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Curso 2006-2007
Tema 3.
Asignatura:
Métodos Matemáticos de la Ingenierı́a Quı́mica
Profesores:
Emanuele Schiavi y Ana Isabel Muñoz.
Apuntes elaborados por:
C. Conde (UPM), E. Schiavi (URJC) y A.I. Muñoz
(URJC).
Índice 1
Índice
1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1. De las series a las transformadas de Fourier: la integral de
Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. De la integral de Fourier a la transformada de Fourier . . . . . 7
1.3. La integral de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. La Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1. La Transformada inversa de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Transformaciones seno y coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Propiedades de la transformada de Fourier . . . . . . . . . . . 14
2.4. La transformada de Fourier multidimensional . . . . . . . . . 16
3. Aplicaciones: dominios no acotados y Transformadas de Fourier . . . 17
3.1. Difusión unidimensional. Solución general en forma integral . . 17
3.1.1. La Delta de Dirac: una fuente localizada. . . . . . . . 20
3.1.2. La función de Heaviside. Temperatura inicial discon-
tinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2. Dominios semiinfinitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.1. Transformadas seno inversas de Fourier . . . . . . . . 25
3.2.2. Transformadas coseno inversas de Fourier . . . . . . 25
3.2.3. Difusión en un dominio semiinfinito. Flujo de calor
prescrito en el extremo izquierdo. Transformada de
cosenos de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.4. Difusión en un dominio semiinfinito. Temperatura
prescrita en el extremo izquierdo. Transformada de
senos de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.5. Difusión en un dominio semiinfinito. Extremo izquier-
do parcialmente aislado. . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2 Índice
Tema 3.
1. Preliminares
X∞ ³ ³ nπ ´ ³ nπ ´´
f (x) = an cos x + bn sin x (1)
n=0
L L
siendo
Z L Z L ³ nπ ´
1 1
a0 = f (x)dx, an = f (x) cos x dx
2L −L L −L L
6 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
y Z
1 L ³ nπ ´
bn = f (x) sin x dx
L −L L
los coeficientes del desarrollo. Sin embargo, muy a menudo, se trabaja con funciones
2
definidas en −∞ < x < ∞ y que no son periódicas, por ejemplo: f (x) = e−x . Evi-
dentemente no podemos desarrollar tal tipo de funciones (no periódicas) en términos
de series de Fourier (que son periódicas). Intuitivamente lo que se hace en estos casos
consiste en considerar la función (no periódica) como función periódica pero de peri-
odo infinito. Para poder realizar esta extensión del concepto de serie de Fourier a las
funciones no periódicas se pasa al lı́mite en la amplitud L del intervalo (que aparece
en la definición de la serie y, obviamente, en la expresión de los coeficientes del de-
sarrollo formal de Fourier de una función genérica no periódica). Veamos que ocurre
con las frecuencias del desarrollo (o el espectro de frecuencias), dadas por nπ/L,
cuando L → ∞. Cuando L crece el espectro (discreto) se hace siempre más denso
hasta alcanzar un espectro continuo (desde 0 hasta ∞) cuando L → ∞. Podemos
por tanto pensar que, cuando L → ∞, es posible sustituir el sı́mbolo de sumatorio
infinito (en la variable discreta n) por el de integral (en la variable continua w). En
efecto, si f es suficientemente regular es posible demostrar que
Representación integral de Fourier de f
z Z ∞ }| {
f (x) = [a(w) cos(wx) + b(w) sin(wx)] dw (2)
|0 {z }
Integral de Fourier de f
siendo
Z ∞ Z ∞
1 1
a(w) = f (x) cos(wx)dx, b(w) = f (x) sin(wx)dx . (3)
π −∞ π −∞
| {z }
Coeficientes integrales de Fourier
Estos argumentos, muy intuitivos, se pueden hacer rigurosos mediante el teorema
de la integral de Fourier. Antes, recordaremos aquı́ la definición de función continua
a trozos en un intervalo de la recta real (introducida en el tema 2)
Definición 1.1. Diremos que una función f (x) definida en un intervalo I ⊂ IR
es continua a trozos en el intervalo I si tiene, a lo sumo, un número finito de
discontinuidades de salto finito.
Nuestro punto de partida lo constituyen las fórmulas (2) (la representación integral
de Fourier) y (3) (los coeficientes integrales de Fourier). Tal y como es posible ex-
presar una serie de Fourier en forma de exponenciales complejas (véase la sección
correspondiente del segundo tema de este mismo curso y también el tema 1 del cur-
so de primero) es posible expresar la integral de Fourier en forma de exponenciales
complejas. Tras unas cuantas manipulaciones (que se pueden encontrar detalladas
en el capı́tulo 17, pag. 920 del libro de Greenberg2 ) se llega a la siguiente expresión
alternativa de la representación integral de Fourier de f :
Z ∞
f (x) = a c(w)eiwx dw (5)
| −∞ {z }
Integral de Fourier
y
Z ∞
c(w) = b f (ξ)e−iwξ dξ (6)
| −∞ {z }
Coeficientes integrales de Fourier
siendo a, b tales que ab = 1/(2π). Eligiremos, por popularidad, a = 1/2π, b = 1
(pero veremos más adelante que otras elecciones son igualmente utilizadas). En lugar
de pensar (5) como la integral de Fourier y (6) como los coeficientes integrales de
Fourier es útil pensar las fórmulas (5) y (6) como un par de transformadas: (6) define
la transformada de Fourier c(w) de una función dada
Z ∞
c(w) = f (ξ)e−iwξ dξ (7)
−∞
| {z }
Transformada de Fourier
mientras que (5) se conoce como la fórmula de inversión, ya que si sustituimos (6)
en (5) e integramos volvemos a obtener f (x):
Z ∞
1
f (x) = c(w)eiwx dw (8)
2π −∞
| {z }
Fórmula de inversión
Es tı́pico denotar c(w) = fˆ(w) y escribir (6) y (5) en la forma (respectiva)
Z ∞
F [f (x)] = fˆ(w) = f (ξ)e−iwξ dξ (9)
| −∞ {z }
Transformada de Fourier
y
Z ∞
ˆ 1
−1
F [f (w)] = f (x) = fˆ(w)eiwx dw (10)
2π −∞
| {z }
Fórmula de inversión
La transformada de Fourier y la fórmula de inversión ya no son objetos misteriosos;
juntas constituyen la expresión alternativa de la representación integral de Fourier
1. Preliminares 9
texto de métodos matemáticos para los ingenieros. Una buena, clásica referencia es
el libro de A. Erdérly, Tables of Integral Transforms. Vol. 1 y 2. New York: McGraw-
Hill, 1954. El primer volumen contiene las tablas de las transformadas de Fourier,
Laplace y Mellin mientras que el segundo volumen contiene la transformada de
Hankel y varias otras. En general es muy cómodo el uso de un programa informático
de cálculo (el Maple por ejemplo).
La integral de Fourier se introduce para poder representar por medio de una inte-
gral impropia algunas funciones definidas en todo el intervalo (−∞, ∞) y que no son
periódicas. En efecto, en tal caso no podemos esperar encontrar una serie de Fourier
que represente a dichas funciones en (−∞, ∞), pues la hipótesis de periodicidad
aparece en todos los teoremas de convergencia relativos a las series de Fourier (ver
por ejemplo el cap 11 del libro del Apostol4 ). Estas integrales, que en muchos aspec-
tos son análogas a las series de Fourier, se llaman integrales de Fourier, y el teorema
que da condiciones suficientes para que una función admita una representación por
medio de una de estas integrales, se conoce con el nombre de teorema de la inte-
gral de Fourier (Apostol5 , capı́tulo 11). Los instrumentos básicos utilizados en esta
teorı́a son, como en el caso de las series de Fourier, las integrales de Dirichlet y el
lema de Riemann-Lebesgue.
4
Apostol, T.M., (1982). Análisis Matemático. 2 ed. Editorial Reverté.
5
Apostol, T.M., (1982). Análisis Matemático. 2 ed. Editorial Reverté.
2. La Transformada de Fourier 11
2. La Transformada de Fourier
Muchas de las funciones que aparecen en análisis se pueden expresar por medio de
integrales de Lebesgue o bien por medio de integrales de Riemann impropias de la
forma: Z +∞
F (s) = K(t, s)f (t)dt
−∞
Una función F definida por medio de una ecuación de este tipo (en la que f puede
ser real o compleja) se llama transformada integral de f . La función K que
aparece en el integrando se denomina el núcleo de la transformada. Algunas de las
transformadas integrales más corrientemente utilizadas se conocen con el nombre
de transformada de Laplace, transformada de Fourier, transformada de Hankel y
transformada de Mellin. En este capı́tulo analizaremos la transformada de Fourier
y la transformada de Laplace (que es un caso particular de la transformada de
Fourier). Mayores detalles sobre las transformadas integrales se pueden encontrar
en el capı́tulo 11 del libro de Apostol6 sobre análisis matemático.
u(x) = cos x, u(x) = ex para las cuales no existe la transformada de Fourier (en la
forma clásica que estamos considerando aquı́). La transformada de Fourier la tienen
sólo aquellas funciones que tienden a cero bastante rápidamente cuando |x| → +∞.
2
Por ejemplo u(x) = e−αx , α > 0, cuya transformada es:
1 2
û(ξ) = √ e−ξ /4α
2π
Otro ejemplo viene dado por la función
½ −αx
e x>0
u(x) = , α>0
0 x<0
Su transformada (o función espectral) se calcula entonces utilizando la fórmula (11)
Z ∞ µ ¶
1 −αx −iξx 1 1
F (ξ) = √ e e dx = √
2π 0 2π α + iξ
Z +∞ Z +∞
1
fˆ(ξ) = f (x)e −iξx
dx, f (x) = fˆ(ξ)eiξx dξ
−∞ 2π −∞
Repartiendo el factor constante entre la transformada y su inversa:
Z +∞ Z +∞
1 1
fˆ(ξ) = √ −iξx
f (x)e dx, f (x) = √ fˆ(ξ)eiξx dξ
2π −∞ 2π −∞
8
Greenberg, M.D. (1998). Advanced Engineering Mathematics. International Edition.
9
Krasnov, M., Kiseliov, A., Makarenko, G., Shikin, (1994). E. Curso de matemáticas superiores
para ingenieros. Vol 2. Ed. Mir.
10
Mei, C.C., (1997). Mathematical analysis in Engineering. Cambridge University Press.
2. La Transformada de Fourier 13
Z +∞ Z +∞
1
fˆ(ξ) = iξx
f (x)e dx, f (x) = fˆ(ξ)e−iξx dξ
−∞ 2π −∞
Definición 2.2. r Z +∞
2
ûc (ξ) = u(x) cos(ξx)dx
π 0
y se llama transformación coseno de Fourier de la función u(x).
Esto significa que u(x) es, a su vez, transformación coseno para ûc (ξ). De forma
análoga se tiene:
Definición 2.3. r Z +∞
2
ûs (ξ) = u(x) sin(ξx)dx
π 0
y se llama transformación seno de Fourier de la función u(x).
Además r Z +∞
2
u(x) = ûs (ξ) sin(ξx)dξ
π 0
es decir, u y Fs son mutuas transformaciones senos.
14 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
F [u(x)] = F [u](ξ)
F [eiax u(x)] = F (ξ − a)
donde hemos integrado por partes y usado el hecho que u(x) → 0. Una apli-
cación de la fórmula (13) al cálculo de las transformadas es como sigue:
Sea dada una función u = u(x) que tiene derivadas suaves absolutamente
integrables de hasta el orden m inclusive, y toda éstas, igual que la misma
función u(x), tienden a cero, cuando |x| → +∞. Se tiene:
d
i F (ξ) = F [xu(x)](ξ),
dξ
16 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
y, más en general:
n dn n
i n F [u](ξ) = F [x u(x)](ξ), n = 1, 2, ...m.
dξ
Nótese que cuanto más rápidamente decrezca la función u(x), cuando |x| →
+∞, tanto más suave resultará la función F (ξ).
8. Teorema de Convolución.
Sean las funciones f (t) y φ(t) definidas y continuas para todos los valores de
t. Se llama convolución (f ∗ φ)(t) de estas funciones a una función nueva de
t definida por la igualdad
Z +∞
(f ∗ φ)(t) = f (τ )φ(t − τ )dτ (14)
−∞
(si esta integral existe). Para funciones f (t) y φ(t) tales que existe la transfor-
mada de Fourier la operación de convolución siempre es posible, además
Z +∞ Z +∞
(f ∗ φ)(t) = f (τ )φ(t − τ )dτ = φ(τ )f (t − τ )dτ = (φ ∗ f )(t)
−∞ −∞
∂u ∂ 2u
= k 2 , |x| < ∞, t > 0
∂t ∂x
u → 0, |x| → ∞, t > 0,
u(x, 0) = f (x), |x| < ∞, t = 0
donde |x| denota los x ∈ IR tales que −∞ < x < ∞, es decir, todo el eje real. La
constante k > 0 representa un coeficiente de difusión, u(x, t) (la incógnita) es la
concentración de una especie quı́mica y f (x) (dato inicial) es la concentración de
la sustancia presente inicialmente. La condición lı́mite en el infinito (u → 0 cuando
|x| → +∞) se interpreta como una condición de decaimiento en el infinito. Se suele
denotar también en la forma (notacionalmente incorrecta pero suficientemente clara)
u(±∞, t) = 0. Supondremos la regularidad suficiente del dato inicial para que las
cuentas que siguen tengan perfecto sentido.
siendo
18 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Z ∞
1
u(x, t) = U (α, t)eiαx dα
2π −∞
| {z }
Fórmula de inversión
la transformada exponencial inversa de Fourier. Si tomamos transformada en la EDP
∂u ∂ 2u
= k 2, |x| < ∞
∂t ∂x
· ¸ · 2 ¸
∂u ∂ u
F = kF
∂t ∂x2
Z ∞ Z ∞
∂u −iαx ∂ 2 u −iαx
e dx = k e dx
−∞ ∂t −∞ ∂x2
Z ∞ µZ ∞ ¶
∂u −iαx ∂ −iαx dU
e dx = ue dx =
−∞ ∂t ∂t −∞ dt
Z ∞ · ¸∞ Z ∞
∂ 2 u −iαx ∂u −iαx ∂u −iαx
2
e dx = e + iα e dx = (iα)2 U = −α2 U
−∞ ∂x ∂x −∞ −∞ ∂x
dU
+ kα2 U = 0
dt
11
Es aquı́ fundamental observar que el resultado anterior se verifica puesto que la transformada
de Fourier se ha tomado con respecto a la variable espacial.
3. Aplicaciones: dominios no acotados y Transformadas de Fourier 19
La condición inicial
dU + kα2 U = 0
dt
U (α, 0) = F (α)
dado por una EDO lineal homogénea de primer orden complementada con una
condición (inicial) en t = 0. Se trata por tanto de un problema de valor inicial.
Nótese que esta reducción (de EDP a EDO) ha funcionado pues todos los coeficientes
de la EDP (en este caso la conductividad calorı́fica k) eran independientes de x. La
solución del PVI es inmediata (por separación de variables):
2t
U (α, t) = F (α)e−kα
Transformada inversa
Fórmula de inversión
z Z }| {
∞
1 −kα2 t
u(x, t) = F (α)e eiαx dα (16)
2π −∞ | {z }
Transformada de Fourier
De forma más explı́cita se tiene
Z ∞ µZ ∞ ¶
1 −iαξ 2
u(x, t) = f (ξ)e dξ eiαx−kα t dα
2π −∞ −∞
Z ∞ µZ ∞ ¶
1 iα(x−ξ)−kα2 t
u(x, t) = f (ξ) e dα dξ
2π −∞ −∞
| {z }
representación integral de la solución
Utilizando ahora que cos(A − B) = cos(A) cos(B) + sin(A) sin(B), la paridad de
la función coseno (cos(θ) = cos(−θ)), la imparidad de la función seno (sin(θ) =
− sin(−θ)) ası́ como la simetrı́a del intervalo de integración y la fórmula de expo-
nenciación compleja de Euler12
Z ∞ µZ ∞ ¶
1 −kα2 t
u(x, t) = f (ξ) cos α(x − ξ)e dα dξ
π −∞ 0
Una solución integral se llama también solución en forma cerrada (para diferenciarla
de las soluciones en en forma de series infinitas o de las soluciones numéricas). El
alcance y uso práctico del resultado general anterior se puede entender examinando
unas condiciones iniciales especı́ficas.
Supongamos que una fuerza externa de gran magnitud actúe sobre un sistema
mecánico durante un lapso muy breve (por ejemplo un rayo golpeando el ala de
un avión). Las siguientes funciones pueden servir de modelo matemático de este
tipo de fuerzas
Definición 3.1. Sean a > 0, t0 > 0. Se define como función impulso unitario a
la función
0
0 ≤ t < t0 − a
δ a (t − t0 ) = 1
t0 − a ≤ t < t0 + a
2a
0 t ≥ t0 + a
Z ∞
siendo δ a (t − t0 )dt = 1.
0
δ(t − t0 ) = lı́m δ a (t − t0 )
a→0
Z ∞
f (t)δ(t − t0 )dt = f (t0 )
0
Observación 3.2. Otra forma de definir la delta de Dirac (no correcta pero acep-
tada) es:
½ Z ∞
∞ t = t0
δ(t − t0 ) = , δ(t − t0 )dt = 1
0 t=6 t0 0
Supóngase ahora que la concentración inicial de una especia quı́mica está localizada
en el origen:
Z ∞
F (α) = δ(x)e−iαx dx = 1
−∞
Z ∞
1 2
u(x, t) = F (α)e−kα t eiαx dα
2π −∞
se tiene
Z ∞ Z ∞
1 −kα2 t iαx 1 2
u(x, t) = e e dα = e−kα t cos(αx)dα
2π −∞ π 0
14
Se trata en efecto de una distribución o función generalizada. El marco teórico necesario para
trabajar (con rigor) con la Delta de Dirac ha sido introducido por el matemático francés Laurent
Schwartz.
22 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
z
α= √
kt
Entonces
Z ∞ µ ¶
1 −z 2 xz 1
u(x, t) = √ e cos √ dz = √ I(µ)
π kt 0 kt π kt
siendo
Z ∞
x 2
µ= √ , y I(µ) = e−z cos(µz)dz.
π kt 0
El cálculo de la integral I(µ) se puede efectuar resolviendo un problema de valor
inicial asociado. Para deducir el problema, se deriva I(µ) con respecto a µ para
obtener:
Z ∞ Z
dI −z 2 1 ∞ 2
=− ze sin(µz)dz = sin(µz)d(e−z ) =
dµ 0 2 0
(integrando por partes)
· ¸∞ Z ∞
1 −z2 1 2 1
= e sin(µz) − µ e−z cos(µz)dz = − µI
2 0 2 0 2
Hemos obtenido la ecuación diferencial de primer orden para la integral I(µ) que
aparece en la expresión de la solución
dI 1
= − µI
dµ 2
que se complementa con la condición inicial
Z ∞ √ √
−z 2 π π
I(0) = e dz = erf(∞) =
0 2 2
donde se ha utilizado el hecho de que (véase el anexo al final del tema donde se
introducen las definiciones y propiedades de la función de error erf y de su com-
plementaria, erfc) erf(z) → 1 cuando z → ∞. Tenemos por tanto que resolver el
problema de Cauchy (o de valor inicial puesto que x = 0 implica µ = 0)
dI 1
+ µI = 0
dµ 2
√
π
I(0) =
2
3. Aplicaciones: dominios no acotados y Transformadas de Fourier 23
√
− µ4
2
π − µ2
I(µ) = I(0)e = e 4
2
1
pero u = √ I(µ) luego la solución del problema de valor inicial y de contorno es
π kt
Z
1 ∞ −kα2 t 1 x2
u(x, t) = e cos(αx)dα = √ e− 4kt
π 0 2 πkt
donde la primera igualdad corresponde a la fórmula integral de la solución calcu-
lada para el dato inicial representado por la Delta de Dirac y la segunda igualdad
corresponde a su cálculo explı́cito. Nótese que en cualquier instante, la distribución
espacial de u es gaussiana. La√altura del pico (máximo) de u disminuye√ de manera
inversamente proporcional a kt mientras su amplitud crece con kt. Este com-
portamiento es tı́pico de los fenómenos de difusión. El análisis de este problema
ası́ como su estudio gráfico se puede encontrar en la tercera práctica de laboratorio
que acompaña el desarrollo de este tema.
Z ∞
1 (x−ξ)2
u(x, t) = √ f (ξ)e− 4kt dξ (17)
4πkt −∞
Consideraremos ahora como dato inicial una temperatura discontinua del tipo f (x) =
f0 H(x), siendo H(x) la función de Heaviside y f0 una constante. Utilizando la fórmu-
la general (17) tenemos la solución de la EDP para un dato inicial genérico:
24 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Z ∞
1 (x−ξ)2
u(x, t) = √ f (ξ)e− 4kt dξ
4πkt −∞
Z ∞ Z ∞
1 −
(x−ξ)2 f0 (x−ξ)2
u(x, t) = √ f0 H(ξ)e 4kt dξ = √ e− 4kt dξ
4πkt −∞ 4πkt 0
Sea ζ = x − ξ. Entonces
Z −∞
f0 ζ2
u(x, t) = − √ e− 4kt dζ
4πkt x
Definimos
ζ
η=√
4kt
La solución se escribe ahora:
Z √ "Z Z √ #
x/ 4kt 0 x/ 4kt
f0 −η 2 f0 −η 2 −η 2
u(x, t) = √ e dη = √ e dη + e dη
π −∞ π −∞ 0
es decir
· µ ¶¸
f0 x
u(x, t) = 1 + erf √
2 4kt
siendo
Z z
. 2 2
erf(z) = √ e−η dη
π 0
seno y coseno de Fourier. Ambas transformadas son útiles para trabajar en domin-
ios semiinfinitos (por ejemplo (0, ∞)) pero cual de las dos utilizar depende de las
condiciones de contorno en x = 0. Ilustraremos esta cuestión considerando un prob-
lema de difusión unidimensional. Nótese que en este caso también serı́a posible (en
principio) utilizar el método de la transformada de Laplace (aplicado espacialmente
o temporalmente).
Z ∞ µZ ∞ ¶
2
f (x) = f (ξ) sin(αξ)dξ sin(αx)dα
π 0 0
| {z }
Transformada seno de Fourier
Si definimos
Z ∞
fˆs (α) = f (x) sin(αx)dx
0
| {z }
Transformada seno de Fourier
como la transformada seno de Fourier (denotada mediante el subı́ndice s) en-
tonces el teorema integral de Fourier nos da la expresión
Z
2 ∞
f (x) = Fs (α) sin(αx)dα
π 0
| {z }
Fórmula de inversión
de la transformada seno inversa de la transformada seno de Fourier.
Si f (x) es par en (−∞, ∞) o si f (x) está definida en 0 < x < ∞ y se extiende a una
función par en todo el eje real, entonces el teorema integral de Fourier se escribe en
la forma
26 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Fórmula de inversión
z Z µZ }| ¶ {
∞ ∞
2
f (x) = f (ξ) cos(αξ)dξ cos(αx)dα
π 0 0
| {z }
transformada coseno
Si definimos
Z ∞
fˆc (α) = f (x) cos(αx)dx
0
como la transformada coseno de Fourier (denotada mediante el subı́ndice c)
entonces el teorema integral de Fourier nos da la expresión
Z
2 ∞ ˆ
f (x) = fc (α) cos(αx)dα
π 0
| {z }
fórmula de inversión
de la transformada coseno inversa de la transformada coseno de Fourier.
Se considera el proceso de conducción del calor en una varilla semiinfinita (0, ∞).
∂u ∂ 2u
= k , 0 < x < ∞, t > 0
∂t ∂x2
u → 0, x → ∞, t > 0,
u(x, 0) = h(x), 0 < x < ∞, t = 0
complementado con la condición de contorno
∂u
(0, t) = f (t), x=0
∂x
que representa un flujo de calor transitorio (nótese la dependencia en f = f (t))
en x = 0 mediante una condición de tipo Neumann no homogénea en el extremo
izquierdo. Puesto que no hay contorno se prescribe un comportamiento lı́mite de
decaimiento en el infinito. La función h(x) es el dato inicial.
siendo
Fórmula de inversión
z
Z }| {
2 ∞
u(x, t) = Uc (α) cos(αx)dα
π 0
| {z }
transformada coseno inversa
la transformada coseno inversa de Fourier.
Z ∞ Z ∞
∂u ∂ 2u
cos(αx)dx = k cos(αx)dx
0 ∂t 0 ∂x2
En la integral izquierda intercambiamos los operadores integral (espacial) con el de
derivación (temporal) para obtener
Z ∞ µZ ∞ ¶
∂u ∂ dUc
cos(αx)dx = u cos(αx)dx =
0 ∂t ∂t 0 dt
Nuevamente se observa que α puede considerarse un parámetro luego el (aparente)
abuso de notación en la derivada dUc /dt siendo Uc (α, t). La integral derecha se
desarrolla integrando por partes
Z ∞ · ¸∞ Z ∞
∂2u ∂u ∂u
cos(αx)dx = cos(αx) + α sin(αx)dx =
0 ∂x2 ∂x 0 0 ∂x
Z ∞
∂u
= − (0, t) + [αu sin(αx)]∞
0 −α
2
u(x, t) cos(αx)dα
∂x 0
Z ∞
∂ 2u ∂u
2
cos(αx)dx = − (0, t) + [αu sin(αx)]∞ 2
0 − α Uc (α, t)
0 ∂x ∂x
Nótese que las igualdades anteriores se pueden desarrollar sin necesidad de conocer
el valor de u(0, t) (valor que, de hecho, es desconocido en el caso en estudio). En
efecto la cantidad [αu sin(αx)]∞0 ≡ 0 pues u → 0 cuando x → 0 (condición lı́mite de
28 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
dUc ∂u
+ kα2 Uc = −k (0, t) = −f (t)
dt ∂x
La condición inicial
dUc + kα2 Uc = −kf (t)
dt
Uc (α, 0) = Hc (α)
La solución del PVI se obtiene con el método del factor integrante escribiendo la
EDO en la forma:
2t
³ 2t
´0
e−kα Uc ekα = −kf (t)
Z t
−kα2 t 2 (t−τ )
Uc (α, t) = Hc (α)e −k f (τ )e−kα dτ
0
Transformada inversa
Z ∞ Z ∞ µZ t ¶
2 −kα2 t 2k −kα2 (t−τ )
u(x, t) = Hc (α) cos(αx)e dα− cos(αx) f (τ )e dτ dα =
π 0 π 0 0
Z ∞ µZ ∞ ¶
2 −kα2 t
= h(ξ) cos(αξ) cos(αx)e dα dξ+
π 0 0
3. Aplicaciones: dominios no acotados y Transformadas de Fourier 29
Z t µZ ∞ ¶
2 −kα2 (t−τ )
−k f (τ ) cos(αx)e dα dτ (18)
π 0 0
Unas cuentas en poco más delicadas (véase el libro de Mei, pag 156) permiten obtener
la fórmula integral de la solución en la forma:
Z ∞
r Z t
h(|ξ|) − 4k(t−τ
x2 k f (τ ) − 4k(t−τ
x2
u(x, t) = √ e ) dξ − √ e ) dτ .
−∞ 4πkt π 0 t−τ
Veamos ahora que hubiese ocurrido si hubiéramos elegido una transformada de senos.
Integrando por partes
Z ∞ · ¸∞ Z ∞
∂ 2u ∂u ∂u
sin(αx) 2 dx = sin(αx) −α cos(αx) dx =
0 ∂x ∂x 0 0 ∂x
· ¸∞ Z ∞
∂u
= sin(αx) − αu cos(αx)|∞
0 −α 2
sin(αx)udx
∂x 0 0
Supóngase que el extremo izquierdo de la varilla se pone en contacto con una fuente
de calor:
u(0, t) = g(t), t > 0
30 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Z ∞ Z ∞ µZ t ¶
2 −kα2 t 2k −kα2 (t−τ )
u(x, t) = Hs (α) sin(αx)e dα + g(τ )e dτ sin(αx)dα
π 0 π 0 0
Unas cuentas un poco más avanzadas (véase el libro de Mei, pag 157) permiten
obtener la fórmula integral de la solución en la forma:
Z tµ ¶ ·Z ∞ ¸
2k ∂ −kα2 (t−τ )
u(x, t) = − cos(αx)e dα g(τ )dτ
π 0 ∂x 0
es decir
Z t µ ¶" 2
#
∂ e−x /4k(t−τ )
u(x, t) = 2k g(τ ) − p dτ
0 ∂x 4πk(t − τ )
luego
Z t
x g(τ ) 2
u(x, t) = √ 3/2
e−x /4k(t−τ ) dτ
4πk 0 (t − τ )
En particular si g(t) = U0 (es decir, si g(t) es constante) entonces
3. Aplicaciones: dominios no acotados y Transformadas de Fourier 31
Z t −x2 /4k(t−τ )
U0 x e
u(x, t) = √ dτ
4πk 0 (t − τ )3/2
Nótese que, todavı́a tenemos una expresión poco clara de la solución. Sin embargo,
el cambio de variables
x ∂η x
η=p , = √ ,
4k(t − τ ) ∂τ 4 k(t − τ )3/2
finalmente implica
Z ∞ Z
U0 xdτ −kα2 (t−τ ) 2U0 ∞ 2
u(x, t) = √ √ e = √ √
e−η dη =
0 π 2 k(t − τ )3/2 π x/2 kt
à Z x/√4kt ! · µ ¶¸ µ ¶
2 −η 2 x x
= U0 1 − √ e dη = U0 1 − erf √ = U0 erfc √
π 0 4kt 4kt
donde erf(z) es la función de error y erfc(z) es la función de error complementaria
(cuya definición y propiedades se encuentran resumidas en los anexos).
Z t µZ ∞ ¶
2 −kα2 (t−τ )
u(0, t) = −k [f (τ ) + βu(0, τ )] e dα dτ .
π 0 0
32 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
r Z t
r Z t
2k u(0, τ ) 2k f (τ )
u(0, t) = β p dτ + p dτ
π 0 (t − τ ) π 0 (t − τ )
15
Esta es una ecuación integral del tipo de Volterra (y del segundo tipo) que, en
principio, se puede resolver con la transformada de Laplace. Una vez obtenida la
expresión de u(0, t) a partir de la ecuación integral, la solución es completa utilizando
(19).
Z ∞ ·Z ∞ ¸
1 −iwτ
u(t) = u(τ )e dτ eiwt dw, −∞ < t < ∞ (20)
2π −∞ −∞
donde hemos utilizado t (el tiempo) en lugar de x (el espacio) para indicar el tı́pico
caso de aplicación de la transformada de Laplace. Nótese que la transformada de
Laplace está definida sólo para t ≥ 0 luego truncamos u(t) en el semieje real negativo
y suponemos que u es de la forma
u(t) = e−γt f (t), t ≥ 0, u(t) ≡ 0, t<0
15
La consideración de las ecuaciones integrales desborda los objetivos del curso. Detalles se
pueden encontrar, por ejemplo, en el libro de Tricomi, F.G. (1957). Integral Equations. Wiley-
Interscience, New York.
4. El paso de la integral de Fourier a la transformada de Laplace 33
Z ∞ ·Z ∞ ¸
−γt 1 −γτ −iwτ
H(t)e f (t) = e f (τ )e dτ eiwt dw, −∞ < t < ∞ (21)
2π −∞ 0
Z ∞ ·Z ∞ ¸
1 −(γ+iw)τ
H(t)f (t) = e f (τ )dτ e(γ+iw)t dw, −∞ < t < ∞ (22)
2π −∞ 0
Z γ+i∞ ·Z ∞ ¸
1 −sτ
H(t)f (t) = f (τ )dτ e est ds, −∞ < t < ∞ (23)
2πi γ−i∞
| 0 {z }
Transformada de Laplace
Z γ+i∞
donde el sı́mbolo denota la integración a lo largo de una recta vertical en
γ−i∞
el plano complejo. Si definimos la transformada de Laplace (tal y como aparece
indicado en (23)) como
Z ∞
L[f (t)] = F (s) = e−st f (t)dt (24)
0
Z γ+i∞
−1 1
L [F (s)] = H(t)f (t) = F (s)est ds (25)
2πi γ−i∞
5. La Transformada de Laplace
Z ∞
K(s, t)f (t)dt
0
Z ∞ Z b
.
K(s, t)f (t)dt = lı́m K(s, t)f (t)dt
0 b→∞ 0
K(s, t) = e−st
Z ∞
. .
L[f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt (26)
0
siempre y cuando la integral converja. La transformada inversa (o antitransfor-
mada de Laplace) se denota (si existe) por:
−e−sb + 1
lı́m →∞
b→∞ s
36 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
La definición (5.2) caracteriza las funciones continuas a trozos19 como las funciones
que tienen un número finito de discontinuidades finitas (de salto) en cada intervalo
compacto y que son continuas en cada intervalo abierto entre dos puntos de discon-
tinuidad. Esta propiedad garantiza la integrabilidad según Riemann de la función
f (t)e−st (el integrando de la transformada) en cada compacto de la recta real del
tipo [0, b], b > 0. Sin embargo, la definición de la transformada de Laplace requiere
que haya integrabilidad hasta el infinito luego la condición no es, evidentemente, su-
ficiente para garantizar la existencia de la transformada. Hace falta alguna hipótesis
más restrictiva sobre el comportamiento de la función f (t) a transformar. En con-
creto tenemos que analizar el crecimiento de la función en el infinito.
Para ello se compara el crecimiento de la función que queremos transformar con algún
crecimiento lı́mite que garantize la existencia de la transformada. Concretamente
Definición 5.3. Se dice que una función f (t) es de orden exponencial c si existen
constantes c, M > 0 y T > 0 tales que |f (t)| ≤ M ect para todo t > T .
19
Nótese que la definición de función continua a trozos (pero en un intervalo acotado) ya ha sido
introducida en el tema 2 al trabajar con las series de Fourier.
5. La Transformada de Laplace 37
La definición (5.3) introduce una clase especial de funciones, las de orden exponen-
cial, cuya tasa de crecimiento (combinada con la propiedad de regularidad definida
en (5.2)) es la adecuada para implicar la convergencia de la integral que define la
transformada de Laplace.
Por ejemplo las funciones f (t) = t, f (t) = e−t , f (t) = 2 cos t son de orden exponen-
cial c = 1 para t > 0, puesto que
|t| ≤ et , |e−t | ≤ et , |2 cos(t)| ≤ et
2
si t > 0. La función f (t) = et no es de orden exponencial porque su gráfica crece
más rápido que cualquier potencia lineal positiva de base exponencial e en t > c > 0.
Nótese que las condiciones anteriores son suficientes pero no necesarias para la exis-
tencia de la transformada de Laplace como se comprueba considerando la función
f (t) = t−1/2 (que no es continua por trozos en [0, ∞)) y aplicando la definición 5.1.
Otra condición suficiente muy utilizada en análisis es la siguiente: si f verifica
Z ∞
|f (t)|dt < ∞,
0
entonces la integral que aparece en (26) está bien definida para todo s > 0. Re-
cuérdese (tema 2) que lo anterior equivale a afirmar que f ∈ L1 (0, ∞) (es decir que
f es una función absolutamente integrable en el sentido de Lebesgue en el intervalo
(0, ∞)).
De acuerdo con el teorema podemos decir que F (s) = 1 y F (s) = s/(s + 1) no son
transformadas de Laplace de una función continua a trozos y de orden exponencial.
Condiciones suficientes (pero no necesarias para que una función F (s) sea la trans-
formada de Laplace de una función continua a trozos y de orden exponencial) se
establecen en el siguiente teorema:
Teorema 5.3. Sea dada una función F (s). Si
lı́m F (s) = 0, lı́m sF (s) < M
s→∞ s→∞
entonces F (s) es la transformada de alguna función f (t) que es, al menos, continua
a trozos en algún intervalo 0 ≤ t ≤ τ y es, además, de orden exponencial.
5. La Transformada de Laplace 39
siempre que f (t) y f 0 (t) sean, al menos, continuas a trozos y de orden exponencial.
Las condiciones suficientes que aparecen en el teorema (5.3) no son necesarias. Por
ejemplo
F (s) = s−3/2
es la transformada de r
t
2
π
(lo justificaremos más adelante). Además
luego no se verifican las dos hipótesis del teorema (5.3) y, a pesar de ello, la función
dada es la transformada de una f (t) continua y de orden exponencial.
se tiene que
Z ∞ Z b Z ∞
−st −st te−st b 1 1 1
L[t] = te dt = lı́m te dt = lı́m − | + e−st dt = L[1] = 2
0 b→∞ 0 b→∞ s 0 s 0 s s
donde se ha utilizado el resultado del ejemplo 5.1.
Ejemplo 5.3. Sea f (t) = e−3t . Calcular L[f (t)].
Z ∞ Z ∞
−3t −st −3t e−(s+3)t ∞ 1
L[e ]= e e dt = e−(s+3)t dt = − |0 = , s > −3
0 0 s+3 s+3
Ejemplo 5.4. Sea f (t) = sin(2t). Calcular L[f (t)].
Z ∞ Z ∞
−st e−st sin(2t) ∞ 2
L[sin(2t)] = e sin(2t)dt = − |0 + e−st cos(2t)dt
0 s s 0
es decir,
Z
2 ∞ −st
L[sin(2t)] = e cos(2t)dt, s>0
s 0
Integrando nuevamente por partes y utilizando el hecho que
lı́m e−st cos(2t) = 0, s>0
t→∞
se tiene que
Z ∞ · −st Z ¸
2 −st 2 e cos(2t) ∞ 2 ∞ −st
L[sin(2t)] = e cos(2t)dt = − |0 − e sin(2t)dt
s 0 s s s 0
Observando que
Z ∞
.
L[sin(2t)] = e−st sin(2t)dt
0
lo anterior se puede escribir como sigue
µ −st ¶
2 e cos(2t) ∞ 2 2 4
L[sin(2t)] = − |0 − L[sin(2t)] = 2 − 2 L[sin(2t)]
s s s s s
5. La Transformada de Laplace 41
2
L[sin(2t)] = , s>0
s2 +4
Ejemplo 5.5. Sea f (t) = te−2t . Calcular L[f (t)].
es decir
e−(s+2)t ∞ 1
L[te−2t ] = − 2
|0 = , s > −2
(s + 2) (s + 2)2
Ejemplo 5.6. Sea f (t) = t2 e−2t . Calcular L[f (t)].
Z ∞ Z ∞
2 −2t t2 e−(s+2)t ∞ 2 −(s+2)t 2
L[t e ]=− |0 + te dt = e−st (te−2t )dt, s > −2
s+2 s+2 0 s+2 0
1 1
L[t2 e−2t ] = 2
L[te−2t ] = , s > −2
(s + 2) (s + 2)3
La función f (t) es continua a trozos. Puesto que f (t) está definida en dos partes,
expresamos L[f (t)] como la suma de dos integrales
Z ∞ Z 3 Z ∞
−st −st 2e−st ∞ 2e−3s
L[f (t)] = e f (t)dt = e (0)dt+ e−st (2)dt = − | = , s>0
0 0 3 s 3 s
El siguiente teorema nos dará una generalización de algunos de los ejemplos ante-
riores. De aquı́ en adelante no escribiremos las restricciones en s; se sobreentiende
que s tiene las restricciones suficientes para garantizar la convergencia de la trans-
formada de Laplace correspondiente
1.
1
L[1] =
s
2.
Γ(α + 1) n!
L[tα ] = , α > −1, L[tn ] = , n = 1, 2, 3
sα+1 sn+1
3.
1
L[eat ] =
s−a
4.
k
L[sin(kt)] =
s2 + k 2
5.
s
L[cos(kt)] =
s2 + k2
6.
k
L[sinh(kt)] =
s2 − k2
7.
s
L[cosh(kt)] =
s2 − k2
Z ∞
r
−1/2 Γ(1/2)
−1/2 −st π
L[t ]= t e dt = √ =
0 s s
√
donde se ha utilizado el resultado Γ(1/2) = π (que se puede encontrar tabulado en
varios textos, utilizando Maple o utilizando la definición de la función integral Beta
expresada en términos de funciones trigonométricas para el cálculo de la función
Gamma).
Al resolver problemas de valor inicial y valores de contorno para EDP aparecen muy
a menudo unas transformadas no elementales que se pueden encontrar, por ejemplo,
en el apéndice D del libro de Rice and Do24 . Por ejemplo:
· √ ¸ µ ¶ " √ # µ ¶
−2k t
sin(2k t) k e 1 2 k
L = erf √ , L √ = √ ek /s erfc √
πt s πt s s
y también
" 2 2
#
e−t /4k 2 s2
L √ = ek erfc (ks) , k > 0.
k π
· µ ¶¸
α 1 √
L erfc √ = e−α s , α≥0 (27)
2 t s
20
Acero, I., López, M., (1997). Ecuaciones diferenciales. Teorı́a y problemas. Ed.: Tébar Flores.
21
Rice, R.G, Do, D.D., (1995). Applied Mathematics and Modelling for Chemical Engineers.
John Wiley & Sons, Inc.
22
Krasnov, M., Kiseliov, A., Makarenko, G., Shikin, (1994). E. Curso de matemáticas superiores
para ingenieros. Vol 2. Ed. Mir.
23
Zill, D.G., (1997). Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado. International Thom-
son Editores. 6 ed.
24
Rice, R.G, Do, D.D., (1995). Applied Mathematics and Modelling for Chemical Engineers.
John Wiley & Sons, Inc.
44 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Las funciones anteriores se conocen con el nombre de función de error (erf) y función
de error complementaria (erfc). Una descripción de las mismas se puede encontrar
en el anexo dedicado a las funciones integrales que se encuentra al final de este
capı́tulo.
El operador (integral) transformada de Laplace L[f (t)] satisface las siguientes propiedades
Sean f (t), g(t) dos funciones tales que existen sus transformadas de Laplace (deno-
tadas por F (s) y G(s) respectivamente) y sean α, β números reales cualesquiera:
α, β ∈ IR.
Teorema 5.5. Sea dada una función f = f (t) derivable. Si existe la transfor-
mada de f 0 (t) entonces se tiene:
f 0 (t) − f (t) = 1,
Se trata de resolver un PVI asociado a una EDO de primer orden. Para ello
utilizamos la fórmula (28) para obtener
1
sF (s) − f (0) − F (s) = , ∀s > 0
s
Aplicando la condición inicial f (0) = 0 y factorizando el término izquierdo se
deduce
1
F (s) = , ∀s > 0
s(s − 1)
46 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
d
f 0 (t) = kt cos(kt) + sin(kt) = [t sin(kt)]
dt
luego f (t) = t sin(kt); por tanto f (0) = 0 y aplicando el teorema (5.5) (para
el cálculo de la transformada de una derivada) se tiene
· ¸
d
L[kt cos(kt) + sin(kt)] = L [t sin(kt)] = sL[t sin(kt)]
dt
2ks
L[t sin(kt)] =
(s2 + k 2 )2
luego
2ks 2ks2
L[kt cos(kt) + sin(kt)] = sL[t sin(kt)] = s =
(s2 + k 2 )2 (s2 + k 2 )2
Más adelante veremos una manera mucho más económica de calcular la trans-
formada anterior.
Z ∞ Z ∞
0 −st 0 −st
L[f (t)] = e f (t)dt = e f (t)|∞
0 +s e−st f (t)dt = −f (0) + sL[f (t)]
0 0
luego
L[f 0 (t)] = −f (0) + sL[f (t)] = sF (s) − f (0)
5. La Transformada de Laplace 47
Nótese que en la obtención del resultado anterior hemos supuesto que e−st f (t) →
0 cuando t → ∞.
L[f (n (t)] = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − ....... − f (n−1 (0)
En particular
00
L[f (t)] = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0)
Teorema 5.6. Sea F (s) = L[f (t)] y a ∈ IR. Entonces se verifica que:
L[eat f (t)] = F (s − a)
L[e−at f (t)] = F (s + a)
Puesto que
3!
L[t3 ] =
s4
aplicamos el teorema (5.6) para obtener
3! 6
L[e5t t3 ] = L[t3 ]|s→s−5 = 4
|s→s−5 = .
s (s − 5)4
s s+2
L[e−2t cos(4t)] = L[cos(4t)]|s→s+2 = |s→s+2 = .
s2 + 16 (s + 2)2 + 16
Nótese finalmente que existe una forma inversa del primer teorema de traslación.
La presentaremos tras haber introducido la definición de transformada inversa
de Laplace.
Z ∞ Z ∞ Z ∞
d d −st ∂ £ −st ¤
F (s) = e f (t)dt = e f (t) dt = − e−st tf (t)dt = L[tf (t)]
ds ds 0 0 ∂s 0
d d
L[tf (t)] = − L[f (t)] = − F (s)
ds ds
Ejemplo 5.14. Calcular L[te3t ]
L[eat f (t)] = F (s − a)
identificando a = 3 y f (t) = t.
µ ¶
−t d d d s+1
L[te cos(t)] = − L[e−t cos(t)] = − L[cos(t)]s→s+1 = −
ds ds ds (s + 1)2 + 1
luego
(s + 1)2 − 1
L[te−t cos(t)] =
[(s + 1)2 + 1]2
6. Derivadas de orden superior de una transformada El razonamiento
anterior se puede generalizar para obtener las fórmulas de las transformadas
de productos del tipo tn f (t) (derivadas de transformadas)
d2
L[t2 sin(kt)] =L[sin(kt)]
ds2
y efectuando las dos derivaciones, tenemos el resultado
6ks2 − 2k 3
L[t2 sin(kt)] =
(s2 + k 2 )3
50 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Z t
t . 1
f (t) ∗ g(t) = e ∗ sin(t) = eτ sin(t − τ )dτ = (− sin(t) − cos(t) + et )
0 2
donde la integral se ha calculado mediante cambio de variable y aplicación
repetida de la fórmula de integración por partes (se dejan los detalles al lector).
Para funciones f (t) y φ(t) tales que existe la transformada de Laplace la ope-
ración de convolución siempre es posible, además se tiene el siguiente teorema
de multiplicación (o teorema de la convolución)
Teorema 5.9. Si L[f (t)] = F (s) y L[φ(t)] = Φ(s) entonces la transformada
de la convolución es el producto de las transformadas; es decir
·Z t ¸ µ ¶µ ¶
τ t 1 1 1
L e sin(t − τ )dτ = L[e ]L[sin(t)] = 2
=
0 s−1 s +1 (s − 1)(s2 + 1)
También en este caso existe una forma inversa del teorema de multiplicación
que utilizaremos en la sección dedicada a la transformada inversa de Laplace.
8. Transformada de una integral. Una fácil aplicación del teorema de la con-
volución implica el siguiente resultado:
Teorema 5.10. Sea F (s) = L[f (t)] y sea g(t) la función integral de la función
f (t), es decir: Z t
g(t) = f (t)dt
0
Entonces (utilizando el hecho que g(0) = 0 puesto que g(t) es la función integral
de f (t)) se tiene que
·Z t ¸
1 F (s)
L f (t)dt = L[f (t)] =
0 s s
Teorema 5.11. Sea f (t) una función continua a trozos en [0, ∞), de orden
exponencial y periódica con periodo T . Entonces se tiene
Z T
1
L[f (t)] = e−st f (t)dt (32)
1 − e−sT 0
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st −s(u+T ) −sT
e f (t)dt = e f (u+T )du = e e−su f (u)du = e−sT L[f (t)]
T 0 0
luego
Z T
L[f (t)] = e−st f (t)dt + e−sT L[f (t)].
0
Al despejar L[f (t)] se tiene la ecuación (32) y el teorema (5.11) está demostra-
do.
Ejemplo 5.19. Sea dada la función definida en el intervalo [0, 2) por
½
t 0≤t<1
f (t) =
0 1≤t<2
Z 2 ·Z 1 Z 2 ¸
1 −st 1 −st −st
L[f (t)] = e f (t)dt = e tdt + e (0)dt
1 − e−2s 0 1 − e−2s 0 1
es decir
Z 1
1
L[f (t)] = e−st tdt
1 − e−2s 0
5. La Transformada de Laplace 53
Z 1 · −s ¸
1 −st 1 e 1 − e−s 1 − (s + 1)e−s
L[f (t)] = e tdt = − + =
1 − e−2s 0 1 − e−2s s s2 s2 (1 − e−2s )
En ingenierı́a se presentan con mucha frecuencia funciones que pueden estar en-
cendidas o apagadas. Por ejemplo, una fuerza externa que actúa sobre un sistema
mecánico o un voltaje aplicado a un circuito se pueden apartar después de un cierto
tiempo. El cierre, repentino, de una válvula en un conducto en el cual se inyecta
un soluto en la corriente de un lı́quido (tal y como se hace en cromatografı́a) marca
también el comienzo de un fenómeno fı́sico de transporte: el flujo (difusivo y convec-
tivo) del soluto. Otra propiedad muy importante, de cara a la modelización, radica
en que las funciones de distribución elementales (la función escalón y la función de
impulso que veremos más adelante) se pueden retrasar o desplazar en el tiempo.
Todo ello muestra que es conveniente definir una función especial, llamada función
escalón unitario (en la literatura anglosajona se la conoce como step function),
que permite un tratamiento generalizado de las funciones continuas a trozos.
Puesto que las funciones continuas a trozos se caracterizan por tener un número finito
de saltos acotados la siguiente definición es particularmente útil para su tratamiento
Definición 5.5. A la función U definida por
½
0 0≤t<a
U (t − a) =
1 t≥a
se le llama función escalón unitario.
Más en general la función anterior se define por U (t − a) = 0 para todo t < a, pero
al estudiar la transformada de Laplace sólo nos interesa su comportamiento para
26
Véase el libro de Rice y Do, capı́tulo 9, sección 9.9.4)
54 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
½
. 0 t≤0
H(t) =
1 t>0
Es imposible que un sistema fı́sico tenga exactamente el mismo comportamiento de
onda cuadrada representado por la función de Heaviside, sin embargo, representa
una muy buena aproximación de la realidad cuando el proceso es mucho más lento
que la acción del cierre de una válvula o de la remoción de un tabique en un tanque
cilı́ndrico (por ejemplo). La transformada de H(t) es idéntica a la de una constante
Z ∞
1
L[H(t)] = e−st (1)dt =
0 s
puesto que H(t) toma el valor 1 para tiempos t > 0. Si desplazamos en el tiempo
(retrasamos en el sentido de que la función salta más tarde, en el tiempo t = τ
en lugar que en el tiempo t = 0) la función de Heaviside obtenemos nuevamente
la función escalón unitaria y la integral que la define (es decir su transformada) se
puede calcular en dos partes
Z τ Z ∞
−st e−τ s
L[U (t − τ )] = e (0)dt + e−st (1)dt = (33)
0 τ s
La función escalón unitario se puede usar para expresar funciones definidas a trozos
en forma compacta; por ejemplo, la función
( (
g(t) 0 ≤ t < a 0 0≤t<a
f (t) = = g(t) +
h(t) t ≥ a −g(t) + h(t) t ≥ a
equivale a
f (t) = g(t) − U (t − a)g(t) + h(t)U (t − a)
Nótese que, utilizando la definición de función escalón la expresión anterior define
la función f (t) mediante tres componentes: la primera, g(t) es la componente básica
y las restantes dos componentes se activan tras el salto; luego, antes del salto, 0 ≤
t < a, se tiene que f (t) = g(t). Tras el salto, t ≥ a se tiene
(
20t 0 ≤ t < 5
E(t) =
0 t≥5
que representa el voltaje de un circuito. Expresar E(t) en términos de funciones
escalón unitario.
Si ponemos E(t) = f (t) y utilizamos las fórmulas generales, con g(t) = 20t, h(t) = 0
se deduce que
(
0 0≤t<5
E(t) = 20t + = 20t − 20tU (t − 5)
−20t t ≥ 5
Z ∞ Z a Z ∞
−st −st
e f (t − a)U (t − a)dt = e f (t − a)U (t − a)dt + e−st f (t − a)U (t − a)dt
0 0 a
56 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Z ∞
L[f (t − a)U (t − a)] = e−st f (t − a)dt
a
Introduciendo una nueva variable ν = t − a se tiene dν = dt. Por tanto
Z ∞ Z ∞
−s(ν+a) −as
L[f (t − a)U (t − a)] = e f (ν)dν = e e−sν f (ν)dν = e−as L[f (t)]
0 0
3! 6
L[(t − 2)3 U (t − 2)] = e−2s L[t3 ] = e−2s 4
= 4 e−2s
s s
Existe una forma alternativa del teorema (5.12) que permite calcular la transformada
de una función g(t) multiplicada por una función escalón unitario U (t − a) (es decir
truncada para t ≤ a) cuando g(t) carece de la forma desplazada g(t − a) que se
requiere en el teorema (5.12). En concreto se tiene
Teorema 5.13. Si G(s) = L[f (t)] y a > 0, entonces:
L[g(t)U (t − a)] = e−as L[g(t + a)]
luego en esta forma el teorema se aplica a funciones tan sólo truncadas (y no de-
splazadas) y se interpreta diciendo que la transformada de una función truncada
coincide con la transformada de la función desplazada multiplicada por un factor
exponencialmente pequeño. La demostración de este teorema sigue exactamente las
mismas lı́neas de la demostración del teorema (5.12). Nuevamente, a partir de la
definición se tiene
Z ∞
.
L[g(t)U (t − a)] = e−st g(t)U (t − a)dt.
0
Z ∞ Z a Z ∞
−st −st
e g(t)U (t − a)dt = e g(t)U (t − a)dt + e−st g(t)U (t − a)dt
0 0 a
5. La Transformada de Laplace 57
Z ∞
L[g(t)U (t − a)] = e−st g(t)dt
a
Introduciendo una nueva variable ν = t − a se tiene dν = dt. Por tanto
Z ∞ Z ∞
−s(ν+a) −as
L[g(t)U (t − a)] = e g(ν + a)dν = e e−sν g(ν)dν = e−as L[g(t + a)]
0 0
e−2πs
L[sin(t)U (t − 2π)] = e−2πs L[sin(t + 2π)] = e−2πs L[sin(t)] =
s2 + 1
Nos planteamos ahora el problema siguiente: dada una función F (s) hallar, si existe,
una función f (t) cuya transformada de Laplace es F (s). De forma natural este
problema define el operador transformada inversa de Laplace como L−1 , de forma
que, si L[f (t)] = F (s), entonces L−1 [F (s)] = f (t). Se tiene en efecto:
Ası́, por ejemplo, utilizando algunas de las transformadas conocidas (las transfor-
mada básica del teorema (5.4)) se tiene:
1. · ¸
1 −1 1
L[1] = =⇒ L =1
s s
2.
· ¸
n n! −1 n!
L[t ] = , n = 1, 2, 3 =⇒ L = tn , n = 1, 2, 3
sn+1 sn+1
3. · ¸
at 1 −1 1
L[e ] = =⇒ L = eat
s−a s−a
4. · ¸
k −1 k
L[sin(kt)] = 2 =⇒ L = sin(kt)
s + k2 s2 + k 2
5. · ¸
s −1 s
L[cos(kt)] = 2 =⇒ L = cos(kt)
s + k2 s2 + k 2
6. · ¸
k −1 k
L[sinh(kt)] = 2 =⇒ L = sinh(kt)
s − k2 s2 − k 2
7. · ¸
s −1 s
L[cosh(kt)] = 2 =⇒ L = cosh(kt)
s − k2 s2 − k 2
6. Transformada inversa de Laplace 59
· ¸ · ¸
−1 1 1 −1 4! 1
L 5
= L 5
= t4
s 4! s 24
Recuérdese que no todas las funciones F (s) tienen transformada inversa de Laplace.
Además, cuando existe, la transformada inversa de Laplace no es única. En efecto,
27
Esto ocurre, muy a menudo, en el proceso de resolución de EDP parabólicas mediante método
de la transformada (temporal) de Laplace. En tales casos, la dificultad mayor consiste precisamente
en la determinación explı́cita o en el cálculo numérico de la tranformada inversa de Laplace.
28
Se le conoce con el nombre del teorema de Inversión de Mellin-Fourier (o fórmula de Mellin).
Se puede encontrar en el libro de Rice, capı́tulo 9 y también en Krasnov et al.
60 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
si consideramos dos funciones g(t) y h(t) que difieren sólo en una función n(t) tal
que
Z t
n(x)dx = 0, ∀t > 0
0
P (s)
F (s) = (35)
Q(s)
Para introducir se considera un simple caso particular (de división término a térmi-
no)
· ¸
−1 3s + 5
Ejemplo 6.2. Calcular L
s2 + 7
La función dada (que es de la forma racional (35) para las elecciones P (s) = 3s + 5
y Q(s) = s2 + 7 se puede expresar en dos partes (o dos fracciones simples), con un
común denominador
3s + 5 3s 5
2
= 2 + 2
s +7 s +7 s +7
Utilizando la propiedad de linealidad del operador L−1 y las fórmulas básicas 4 y 5
del teorema (6.1) se tiene
· ¸ · ¸ · ¸
−1 3s + 5 −1 s −1 1 √ 5 √
L = 3L + 5L = 3 cos( 7t) + √ sin( 7t)
s2 + 7 s2 + 7 s2 + 7 7
6. Transformada inversa de Laplace 61
P (s) A1 Ar Bs + C
= + .... + + .... +
Q(s) s−α (s − α)r (s − a)2 + b2
1 A B C
= + +
(s − 1)(s + 2)(s + 4) s−1 s+2 s+4
luego
1 1 1
A=
, B=− , C=
15 6 10
Por consiguiente podemos escribir
· ¸ · ¸ · ¸ · ¸
−1 1 1 −1 1 1 −1 1 1 −1 1
L = L − L + L
(s − 1)(s + 2)(s + 4) 15 (s − 1) 6 (s + 2) 10 (s + 4)
s+1 A B C D E
= + 2+ + +
s2 (s + 2) 3 s s s + 2 (s + 2) 2 (s + 2)3
luego
· ¸
−1 2
L 3
= t2 e−2t
(s + 2)
las primeras tres fórmulas básicas del teorema (6.1) y la propiedad de linealidad del
operador L−1 , se tiene
· ¸ · ¸ · ¸ · ¸ · ¸
−1 s+1 1 −1 1 1 −1 1 1 −1 1 1 −1 2
L =− L + L + L − L
s2 (s + 2)3 16 s 8 s2 16 (s + 2) 8 (s + 2)3
luego
· ¸
−1 s+1 1 1 1 1
L 2 3
= − + t + e−2t − t2 e−2t
s (s + 2) 16 8 16 8
· ¸ · ¸ · ¸
−1 s −1 s −1 s+3−3
L =L =L
s2 + 6s + 11 (s + 3)2 + 2 (s + 3)2 + 2
Si dividimos término a término se tiene
· ¸ · ¸
−1 s −1 s+3 3
L =L −
s2 + 6s + 11 (s + 3)2 + 2 (s + 3)2 + 2
Aplicando la propiedad de linealidad
· ¸ · ¸ · ¸
−1 s −1 s+3 −1 1
L =L − 3L
s2 + 6s + 11 (s + 3)2 + 2 (s + 3)2 + 2
Observando atentamente la fórmula obtenida se deduce que hay un mismo desplaza-
miento en las transformadas inversas del término derecho: s → s + 3. Aplicando la
forma inversa del primer teorema de traslación se tiene
· ¸ · ¸ " √ #
−1 s −1 s 3 −1 2
L =L |s→s+3 − √ L |s→s+3
s2 + 6s + 11 s2 + 2 2 s2 + 2)
luego (utilizando conocidas fórmulas básicas)
· ¸
−1 s −3t
√ 3 −3t √
L = e cos( 2t) − √ e sin( 2t)
s2 + 6s + 11 2
luego
· ¸ h ³
−1 e−πs/2 1 π ´i ³ π´
L = sin 3 t − U t −
s2 + 9 3 2 2
Utilizando la identidad trigonométrica
h ³ π ´i
sin 3 t − = cos(3t)
2
se deduce
· ¸ ³
−1 e−πs/2 1 π´
L = cos(3t)U t −
s2 + 9 3 2
Teorema 6.4. Sea f (t) y g(t) funciones tales que la operación de convolución f (t) ∗
g(t) está bien definida, y sean F (S) y G(s) sus respectivas transformadas de Laplace.
Se tiene entonces
L−1 [F (s)G(s)] = f (t) ∗ g(t)
Por supuesto en este ejemplo podrı́amos emplear el método de las fracciones simples
pero si identificamos
1 1
F (s) = , G(s) =
s−1 s+4
entonces deducimos las funciones f (t) y g(t)
Z t · ¸
−1 F (s)
f (t)dt = L
0 s
y se usa en algunas ocasiones (en lugar de las fracciones simples) para el cálculo de
la transformada inversa cuando sn es un factor del denominador y f (t) = L−1 [F (s)]
sea fácil de integrar.
Ejemplo 6.8. Calcular las transformadas inversas
· ¸ · ¸ · ¸
−1 1 −1 1 −1 1
L , L , L .
s(s2 + 1) s2 (s2 + 1) s3 (s2 + 1)
· ¸ Z t
−1 1
L = sin(τ )dτ = 1 − cos(t)
s(s2 + 1) 0
Análogamente se tiene
· ¸ Z t
−1 1
L = [1 − cos(τ )]dτ = t − sin(t)
s2 (s2 + 1) 0
7. Aplicaciones a la resolución de EDO y de sistemas de EDO 67
· ¸ Z t
−1 1 1
L 3 2
= [τ − sin(τ )]dτ = t2 − 1 + cos(t).
s (s + 1) 0 2
Ejemplo 7.1. Resolver la EDO y 0 (t) − 3y(t) = e2t sujeta a la condición inicial
y(0) = 1.
se tiene
1
sY (s) − 1 − 3Y (s) =
s−2
Es decir
1 1+s−2 s−1
(s − 3)Y (s) = +1= =
s−2 s−2 s−2
s−1 −1 2
Y (s) = = +
(s − 2)(s − 3) s−2 s−3
ası́ que
· ¸ · ¸
−1 1 −1 1
Y (s) = −L + 2L
s−2 s−3
luego la (única) solución del PVI es
En nuestro ejemplo
00
L[y + 4y 0 + 6y] = L[1 + e−t ]
00
L[y (t)] + 4L[y 0 (t)] + 6L[y(t)] = L[1] + L[e−t ]
L[y (n (t)] = sn Y (s) − sn−1 y(0) − sn−2 y 0 (0) − ....... − y (n−1 (0)
00 0
L[y (t)] = s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0), L[y (t)] = sY (s) − y(0)
Sustituir en la ecuación dada para obtener
¡ ¢
an sn Y (s) − sn−1 A0 − .... − An−1 + ... + a1 (sY (s) − A0 ) + a0 Y (s) = L[g(x)]
es decir
1 1
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) + 4[sY (s) − y(0)] + 6Y (s) = +
s s+1
Esta ecuación es una ecuación algebraica para la función Y (s) = L[y(x)].
Ordenando los términos se tiene que
2s + 1
(s2 + 4s + 6)Y (s) =
s(s + 1)
luego despejando, se obtiene lo siguiente
2s + 1
Y (s) =
s(s + 1)(s2 + 4s + 6)
µ ¶
−1 L[g(x)] + A0 [an sn−1 + an−1 sn−2 + ..... + a1 ] + .... + An−1 an
y(x) = L
[an sn + an−1 sn−1 + ..... + a1 s + a0 ]
· ¸ · ¸ · ¸ " √ #
1 −1 1 2 −1 1 1 −1 s+2 2 −1 2
y(t) = L + L − L − √ L
6 s 3 s+1 2 (s + 2)2 + 2 3 2 (s + 2)2 + 2
Definiendo Y (s) = L[y(t)], G(s) = L[g(t)] y aplicando las fórmulas de las transfor-
madas de derivadas se obtiene
y
Q(s) = an [sn−1 y0 + ... + yn−1 ] + an−1 [sn−2 y0 + ... + yn−2 ] + ...+
Despejando
G(s) Q(s)
Y (s) = + (38)
P (s) P (s)
Se puede comprobar que, si n = 2 entonces
Q(s) a0 y0 s + a2 y1 + a1 y0
=
P (s) a2 s2 + a1 s + s0
Definimos la función de transferencia del sistema a la recı́proca de P (s), es decir
W (s) = 1/P (s). Mediante la función de transferencia podemos expresar la ecuación
(38) en la forma
De esta forma se han separado (de manera aditiva) los efectos de la respuesta del
sistema originados por la función de entrada g(t) (que se reflejan en el término
W (s)G(s)) de los efectos asociados a las condiciones iniciales (es decir W (s)Q(s)).
Por consiguiente la respuesta del sistema (representada por la solución Y (t)) es una
superposición de dos respuestas:
La función
es la salida originada por la entrada g(t). Si el estado inicial del sistema es el estado
cero, con todas las condiciones iniciales cero,
y0 = 0, y1 = 0, ...... yn−1 = 0
entonces Q(s) = 0, ası́ que la única solución del PVI es y0 (t). Esta solución se llama
7. Aplicaciones a la resolución de EDO y de sistemas de EDO 73
y determinar:
3. La función de transferencia.
00
L[y (t)] − 6L[y 0 (t)] + 9L[y(t)] = L[t2 e3t ]
Utilizando las fórmulas de las transformadas de derivadas de orden n (para n = 2 y
n = 1) se deduce
29
Razonando en términos de resolución de EDO, por ejemplo mediante el método de los coefi-
cientes indeterminados, la solución particular que se obtiene corresponde a la respuesta de estado
cero del sistema.
74 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
2
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) − 6[sY (s) − y(0)] + 9Y (s) =
(s − 3)3
Aplicando las condiciones iniciales
2
(s2 − 6s + 9)Y (s) = 2s − 6 +
(s − 3)3
Nótese que en este momento ya conocemos P (s) = s2 − 6s + 9, que corresponde a
la función recı́proca de la función de transferencia.
2 2
Y (s) = +
s − 3 (s − 3)5
Tomando la transformada inversa
· ¸ · ¸
−1 1 2 −1 4!
y(t) = 2L + L
s−3 4! (s − 3)5
De acuerdo con el primer teorema de traslación se tiene
· ¸
−1 4!
L 5
|s→s−3 = t4 e3t
s
por consiguiente la solución del PVI es
1 4 3t
y(t) = 2e3t + te
12
Se tiene además que
y1 (t) = 2e3t
3. La función de transferencia es
1 1
W (s) = = 2
P (s) s − 6s + 9
8. Aplicaciones a la resolución de EDP 75
luego
· ¸
∂f (x, t)
L = sF (x, s) − f (x, 0)
∂t
Analogamente la transformada de la derivada segunda se obtiene integrando por
partes para obtener
· ¸ Z ∞
∂ 2 f (x, t) 2
−st ∂ f ∂f (x, t)
L 2
= e 2
dt = s2 F (x, s) − sf (x, 0) − (x, 0)
∂t 0 ∂t ∂t
La transformación de las derivadas espaciales es también fácil de obtener (intercam-
biando los operadores de derivación parcial e integración)
· ¸ Z ∞ Z ∞
∂f (x, t) −st ∂f d
L = e dt = e−st f (x, t)dt
∂x 0 ∂x dx 0
luego
· ¸
∂f (x, t) dF (x, s)
L =
∂x dx
siendo s un parámetro. Análogamente (es decir, intercambiando los operadores de
derivación parcial e integración) se deduce
· ¸
∂ 2 f (x, t) d2 F (x, s)
L =
∂x2 dx2
y en el caso de las derivadas parciales mixtas
· ¸ Z ∞
∂ 2f d ∂f d
L = e−st dt = [sF (x, s) − f (x, 0)]
∂x∂t dx 0 ∂t dx
Tenemos ahora las herramientas necesarias (es decir las fórmulas básicas) para
aplicar el método de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales lineales para problemas de valores iniciales.
· ¸
∂u ∂u
L +x =0
∂x ∂t
Aplicando las fórmulas deducidas en la sección anterior, la propiedad de linealidad
y la notación U (x, s) = L[u(x, t)] se tiene
∂U
+ xsU = 0
∂x
Esta ecuación se puede considerar como una ecuación diferencial ordinaria (EDO)
en la variable independiente x puesto que no aparecen en la ecuación derivadas con
respecto a s (que se considera por tanto como un parámetro). La solución general
de la EDO (que se puede obtener, por ejemplo, separando variables) es
2 /2
U (x, s) = C(s)e−sx
siendo C(s) una función arbitraria de s que determinaremos a continuación. Para
ello, transformamos la condición inicial. Puesto que
1
L[t] =
s2
la condición u(0, t) = t se transforma en
1
U (x, 0) = C(s) =
s2
78 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
luego
1 −sx2 /2
U (x, s) =
e
s2
Tenemos ahora que tomar la transformada inversa de la función U (s, x) (que es en
efecto la transformada de Laplace de la solución buscada). El término exponencial
sugiere la aplicación del segundo teorema de traslación, que afirma
¸ ·
1
−1
L =t
s2
la aplicación del segundo teorema de traslación nos da la solución buscada
µ ¶ µ ¶ x2
2
x 2
x 0 si t <
u(x, t) = t− H t− = 2
2 2
t− x2 x2
2
si t >
2
Sea
Z ∞
.
L [u(x, t)] = U (x, s) = e−st u(x, t)dt
0
· ¸
∂ 2 u(x, t) d2 U (x, s)
L =
∂x2 dx2
Por tanto (s es un parámetro) hemos reducido la EDP a una EDO (y el problema
de valor inicial y de contorno a un simple problema de contorno, tal y como veremos
a continuación):
d2 U (x, s) s
− U (x, s) = 0, x>0
dx2 k
La solución general de esta ecuación es
√ √
U (x, s) = Ae− s/kx
+ Be s/kx
√
U (x, s) = Ae− s/kx
u0 −√s/kx
U (x, s) = e
s
Para calcular la antitransformada deberı́amos calcular
Z c+i∞
u0 1 st−√s/kx
e ds.
2πi c−i∞ s
lo que desborda los objetivos de este curso. La técnica a utilizar es el cálculo de
residuos (variable compleja). Sin embargo, podemos utilizar (en este caso) la fórmula
(27)
· µ ¶¸
α 1 √
L erfc √ = e−α s , α ≥ 0
2 t s
√
e identificando α = x/ k obtener la fórmula explı́cita (aunque en términos de la
función de error) de la solución del problema originario:
µ ¶ · µ ¶¸
x x
u(x, t) = u0 erfc √ = u0 1 − erf √
2 kt 2 kt
∂c(0, t)
= 0, c(L, t) = c0
∂x
y a la condición inicial
c(x, 0) = 0, 0<x<L
8. Aplicaciones a la resolución de EDP 81
para c = c(x, t). Las condiciones de contorno son del tipo Neumann homogéneo y
Dirichlet no homogéneo. Para la resolución del modelo emplearemos el método de
la transformada de Laplace.
Sea
Z ∞
.
L [c(x, t)] = C(x, s) = e−st c(x, t)dt
0
· ¸
∂ 2 c(x, t) d2 C(x, s)
L =
∂x2 dx2
Por tanto (s es un parámetro)
d2 C(x) s
− C(x) = 0, 0<x<L
dx2 k
Se tiene
Z ∞
∂C(0, s) c0
= 0, C(L, s) = e−st c(L, t)dt =
∂x 0 s
Hemos por tanto reducido la EDP a una EDO y el problema de valor inicial y de
contorno a un simple problema de contorno:
82 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
d2 C s
2
= C
dx k
C(L, s) = c0
dC
(0, s) = 0
s dx
La solución es
p
C 1 cosh( (s/k)x)
= p
c0 s cosh( (s/k)L)
Si bien ha sido fácil llegar a la expresión de la transformada de la solución el problema
es ahora el cálculo de la transformada inversa de Laplace. Deberı́amos en efecto
calcular la siguiente integral
Z c+i∞
p
C 1 est cosh( (s/k)x)
= p ds
c0 2πi c−i∞ s cosh( (s/k)L)
lo que desborda, nuevamente, los objetivos de este curso. El resultado final es (uti-
lizando el cálculo de los residuos)
∞ ·µ ¶ ¸ ( ·µ ¶ ¸2 )
c 4 X (−1) n
1 πx 1 π
=1− cos n + exp −kt n +
c0 π n=0 (2n + 1) 2 L 2 L
La idea del método consiste en combinar todas las variables independientes en una
única variable dependiente32 que llamaremos η. Este cambio de coordenadas produce
una única EDO que puede ser resuelta con métodos conocidos. Nótese que el método
fallará si al sustituir en la EDP aparece alguna otra variable que no sea η (es decir
si no obtenemos una EDO). Desarrollaremos ahora las operaciones de diferenciación
necesarias para la aplicación efectiva del método.
31
Llamado en la literatura anglosajona similarity transform.
32
En este sentido se puede entender el método de combinación de variables como un método
opuesto al de separación de variables. Otro aspecto que diferencia los dos métodos, y que evidencia
la potencialidad del método de combinación de variables, es que éste puede ser aplicado en el caso
no lineal (bajo ciertas condiciones de simetrı́as de las variables dependientes e independientes).
84 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
∂T ∂ 2T
=α 2, 0 < x < ∞, t>0
∂t ∂x
donde α es la difusividad térmica (o calorı́fica). Sea además, por hipótesis, T (x, t) =
f (η), donde
x
η = η(x, t) =
δ(t)
es una combinación adecuada de las variables independientes (x, t) definida a través
de la función δ(t) (todavı́a indeterminada). Veremos (aunque de manera heurı́stica)
que
√ la existencia de ciertas simetrı́as en la ecuación aconsejará la elección δ(t) =
4αt. La función η se suele llamar la variable autosemejante.
· ¸
∂T ∂T df 0 ∂η ∂η
dT (x, y) = dx + dt = dη = f (η) dx + dt
∂x ∂t dη ∂x ∂t
Igualando los coeficientes de los elementos diferenciales dx y dt en ambos lados
resulta
µ ¶
∂T ∂η 1 ∂T ∂η η dδ
= f 0 (η) = f 0 (η) , 0
= f (η) 0
= f (η) −
∂x ∂x δ(t) ∂t ∂t δ dt
∂2T
Calculemos ahora . Introducimos para ello las funciones F (x, t), ψ(η, t)
∂x2
. ∂T 1 .
F (x, t) = = f 0 (η) = ψ(η, t)
∂x δ(t)
y razonamos como antes. Aplicando la regla de la cadena a la igualdad entre las
diferenciales totales dF (x, t) = dψ(η, t) se tiene
· ¸
∂F ∂F ∂ψ ∂ψ ∂ψ ∂η ∂η ∂ψ
dx + dt = dη + dt = dx + dt + dt
∂x ∂t ∂η ∂t ∂η ∂x ∂t ∂t
igualando los coeficientes de dx y dt se tiene
10. El método de Combinación de variables 85
∂F ∂ψ ∂η
=
∂x ∂η ∂x
Utilizando las definiciones de F y ψ se deduce
∂ 2T ∂F 00 1 ∂η 00 1
2
= = f (η) = f (η) 2
∂x ∂x δ(t) ∂x δ (t)
Usando este resultado y la relación
µ ¶
∂T 0 ∂η 0 η dδ
= f (η) = f (η) −
∂t ∂t δ dt
00 µ ¶
f 0 1 dδ
α 2 = f −η
δ δ dt
Es decir
00 dδ 0
αf = −ηδ f
dt
Si elegimos
dδ
δ = 2α
dt
es decir
δdδ = 2αdt
se tiene (puesto que δ(0) = 0 ya que queremos que η tenga recorrido infinito),
√
δ(t) = 4αt
00
f + 2ηf 0 = 0
Si definimos p = df /dη se tiene p0 +2ηp = 0 que es una EDO separable cuya solución
es
2 df
p(η) = Ae−η =
dη
Integrando nuevamente
86 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Z
2
f (η) = A e−η dη + B
Z η
2 2
erf(η) = √ e−β dβ
π 0
y por ser las constantes A, B completamente arbitrarias podemos escribir
f (η) = Cerf(η) + B
Esta solución particular tiene muchas aplicaciones y aparece en inumerables prob-
lemas fı́sicos de transporte.
siendo α = k/ρCp la difusividad térmica (en cm2 /s). y en la que ambas variables
son no acotadas: 0 < x < ∞, 0 < t < ∞. La condición inicial (temperatura inicial
en la varilla) será
T = T0 , t = 0, ∀ x > 0
complementada con
T = Ts , x = 0, ∀t > 0
y
T → Ts , t → ∞, ∀ x > 0, T → T0 , x → ∞, ∀t > 0
Estas son condiciones adecuadas. Se trata de condiciones de simetrı́a en cero y en el
infinito y es el primer requisito que debe tener el problema para que el método de
combinacón de variables sea aplicable. Una aproximación de los ordenes de magnitud
de los términos que aparecen en la ecuación anterior no dice que:
∆T ∆T
α 2
∼
x t
esto sugiere (aproximadamente) que αt ∼ x2 luego combinamos las variables en la
forma
x
η=√
4αt
y buscaremos una solución en la forma: T (x, t) = f (η).
d2 f df
2
+ 2η = 0.
dη dη
df 2
= Ae−η
dη
e integrando nuevamente
Z
2
f (η) = A e−η dη + B = Cerf(η) + B
siendo Z η
2 2
erf(η) = √ e−β dβ
π 0
f (0) = Ts , f (∞) = T0
88 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
y se escribe, tı́picamente
µ ¶
T (x, t) − Ts x
= erf √
T0 − Ts 4αt
siendo
T (x, t) − Ts
θ(x, t) = , θ(0, t) = 0, θ(x, 0) = 1.
T0 − Ts
Nótese que si cambiamos las condiciones de contorno originarias, por ejemplo re-
quiriendo un flujo de calor constante en la frontera x = 0, entonces la solución
anterior ya no vale y puede haber alguna complicación técnica. Para el lector intere-
sado, ver Rice and Do34 , pag 414.
Consideraremos ahora algún ejemplo concreto propio del área de la Ingenierı́a Quı́mi-
ca. Se pueden encontrar en el vol. 5 del libro de Costa Novella dedicado a la trans-
ferencia de materia.
∂xA ∂ 2 xA
= DAB , 0 < x < ∞, t > 0
∂t ∂x2
xA = xA1 = 0 x=0 t>0
(39)
xA = xA2 = 0 x=∞ t>0
xA (x, 0) = xAI 0<x<∞ t=0
La EDP que aparece en el problema (39) puede resolverse mediante el método de
combinación de variables. A tal fin se introducen las variables adimensionales
xA − xAI
Y = , (40)
xA1 − xAI
x
φ= √ (41)
4DAB t
con lo que el modelo anterior para la variable Y (φ) se convierte en
2
dY dY
2 + 2φ =0 0<φ<∞
dφ dφ
Y =1 φ=0 (42)
Y =0 φ=∞
constituido por una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden de coefi-
cientes variables. Una doble integración nos conduce a
Z φ
2
Y = C1 e−s ds + C2 (43)
0
cuyas constantes pueden evaluarse mediante las condiciones lı́mite Y (0) = 1, Y (∞) =
0. A saber:
90 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
1
C1 = 1, C2 = − Z ∞
2
e−φ dφ
0
con lo que se llega a la expresión final
Z φ
2
e−s ds Z φ
2 2
Y =1− Z 0
∞ =1− e−s ds = 1 − erf(φ)
2 π
e−φ dφ 0
0
Deshaciendo el cambio de variables anterior se deduce
µ ¶
xA x
= erf √
xAI 4DAB t
que representa la distribución de concentraciones del componente A en función de
la posición y del tiempo.
µ ¶ r
∂xA DAB
(NA )x=0 = NA (0, t) = −ct DAB = −cAI , ∀t > 0
∂x x=0 πt
Datos y notas
El modelo matemático para este caso estará constituido por la ecuación diferencial
de difusión pura complementada con las condiciones lı́mite siguientes:
∂cA ∂ 2 cA
= DAB , 0 < x < ∞, t > 0
∂t ∂x2
cA = cAe x=0 t>0
(44)
cA = 0 x=∞ t>0
cA (x, 0) = 0 0<x<∞ t=0
siendo cAe la concentración de equilibrio. La EDP que aparece en el problema (44)
puede resolverse mediante el método de combinación de variables. A tal fin se
introducen las variables adimensionales
cA
Y = , (45)
cAe
x
φ= √ (46)
4DAB t
con lo que el modelo anterior para la variable Y (φ) se convierte en
2
dY dY
2 + 2φ =0 0<φ<∞
dφ dφ
Y =1 φ=0 (47)
Y =0 φ=∞
constituido por una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden a coefi-
cientes variables. Una doble integración nos conduce a
Z φ
2
Y = C1 e−s ds + C2 (48)
0
cuyas constantes pueden evaluarse mediante las condiciones lı́mite Y (0) = 1, Y (∞) =
0. A saber:
92 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
1
C1 = 1, C2 = − Z ∞
2
e−φ dφ
0
con lo que se llega a la expresión final
Z φ
2
e−s ds Z φ
2 2
Y =1− Z 0
∞ =1− e−s ds = 1 − erf(φ)
2 π
e−φ dφ 0
0
Deshaciendo el cambio de variables anterior se deduce
µ ¶ µ ¶
cA x x
= 1 − erf √ = erfc √
cAe 4DAB t 4DAB t
luego
µ ¶
cAe − cA x
= erf √ (49)
cAe 4DAB t
Para calcular la máxima longitud de superficie que asegure una penetración de dicho
componente inferior al 10 por 100 del espesor de la capa lı́quida se considera un punto
situado a una distancia de la interface igual al 10 por 100 del espesor de la capa
lı́quida: x = 0, 1 δ = 5 · 10−5 m, siendo la concentración cA = 0,005cAe . Sustituyendo
en (49) se tiene
¶ µ
cAe − 0,005cAe 5 · 10−5
= 0,995 = erf √
cAe 4 · 10−9 t
de donde se deduce t = 0,156s. Conociendo el tiempo se calcula la longitud de la
placa mediante el cálculo de la velocidad vy . Detalles se encuentran el la pg 58 del
libro de Costa Novella sobre Transferencia de materia por difusión
Sean dos compuestos gaseosos A y B que forma una mezcla ideal a presión y tem-
peraturas constantes. De acuerdo con las ecuaciones básicas, la concentración molar
total ct y la difusividad DAB podrán considerarse constantes. Suponiendo también
10. El método de Combinación de variables 93
que el resto de las propiedades fı́sicas pueden ser tratadas como constantes, las
ecuaciones de conservación de materia, para una sola dirección de difusión, en coor-
denadas rectangulares podrán expresarse ası́:
∂vx∗
= 0, =⇒ vx∗ = f (t) (50)
∂x
luego
N A + NB
vx∗ = (52)
ct
por tanto, dada la constantcia de ct , al ser la velocidad molar media vx∗ función
exclusiva del tiempo (ecuación (50)), también lo sará la suma de los flujos molares
de los compuestos A y B. De las ecuaciones (51) y (52) se tiene
µ ¶
∂xA ∂ 2 xA NA + NB ∂xA
= DAB − (53)
∂t ∂x2 ct ∂x
ecuación en derivadas parciales no lineal y de segundo orden que junto con las condi-
ciones lı́mite que proceda constituirá el modelo matemático en cada caso concreto.
Veamos uno de ellos a continuación.
y se deduce
µ ¶
ct ∂xA
NA (0, t) = −DAB (0, t) (55)
1 − xA1 ∂x
Por consiguiente, utilizando las ecuaciones (53), (54) y (55) junto con adecuadas
condiciones de contorno se tiene el modelo matemático
µ ¶
∂xA ∂ 2 xA ct ∂xA ∂xA
= DAB + DAB (0, t) , 0 < x < ∞, t > 0
∂t ∂x 2 1 − xA1 ∂x ∂x
xA = xA1 x=0 t>0
xA = xA2 = 0 x=∞ t>0
(56)
representando xA1 la concentración de equilibrio en la superficie interfacial a la
temperatura y presión de que se trate. En este modelo no hay ninguna longitud
caracterı́stica y puesto que la concentración del compuesto A es nula para dos de sus
condiciones lı́mite (t = 0 y x = ∞), resulta aconsejable el método de combinación
de variables. Introduciendo la distancia adimensional
x
φ= √ (57)
4DAB t
y la variable ϕ:
µ ¶
1 ∂xA
ϕ=− (58)
2(1 − xA1 ) ∂φ x=0
el modelo (56) se transforma en el siguiente
2
d xA dxA
2 + 2(φ − ϕ) = 0 0<φ<∞
dφ dφ
φ = 0 xA = xA1 (59)
φ = ∞ xA = 0
constituido por una ecuación diferencial ordinaria lineal de segundo orden a coefi-
cientes variables. La variable xA no se presenta explicitamente. La solución de (59)
es
xA = C1 erf(φ − ϕ) + C2 (60)
Calculadas las dos constantes de esta ecuación mediante las dos condiciones lı́mite
resulta
10. El método de Combinación de variables 95
xA 1 − erf(φ − ϕ)
= (61)
xA1 1 + erf(ϕ)
expresión reppresentativa de la distribución de concentraciones del componente A
en función de la posición y del tiempo. Teniendo en cuenta que
µ ¶ 2
1 xA e−ϕ
ϕ= √ (62)
π 1 − xA1 1 + erf(ϕ)
La ecuación (62) permite calcular los valores de ϕ que corresponden a los de xA a fin
de facilitar
√ la utilización de la ecuación (61). Se pueden en efecto tabular los valores
de ϕ y ϕ π/xA1 correspondientes a los de xA1 .
µ ¶r µ ¶
ct DAB ∂xA
NA (0, t) = − =
1 − xA1 4t ∂φ φ=0
r r µ ¶
DAB DAB √ ϕ
ct ϕ = ct xA1 π (63)
4t 4t xA1
y se calcula mediante la tabla de valores anteriormente mencionada.
xA1 − xA
= erf(φ) (64)
xA1
expresión representativa de la distribución de concentraciones del componente A en
función de la posición y del tiempo sin convección.
Por otra parte, el flujo de vaporización o sublimación será:
µ ¶ r µ ¶ r
∂xA DAB √ ϕ DAB
NA (0, t) = −ct DAB = −ct π = ct xA1 (65)
∂φ φ=0 4t xA 1 4t
√
π
ϕ
xA1
11. Anexos
La función de error
Z x
2
erf(x) = √ exp(−β 2 )dβ
π 0
35
Véase el ejemplo al final de esta sección donde la función de error aparece en la expresión
de la solución de un PVI asociado a una ecuación diferencial ordinaria de primer orden lineal a
coeficientes variables.
11. Anexos 97
Fórmula de Leibnitz
ÃZ ! Z µ ¶
u1 (α) u1 (α)
d du1 du0 ∂f (x, α)
f (x, α)dx = f (u1 , α) − f (u0 , α) + dx (66)
dx u0 (α) dα dα u0 (α) ∂α
Se tiene entonces
d 2
erf(x) = √ exp(−x2 ) (67)
dx π
Por definición, la función de error es simplemente el área encerrada por la gráfica
de la curva exp(−β 2 ) entre los valores β = 0 y β = x, luego depende sólo del valor
del extremo superior de integración elegido: x. El factor de normalización se ha
introducido para asegurar que la función ası́ definida tome el valor unidad cuando
x → ∞: erf(∞) = 1. En efecto, nótese que se puede demostrar (utilizando la función
Gamma) que: √
Z ∞
−x2 π
e dx =
0 2
Z Z
du
u(x)dv = uv − v dx
dx
y definiendo u(x) = erf(x), v = x se tiene
Z Z
2
erf(x)dx = x erf(x) − exp(−x2 )xdx + K
π
Siendo 2xdx = d(x2 ) podemos escribir
98 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Z
1
erf(x)dx = x erf(x) +exp(−x2 ) + K
π
donde K es una constante de integración arbitraria.
Z
2 ∞
erfc = 1 − erf = exp(−β 2 )dβ
π x
Nótese finalmente que la función de error puede aparecer al resolver un problema
de valor inicial para una ecuación diferencial ordinaria de primer orden.
Ejemplo 11.1. Resolver el problema de valor inicial
dy − 2xy = 2
dx
y(0) = 1
El problema se puede resolver con los métodos del tema 13, sección 13.2.7.2 sobre
EDO lineales de primer orden completas. Concretamente utilizamos el método del
factor integrante mediante el cual convertimos la EDO de primer orden, lineal y
coeficientes variables en una EDO exacta que se resuelve por integración directa.
Como la ecuación ya se encuentra en su forma normal y 0 + a(x)y = b(x) el factor
integrante es Z
2
µ(x) = exp( a(x)dx) = e−x
d ³ −x2 ´ 2
e y = 2e−x
dx
e integrando directamente se tiene
Z x
x2 2 2
y(x) = 2e e−t dt + cex
0
Sustituyendo la condición inicial en la expresión de y(x) se tiene c = 1; por consi-
guiente la solución del problema es
Z x
x2 2 2 2 ¡ √ ¢
y(x) = 2e e−t dt + ex = ex 1 + πerf(x)
0
11. Anexos 99
1.
1 π
f (x) = , a>0 =⇒ fˆ(w) = e−a|w|
x2 + a 2 a
2.
1
f (x) = H(x)e−ax , Re(a) > 0 =⇒ fˆ(w) =
a + iw
3.
1
f (x) = H(−x)eax , Re(a) > 0 =⇒ fˆ(w) =
a − iw
4.
2a
f (x) = e−a|x| , a>0 =⇒ fˆ(w) =
w2 + a2
5. √
fˆ(w) =
2 2 /4
f (x) = e−x , =⇒ πe−w
6.
1
fˆ(w) = ea w
2 2 2 2
f (x) = √ e−x /(2a) , =⇒
2a π
7. s
1 2π
f (x) = p , =⇒ fˆ(w) =
|x| |w|
8.
µ ¶
√ a π 2a3
f (x) = e −a|x|/ 2
sin √ |x| + , a>0 =⇒ fˆ(w) =
2 4 w4 + a4
36
Greenberg, M.D. (1998). Advanced Engineering Mathematics. International Edition.
37
Kreyszig, E. (1993). Advanced Engineering Mathematics. John Wiley and Sons, Inc.
100 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
9.
2 sin(wa)
f (x) = H(x + a) − H(x − a), =⇒ fˆ(w) =
w
10.
f (x) = δ(x − a), =⇒ fˆ(w) = e−iaw
11. ³w´
1
f (x) = f (ax + b), a>0 =⇒ fˆ(w) = eibw/a fˆ
a a
12.
1 ³x´
f (x) = e−ibx/a f , a > 0, b ∈ IR =⇒ fˆ(w) = fˆ(aw + b)
a a
13.
· µ ¶ µ ¶¸
1 w − c w + c
f (x) = f (ax) cos(cx), a > 0, c ∈ IR =⇒ fˆ(w) = fˆ + fˆ
2a a a
14.
· µ ¶ µ ¶¸
ˆ 1 ˆ w−c ˆ w+c
f (x) = f (ax) sin(cx), a > 0, c ∈ IR =⇒ f (w) = f −f
2ai a a
15.
16.
17.
dn
f (x) = xn f (x), n = 1, 2, ..., =⇒ fˆ(w) = in n fˆ(w)
dw
11. Anexos 101
1.
1
f (t) = 1, t>0 =⇒ F (s) =
s
2.
1
f (t) = t, t>0 =⇒ F (s) =
s2
3.
tn−1 1
f (t) = , =⇒ F (s) = , n = 1, 2, 3, ..
(n − 1)! sn
4.
1 1
f (t) = √ , =⇒ F (s) = √
πt s
5. r
t 1
f (t) = 2 , =⇒ F (s) =
π s3/2
6.
tα−1 1
f (t) = , =⇒ F (s) = , α>0
Γ(α) sα
7.
1
f (t) = e−at , =⇒ F (s) =
s+a
8.
1
f (t) = te−at , =⇒ F (s) =
(s + a)2
9.
1 1
f (t) = (e−bt − e−at ), =⇒ F (s) =
b−a (s + a)(s + b)
10.
1 1
f (t) = tn−1 e−at , =⇒ F (s) = , n = 1, 2, ..
(n − 1)! (s + a)n
11.
tα−1 e−at 1
f (t) = , =⇒ F (s) = , α>0
Γ(α) (s + a)α
12.
1 s
f (t) = (be−bt − ae−at ), =⇒ F (s) =
b−a (s + a)(s + b)
102 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
13.
1 1
f (t) = sin(at), =⇒ F (s) =
a s2 + a2
14.
s
f (t) = cos(at), =⇒ F (s) =
s2 + a2
15.
1 1
f (t) = sinh(at), =⇒ F (s) =
a s2 − a2
16.
s
f (t) = cosh(at), =⇒ F (s) =
s2 − a2
17.
1 1
f (t) = [1 − cos(at)], =⇒ F (s) =
a2 s(s2 + a2 )
18.
1 1
f (t) = [at − sin(at)], =⇒ F (s) =
a3 s2 (s2 + a2 )
19.
1 1
f (t) = [sin(at) − at cos(at)], =⇒ F (s) =
2a3 (s2 + a2 )2
20.
t s
f (t) = sin(at), =⇒ F (s) =
2a (s2 + a2 )2
21.
1 s2
f (t) = (sin(at) + at cos(at), =⇒ F (s) =
2a (s2 + a2 )2
22.
s2 − a2
f (t) = t cos(at), =⇒ F (s) =
(s2 + a2 )2
23.
cos(at) − cos(bt) s
f (t) = , =⇒ F (s) =
b2 − a2 (s2 + a2 )(s2 + b2 )
24.
1 1
f (t) = eat sin(bt), =⇒ F (s) =
b (s − a)2 + b2
25.
(s − a)
f (t) = eat cos(bt), =⇒ F (s) =
(s − a)2 + b2
11. Anexos 103
26.
" Ã √ ! Ã √ !#
−at at/2 at 3 √ at 3 3a2
f (t) = e −e cos − 3 sin , =⇒ F (s) = 3
2 2 s + a3
27.
4a3
f (t) = sin(at) cosh(at) − cos(at) sinh(at), =⇒ F (s) =
s4 + 4a4
28.
1 s
f (t) = [sin(at) sinh(at)], =⇒ F (s) =
2a2 s4 + 4a4
29.
1 1
f (t) = [sinh(at) − sin(at)], =⇒ F (s) =
2a3 s4 − a4
30.
1 s
f (t) = [cosh(at) − cos(at)], =⇒ F (s) =
2a2 s4 − a4
31.
8a3 s2
f (t) = (1 + a2 t2 ) sin(at) − at cos(at), =⇒ F (s) =
(s2 + a2 )3
32. µ ¶n
et dn n −t 1 s−1
f (t) = (t e ), =⇒ F (s) =
n! dtn s s
33.
1 s
f (t) = √ eat (1 + 2at), =⇒ F (s) =
πt (s − a)3/2
34.
1 √ √
f (t) = √ (ebt − eat ), =⇒ F (s) = s−a− s−b
2 πt3
35.
1 2 √ 1
f (t) = √ − aea t erfc(a t), =⇒ F (s) = √
πt a+ s
36. √
1 2 √ s
f (t) = √ + aea t erf(a t), =⇒ F (s) =
πt s − a2
37. Z √ √
a t
1 2a 2 β2 s
f (t) = √ − √ e−a t e dβ, =⇒ F (s) =
πt π 0 s + a2
104 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
38.
1 2 √ 1
f (t) = ea t erf(a t), =⇒ F (s) = √
a s(s − a2 )
39. Z √
a t
2 2 2 1
f (t) = √ e−a t eβ dβ, =⇒ F (s) = √
a π 0 s(s + a2 )
40.
2 √ 1
f (t) = ea t erfc(a t), =⇒ F (s) = √ √
s(a + s)
41.
1 p 1
f (t) = √ e−at erf[ t(b − a)], =⇒ F (s) = √
b−a (s + a) s + b
42. √
−at s + 2a
f (t) = ae [I1 (at) + I0 (at)], =⇒ F (s) = √ −1
s
43. µ ¶
−(a+b)t/2 a−b 1
f (t) = e I0 t , =⇒ F (s) = p
2 (s + a)(s + b)
44. µ ¶α−1/2 µ ¶
√ t −(a+b)t/2 a−b
f (t) = π e Iα−1/2 t , =⇒
a−b 2
Γ(α)
=⇒ F (s) =
(s + a)α (s + b)α
45. · µ ¶ µ ¶¸
−(a+b)t/2 a−b a−b
f (t) = te I0 t + I1 t =⇒
2 2
1
=⇒ F (s) =
(s + a) (s + b)3/2
1/2
46. √ √
1 s + 2a − s
f (t) = e−at I1 (at), =⇒ F (s) = √ √
t s + 2a + s
47.
1
f (t) = J0 (at), =⇒ F (s) = √
s2 + a2
48. £√ ¤α
α s2 + a2 − s
f (t) = a Jα (at), =⇒ F (s) = √ , α > −1
s2 + a2
11. Anexos 105
49.
√ µ ¶α−1/2
π t 1
f (t) = Jα−1/2 (at), =⇒ F (s) = , α>0
Γ(α) 2a (s2 + a2 )α
50. h√ iα
αaα
f (t) = Jα (at), =⇒ F (s) = s2 + a2 − s , α>0
t
51. £√ ¤α
α s− s2 + a2
f (t) = a Iα (at), =⇒ F (s) = √ , α > −1
s2 − a2
52.
√ µ ¶α−1/2
π t 1
f (t) = Iα−1/2 (at), =⇒ F (s) = , α>0
Γ(α) 2a (s2 − a2 )α
53.
√ 1
f (t) = J0 (2 αt), =⇒ F (s) = e−α/s
s
54.
1 √ 1
f (t) = √ cos((2 αt), =⇒ F (s) = √ e−α/s
πt s
55.
1 √ 1
f (t) = √ cosh((2 αt), =⇒ F (s) = √ eα/s
πt s
56.
1 √ 1
f (t) = √ sin((2 αt), =⇒ F (s) = e−α/s
πα s3/2
57.
1 √ 1
f (t) = √ sinh((2 αt), =⇒ F (s) = eα/s
πα s3/2
58.
µ ¶(µ−1)/2
t √ 1 −α/s
f (t) = Jµ−1 (2 αt), =⇒ F (s) = e , α>0
α sµ
59. µ ¶(µ−1)/2
t √ 1 α/s
f (t) = Iµ−1 (2 αt), =⇒ F (s) = e , α>0
α sµ
106 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
(
−1, 0 ≤ t < 1,
f (t) =
1, t ≥ 1.
1 e−s
Respuesta: L[f (t)] = − + 2 .
s s
(
4, 0 ≤ t < 2,
f (t) =
0, t ≥ 2.
4¡ ¢
Respuesta: L[f (t)] = 1 − e−2s .
s
(
t, 0 ≤ t < 1,
f (t) =
1, t ≥ 1.
1 e−s
Respuesta: L[f (t)] = 2 − 2 .
s s
(
2t + 1, 0 ≤ t < 1,
f (t) =
0, t ≥ 1.
12. Ejercicios sugeridos 107
e−s e−s 2 1
Respuesta: L[f (t)] = −3 −2 2 + 2 + .
s s s s
e−sπ + 1
Respuesta: L[f (t)] = .
s2 + 1
s e−sπ/2
Respuesta: L[f (t)] = + .
s2 + 1 s2 + 1
1. f (t) = et+7 .
2. f (t) = e−2t−5 .
3. f (t) = te4t .
4. f (t) = t2 e3t .
6. f (t) = et cos(t).
Respuesta
108 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
e7
1. F (s) = .
s−1
e−5
2. F (s) = .
s+2
1
3. F (s) = .
(s − 4)2
2
4. F (s) = .
(s − 3)3
1
5. F (s) = .
(s + 1)2 + 1
s−1
6. F (s) = .
(s − 1)2 + 1
Ejercicio 3.8. Aplicar las tablas de transformadas de funciones básicas para cal-
cular L[f (t)] en los siguientes casos
1. f (t) = 2t4 .
2. f (t) = t5 .
3. f (t) = 4t − 10.
4. f (t) = 7t + 3.
5. f (t) = t2 + 6t − 3.
7. f (t) = (t + 1)3 .
8. f (t) = 1 + e4t .
9. f (t) = t2 − e−9t + 5.
Respuesta
48
1. F (s) = .
s5
120
2. F (s) = .
s6
4 10
3. F (s) = 2
− .
s s
7 3
4. F (s) = 2
+ .
s s
2 6 3
5. F (s) = 3
+ 2− .
s s s
8 16 9
6. F (s) = − 3
+ 2 + .
s s s
6 + 6s + 3s2 + s3
7. F (s) = .
s4
1 1
8. F (s) = + .
s s−4
2 1 5
9. F (s) = 3
− + .
s s+9 s
8 15
10. F (s) = 3
− 2 .
s s +9
50 + 4s + 2s2 + s3
11. F (s) = .
(s2 + 4)(s2 + 25)
k
12. F (s) = .
s2
− k2
s
13. F (s) = 2 .
s − k2
1
14. F (s) = .
(s − 1)2 − 1
110 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
s+1
15. F (s) = .
(s + 1)2 − 1
2
16. F (s) = .
s2 + 16
2 + s2
17. F (s) = .
s(s2 + 4)
· ¸
−1 1
Ejercicio 3.9. Calcular f (t) = L .
s2 + 64
1
Respuesta: f (t) = sin(8t).
8
1 1
1. F (s) = 3
, F (s) = 4
s s
s+1 s
2. F (s) = , F (s) =
s2 − 4s s2 + 2s − 3
1 48 1
3. F (s) = − , F (s) =
s2 s5 s2 + s − 20
µ ¶2
2 1 s
4. F (s) = − 3 , F (s) =
s s (s − 2)(s − 3)(s − 20)
(s + 1)3 s2 + 1
5. F (s) = , F (s) =
s4 s(s − 1)(s + 1)(s − 2)
(s + 2)2 2s + 4
6. F (s) = 3
, F (s) =
s (s − 2)(s2 + 4s + 3)
1 1 1 s+1
7. F (s) = − + , F (s) =
s2 s s − 2 (s2 − 4s)(s + 5)
4 6 1 1
8. F (s) = + 2− , F (s) = 2 2
s s s+8 s (s + 4)
1 s−1
9. F (s) = , F (s) = 2 2
4s + 1 s (s + 1)
1 s
10. F (s) = , F (s) = 2
5s − 2 (s + 4)(s + 2)
12. Ejercicios sugeridos 111
5
11. F (s) = ,
s2 + 49
10s 1
12. F (s) = , F (s) = 2
s2 + 16 (s + 1)(s2 + 4)
4s 6s + 3
13. F (s) = , F (s) = 2
4s2 +1 (s + 1)(s2 + 4)
1 1
14. F (s) = , F (s) =
4s2 + 1 s2 − 16
10s s−1
15. F (s) = , F (s) = .
s2 − 25 s2 + 2
Respuesta
1 1
1. f (t) = t2 , f (t) = t3
2 6
1 5 3 1
2. f (t) = − + e4t , f (t) = e−3t + et
4 4 4 4
1 1
3. f (t) = t − 2t4 , f (t) = e4t − e−5t
9 9
1 5 2 3 1 3 10 20t
4. f (t) = t − t + 4t, f (t) = e2t − e3t + e
120 3 9 17 153
1 3 1 1 5
5. f (t) = t3 + t2 + 3t + 1, f (t) = − et − e−t + e2t
6 2 2 3 6
8 2t 1 −3t 1 −t
6. f (t) = 2t2 + 4t + 1, f (t) = e − e − e
15 5 3
1 5 4
7. f (t) = t − 1 + e2t , f (t) = − + e4t − e−5t
20 36 45
1 1
8. f (t) = 4 + 6t − e−8t , f (t) = t − sin(2t)
4 8
1
9. f (t) = e−t/4 , f (t) = −t + 1 − cos(t) + sin(t)
4
1 1 1 1
10. f (t) = e2t/5 , f (t) = − e−2t + cos(2t) + sin(2t)
5 4 4 4
5
11. f (t) = sin(7t)
7
112 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
1 1
12. f (t) = 10 cos(4t), f (t) = sin(t) − sin(2t)
3 6
1
13. f (t) = cos(t/2), f (t) = 2 cos(t) + sin(t) − 2 cos(2t) − sin(2t)
2
1 1
14. f (t) = sin(t/2), f (t) = sinh(4t)
2 4
15. f (t) = 10 cosh(5t), f (t) = cos(t) − sin(t)
2. f (t) = t3 e−2t ,
Respuesta
1 1
1. F (s) = 2
, F (s) =
(s − 10) (s + 6)2
6
2. F (s) =
(s + 2)4
3 4
3. F (s) = 2
, F (s) =
(s − 1) + 9 (s + 2)2 + 16
12. Ejercicios sugeridos 113
3 s−2
4. F (s) = 2
, F (s) = 4
(s − 5) − 9 s − 4s + 3
1 2 1 2 1 1
5. F (s) = 2
+ 2
+ 2
, F (s) = 3
−2 2
+
(s − 2) (s − 3) (s − 4) (s − 2) (s − 2) s−2
1 19 + s2 − 2s
6. F (s) = , F (s) =
(s + 1)[(s + 1)2 + 4] (s − 1)(s2 − 2s + 37)
e−s e−2s
7. F (s) = , F (s) =
s2 s+1
e−2s e−2s e−3s e−3s
8. F (s) = 2 + 2 , F (s) = 10 +3 2
s s s s
se−sπ se−sπ/2
9. F (s) = , F (s) =
s2 + 4 s2 + 1
6s 16s2 4
10. F (s) = 2 2
, F (s) = 2 3
− 2 .
(s − 9) (s − 4) (s − 4)2
1 1
1. F (s) = 3
, F (s) =
(s + 2) (s − 1)4
s 2s + 5
2. F (s) = , F (s) = 2
s2 + 4s + 5 s + 6s + 34
s 5s
3. F (s) = , F (s) =
(s + 1)2 (s − 2)2
2s − 1 (s + 1)2
4. F (s) = , F (s) =
s2 (s + 1)3 (s + 2)4
2
e−2s (1 + e−2s )
5. F (s) = 3 , F (s) =
s s+2
e−πs se−πs/2
6. F (s) = , F (s) =
s2 + 1 s2 + 4
e−s se−2s
7. F (s) = , F (s) = 2
s(s + 1) s (s − 1)
s s+1
8. F (s) = , F (s) = 2 2 .
(s2 + 1) 2 s (s + 2s + 2)2
114 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Respuesta
1 1
1. f (t) = t2 e−2t , f (t) = t3 et
2 6
1
2. f (t) = e−2t cos(t) − 2e−2t sin(t), f (t) = 2e−3t cos(5t) − e−3t sin(5t)
5
3. f (t) = e−t (1 − t), f (t) = 5e2t (2t + 1)
3 1
4. f (t) = −t + 5 − t2 e−t − 4te−t − 5e−t , f (t) = t3 e−2t − t2 e−2t + te2t
2 6
1
5. f (t) = H(t−2)t2 −2tH(t−2)+2H(t−2), f (t) = e−2t +2H(t−2)+2H(t−2)
2
√
6. f (t) = − sin(t)H(t − π), f (t) = H(t − π/2) cos( 4(t − π/2))
7. f (t) = H(t − 1)(1 − e1−t ), f (t) = −H(t − 2)(1 − et−2 )
1 1 1 1 1
8. f (t) = (1/2)t sin(t), f (t) = t − + e−t cos(t) + e−t t cos(t) − e−t sin(t).
4 4 4 4 2
Ejercicio 3.13. Expresar cada función f (t) en términos de funciones escalón uni-
tario y determinar la transformada de Laplace L[f (t)] de la función respectiva siendo
1. (
2, 0 ≤ t < 3
f (t) =
−2, t ≥ 3
2.
1 0≤t<4
f (t) = 0 4≤t<5
1 t≥5
3. (
0 0≤t<1
f (t) =
t2 t ≥ 1
4. (
0 0 ≤ t < 3π/2
f (t) =
sin(t) t ≥ 3π/2
12. Ejercicios sugeridos 115
5. (
t 0≤t<2
f (t) =
0 t≥2
6. (
sin(t), 0 ≤ t < 2π
f (t) =
0, t ≥ 2π
Respuesta
1. (
2, 0 ≤ t < 3
f (t) =
−2, t ≥ 3.
En términos de la función escalón unitario se tiene
2 e−3s
F (s) = −4 .
s s
2.
1, 0 ≤ t < 4
f (t) = 0, 4 ≤ t < 5
1, t ≥ 5.
En términos de la función escalón unitario se tiene
1 e−4s e−5s
F (s) = − + .
s s s
3. (
0, 0 ≤ t < 1
f (t) =
t2 , t ≥ 1.
En términos de la función escalón unitario se tiene
116 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
f (t) = t2 U (t − 1).
Su transformada es
se−3πs/2
F (s) = − .
s2 + 1
5. (
t, 0 ≤ t < 2
f (t) =
0, t ≥ 2.
En términos de la función escalón unitario se tiene
1 e−2s e−2s
F (s) = − 2 − 2 .
s2 s s
6. (
sin(t), 0 ≤ t < 2π
f (t) =
0, t ≥ 2π.
En términos de la función escalón unitario se tiene
1 e−2sπ
F (s) = − 2 .
s2 + 1 s2 + 1
12. Ejercicios sugeridos 117
Ejercicio 3.14. Sea dada una función y(t) tal que y(0) = 1 y y 0 (0) = −1. Deter-
minar la transformada de Laplace Y (s) = L[y(t)] de las ecuaciones siguientes
00 00
y + 3y 0 = 0, y − 4y 0 + 5y = 0
s−1 s−5
Respuesta: Y (s) = , Y (s) = .
s2 + 3 s2 − 4s + 5
Ejercicio 3.15. Sea dada una función y(t) tal que y(0) = 2 e y 0 (0) = 3. Determinar
la transformada de Laplace Y (s) = L[y(t)] de las expresiones siguientes
00 00
y − 2y 0 + y = sinh(t), y + y = e−t
2s3 − s2 − 2s + 2 2s2 + 5s + 4
Respuesta: Y (s) = , Y (s) = .
(s2 − 1)(s2 − 2s + 1) (s + 1)(s2 + 1)
1. ·Z ¸
t
τ
L e dτ
0
2. ·Z ¸
t
L cos(τ )dτ
0
3. ·Z ¸
t
−τ
L e cos(τ )dτ
0
Respuesta
1. ·Z ¸
t
τ L[et ] 1
L e dτ = =
0 s s(s − 1)
donde se ha utilizado la transformada básica de la función exponencial.
118 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
2. ·Z t ¸
L[cos(t)] s 1
L cos(τ )dτ = = 2 = 2
0 s (s + 1)s s +1
donde se ha utilizado la transformada básica de la función cos(t).
3. ·Z t ¸
−τ L[e−t cos(t)] (s + 1)
L e cos(τ )dτ = =
0 s s[(s + 1)2 + 1]
donde se ha utilizado la transformada básica de la función cos(t) y la fórmula
del desplazamiento (o primer teorema de traslación) para el factor exponencial.
1. £ ¤
L 1 ∗ t3
2. £ ¤
L 1 ∗ e−2t
3. £ ¤
L t2 ∗ t4
4.
L[t2 ∗ tet ]
5. £ ¤
L e−t ∗ et cos(t)
6. £ ¤
L e2t ∗ sin(t)
Respuesta
1.
£ ¤ 6
L 1 ∗ t3 = 5
s
2.
£ ¤ 1
L 1 ∗ e−2t =
s(s + 2)
3.
£ ¤ 48
L t2 ∗ t4 = 8
s
12. Ejercicios sugeridos 119
4.
2
L[t2 ∗ tet ] =
s3 (s − 1)2
5.
£ ¤ (s − 1)
L e−t ∗ et cos(t) =
(1 + s)[(s − 1)2 + 1]
6.
£ ¤ 1
L e2t ∗ sin(t) =
(s − 2)(s2 + 1)
1 1 3
Respuesta: y(t) = − + t − e−2t .
4 2 4
Respuesta
1 1 1 1 3 1
y(t) = t− + e−2t −H(t−1)[1−e2−2t ]− tH(t−1)+ H(t−1)− H(t−1)[1−e2−2t ]
2 4 4 2 4 4
de Laplace
00
y + 5y 0 + 4y = 0
(P V I) y(0) = 1
y 0 (0) = 0.
1 4
Respuesta: y(t) = − e−4t + e−t .
3 3
3 3 3
Respuesta: y(t) = − e5t + et = [cosh(5t) + sinh(5t) + cosh(t) + sinh(t)] .
4 4 4
10 3t 1 2 2
Respuesta: y(t) = te + t + − e3t .
9 9 27 27
13 2t 1 2t 1 3 3 2 9 3
Respuesta: y(t) = − te + e + t + t + t + .
8 4 4 4 8 4
1 5 2t
Respuesta: y(t) = te .
20
1 7 7 51
Respuesta: y(t) = t + − et cos(2t) + et sin(2t).
5 25 25 25
1 1
Respuesta: y(t) = − t cos(t) − sin(t) + cos(t).
2 2
de Laplace
00
y + 16y = 1
(P V I) y(0) = 1
y 0 (0) = 2.
1 15 1
Respuesta: y(t) = + cos(4t) + sin(4t).
16 16 2
1 1 t 1
Respuesta: y(t) = − e cos(t) + et sin(t).
2 2 2
1 1 1 1
Respuesta: y(t) = t + + te2t − e2t .
4 4 4 4
00
y + 4y = f (t) (
1 0≤t<1
(P V I) y(0) = 0, , siendo f (t) =
0 t ≥ 1,
y 0 (0) = −1,
124 Tema 3. Métodos analı́ticos de resolución de EDP. Dominios no acotados.
Respuesta
5 5 1 1 5 1
y(t) = − + e−4t + t − tH(t − 1) + H(t − 1) − H(t − 1)e4−4t .
16 16 4 4 16 16
Respuesta
y(t) = sin(t) + H(t − π) + H(t − π) cos(t) − H(t − 2π) cos(t) + H(t − 2π) cos(t).
Respuesta
12. Ejercicios sugeridos 125
y1 (t) = 2e3t
3. La función de transferencia es
1 1
W (s) = = 2
P (s) s − 6s + 9
00
y + 4y = 3 cos(t)
(P V I) y(0) = 0,
y 0 (0) = 0,
NOTA: La ecuación que define (junto a las dos condiciones iniciales) el (PVI)
propuesto se conoce como la ecuación del oscilador armónico forzado y modela una
masa unitaria deslizándose sobre un plano sin fricción, con una costante de resorte
de 4 y una fuerza externa periódica de 3 cos(t).
00
y + 16y = f (t)
(P V I) y(0) = 0,
y 0 (0) = 1,
00 0
y + y = f (t), t > 0,
(P V I) y(0) = 0,
y 0 (0) = 0,
3. Krasnov, M., Kiseliov, A., Makarenko, G., Shikin, (1994). E. Curso de matemáticas
superiores para ingenieros. Vol 2. Ed. Mir.
6. Rice, R.G, Do, D.D., (1995). Applied Mathematics and Modelling for Chemical
Engineers. John Wiley & Sons, Inc.
Un texto muy bueno, aconsejable tanto al matemático aplicado cuanto al in-
geniero quı́mico. Hace un puente entre la teorı́a y las aplicaciones, ilustrando
además los conocimientos básicos y necesarios para poder trabajar en este cam-
po multidisciplinar. Las transformadas de Laplace se consideran en el contexto
natural de la variable compleja en el capı́tulo 9. La aplicación de los métodos
integrales a la resolución de las EDP lineales se analiza en el capı́tulo 11. Tiene
un enfoque quizás demasiado avanzado si lo comparamos con el material de-
sarrollado en clase, respresentando sin embargo una referencia fundamental
para el profesor.