Sciences Industrielles

TD 1 - Enoncé Cinématique chaînes fermées

MELANGEUR
1. Description
Le mécanisme dont le schéma cinématique est
donné ci-dessous représente un mélangeur. Un
moto-réducteur non représenté entraîne en
r
rotation uniforme autour de l’axe (A, y 0 )
l’arbre d’entrée 1. Le déplacement de l’axe de
transmission 3, ainsi produit, permet la
rotation alternative de l’arbre récepteur 4
r
autour de l’axe (C, z 0 ) .

2. Dessin technique en coupe du mélangeur

B 2
1 3
4

A
C

La pièce 2 est une sphère.

Page 1 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Tous droits de l’auteur des œuvres réservés. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des œuvres autre que la
consultation individuelle et privée sont interdites.
 Sciences Industrielles

TD 1 - Enoncé Cinématique chaînes fermées

3. Repères associés
r r
aux solides
r
B0 = R0 =(A; x0; y0; z0) lié au bâti 0
r r r
B1 = R1 =(A; x1; y1; z1) lié à l’arbre d’entrée 1
r r r
B2 = R2 =(B; x2; y2; z2) lié à l’axe de transmission 3
r r r
B3 = R3 =(B; x3; y3; z3) lié à la sphère 2
r r r
B4 = R4 =(C; x4; y4; z4) lié à l’arbre de sortie 4

4. Paramétrage
r r r
La géométrie : AB=lz1 CB=λz3 AC =hy0
La position angulaire des repères les uns par rapport aux autres.
x1 x z4 z3 y0 y4
0

x0
z1 y4
Θ01 Θ34 θ40
z0 y3
y0=y1 x3=x4 z4=z0 x4

5. Torseurs cinématiques associés aux liaisons Li/j

p ij u ij 
{ } 
V (Si / S j ) A = q ij v ij 

r 
 ij w ij  A
r r r r
 Ω(S i / S j ) = p ij x + q ij y + rij z

avec 
Vr r r r
 (A, S i / S j ) = u ij x + v ij y + w ij z

6. TRAVAIL DEMANDE
Question 1 : Tracer le graphe du mécanisme en indiquant les liaisons
Question 2 : Tracer le schéma cinématique du mélangeur en perspective isométrique et placer sur ce
schéma les différents repères R0, R1,R2, R3 et R4.
Question 3 : Déterminer le torseur équivalent à l’association des liaisons L12 et L23, et tracer en
perspective isométrique le schéma cinématique minimal.
Question 4 : Ecrire la fermeture géométrique du mécanisme. Quel est le paramètre d'entrée et quels
sont les paramètres de sortie ?
Question 5 : Calculer tan θ 40 , λ et cos θ 34 en fonction de tous les paramètres utiles et notamment
l, h et θ 01 .
Question 6 : Ecrire la fermeture cinématique du mécanisme au point C dans la base
r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .
Question 7 : Quelle est la mobilité du mécanisme ?
Question 8 : Déterminer la relation entrée-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les
paramètres utiles.
Page 2 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.
Tous droits de l’auteur des œuvres réservés. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des œuvres autre que la
consultation individuelle et privée sont interdites.
 Sciences Industrielles

TD 1 - Corrigé Cinématique chaînes fermées

Question 1 : Tracer le graphe du mécanisme en indiquant les liaisons

Liaison Nom de la liaison

r
L 01 Pivot d’axe (A, y 0 )
L 21 Rotule de centre B
r
L 32 Pivot glissant d’axe ( B, z 2 )
r
L 40 Pivot d’axe ( C, z 4 )
r
L 34 Pivot d’axe ( C, x 4 )

Question 2 : Tracer le schéma cinématique du mélangeur en perspective isométrique et

placer sur ce schéma les différents repères R0, R1,R2, R3 et R4.
z1
z0 x4
z04
θ04
z2 B S2
y01

S3
θ01
C
S1 x0

S4
A

S0 S0

Question 3 : Déterminer le torseur équivalent à l’association des liaisons L12 et L23

La liaison équivalente à l'association en série des deux liaisons L 21 et L 32 est une liaison
r
linéaire annulaire d’axe ( B, z 2 ) .
Schéma cinématique minimal :

Page 1 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Tous droits de l’auteur des œuvres réservés. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des œuvres autre que
la consultation individuelle et privée sont interdites.
 Sciences Industrielles

TD 1 - Corrigé Cinématique chaînes fermées

z1
z0 z04

z2
B

A
S3
C
θ01

S1

S4
A

S0 S0

Question 4 : Ecrire la fermeture géométrique du mécanisme. Quel est le paramètre

d'entrée et quels sont les paramètres de sortie ?
r
 AB + BC + CA = 0
r r r r (1)
lz 1 − λz 3 − hy 0 = 0
r r r
Projection de (1) sur B 0 = ( x 0 , y 0 , z 0 ) , on obtient :
l sin θ 01 − λ sin θ 34 sin θ 40 = 0

 − h − λ sin θ 34 cos θ 40 = 0
 l cos θ − λ cos θ = 0
 01 34

Question 5 : Calculer tan θ 40 , λ et cos θ 34 en fonction de tous les paramètres utiles et

notamment l, h et θ 01 .
l
tgθ 40 = − sin θ 01
h
λ = l2 + h 2
l
cos θ 34 = cos θ 01
l + h2
2

Page 2 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Tous droits de l’auteur des œuvres réservés. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des œuvres autre que
la consultation individuelle et privée sont interdites.
 Sciences Industrielles

TD 1 - Corrigé Cinématique chaînes fermées

Question 6 : Ecrire la fermeture cinématique du mécanisme au point C dans la base

r r r
B 0 = (x 0 ; y 0 ; z 0 ) .
 0 0 p 31 0 
{V (S1 / S0 )}= q10 0

{V (S3 / S1 )}= q 31 0 

 0 0 C, B r w 31  B, B
 0
 31 3

p 43 0 0 0
{V (S 4 / S3 )}=  0 0

{V (S 4 / S0 )}=  0 0

 0 0 C, B r 0 C, B
 4
 40 4

{V (S1 / S 0 )}C + {V (S 3 / S1 )}C + {V (S 4 / S 3 )}C − {V (S 4 / S 0 )}C = {0}

r r r r r
 Ω(S1 / S 0 ) + Ω(S 3 / S1 ) + Ω(S 4 / S 3 ) − Ω(S 4 / S 0 ) = 0 (3)

r r r r r
V(C, S / S ) + V ( C , S / S ) + V ( C, S / S ) − V ( C, S / S ) = 0 (4)
 1 0 3 1 4 3 4 0

r r r
Le calcul de V(C, S3 / S1 ) = V(B, S 3 / S1 ) + CB ∧ Ω(S3 / S1 ) donne :
0 α 31 − λβ 31
r r
V(C, S3 / S1 ) = w 31 z 3 + 0 ∧ β 31 = λα 31
λ γ 31 w 31 R
3
r r r
Projections de (3) et (4) sur B 4 = ( x 4 , y 4 , z 4 )
(1) −q10 sinθ 40+ p31 + p43=0

( 2) q10 cosθ 40 + q31cosθ 34 + r31sinθ 34 =0

(3) −q31sinθ 34 +r31cosθ 34− r40 =0
( 4) −λq31 =0
(5) w31sinθ 34 +λp31cosθ 34 =0
(6) w31cosθ 34 −λp31sinθ 34 =0

Question 7 : Quelle est la mobilité du mécanisme ?

Les inconnues cinématiques sont : p 31 , q 31 , r31 , w 31 , r40 , q 10 et p 43 soit N c = 7 .
Le rang cinématique rc = 6 . La mobilité du mécanisme vaut donc :
m = N c − rc = 1

Question 8 : Déterminer la relation entrée-sortie soit r40 en fonction de q 10 et de tous les

paramètres utiles.

Page 3 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Tous droits de l’auteur des œuvres réservés. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des œuvres autre que
la consultation individuelle et privée sont interdites.
 Sciences Industrielles

TD 1 - Corrigé Cinématique chaînes fermées

p 31 = 0
q 31 = 0
cos θ 40
r31 = − q 10
sin θ 34
w 31 = 0
p 43 = q 10 sin θ 40
cos θ 40
r40 = − q 10
tgθ 34

Page 4 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Tous droits de l’auteur des œuvres réservés. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des œuvres autre que
la consultation individuelle et privée sont interdites.