. Notre chois sur ce type de
moteur est essentiellement dû à leur précision élevé : pas de 1,8°.
Figure III-15 Architecture du moteur pas a pas Nema 17 [20]
III.3 Dimensionnement des pièces mécaniques

Apres avoir finalisé la conception et l’étude des différents organes qui composent notre
imprimante, nous allons présenter dans cette section le dimensionnement des différentes
parties mécaniques, notamment le calcul des distances de déplacement linéaire.
On a trouvé ces relations selon les 4 axes.
III.3.1 Les axes X et Y

Les axes X et Y utilisent les mêmes principes de transmission et transformation de
mouvement système poulie-courroie.
42
Figure III-16 Système poulie-courroie
Les paramètres pris pour le dimensionnement du système poulie-courroie :

a. Nombre des pas par tour 𝑃𝑡 est donné par :
𝑃𝑡 = 360° ⁄ 𝐴𝑝
Avec :
𝐴𝑝 : L’angle du pas
Pour un choix de : 𝐴𝑝 = 1,8°, on aura : 𝑃𝑡 = 200.
b. Les distances de translations : 𝐷𝑥 : Distance de translation selon X et 𝐷𝑦 : Distance de
translation selon Y.
!∗!"
𝐷𝑥 = 𝐷𝑦 = !"
et 𝑃 = 𝐷 ∗ 𝜋
Avec :
𝑃 : Périmètre de la poulie.
𝑃𝑠 : Nombre des pas désiré.
𝐷 : Diamètre de la poulie.
Pour un choix de : 𝐷 = 10𝑚𝑚 𝑒𝑡 𝑃 = 31,4 𝑚𝑚, nous pouvons avoir :
𝐷𝑥 = 𝐷𝑦 = 0,157 ∗ 𝑃𝑠
III.3.2 L’axe Z
L’axe Z utilise le système vis-écrou.
Figure III-17 système vis-écrou
43
Les paramètres pris pour le dimensionnement du système vis-écrou :

La distance de translation selon Z 𝐷𝑧 est donnée par :
!"∗!"∗!"
𝐷𝑧 = !"#°
Avec :
𝐴𝑝 ∶ L’angle du pas.
𝑃𝑣 ∶ Distance entre 2 dents d’un vis.
Pour un choix de : 𝐴𝑝 = 1,8° et 𝐴𝑝 = 1,8°
𝐷𝑧 = 𝑃𝑠 ∗ 0,0025 𝑚𝑚
III.3.3 La tête d'extrusion

La tête d’extrusion pousse le fil de filament avec une poulie fixé sur l’arbre du moteur.
Figure III-18 Système de poussée par poulie
Les paramètres pris pour le dimensionnement du système de la buse d’extrusion :

a. Nombre des pas par tour 𝑃𝑡 est donné par :
𝑃𝑡 = 360° ⁄ 𝐴𝑝
Avec :
𝐴𝑝 : L’angle du pas
Pour un choix de : 𝐴𝑝 = 1,8°, on aura : 𝑃𝑡 = 200.
b. Distance du filament poussé avant la tête d’extrusion 𝐷𝑒 est donné par :
!∗!"
𝐷𝑒 = !"
Avec :
𝑃 : Périmètre de la poulie.
44
c. Volume du filament poussé avant la tête d’extrusion 𝑉𝑒 est donné par :

𝑉𝑒 = 𝐷𝑒 ∗ 𝜋 ∗ 𝑟𝑓 !
Avec :
𝑟𝑓 : Rayon du filament
d. Volume du filament poussé après la tête d’extrusion 𝑉𝑓 est donné par :
𝑉𝑓 = 𝐷𝑓 ∗ 𝜋 ∗ 𝑟𝑏 !
Avec :
𝑟𝑏 : Rayon de la buse
𝐷𝑓 : Distance du filament poussé de la tête d’extrusion
e. Distance du filament poussé de la tête d’extrusion
Les volumes du filament poussé avant et après la buse d’extrusion sont égaux 𝑉𝑒 = 𝑉𝑓 alors:
𝐷𝑒 ∗ 𝜋 ∗ 𝑟𝑓 ! = 𝐷𝑓 ∗ 𝜋 ∗ 𝑟𝑏 !
!"∗!∗!" !
𝐷𝑓 = !" ! ∗!
Pour un choix de : 𝐷 = 10𝑚𝑚, 𝑃 = 31,4 𝑚𝑚, 𝑟𝑏 = 0,4𝑚𝑚 nous pouvons avoir :

𝐷𝑓 = 𝑃𝑠 ∗ 𝑟𝑓 ! ∗ 0,98125 𝑚𝑚
𝑉𝑓 = 𝑃𝑠 ∗ 𝑟𝑓 ! ∗ 0,49298 𝑚𝑚!
III.3.3.1 Dans le cas du filament de 1,75mm

On a 𝑟𝑓 = 0,875𝑚𝑚 alors :
𝐷𝑓 = 𝑃𝑠 ∗ 3,005078125 𝑚𝑚
𝑉𝑓 = 𝑃𝑠 ∗ 1,50975125 𝑚𝑚!
III.3.3.2 Dans le cas du filament de 3mm

On a 𝑟𝑓 = 1,5𝑚𝑚 alors :
𝐷𝑓 = 𝑃𝑠 ∗ 8,83125 𝑚𝑚
𝑉𝑓 = 𝑃𝑠 ∗ 4,43682 𝑚𝑚!
45
III.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté la conception mécanique des différents organes
qui composent notre imprimante 3D.
Pour cette fin, nous avons établis les relations entre le pas du moteur et la distance de
traction, selon les trois axes X, Y et Z, et la relation entre le pas de ce dernier et la longueur et
le volume du filament poussé pour la tête d’extrusion
Ces relations seront la base de la mise en œuvre de la partie programmation et
commande.
46
Chapitre IV : Conception de la partie commande
Chapitre IV Conception de la partie commande
IV.1 Introduction
Ce chapitre sera consacré à l’étude et la conception de la partie commande de notre
imprimante 3D.
Nous allons décrire toutes les parties qui compose notre système : la carte de
commande, les interfaces entrée/sortie, l’alimentation,…etc.
IV.2 La carte de commande

L’objectif du circuit de commande est d’assurer le contrôle des différents organes de
l’imprimante 3D. Le schéma synoptique suivant présente les différents blocs qui composent
notre système.
Le système de commande globale comporte six blocs (Le bloc d’alimentation, Le bloc
de contrôle, le bloc des capteurs, le bloc des chauffants et de ventilateur, le bloc d’afficheur
LCD et de la carte SD, le bloc auxiliaire).
Figure IV-1 Schéma synoptique de la carte de commande
Notre system se compose de six blocs principaux et un bloc auxiliaire.
IV.2.1 Le bloc d’alimentation

C’est le bloc qui assure l’alimentation des différents organes de notre machine, ce
dernier se compose de deux unités : extérieur et intérieur.
47
L’unité extérieur : c’est l’organe principale qui s’interface avec l’alimentation

extérieur 220V/AC et l’unité intérieur.
L’unité intérieur : en plus de la protection, elle a pour rôle la distribution du courant
aux différentes organes électroniques.
IV.2.1.1 Unité d’alimentation extérieure

C’est celle qui convertie la tension électrique alternative du secteur, en tension
continue pour alimenter l’unité intérieur de notre carte de commande. Pour cela on a utilisé
une alimentation à découpage (telle que celle utilisé pour les ordinateurs).
IV.2.1.1.1 L’alimentation a découpage

Une alimentation à découpage est une alimentation électrique dont la régulation est
assurée par des composants électronique de puissance utilisés en commutation (généralement
des transistors). Ce mode de fonctionnement diffère de celui des alimentations linéaires dans
lesquelles les composants électrotechniques sont utilisés en mode linéaire.
IV.2.1.1.2 Principe de fonctionnement [21]

Le schéma suivant résume le principe du fonctionnement d'une alimentation à
découpage.
Figure IV-2 Principe de fonctionnement d’une alimentation a découpage [21]
La tension du secteur est d'abord filtrée, redressée puis lissée pour obtenir une tension
continue entre 325 et 400 V (suivant s'il y a un PFC actif ou non). On la découpe à l'aide d'un
ou plusieurs transistors selon la topologie électrique adoptée et l'on injecte les impulsions
dans l'enroulement primaire du transformateur. Le transfert énergétique s'effectue alors au
rythme du découpage vers les différents enroulements au secondaire pour avoir une tension
plus basse en sortie. En général, il n'y a que 2 enroulements différents au secondaire, un pour
le 12 V et un pour le 5 V. Le 3.3 V sera crée à partir du 5 V. La forme en créneau qui sort du
secondaire est alors redressée par des diodes, puis filtrée pour donner une tension continue la
plus propre possible
La figure VI-3, représente une alimentation d’ordinateur.
48
Figure IV-3 Une alimentation LC power 400W [21]
Une des choses importantes est le fait que la partie réseau en 220 V et la partie très
basse tension pour la machine sont isolées l'une de l'autre. Il y a des règles strictes
(IEC60950) en matière d'espacement sur le PCB, de distance entre les composants,
d'isolation, etc. On réalise la séparation, dite galvanique, grâce aux transformateurs et à des
liaisons optiques (optocoupleurs) pour piloter les transistors de découpage de l'autre côté.
IV.2.1.1.3 Les connecteurs de l’alimentation [22]

Dans notre cas on a utilisé une alimentation de type ATX. C’est le format
d’alimentation à découpage utilisé dans les ordinateurs de type Pentium II et postérieurs.
L'alimentation fournit les tensions de sorties suivantes : +5 V, −5 V, +12 V, −12 V et +3,3 V.
Dans ces alimentations, le réseau électrique est connecté en permanence, avec un interrupteur
de sécurité pour la maintenance. Pour l’activer on doit connecter le fil Power on a la terre.
Figure IV-4 Fonction des connecteurs d'alimentation ATX [22]
49
IV.2.1.2 Unité d’alimentation intérieure

L’unité d’alimentation intérieure elle joue le rôle d’intermédiaire entre l’unité
extérieur et les différents composants électronique de la carte de commande.
La figure suivante représente l’architecture de l’unité d’alimentation intérieure.
Figure IV-5 Unité d’alimentation intérieure
Cette unité se compose de 4 entrées et 4 sorties. Les deux premiers entrées X4-1 et
X4-2 sont connectées a une tension 12V 10A de l’alimentation extérieur, pour protéger les
composants connecté a se réseau on a utilisé un fusible réparable MFR1000 connecté en série
avec la sortie 12V2.
Les deux autres entrées X4-3 et X4-4 sont connectées à une tension 12V 5A. pour
assurer la protection contre les courts circuits, on a connecté un fusible réparable MFR500 en
série avec la sortie 12V.
IV.2.1.2.1 Les fusibles réarmables [23]

Un fusible réarmable PTC (nommé en anglais polymeric positive temperature
coefficient device) est un composant électronique passif utilisé pour protéger contre les
défauts de surintensité dans les circuits électroniques. Il s'agit en fait d'une thermistance non-
linéaire qui retourne à un état conducteur une fois que le courant a chuté, faisant plutôt office
de disjoncteur, permettant ainsi au circuit de fonctionner à nouveau sans ouvrir le châssis ou
remplacer un composant. Les fusibles réarmables PTC sont souvent utilisés dans les
alimentations d'ordinateur et dans les applications où le remplacement de pièces est difficile.
IV.2.1.2.2 Le matériel utilisé

Pour les fusibles on a utilisé deux modèles. Le premier c’est un MF-R500 il supporte
jusqu’à 30VDC et il déclenche a 5A. Et le deuxième c’est un MF-R100 il supporte jusqu’à
30VDC et il déclenche a 10A.
50
IV.2.2 Le bloc de contrôle

Le bloc de contrôle a le rôle de commander les différents composants électroniques de
la carte de commande ainsi de recevoir les données des différents capteurs. La conception de
notre système est basée sur la carte ARDUINO MEGA 2560.
IV.2.2.1 Présentation de l’Arduino Mega [24]

L’Arduino Mega c’est une carte électronique basée sur le microcontrôleur
ATmega1280. Elle dispose de 54 broches numériques d'entrée/sortie (dont 14 peuvent être
utilisés comme sorties PWM), 16 entrées analogiques, 4 UART (ports série matériels), un
oscillateur cristal de 16 MHz, une connexion USB, une prise d'alimentation, et un bouton de
remise à zéro. Elle contient tout le nécessaire pour soutenir le microcontrôleur.
Figure IV-6 Le microcontrôleur ATmega1280 [24]
IV.2.2.2 Caractéristiques techniques

Le tableau IV-1 résume les caractéristiques principales de l’Arduino Mega.
51
Tableau IV-1 Les caractéristiques de l’Arduino Mega
IV.2.2.3 Implémentation de la carte Arduino sur la carte principale

Pour le montage de la carte arduino, on dispose de plusieurs types de connections avec
les autres composants dans carte de commande. Le schéma ci-après illustre les différents
types d’interfaces.
Figure IV-7 Le bloc de contrôle
IV.2.3 Le bloc de commande des moteurs pas a pas

Le bloc de commande des moteurs pas a pas se compose de quatre circuits :
Trois circuits A4988 connecté respectivement aux trois moteurs pas à pas des axes X,
Y et E. Un circuit additionnel connecté parallèlement aux deux moteurs pas à pas de l’axe Z.
52
IV.2.3.1 Le circuit A4988 [25]

Il permet de contrôler des moteurs pas-à-pas bipolaires en micro-pas avec un
maximum de 2 ampères par bobine. Il se distingue par :
Voici quelques caractéristiques clés de ce circuit:
• Interface de contrôle de pas et de direction simplissime.
• 5 résolutions différentes de pas:
§ Full-step : Pas complet
§ Half-step : 1/2 pas
§ Quarter-step : 1/4 de pas
§ Eighth-step : 1/8 ième de pas
§ Sixteenth-step : 1/16 ième de pas
• Contrôle en courant ajustable un potentiomètre permet de fixer le
courant maximum. Cela permet d'utiliser une tension supérieure à celle
recommandée par le moteur (puisque le courant est limité) et permet
ainsi d'atteindre un débit de pas plus élevé (et donc une vitesse plus
élevée).
• Une commande de hachage intelligente qui sélectionne
automatiquement le bon mode de décroissance de courant (fast decay =
baisse/chute rapide du courant OU slow decay = chute lente).
• Protection (arrêt) en cas de surchauffe, sous tension, surcharge/sur-
courant/court-circuit. Utile en cas de surcharge/blocage moteur (car le
courant va monté en flèche, ce qui doit provoquer la mise en
protection).
Figure IV-8 Le circuit A4988
53
IV.2.3.2 Montage du circuit A4988

Pour parvenir au montage du A4988, il faut distinguer ses différents pins ainsi que leurs
fonctionnalité. La figure suivante montre l’architecture des pins ainsi et leurs rôles.
Figure IV-9 Schéma de branchement du circuit A4988
• Enable: Logique Inversée, permet d'activer ou désactivé le moteur. Etat

Haut=High=Moteur actif... et axe bloqué entre les pas. Etat bas=Low=Axe totalement
libre.
• MS1, MS2, MS3: permet de sélectionner la configuration Step/MicroStep. Ces broches
disposent de résistances Pull-Down ramenant le potentiel à 0v lorsque rien n'est connecté
sur ces broches.
• Reset: Logique inversée. Permet de faire une réinitialisation du module. Généralement
connecté sur la broche "sleep".
• Sleep: Logique inversée. Généralement connecté sur la broche "Reset" du module.
• Step: Envoyer un signal d'horloge (Niveau Haut puis Niveau bas, High puis Low) pour
avancer le moteur d'un pas.
• DIR: Permet d'indiquer la direction de rotation du moteur. Etat Haut=High pour tourner
dans un sens, Etat bas=Low pour tourner dans l'autre sens.
• VMot: Tension d'alimentation du moteur. Habituellement 12V pour les moteurs pas à
pas. Tension entre 8 et 12v.
• GND: Sous "VMOT", masse pour l'alimentation moteur. Habituellement mise en
commun avec la masse de logique de commande (celle sous "VDD").
• 2B 2A: Première bobine du moteur pas à pas bipolaire.
• 1A 1B: Deuxième bobine du moteur pas à pas bipolaire.
• VDD: Alimentation de la logique de commande entre 3 et 5.5v. Habituellement 5V.
• GND: Sous "VDD", masse de la logique de commande. Souvent mise en commun avec la
masse d'alimentation du moteur.
54
IV.2.3.3 Implémentation du circuit A4988 sur la carte principale

Nous avons réalisé quatre montages similaires aux circuits A4988 sur la carte de
commande (Figure IV-10).
Figure IV-10 Montage du circuit A4988 sur la carte de commande
Alimentation : Le circuit A4988 est alimenté avec 12V.

Commande : Les trois pins de commande : Enable, Step et Dr, sont connecté
directement à la carte de commande Arduino, pour assurer la commande du nombre des pas et
la direction.
Configuration : Les trois pins de configuration MS1, MS2 et MS3 sont connecté
directement a 5V pour activé le mode de commande 1/16 ième de pas.
IV.2.4 Le bloc des capteurs

Ce bloc contient les diffèrent capteurs utilisé dans notre system et il définit leurs
connexions avec le contrôleur de la carte de commande.
Dans notre imprimante on a deux types de capteurs, des capteurs fin de course et des
capteurs de température.
IV.2.4.1 Les capteurs fin de course

Dans notre system on a trois capteurs fin de cours placer a l’extrémité inferieur de
chacun des trois axes X, Y et Z pour que l’imprimante ne dépassera pas la limite inferieur de
la zone de travaille.
La figure suivante montre le placement des connecteurs des trois capteurs sur la carte
de commande.
Figure IV-11 Montage des connecteurs des capteurs fin de course sur la carte
55
Les capteurs qu’on a utilisé deviennent conducteurs lorsqu’il y’a un contact, pour ça
on a relié les trois capteurs au vcc (5V) et on mesure la tension de sortie des trois capteurs
avec l’Arduino.
IV.2.4.2 Les capteurs de température

Pour la mesure de la température du plateau d’impression et de la tête d’extrusion on a utilisé
deux capteurs de température CTN.
Figure IV-12 Capteur de température CTN de 3kΩ
La figure suivante montre les connecteurs des deux capteurs utilisés sur la carte de
commande
Figure IV-13 Montage des capteurs de température sur la carte de commande.
Les deux capteurs sont connecté aux bornes TMP1-1, TMP1-2, TMP2-1 et TPM2-2.
On alimente les deux avec 5V et on reçoit les données sur l’arduino à laide de deux
pins analogiques (A13 et A14).
IV.2.5 Le bloc des chauffants et de ventilateur

Ce bloc contient les circuits de puissance utilisée pour commander les deux résistances
chauffantes et le ventilateur.
Les résistances chauffantes sont utilisées pour chauffer le plateau d’impression et la
buse d’extrusion.
On a placé un ventilateur pour refroidir le système de la tête d’extrusion.
Pour ces composants qui fonctionnent en 12V/10A, pour ça nous avons utilisé des
transistors mosfet STP55NF06L.
56
IV.2.5.1 Présentation du circuit STP55NF06L [26]

Les caractéristiques principales de ce mosfet :
• Polarité transistor : Canal N
• Courant de drain : 55A
• Tension Vds max : 60V
• Résistance : 0.014ohm
• Dissipation de puissance : 95W
• Nombre de broches 3Broche(s)
• Température de fonctionnement max : 175°C
Figure IV-14 Mosfet STP55NF06L [26]
La figure suivante montre le schéma d’un mosfet de canal N.
Figure IV-15 Mosfet canal N [26]
Un transistor MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), est un

type de transistor à effet de champ. Comme tous les transistors, le MOSFET module le
courant qui le traverse à l'aide d'un signal appliqué sur son électrode centrale nommée grille.
IV.2.5.2 Placement des mosfets sur la carte de commande

Les trois grilles qui commandent les mosfets sont connectées directement à la carte
Arduino, les deux résistances chauffants et le ventilateur sont connectés à 12V mais les
mosfets n’établaient le court-circuit que lorsqu’on alimente leurs grilles.
57
La figure suivante montre le placement des trois mosfet sur la carte de commande
Figure IV-16 Montage des mosfets sur la carte de commande.
IV.2.6 Le bloc d’afficheur LCD et de la carte SD

Ce bloc se compose de deux organes un afficheur LCD et une carte SD ces deux
composants sont essentiels dans la commande de notre imprimante.
L’afficheur LCD affiche les données de notre imprimante (température, position...), et
la carte SD est utilisée pour récupérer les données d’impression.
IV.2.6.1 Le module utilisé

On a utilisé un module qui contient un écran LCD et un lecteur carte SD
La figure suivante montre le module qu’on a utilisé
Figure IV-17 LCD smart controller.
IV.2.6.2 Placement sur la carte

Les pins de l’écran LCD et ceux du lecteur de carte sont connectés directement aux
pins de la carte Arduino
La figure suivante montre le montage qu’on a fait sur la carte
58
Figure IV-18Connexion des pins de l’LCD et de la carte SD.
IV.2.7 Le bloc auxiliaire

Ce bloc contient une LED qui détermine l’état de la carte, un bouton de remise à zéro
et le connecteur USB de l’Arduino MEGA.
La figure suivante montre le montage de la LED et du bouton remis a zéro sur la carte.
Figure IV-19 Schéma de la LED et du bouton reset.
La LED est connecté au pin 13 de l’arduino qui est déjà le pin de la led intégrée de
cette dernière et il montre l’état de l’arduino, alimenté ou non.
Le bouton remise a zéro est connecté a la pin reset de l’arduino pour la remise a zéro.
L’USB qui peut se charger de recevoir les commandes par l’ordinateur est celui de
l’Arduino.
IV.3 Schéma global de la carte de commande

Apres avoir étudier les différents blocs qui composent notre carte commande, on va les
réunir dans un seul schéma pour faire la conception finale de la carte. Pour cela on utilise le
logiciel de circuit imprimé eagle.
La figure suivante présente le schéma global de la carte de commande.
59
Figure IV-20 Schéma de la carte de commande
On a fait la conception d’un circuit imprimé double faces, la figure suivante montre la
conception 3D du circuit qu’on a réalisé.
Figure IV-21 Conception 3D de la carte de commande
IV.4 Conclusion
Dans ce chapitre On a étudié les différents composants de la carte de commande.
Et on a fait une conception d’une carte électronique qu’on a transformer en circuit
imprimé qu’on a réalisé.
60
Chapitre V : Programmation et développement de
logiciel
Chapitre V Programmation et développement de logiciel
V.1 Introduction
Ce chapitre sera consacré à la partie logiciel de notre système. Dans ce qui suit, nous
allons présenté les deux parties composantes du logiciel développé : le firmware (programme
implémenté dans le contrôleur de l’arduino) et le software (logiciel de commande sur
ordinateur).
V.2 La commande numérique [27]

La commande numérique est une technique utilisant des données composées de codes
alphanumériques pour représenter les instructions géométriques et technologiques nécessaires
à la conduite d'une machine ou d’un procédé.
C’est également une méthode d’automatisation des fonctions des machines ayant pour
caractéristique principale une très grande facilité d’adaptation à des travaux différents.
Pour notre commande on a utilisé le G-Code.
V.2.1 Présentation du G-Code [27]

Le G-Code c’est un programme qui se compose d’un ensemble d’instructions
alphanumériques.
Ce programme est utilisé pour décrire l'objet à être fabriqué en envoyant des
instructions a notre imprimante (déplacements, vitesse, hauteur de couche...).
V.2.2 Les commandes G-Code

Il existe plusieurs commandes G-code. Pour notre cas, nous allons utiliser uniquement
ceux dont nous avons besoin.
Le tableau suivant résume les commandes utilisées.
Tableau V-1 Liste des différentes commandes accepter par notre imprimante
61
V.3 Le firmware
Le frimware est un micro-logiciel résidant sur la carte mère de l’imprimante 3D ; c’est
le microcontrôleur de l’Arduino MEGA.
Le firmware qu’on a développé a deux taches essentiels : recevoir les Codes G, les
envoyer à partir de l’ordinateur ou bien de les récupérer directement à partir de la carte SD.
Ensuite les décoder et les transformer en commandes pour les différents organes de notre
système.
V.3.1 Mode de fonctionnement

L’organigramme suivant résume le mode de fonctionnement du firmware développé.
Les paramètres de notre system sont : la configuration des températures TMP1 et
TMP2 (TMP1 c’est celle de la buse d’extrusion et TMP2 et celle du plateau d’impression), la
commande de position des moteurs et le mode de récupération des données (depuis
l’ordinateur ou directement de la carte SD), et l’exécution du Code-G.
Figure V-1 Organigramme du mode de fonctionnement du firmware
Le firmware se compose de plusieurs suis programmes qui se communiquent entre eux.
62
V.3.1.1 Sous programme de contrôle de température

Ce dernier a le rôle de maintenir la température désirée pour la buse d’extrusion TMP1
et pour le plateau d’impression TMP2.
L’organigramme suivant résume le mode de fonctionnement du sous programme de
contrôle de température.
Au début il récupère les consignes CTMP1 et CTMP2, après il mesure les
températures TMP1 et TMP2, et il les compare aux consignes pour savoir s’il doit activer les
chauffants ou non. Et ce processus ce répète on boucle jusqu’à obtenir la température désiré.
Figure V-2 Organigramme de contrôle te température
V.3.1.2 Sous programme de la remise aux points d’origine des moteurs

Ce dernier a le rôle de déplacer les axes a leurs position initial.
L’organigramme suivant résume le mode de fonctionnement du sous programme de la
commande de remise aux points d’origine des moteurs.
Au début on définit la commande à exécuter, ensuite le firmware donne l’ordre au
moteur désiré a reculer d’un pas jusqu’à l’activation du capteur fin de course de ce dernier.
63
Figure V-3 Organigramme de remise aux points d’origine des moteurs
V.3.1.3 Sous programme de la commande manuelle des moteurs

Ce dernier a le rôle de controller le déplacement des moteurs des quatre axes X, Y, Z
et E manuellement.
L’organigramme suivant résume le mode de fonctionnement du sous programme de la
commande manuelle des moteurs.
Au début on indique l’orientation du moteur désiré et on maintient la commande le
moteur ce déplace selon l’orientation définit jusqu’à ce que on relâche la commande.
64
Figure V-4 Organigramme de la commande manuelle des moteurs
V.3.1.4 Sous programme de l’interprétation du G-Code

Pour l’interprétation du G-Code on a utilisé une bibliothèque arduino (Arduino G-
Code Interpréter) qui se charge de lire le G-Code ligne par ligne et transformer ces codes en
coordonnées pour les moteurs.
Entre chaque deux lignes du G-Code on lance le sous programme de contrôle de
température, pour maintenir toujours la température désiré.
V.3.2 Programmation de l’Arduino MEGA

La partie programme qui gère L’Arduino MEGA (le firmware) a été faite en langage
C. Pour cela nous avons utilisé le logiciel Arduino IDE V1.7.9 pour écrire le programme et
pour le compiler.
65
Figure V-5 Logiciel Arduino IDE V1.7.9
V.4 Le software
Le software le logiciel qui se trouve sur l’ordinateur de commande
Le rôle du software est de commander notre imprimante en envoyant des commandes
au firmware de la carte de commande.
Pour le développement du software nous avons utilisé l’environnement de
programmation Processing.
V.4.1 Présentation de l’environnement de programmation Processing

Processing est un langage et un environnement de programmation open-source (c'est
aussi le nom du compilateur). Ce language basique offre de très nombreuses possibilités, et
laisse libre cours à votre imagination, notamment grâce à sa centaine de librairies disponibles.
Le logiciel fonctionne sur Macintosh, sous Windows et sous Linux, en effet il est basé sur la
plate-forme Java.
Processing offre la possibilité de crée des fenêtre, faire des animations 3D, des jeux en
réseau, des effets de son et lumière mais aussi bien d'autres possibilités.
La figure suivante montre l’interface de l’application Processing sous Macintosh.
66
Figure V-6 Fenêtre de l’application Processing sous Macintosh
Cette interface se compose donc d'une barre d'outils, d'une entrée de texte, là où nous
effectuerons le codage, une sortie de texte, pour afficher du texte, et faire apparaitre les
erreurs.
La bare d’outils est composée de 6 boutons :
• Run : qui permet de lancer le programme, de l'exécuter
• Stop : qui permet d'arrêter l'exécution du programme, de fermer la fenêtre du
programme
• New : qui permet de créer une nouvelle fenêtre vierge
• Open : qui permet d'ouvrir un programme existant, enregistré, ou bien les
exemples de créations Processing préenregistrées
• Save : qui permet de sauvegarder votre fichier
V.4.2 Programmation en Processing

Le programme permettant d’envoyer les différentes commandes depuis l’ordinateur à
la carte de commande (le software) a été réalisé grâce au logiciel Processing 1.0.7.
L’interface utilisateur de ce programme est illustrée par la figure suivante.
67
Figure V-7 Interface utilisateur pour le programme de commande
L’interface utilisateur permet d’envoyer des commandes à la carte ainsi que

l’affichage des différentes étapes de fonctionnement de la carte.
Les boutons principaux sont :
• Connecter pour connecter le logiciel a la carte de commande.
• Charger un fichier qui permet de charger un fichier de format G-Code et qui est
un standard utilisé dans les machines à commandes numériques.
• Démarrer qui sert à lancer l’exécution du fichier G-Code.
• Pause qui sert à stopper momentanément le processus.
• Le bouton arrêt d’urgence sert à stopper le processus.
• Les boutons →, ←, ↓, ↑, Z+ et Z+ servent à déplacer les différents moteurs
dans différentes directions.
• Le bouton Position initiale remettre tout les moteurs a leurs positions initiaux
(l’arrêt de ce mode est obtenu par les capteurs fin de course de X, Y et Z).
• L’afficheur sers a afficher les positions en temps réel des moteurs X et Y.
• Les boutons glissière Vitesse X, Y et Vitesse Z permettent de varier la vitesse
de rotation des moteurs.
• La fenêtre intitulée « G-Code » affiche le Code-G en cours d’exécution.
• La fenêtre Simulation affiche l’objet en cours d’impression.
68
V.5 Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté toute la partie logicielle de l’imprimante. Nous avons
vu que cette partie comprend deux parties : une servant à faire fonctionner la carte de
commande (le firmware) et une autre pour garantir une communication avec l’ordinateur pour
pouvoir envoyer des commande à la carte (le software).
69
Chapitre VI : Réalisation et tests
Chapitre VI Réalisation et tests
VI.1 Introduction
Après avoir vu toutes les parties composantes de notre imprimante (mécanique et
logiciel), nous allons présenter dans ce qui suit la mise en œuvre et la réalisation des
différentes parties de notre imprimante 3D. De plus, nous allons effectuer une illustration
d’impression et des tests de fonctionnement pour conclure ce chapitre.
VI.2 Réalisation de la partie mécanique

Tel que mentionné dans le deuxième chapitre, à partir de la conception que nous avons
fait on a réalisé le système présent sur la figure suivante.
Figure VI-1 L'imprimante 3D que nous avons réalisé
VI.3 Réalisation de la carte de commande

Le circuit imprimé a été réalisé en double face trou métallises grâce au logiciel
EAGLE v7.3.0. Son exécution a été faite dans une société nationale spécialisée dans la
fabrication de circuits imprimés.
Après la récupération de ce dernier nous avons placé et soudé les composants
nécessaires sur cette carte. Les deux figures suivantes présentent la carte de commande : la
première illustre le coté composants, et la deuxième coté soudure.
70
Figure VI-2 Carte de commande coté composants
Figure VI-3Carte de commande coté soudure
VI.4 Le processus d’impression 3D

Pour convertir une idée en un fichier prêt à être imprimé en 3D plusieurs étapes sont
nécessaires.
1. Création ou récupération d’un modèle 3D : c’est en quelque sorte la
définition du modèle à imprimer.
2. Tranchage du fichier STL et exportation en G-Code : c’est la phase de
transformation du modèle choisis en une donnée exploitable par notre
système.
3. Transmission de la commande vers l’interface ordinateur ou vers la
carte SD, c’est la phase de mettre la donnée en mode pré-impression.
4. L’impression 3D : c’est la phase finale de l’exécution.
71
La figure suivante résume le processus d’impression 3D.
Figure VI-4 Processus d’impression 3D
VI.4.1 Création ou récupération d’un modèle 3D

Sauf exception, il est impossible de lancer l’impression d’un objet sans son fichier 3D.
Pour cela on dispose d’modèle virtuel de la pièce à imprimer. Ce fichier est constitué d’un
ensemble de sommets, d’arêtes et de faces, appelées triangles ou polygones : plus les triangles
sont grands, moins il y a de détails et plus les formes sont simples. Il peut être créé à l’aide
d’un logiciel de modélisation 3D, généré à partir d’un scanner 3D, ou encore récupéré sur un
site web de partage de fichiers 3D.
Dans notre cas on utilise un logiciel de modélisation 3D, Sketchup (Figure VI-5)
Figure VI-5 Interface du logiciel Google Sketchup
Après avoir fini la modélisation de notre fichier on l’enregistre sous format STL et
ainsi la première phase de modélisation est achevée.
VI.4.2 Tranchage du fichier STL

Dans cette étape notre fichier STL passe par un logiciel (un slicer) qui le découpe
entièrement en tranches et fournit à la machine toutes les indications nécessaires pour réaliser
l’impression : positionnement de la pièce, épaisseur de couche, quantité de matière à déposer,
vitesse de l’extrudeur, vitesse de déplacement de la buse chauffante et vitesse du plateau, et
72
densité du remplissage des objets pleins, etc. Le résultat sera le un fichier codé (G-Code) qui
contient toutes ces informations : c’est ce fichier qui sera lu par l’imprimante.
Dans notre cas on utilise le logiciel de tranchage Slic3r.
Figure VI-6 Interface du logiciel Slic3r
VI.4.3 Exportation du G-Code vers l’imprimante

Le format du fichier tranché est du G-Code, il permet d’envoyer des instructions à la
machine (vitesse de déplacement, température, etc.).
Pour notre imprimante on peut envoyer les commandes G-Code vers l’imprimante soit
par le logiciel de commande qu’on a développé soit on charge le fichier G-Code dans une
carte SD et on la connecte directement a la carte de commande de notre imprimante.
VI.5 Les tests

Pour le test, nous avons pris plusieurs modèles et objets de différents formes et tailles
(du moins complexe au plus complexe).
Quelques exemples imprimés sont illustrés dans la figure ci-dessous.
Figure VI-7 Quelques objets imprimé
73
Nous avons pris un cas particulier où on a deux formes différentes : cylindre et

octogone. Ce type de modèle présente un bon exemple sur l’efficacité de l’impression.
Cette forme octogonale cylindrique et représenté dans la figure VI-8.
Figure VI-8 Une forme octogonale cylindrique
VI.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons vu la mise en ouvre de l’imprimante 3D conçu. Après
avoir vu les différentes parties, et nous avons effectué quelques tests pour valider son
fonctionnement. Les tests effectués ont montré des résultats satisfaisants.
74
Conclusion générale
Conclusion Générale
Conclusion générale
L’impression 3D étant une véritable révolution dans le monde de l’impression

aujourd’hui, on peut se demander si elle peut venir à encore s’améliorer, étant donné que ce
qu’elle produit aujourd’hui ne peut avoir un usage intensif, mais plutôt un usage modéré,
comme elle ne crée que des pièces prototypées.
Dans ce travail, nous avons mis en œuvre une imprimante 3D. Ainsi, nous avons mis
décrit étape par étape la construction d’une imprimante 3D, notamment: l’étude de l’existant,
l’étude mécanique, l’électronique et logiciel. Ainsi, nous avons mis en place :
• Un système mécanique a quarts degrés de liberté.
• Une carte électronique qui se compose de deux parties : Partie puissance qui
permet de commander cinq moteurs pas a pas et deux résistances chauffants.
Partie commande a base d’Arduino MEGA, cette carte permet la récupération
des commandes depuis une carte SD ou depuis l’ordinateur.
• Des programmes qui ont écrite avec L’Arduino IDE.
• Une interface homme-machine écrite en Processing.
Tout au long de toutes ces étapes, nous avons décrit la base du fonctionnement de
l’imprimante 3D construite avec tout ce que ce nom englobe comme étapes à étudié.
Pour mettre en valeur notre travail, nous avons effectué des tests d’impression très
satisfaisants sur de différentes formes géométriques.
Bien que toutes étapes essentielles permettant la conception et la construction d’une
imprimante 3D aient été palier, quelques points peuvent être approfondis afin de les
améliorer. A cet effet, quelques pistes intéressantes seront à considérés :
• Améliorant la partie mécanique en fixant le mouvement vertical de l’axe X, et
faire le mouvement vertical avec le plateau d’impression.
• Changer le mécanisme du système de la tête d’impression par un system qui
accepte le changement d’outils (fesseuse, tube laser…), et même développer la
tête d’impression en ajoutant d’autre têtes d’extrusion pour qu’on puise
imprimer avec plusieurs couleurs.
• Amélioration de la carte de commande en remplaçant l’Arduino par un AVR
Atmel, et l’ajout d’un module Wi-Fi.
• Améliorer la partie logicielle en ajoutant la fonctionnalité d’impression sans
fil, et ajouter la compatibilité d’autres outilles (découpe laser, fraisage…)
En fin, nous souhaiterions qu’il y’ait une continuation pour cette étude par d’autres
étudiants afin de concevoir d’autre imprimantes 3D, ou machines CNC en général.
75
Bibliographie
Bibliographie
Bibliographie
[1] C. Barlier et A. Bernard, Fabrication additive. Dunod, 2015.

[2] C. Barlier et A. Bernard, Fabrication additive: Du prototypage rapide à l’impression
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[11] « Impression 3D, dépôt de matière fondue, fabrication additive, fused deposition
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[19] « Capteurs-Actionneurs : technologie - Les détecteurs mécaniques (type fin de
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[24] « Arduino - ArduinoBoardMega ». [En ligne]. Disponible sur:
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[25] « A4988 — MCHobby - Wiki ». [En ligne]. Disponible sur:
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[26] « STP55NF06L - STMicroelectronics ». [En ligne]. Disponible sur:
http://www.st.com/content/st_com/en/products/power-transistors/power-mosfets/n-
channel-stripfet-gt-30-v-to-350-v/stp55nf06l.html. [Consulté le: 23-avril-2016].
[27] R. Longchamp, Commande numérique de systèmes dynamiques: cours d’automatique.
PPUR Presses polytechniques, 2010.
77
Annexes
Annexe A Le moteur pas à pas NEMA 17
78
Annexe A Le moteur pas à pas NEMA 17
79
Annexe B Le circuit intégré A4988
80
Annexe B Le circuit intégré A4988
81
Annexe C Face composants du circuit imprimé
82
Annexe C Face soudure du circuit imprimé
83
Annexe C Face sérigraphie du circuit imprimé
84
Annexe D Caractéristiques des filaments
85

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RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE

UNIVERSITÉ M’HAMED BOUGARA BOUMÈRDES

FACULTÉ DES SCIENCES DE L’INGÉNIEUR

DÉPARTEMENT : MAINTENANCE INDUSTRIELLE

MÉMOIRE DE FIN D’ÉTUDES

Année universitaire 2015 / 2016

Mes frères et sœur

Tous les membres de ma famille

Mes chers amis

Tous mes enseignants

Tout d’abord, Je tiens à remercier et glorifier ALLAH le tout puissant et

Je tiens à remercier aussi mon promoteur, Monsieur NAFA Fares

Je remercie aussi tous les pesons de la faculté des sciences de l’ingénieur de

Table des matières

Résumé ..................................................................................................................................... III

Table des matières .................................................................................................................... IV

Liste des figures ....................................................................................................................... IX

Liste des tableaux .................................................................................................................... XII

Liste des acronymes ............................................................................................................. XIIII

Chapitre I : Introduction à l’impression 3D

I.5.1.4 L’impression 3D par dépôt de matière fondue .............................................. 15

Chapitre II : Étude technique sur le projet

Chapitre III : Conception de la partie mécanique

III.2 Conception mécanique ............................................................................................. 36

Chapitre IV : Conception de la partie commande

IV.2.2.1 Présentation de l’Arduino Mega ................................................................. 51

Chapitre V : Programmation et développement de logiciel

Chapitre VI : Réalisation et tests

Conclusion générale ................................................................................................................. 75

Liste des figures

Figure I-1 un robot-araignée quadrupède imprimé en 3D et à base d’Arduino ......................... 5

Figure II-14 Structure interne d’un moteur hybride ................................................................. 33

Figure IV-16 Montage des mosfets sur la carte de commande. ............................................... 58

Liste des tableaux

Liste des acronymes

Pt : Nombre des pas par tour.

Depuis quelques années, l’impression tridimensionnelle suscite un intérêt croissant

I.3 L’évolution de l’impression 3D [3]

I.3.1 Dates clés de l’histoire de l’impression 3D [4]

1982: Recherches sur la stéréolithographie menées parallèlement en France et aux États-Unis.

I.3.2 Le futur de l’impression 3D

I.4 Que peut réaliser l’impression 3D

I.4.1 Des structures mécaniques pour différents projets

Figure I-1 un robot-araignée quadrupède imprimé en 3D et à base d’Arduino [6]

Ce robot-araignée quadrupède est fabriqué avec un modèle imprimé en 3D et dont la

I.4.2 Des formes géométriques complexes et imbriquées

I.4.3 Des pièces mécaniques d’un seul tenant

Figure I-3 Clés à molette imprimée en 3D [7]

I.4.4 Des objets uniques très travaillés

I.4.5 Des pièces d’avions ou de voitures

Dans le domaine de l'automobile l’impression 3D ne fait pas exception. Ainsi, à

Figure I-6 Strati, la voiture imprimée en 3D [8]

I.5 Comment fonctionne une imprimante 3D

I.5.1 Les différents procédés utilisés dans l’impression 3D

I.5.1.1 L’impression 3D par photopolymérisation

I.5.1.1.1 La stéréolithographie [9]

Figure I-7 L'impression 3D par stéréolithographie [9]

La qualité du fichier et de son découpage est essentielle à la réussite de l’impression.

I.5.1.1.2 Le procédé DLP [9]

Figure I-8 Fonctionnement du projecteur DLP [9]

À la différence de la SLA, la DLP n’implique aucun déplacement de lumière sur l’axe

I.5.1.1.3 La technologie PolyJet [9]