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MECANIQUE
ANALYTIQUE
SMP5

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Bureau 37 département de physique
Faculté des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma
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CHAPITRE 2 : FORMALISME LAGRANGIEN


Equations de Lagrange

Préambule
« Les équations de Lagrange sont à la mécanique analytique
ce que les équations différentielles du mouvement sont aux
théorèmes généraux issues de la mécanique classique de
Newton».

1
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CHAPITRE 2 : FORMALISME LAGRANGIEN


Equations de Lagrange

Objectifs pédagogiques

 Introduire la notion de vitesse virtuelle

 Comprendre le principe des puissances virtuelles

 Etablir les équations de Lagrange simples (ELS)

 Etablir les équations de Lagrange avec multiplicateurs


(ELM)
2
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CHAPITRE 2 : FORMALISME LAGRANGIEN


Equations de Lagrange

Notions abordées

 Paramétrage d’un système

 Paramètres de configuration-
configuration-coordonnés généralisées

 Liaison holonome

 Liaison non holonome

 Liaison principale ou primitive

 Liaison complémentaire ou supplémentaire

3
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CHAPITRE 2 : FORMALISME LAGRANGIEN


Equations de Lagrange

Notions abordées - suite

 Vitesse généralisée

 Principe des puissances virtuelles

 Champ de vitesses virtuelles (CVV)

 Mouvement virtuel rigidifiant

 Forces généralisées

 Fonction de force

4
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CHAPITRE 2 : FORMALISME LAGRANGIEN


Equations de Lagrange

Notions abordées-
abordées-suite

 Equations de Lagrange simples (ELS)

 Equations de Lagrange avec multiplicateurs (ELM)

 Intégrale première linéaire

 Intégrale première de Jacobi

 Intégrale première de Painlevé

 Intégrale première de l’énergie cinétique

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CHAPITRE 2 : FORMALISME LAGRANGIEN


Equations de Lagrange

PLAN DU COURS

1- Paramétrage d’un système


2- Liaisons
3- Vitesse généralisée
4- Principe des puissances virtuelles (PPV)
5- Equations de Lagrange
6- Intégrales premières du mouvement
7- Equilibre et stabilité
8- Linéarisation des équations de Lagrange

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Première partie
principe des puissances virtuelles
Equations de Lagrange

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1- Paramétrage d’un système

On appelle paramètres de configuration ou coordonnées généralisées


d’un système, un ensemble de n paramètres ( q ) nécessaire pour
i i =1,...,n
avoir la position de tous les points et tous les solides du système à un
instant t donné.

Exemples
-Les paramètres de configuration d’un point matériel M en mouvement
dans l’espace sont les coordonnées (x, y, z) par rapport à un repère
(R0): 3 paramètres de position.

-Les paramètres de configuration d’un solide indéformable, sont donnés


par la position d’un point particulier A du solide et par les trois angles
d’Euler.

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2- Liaisons
D’une manière générale les solides ne sont pas libres, mais soumis à
des liaisons constituant des contraintes limitant leurs mouvements. Il
est essentiel de tenir compte de ces liaisons dans le choix du
paramétrage.
-Liaison holonome (géométrique)
Une liaison est dite holonome si elle se traduit par une relation entre
les paramètres de configuration qi et éventuellement le temps t, elle
est de la forme :
f ( qi , t ) = 0

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-Liaison non holonomes (cinématique)


Une liaison est dite non holonome si elle se traduit par une
relation entre les paramètres de configuration qi, leurs
dérivées par rapport au temps et éventuellement le temps t,
elle est de la forme :

f ( qi , q&i , t ) = 0
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2- Liaisons

-Liaison principale ou primitive


Une liaison principale est une liaison holonome qui exprime une coordonnée
généralisée en fonction d’une ou plusieurs autres coordonnées généralisées du
système et qui permet ainsi la réduction, d’une unité, le paramétrage du système.

Exemple: cerceau (session normale 2015)


-Liaison complémentaire ou supplémentaire
Une liaison qui n’est pas utilisée pour effectuer la réduction du paramétrage du
système est qualifiée de complémentaire.
-Nombre de degrés de liberté
Le nombre de degrés de liberté d’un système est le nombre de paramètres
indépendants qu’il faut pour déterminer de façon unique la position du système.
Si « n » est le nombre de paramètres de configuration et si le système admet
« p » liaisons principales et « s » liaisons complémentaires alors le ddl du
système est :

N =n− p−s 10
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3- Vitesse généralisée

Pour un point de l’espace physique (de dimensions 3), la vitesse


est définie à partir du vecteur positon des coordonnées
cartésiennes comme étant égale à :

r d OM
V=
dt
Avec des coordonnées généralisées ( q1 , q2 ,..., qN ) la vitesse
généralisée est le vecteur de dimension N : ( q&1 , q&2 ,..., q& N ) où :

dqi
q&i =
dt
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4- Principe des puissances virtuelles

1- Champ de vitesses virtuelles (CVV)


-Champ de vitesses réelles

r  d OM 
V ( M / R) =  
 dt  R
OM = OM ( q1 , q2 ,..., qn , t )

r n
∂OM ∂OM
V ( M / R) = ∑ q&i +
i ∂qi ∂t
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4- Principe des puissances virtuelles

Champ de vitesses virtuelles

 r* n
∂OM *
V (M ) = ∑ q&i
i ∂qi
Les q&i sont arbitraires.

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4- Principe des puissances virtuelles


Mouvement virtuel rigidifiant
Définition : un mouvement défini sur un r *système (Σ) à l’instant t
est dit rigidifiant (ou solidifiant) pour V , si le champ des vitesses
est un torseur :

r* r* r* r*
∀P, Q ∈ (Σ ), ∃Ω tel que : V (Q ) = V ( P ) + Ω ∧ PQ

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4- Principe des puissances virtuelles


2- Puissance virtuelle
2-1- Puissance virtuelle associée aux efforts extérieurs
-Forces concentrées r
La puissance virtuelle, à l’instant t, d’une force F appliquée
r*
en un point P dans le champ des vitesses virtuelles V ( P )
est donnée par :
r r
P = F .V ( P )
* *

-Forces volumiques réparties r


La puissance virtuelle, à l’instant t des forces rréparties f
sur (Σ) dans le champ des vitesses virtuelles V * ( P ) est
donnée par : r r
P = ∫Σ
* *
f .V ( P )dV
( )
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4- Principe des puissances virtuelles

2-2- Puissance virtuelle associée aux efforts intérieurs


Principe d’objectivité:
Pour tout système matériel (Σ ), la puissance des efforts
intérieurs est nulle dans tout champ des vitesses virtuelles
rigidifiant.
2-3- Puissance virtuelle associée aux quantités d’accélération
r * d’accélération de (Σ) dans
La puissance virtuelle des quantités
le champ des vitesses virtuelles V ( P ) est donnée par :

r r
Pa = ∫ Γ( P / R )V ( P )dm
* *

(Σ)
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4- Principe des puissances virtuelles


2-4- Cas de mouvement virtuel rigidifiant
Le CVV est un torseur défini par:

r*
 Ω
[ ]
ϑ =  r*
*

P
V (P( P)

Le torseur des efforts extérieurs est défini par :


 (Σ ) ∫ dF
[Fext ] 
 ∫ OP ∧ dF
P ( Σ )
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r
Pext* = ∫ V * ( P ).dF
(Σ )
r* r* r*
V ( P ) = V (O ) + Ω ∧ OP
r* r*
Pext = V (O ) ∫ dF + Ω ∫ OP ∧ dF
*

(Σ ) (Σ )

D’où :

 ∫ dF
 Ω
[ ]
*
Pext = 
* (Σ )
⊗  *
r [ ]
= Fext ⊗ ϑ *

 ∫ OP ∧ dF P V (O )
P ( Σ )
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4- Principe des puissances virtuelles


Enoncé du principe des puissances virtuelles
Dans un référentiel galiléen, pour tout système , la puissance
virtuelle des quantités d’ accélération est égale(Σà) la somme
des puissances virtuelles des efforts extérieurs et intérieurs :

P = P + Pi
a
*
e
* *

r r*
avec P = ∫ Γ( P / R )V ( P )dm
a
*

(Σ)

r r*
P = ∫Σ
*
e f ( P ).V ( P )dV
( ) 18
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5- Equations de Lagrange

1- Forces généralisées
La puissance virtuelle des forces appliquées à (Σ )
pour une distribution volumique est :

r r* r  ∂OP * 
Pe = ∫ f ( P ).V ( P )dV = ∫ f ( P ). ∑ q&i dV = ∑ Qi q&i*
*
 i ∂q 
(Σ ) (Σ )  i  i

avec
r ∂OP
Qi = ∫Σ
( )
f ( P ).
∂qi
dV

les Qi sont appelées forces généralisées.


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5- Equations de Lagrange

2- Fonction de force
On dit que les forces généralisées Qi dérivent d’une fonction de
force, s’il existe une fonction scalaire U(qi, t) telle que :

∂U
Qi =
∂qi

∂U *
Pe = ∑ Q q& = ∑
* *
q&i
i ∂qi
i i
i

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Si ∂U
=0 (fonction de force au sens strict)
∂t

Alors on a :

dU dV
Pe = =−
*

dt dt
D’où :

U = −V + Cte
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5- Equations de Lagrange

3- Equations de Lagrange
Le PPV dans le cas d’un système rigidifiant s’écrit :

P =P
a
*
e
*

avec

Pe = ∑ Q q&
* *
i i
i
et r r
Pa = ∫ Γ ( P / R )V ( P )dm
* *

(Σ )
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*
On montre que Pa se met sous la forme :

P = ∑ A q&
a
* *
i i
i

avec
d ∂T ∂T
Ai = −
dt ∂q&i ∂qi

voir démonstration
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 ∂OP * 
P *
= ∫ Γ ( P ).V ( P ).dm = ∫ γ ( P ).
*
q&i .dm = Ai .q&i*
acc
(Σ ) (Σ )  ∂q 
 i 
 ∂OP 
∫( Σ ) Γ ( P ). ∂qi .dm = Ai
 
r
 ∂OP  dV  ∂OP  d  r ∂OP  r ∂V d  ∂OP  ∂V
Γ ( P ). =

.

 = V .
 
 −V
 car dt  ∂q  = ∂q
 ∂qi  dt  ∂qi  dt  ∂qi  ∂qi  i  i

r r
 ∂OP  d  r ∂V  r ∂V ∂OP ∂V ∂OP
Γ ( P ).  = V
 dt  ∂q& 
 − V car V = q& i ⇒ =

 i q  i  ∂q i ∂qi ∂q& i ∂qi
r r
 ∂OP  d ∂  V 2  ∂  V 2   ∂OP 
Γ ( P ). =
 dt ∂q& 2
  −   Ai = ∫ Γ ( P ). .dm

 i q i   ∂q i  2   ∂ q 
 i 
d ∂  1 ur 2  ∂  1 ur 2  d ∂T ∂T
=  ∫
dt ∂q&i 14243
2
V dm  −
 ∂qi
 ∫ V dm  =
14243
2

 dt ∂q&i ∂qi
T T 22
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5- Equations de Lagrange

Ainsi le PPV s’écrit :


∑i i i ∑i i i
A &
q *
= Q &
q *

123 123
Pa Pe

∑ i i i =0
( A
i
− Q ) &
q *
∀q& *
i

3-1- Cas où les &qi* sont indépendantes :


Dans ce cas on : Ai = Qi

d ∂T ∂T
− = Qi Equations de Lagrange simples
dt ∂q&i ∂qi (ELS)
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Voir application pédagogique page 16


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5- Equations de Lagrange
*
3-1- Cas où les q&
i
ne sont pas sont indépendantes :
Dans ce cas, ils peuvent vérifier « s » équations
complémentaires de la forme:
aij ( qi , t ) q&i* = 0 j = 1,..., s

∑ i i i =0
(
i
A − Q ) &
q *
est une combinaison linéaire de aij ( qi , t ) q& *
i

Ce qui donne : s
Ai − Qi = ∑ µ j aij
D’où : j =1

d ∂T ∂T s Equations de Lagrange
− = Qi + ∑ µ j aij avec multiplicateurs (ELM)
dt ∂q&i ∂qi j =1
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Technique d’utilisation des multiplicateurs de Lagrange

Les équations de Lagrange avec multiplicateurs s’écrivent :

d ∂T ∂T
− = µ j aij car les Qi = 0
dt ∂q&i ∂qi
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Voir application pédagogique page 25


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Fiche de synthèse 1

 Ce qu’il faut absolument savoir


25
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PPV Pa* = Pe* + Pi*

Pi = 0
*
Pa* = ∑ Ai q&i* Pe = ∑ Qi qi*
*

i i
( solide rigidifiant )

∑ i i i =0
i
( A − Q ) &
q *

*
q& indépendantes q&i* non indépendantes
i

d ∂T ∂T d ∂T ∂T s
− = Qi − = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi dt ∂q&i ∂qi j =1

ELS ELM 26
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Mise en œuvre

 Voir applications pédagogiques

d ∂T ∂T d ∂T ∂T
− = Qi
s
− = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi dt ∂q&i ∂qi j =1

ELS ELM

TD2 TD3
27
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Méthodologie à suivre pour résoudre un problème en


utilisant les équations de Lagrange simples (ELS)
(voir TD2)

1- Calculer T
2- Calculer Pext
3- En déduire Qi
4- Ecrire les ELS

d ∂T ∂T
− = Qi
dt ∂q&i ∂qi {
{ { 1
3 2

Les calculs se font de droite à gauche 28


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Méthodologie à suivre pour résoudre un problème en


utilisant les équations de Lagrange avec multiplicateurs
(ELM) (voir TD3)

1- Calculer T
2- Calculer Pext
3- En déduire Qi
s

4- Calculer ∑µ a
j =1
j ij

5- Ecrire les ELM

d ∂T ∂T s
− = Qi + ∑ µ j aij
dt ∂q&i ∂qi { j =1
{ { 2 1 424 3
4 3 1

Les calculs se font de droite à gauche 29


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Et maintenant, c’est à vous de jouer.

A vos dossiers pédagogiques.

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Deuxième partie
Intégrales premières du mouvement

31
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6- Intégrales premières du mouvement

32
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Identité d’Euler
33
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6- Intégrales premières du mouvement

On appelle intégrale première toute équation aux dérivées


partielles du premier ordre vérifiée par les coordonnées
généralisées qi du système (Σ).

1- Intégrale première linéaire


∂T
S’il existe i tel que Qi = 0 et = 0 ; la coordonnée correspondante
∂qi
qi est appelée coordonnée cyclique (ou cachée).
L’ équation de Lagrange relative à qi se réduit à :

∂T
= Cte 1
∂q&i
C’est une intégrale première linéaire par rapport aux q&i .
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6- Intégrales premières du mouvement

2- Intégrale première de Jacobi


∂L
Dans le cas d’un système isolé càd = 0 on a l’intégrale
première suivante: ∂t

2 H = ∑ pi q&i − L = Cte Intégrale première de Jacobi


i
En effet :
dL( qi , q&i ) ∂L ∂L d  ∂L 
= q&i + q&&i =  q&i 
dt ∂qi ∂q&i dt  ∂q&i 
d  ∂L 
⇔  q&i − L  = 0
dt  ∂q&i 
∂L
⇔H = q&i − L = pi q&i − L = Cte CQFD
∂q&i 35
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6- Intégrales premières du mouvement

3- Intégrale première de Painlevé


Sachant que dans le cas d’un système isolé on a:

∂L
H =∑ q&i − L = Cte
i ∂q
&i
L’identité d’Euler nous permet d’affirmer que :

∂L ∂T
∑i ∂q& q&i = ∑i ∂q& q&i = 2T2 + T1
i i

Ce qui donne en reportant dans H:

3 T2 − T0 + V = Cte
C’est l’intégrale première de Painlevé.
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Conditions d’existence de l’intégrale première de


Painlevé :

1- Toutes les liaisons sont parfaites

2- Toutes les forces dérivent d’ un potentiel

3-
∂L ∂ (T − V )
= =0
∂t ∂t
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6- Intégrales premières du mouvement

4- Intégrale première de l’énergie cinétique


Si le système est sclérhonome , l’énergie cinétique se ramène à
la forme quadratique T = T2 et l’intégrale première de Painlevé
se réduit à :

T + V = T − U = Cte 4

C’est l’intégrale première de l’énergie cinétique qui est un cas


particulier de l’intégrale première de Painlevé.

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Fiche de synthèse 2

 Ce qu’il faut absolument savoir


38
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Les 4 intégrales premières à connaître absolument

Intégrale première Conditions Forme


Intégrale première
∂T ∂T
linéaire = 0 ; et Qi = 0 = Cte
∂qi ∂q&i
Intégrale première
∂L H = ∑ pi q&i − L = Cte
de Jacobi =0
∂t
∂t i

Intégrale première - les forces dérivent d’un


potentiel
de Painlevé
- les liaisons sont ∂L T2 − T0 + V = Cte
=0
∂t
parfaites et

T + V = Cte
Intégrale première Liaisons indépendantes du
temps
de l’énergie cinétique

39
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Mise en œuvre

 Voir application pédagogique

T2 − T0 + V = Cte T + V = Cte
Intégrale première Intégrale première
de Painlevé de l’énergie cinétique

40
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Application pédagogique
Les énergies cinétique et potentielle d’un système mécanique
(S) sont données par :

1- Le système possède-t-il une intégrale première de Painlevé?


Si oui donner son expression.

2- On impose

Existe-t-il, dans ce cas une intégrale première de Painlevé?


Si oui donner son expression.
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1-
- Toutes les liaisons sont parfaites
- Toutes les forces dérivent d’ un potentiel
-

∂L ∂(T − U )
= =0
∂t ∂t

Donc l’I.P de Painlevé existe bien et son expression est :

= K = Cte ( T0 = 0 )
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2- Dans ce cas on n’ a plus l’intégrale première de


Painlevé, en effet :

∂L ∂ (T − U )
= ≠0
∂t ∂t
Puisque

U = −mg (a sin ωt − a cos ωt )


Et :
∂U
= −mg (aω cos ωt + aω sin ωt ) ≠ 0
∂t
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Troisième partie
Equilibre et stabilité

41
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7- Equilibre et stabilité

Lejeune Dirichlet Mikhailovich lyapunov


(1805-1859) (1857-1918)
Approche énergétique Approche dynamique
42
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Notion d’équilibre
Un système est à l’équilibre lorsqu’ il est immobile par rapport à
un repère galiléen. Dans ce cas nous pouvons écrire :

dU ∂U *
P ( Fext ) =
*
= qi = Qi qi = 0
& & *

dt ∂qi

⇔ Qi =
∂U
=0
∂qi
Les positions d’équilibre sont donc obtenues pour les valeurs
des paramètres :

qi = q = Cte
e
i
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Théorème
Les positions d’équilibre sont obtenues pour les
valeurs des paramètres qui rendent la fonction de
force stationnaire.
Exemple : pendule double voir TD1
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V (α , β ) = −mgl (3 cos α + cos β ) + Cte


Les positions d’équilibre sont données par :

∂V
= 3mgl sin α = 0 ⇒ α = 0 ou α = π
∂α
∂V
= 3mgl sin β = 0 ⇒ β = 0 ou β = π
∂β

D’où les positions d’équilibre : (α , β ) = (0,0 )


(α , β ) = (0, π )
(α , β ) = (π ,0 )
(α , β ) = (π , π )
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Notion de stabilité
Une position d’équilibre d’un système matériel est dite stable
Si le mouvement induit par une perturbation n’a aucun effet
et le système reste au voisinage de cette position.

équilibre stable équilibre instable


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7- Equilibre et stabilité

Equilibre paramétrique
Soit (Σ ) un système de solides en mouvement dans un repère galiléen.
Sa position est repérée par n paramètres qi et le temps.
Le mouvement de (Σ ) est régi par n équations de Lagrange de la forme :

d ∂T ∂T
− = Qi
dt ∂q&i ∂qi
( q) e = ( q1e ,..., qne ) définit une position d’équilibre paramétrique si :

∀i, qi = qie

∀i, q&i = 0
43
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7- Equilibre et stabilité
Equilibre strict ou absolu
Si la position de (S) ne dépend pas du temps t, l’équilibre paramétrique
est un équilibre strict et une position d’équilibre strict se traduit par:

∂U
Qi =
∂qi
Si toutes les forces dérivent d’une fonction de force U (indépendante
du temps), alors la position d’équilibre est donnée par:

(Qi ) qe = 0
soit :
 ∂U 
  = 0
 ∂qi  qe
44
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7- Equilibre et stabilité

Théorème de Lejeune Dirichlet


Stabilité des positions d’équilibre
Ce théorème est une condition suffisante de stabilité et est
considéré comme un cas particulier du théorème de Lyapunov.

Hypothèses : - T (Σ / R ) ne dépend pas du temps


g
- les liaisons sont parfaites
- les efforts dérivent d’une fonction de force U
schléronome

Enoncé :
Etant donné un système conservatif, tout maximum local strict
de la fonction de force U (minimum du potentiel V) définit une
position d’équilibre stable.

45
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1- Système à un paramètre q :
a- Positions d’équilibre
Elles sont obtenues en résolvant :

dU
=0
dq
La résolution de cette équation donne les positions d’équilibre q*.
Il y a en général plusieurs solutions

b- Stabilité
La stabilité s’étudie en calculant la dérivée seconde

 d 2U 
 2 
 dq  q=qe
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- Si

 d 2U 
 2  p0 L’équilibre est stable
 dq  q= qe

- Si

 d 2U 
 2  f0 L’équilibre est instable
 dq  q= qe
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Exemple : équilibre et stabilité d’un pendule
à deux masses

m1 l1 r
O
x0
l2

φ
m2
r
z0

Un pendule menu de 2 balanciers est articulé en O sans


frottement. Trouver la condition de stabilité pour la position
verticale φ = 0.
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U = m2 gl2 cos φ − m1 gl1 cos φ + C

U = g ( m2l2 − m1l1 ) cos φ + C

-Cas où : m2l2 − m1l1 ≠ 0


a- Positions d’équilibre
dU
= − g ( m2l2 − m1l1 ) sin φ = 0

dU φ = 0
=0 ⇔
dφ φ = π
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Stabilité autour de la position


φ =0
2
dU
= − g (m2l2 − m1l1 ) cos φ
dφ 2

d U  2
 2  = − g (m2l2 − m1l1 )
 dφ φ =0

 − Si (m2l2 − m1l1 ) f 0 équilibre stable



− Si (m2l2 − m1l1 ) p 0 équilibre instable
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- Cas particulier où
m2l2 − m1l1 = 0

On a alors : U = Cte

dU
=0

Dans ce cas il y a équilibre dans toutes les positions.
On dit que l’équilibre est astatique.
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2- Système à deux paramètres q1 et q2 :


a- Positions d’équilibre
Elles sont obtenues en résolvant :

∂U ∂U
=0 =0
∂q1 ∂q2

La résolution de ces 2 équations donne une série


de valeurs.

( q1 = q ; q2 = q )
*
1
*
2
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b- Stabilité
Les conditions de stabilité sont données par :

 ∂ U   ∂ U   ∂ U 
2 2 2

 2 2 . 2 2  −   f 0
 ∂ q1   ∂ q2   ∂q1∂q2 

  ∂ 2
U 
 2 2  p 0
  ∂ qi 
Conditions de Schwartz
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Exemple
Soit la fonction de force :

 b 
U (θ , φ ) = Mgl  cosθ − cos φ sin θ  + C avec b=l 3
 l 
a- Positions d’équilibre
Elles sont données par : ∂U ∂U
=0 =0
∂θ ∂φ

 ∂U
 ∂θ = − Mgl sinθ − Mgb cos φ cosθ
 ∂U
 = Mgb sin φ sinθ
 ∂φ
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D’où les équations: − l sin θ − b cos φ cosθ = 0



 sin φ sin θ = 0

1- φ = 0
sin φ = 0 ⇒ 
φ = π

 π
b θ1 = − 3
φ = 0 ⇒ tan θ = − = − 3 ⇒ 
l 2π
θ1' =
 3

 π
b θ
 2 3=
φ = π ⇒ tan θ = = 3 ⇒ 
l 4π
θ 2 =
'

 3
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2-
 π
φ =
θ = 0 
cos φ = 0 ⇒  2
sin θ = 0 ⇒  φ = −
π
θ = π  2

b- Etude de la stabilité de la position :

 φ = 0
θ = − π
 3
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∂U 2
= − Mgl cos θ + Mgb cos φ sin θ
∂θ 2

 ∂ 2U  1 3
 2 φ =0 = − Mgl − Mgl 3 = −2 Mgl p 0
 ∂θ θ =− π 2 2
3

∂U 2
= Mgb cos φ sin θ
∂φ 2

 ∂ 2U  3 3
 2 φ =0 = − Mgl 3 . = − Mgl p 0
 ∂φ θ =− π 2 2
3
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∂U 2
= Mgb sin φ cos θ
∂θ∂φ

 ∂ 2U 
 φ =0 = 0
 ∂θ∂φ θ = − π
3

On a immédiatement:

 ∂ 2U   ∂ 2U   ∂ 2U 
 2 2 . 2 2  −   f 0
 ∂ θ   ∂ φ   ∂θ∂φ  Les conditions de Schwartz
 sont satisfaites.
  ∂ 2
U
 2 2  p 0
 ∂ θ 
Donc l’équilibre est stable
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3- Système à n paramètres :
a- Positions d’équilibre
Elles sont obtenues en résolvant :

∂U
= 0; i = 1,..., n
∂qi

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b- Stabilité
Une condition suffisante pour que le potentiel V
admette un minimum local strict en (q)e est que sa
dérivée seconde soit une forme bilinéaire définie
positive :

 ∂V 2
 
 ∂q ∂q 
 i j  qe
càd soit une matrice à valeurs propres positives.
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Cas de 3 paramètres (q1, q2, q3)

 ∂V 2
∂V
2
∂V 
2
 
 ∂q1 ∂q1∂q2 ∂q1∂q3 
2

 ∂ 2V   ∂ 2V ∂V
2
∂V 
2
 = 
 ∂q ∂q  ∂q ∂ q ∂q22
∂q2∂q3 
 i j   2 1
2
 ∂V ∂V
2
∂V 
2

 ∂q ∂q ∂q3∂q2 2 
∂q3 
 3 1
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EN RESUME

Système à un seul paramètre


Fonction de force
U=U(q)

Condition d’équilibre dU
=0
dq
Condition de stabilité
 d 2U 
 2  p0
 dq  q= qe
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Système à un deux paramètres


Fonction de force U=U(q1, q2)

Conditions d’équilibre
∂U ∂U
=0 =0
∂q1 ∂q2
Conditions de stabilité  ∂ 2U   ∂ 2U   ∂ 2U 
 2 2 . 2 2  −   f 0
 ∂ q1   ∂ q2   ∂q1∂q2 

  ∂ 2
U
 2 2  p 0
  ∂ qi 
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Système à un n paramètres
Fonction de force U=U(q1,…, qn)

Conditions d’équilibre
∂U
= 0; i = 1,..., n
∂qi
Conditions de stabilité
 ∂ 2U 
 
 ∂q ∂q 
 i j  qe
À valeurs propres négatives
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Exemple d’application

Soit la fonction énergie potentielle suivante :

V (α , β , γ ) = −mgl (cosα + cos β + cos γ )


Déterminer les positions d’équilibre et étudier la
stabilité des 2 positions :

(0,0,0 ) et (π , π , π )
Les positions d’équilibre sont données par :

∂V
= 0; i = 1,...,3
∂qi
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 ∂V α = 0
 = mgl sin α = 0 ⇒ 
 ∂α α = π
 ∂V β = 0
 = mgl sin β = 0 ⇒ 
 ∂β β = π
 ∂V γ = 0
 = mgl sin γ = 0 ⇒ 
 ∂γ γ = π

Les 8 positions d’équilibre sont données par :


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 (0,0,0 )
 (0,0, π )

 (0, π ,0 )

 (π ,0,0 )

 (0 , π , π )
 (π ,0, π )

 (π , π ,0 )

(π , π , π )
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Dérivées secondes:

  ∂ 2V 
  

∂q ∂q
  i j i ≠ j
 ∂ 2V
 2 = mgl cos α
 ∂α
 ∂ V = mgl cos β
2

 ∂β 2
 ∂ 2V
 2 = mgl cos γ
 ∂γ
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Stabilité de la position d’équilibre (0, 0, 0)

 mgl 0 0 
 ∂ 2V   
  = 0 mgl 0 
 ∂q ∂q 
 i j  ( 0 ,0 ,0 )  0 0 
mgl 

Donc la position d’équilibre (0, 0, 0) est stable


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Stabilité de la position d’équilibre (π , π , π )

 − mgl 0 0 
 ∂V  2
 
  = 0 − mgl 0 
 ∂q ∂q 
 i j (π ,π ,π )  0 0 
− mgl 

On ne peut pas dire que cette position est stable mais on ne
peut pas dire non plus qu’elle est instable car le théorème de
Lejeune-Dirichlet ne donne qu’une condition suffisante de
stabilité.
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Quatrième partie
Linéarisation des équations
de Lagrange
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49
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Théorèmes de Liapunov

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Mise en œuvre

 Voir application pédagogique

 ∂ 2 L0   ∂U 
    = 0
 ∂q ∂q 
 i j  qe
14243  ∂qi  qe
14243
matrice à valeurs position d 'équilibre
propres négatives

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Et maintenant, c’est à vous de jouer.

A vos dossiers pédagogiques.

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FIN DU CHAPITRE 2

MERCI DE VOTRE
ATTENTION

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Bureau 37 Département de physique
Faculté des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma

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