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SOMMAIRE

TP1 : initiation/ tracé de bode, réponses indicielle-schéma-bloc…………………………... 2-16


A1. MATLAB
1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert (command : TF) ………………………………….
1.1 Méthode1………………………………………………………………………………………..
1.2 Méthode 2

2. Réponse indicielle (commande step)………………………………………………………………


2.1 Expressions temporelles des réponses indicielles des fonctions de transfert…………
2.2 Trace (MATLAB) des réponses indicielles et identification des paramètres…………..
2.3 Vérification des valeurs de 2.2 dans un abaque et avec les formules théorique…

3. Tracé du diagramme de Bode……………………………………………………………………...


3.1 Expressions temporelles des réponses indicielles des fonctions de transfert………………...
3.2 Trace (MATLAB) des réponses indicielles et identification des paramètres………………..
3.3 Vérification des valeurs de 2.2 dans un abaque et avec les formules théorique….
4. Trace du diagramme de Bode………………………………………………
4.1 Analyse en HF et BF des FT et tracé sur les papiers semi-logarithmique……………
4.2 Trace des courbes de Bode (commande : Bode), comparaison à 3.1…………………
B1. SIMULINK
1. Représentations des schémas bloc…………………………………………………………………
2. Paramétrage des éléments des schémas bloc et visualisation des réponses indicielles….
3. Comparaison avec les éléments trouve dans MATLAB…………………………………………
1. Saisie et affichage d’une fonction de transfert (command : tf)

1.1 Méthode1 : H(P)=tf (num, den)

1.2Méthode2 : H(P)=tf ([ann …a0n], [and…a0d])

Saisissons et affichons les fonctions de transfert suivantes par les deux méthodes citées plus haut
1
( )=
2 +1

7
( )=
+6 +4

1 1
( )= =
( + 2) +4 +4

3
( )=
+ 0.75 + 4

(1 + 0.25 )
( ) = 10
( + 1) ( + 5)
2. Réponse Indicielle (command : step)

2.1 A l’aide de la table des transformées de Laplace, donnons les expressions temporelles des
Réponses Indicielles des fonctions de transfert H1(P), H2(P), H3(P), H4(P), esquisser les allures de ces
réponses. Déterminez par calcul et par abaques les paramètres du régime transitoire(tm=t2-t1 ; tr5% ;
D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ; Tp ; smax=s (tp)) pour les fonctions de transfert H1(P) et H4(P)

Les expressions temporelles des Réponses Indicielles et allures des différentes fonctions de transfert

a) Fonction de transfert H1(P)

1
( )= 2
1
+
2

1
Pour ( )= on a : ( )= ( )⋅ ( )= + avec a = 1 et b = -1
1
+
2

On obtient alors : ( )= 1−

• Calculons τ, tm, Ts, tr5%


1 2,2
- τ= 0 = 1 =2 - = 1 = 4,4
2 2

4
- = 1 =8 - % = 3 =6
2
- Smax = 1
b) Fonction de transfert H2 (P)

7
( )=
+6 +4
1 7
Pour ( )= , On a ( )= ( )⋅ ( )=
( + 6 + 4)

On obtient : +6 +4= + 3 − √5 + 3 + √5 , = −3 ± √5.


√ √
Ainsi ( )= + + avec = ; = ; =
√ √

Donc ( )= + + où = −3 + √5 ; = −3 − √5
Le système est donc sur-amorti.

c) Fonction de transfert H3 (P)

1
( )=
( + 2)

1 ; On a 1
Pour ( )= ( )= ( )⋅ ( )= = + +
( + 2) ( + 2) +2

Avec = ; =− ; =−
Ainsi ( )= − − .

Le système est critiquement amorti.

d) Fonction de transfert H4 (P)

3
( )=
+ 0,75 + 4

√ √
On a + 0,75 + 4 = ( + − )( + + )

√ √
avec =− + ; =− −

1 3
Pour ( )= , On a ( )= ( )⋅ ( )= = + +
( + 0.75 + 4) − −

Avec = ; = ; =
( ) ( )

.

On obtient donc ( )= (1 − cos( − )) avec = tan
. ,
Le système est sous-amorti

• Calculons TP, D1, Ts, Tr

TP = ; =2
.

TP = 1,599 s

.
= × 100% avec = = 0,1875

D1 = 54,89%

Ts = .
= 10,66 ;

Tr = 0,599 s
2.2 Tracé les réponses indicielles à l’aide de MATALAB et Identifions graphiquement les paramètres du
régime transitoire(tm=t2-t1 ; tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ; Tp ; smax=s (tp)) pour les fonctions de
transfert H1(P) et H4(P)

FIGURE 1 : réponse indicielle de H1(P)

Tp= 18s

Tr= 4,6s

tr5%=7,9s
D=0
FIGURE 2 : réponse indicielle de H4(P)

Tp=1,7s

tr5%=10s
Smax (tp)=1,2
D1=-0,42
D2=0,30
D3=-0,1
D4=0,28
D5=-0,1
D6=0,1
3. Tracé du diagramme de Bode

3.1 Pour les quatre premières FT, faire l’analyse en BF et en HF et tracer les courbes
asymptotiques de bode sur papier semi-logarithmique

•Analyse en BF (base fréquence lorsque Ѡ 0)

H1(P)= 1 = Ѡ

H1 décibel = 20log(Ѡ) =0

Φ= 0°

H2(P)=

H2 décibel = 20log ( ) =4,86

Φ= 0°

H3(P)=

H3 décibel = 20log ( ) =-12,04

Φ= 0°

H4(P)=

H4 décibel = 20log ( ) =-2,49

Φ= 0°
•Analyse en HF (haute fréquence Ѡ +∞)

H1(P)= =
Ѡ

H1 décibel = 20log(1) – 20log ( Ѡ )

H1 décibel = -40log( Ѡ )= -40 décibel/décade

Φ= arg(1) – arg ( Ѡ )

Φ= – arg ( Ѡ ) = -2*

Φ= -π

H2(P)=

H2 décibel = 20log (1) – 20log ( Ѡ )

2 = −40 log(ω) ( −2)

Φ= = (1) − 2 ∗ (ω)
ω
π
Φ = 0 − 2 ∗ = −π
2

H3 décibel = 20log (1) – 20log ( Ѡ )

3 = −40 log(ω) ( −2)

Φ= = (1) − 2 ∗ (ω)
ω
π
Φ = 0 − 2 ∗ 2 = −π

4=
ω

H4 décibel = 20log (1) – 20log ( Ѡ )

4 = −40 log(ω) ( −2)

Φ= = (1) − 2 ∗ (ω)
ω
π
Φ = 0 − 2 ∗ = −π
2
•Traçons les courbes asymptotiques de Bode sur papier semi-logarithmique (voir feuilles semi
logarithmiques en annexe)

•Mettons H5(P) sous la forme canonique et l’écrivons le sous la forme 5 ( ) = ∏ 51


( ). 52 ( )… 5 1 ( ), représenter sur papier semi-logarithmique les courbes
asymptotiques de gain en dB et de la phase en rad(ou en degré) de chaque FT élémentaire (H5k
(jω))

( )
Forme canonique : H5(P)= 10*
( ) ( )

( )
H5(P)= 5*
( ) ( )

1 1 1
D’où H5(P) = 5 ∗ ∗ (1 + 4) ∗ 2∗ 1
( +1) (5 +1)
3.2 Traçons les courbes de bode (command : bode) des cinq FT ci-dessus et comparer aux
tracés manuels sur papier semi-logarithmique
B.1 SIMULINK

1. REPRESENTTION DES SCHEMAS BLOCS

Pour la fonction de transfert :

( )=

Figure 1 : schema bloc de H1(P)


H2(P)

Figure 2 : schéma bloc de H2(P)

H3(P)

H4(P)

Figure3 : schéma bloc de H3(P)

Figure 4 : schéma bloc de H4(P)


2. Paramétrage et comparaison des schéma bloc

H1(P)

H2(P)
H3(P)

H4(P)
3. Comparaison avec les résultats trouve dans MATLAB

Réponses indicielle SIMULINK réponses indicielle MATLAB

Pour H1(P)

Pour H4(P)