TD de systèmes asservis n◦11

Corrigé du TD noté

23 Novembre 2005

1 Hypothèses et données
Equations différentielles :

θ̇ + τm .θ̈ = r.Km .U

ẍ = Kb .θ

2 Représentation d’état du système

1. Représentation d’état du système en BO
     
ẋ 0 1 0 0 0
 ẍ   0 0 Kb 0   0 
Ẋ =  =  .X +   .U
     
 θ̇   0 0 0 1   0 
θ̈ 0 0 0 − τ1m r.Km
τm
h i
Y = 1 0 0 0 .X

2. En posant x3 = Kb .θ et x4 = Kb .θ̇, on obtient une représentation

d’état sous forme compagne
     
ẋ 0 1 0 0 0
 ẍ   0 0 1 0   0 
Ẋ =  =  .X +   .U
     
 Kb .θ̇   0 0 0 1   0 
r.Km .Kb
Kb .θ̈ 0 0 0 − τ1m τm
h i
Y = 1 0 0 0 .X

1
3 Commande par retour d’état
1. Lors du TD9, un double retour a été mis en place : un asservissement
sur l’angle d’une part et un asservissement de la position de la bille
d’autre part. Il correspond à un retour sur deux variables d’état : la
position de la bille (x1 ) et l’angle du rail (x3 ).

2. La fonction de transfert que l’on souhaite obtenir en BF est (numérateur

développé)
numerateur
H(p) =
p4 + 2, 28p3 + 1, 6p2 + 0, 22p + 0, 04
On en déduit la matrice
 
0 1 0 0
 0 0 1 0 
ABF = 
 
0 0 0 1

 
−0, 04 −0, 22 −1, 6 −2, 28
=  
0 1 0 0
 0 0 1 0 
ABO − B.G = 
 
0 0 0 1

 
−g1 r.Kτmm.Kb −g2 r.Kτmm.Kb −g3 r.Kτmm.Kb − τ1m − g4 r.Kτmm.Kb

On en déduit le correcteur :
108 h 1
i
G= 0, 04 0, 22 1, 6 2, 28 − 0,06
63

3. Voir figures ci-dessous

2
 1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100