FP05000 - Fra - B - Notice Utilisateur FlexWare

Le cœur de
la Robotique
Notice Utilisateur
Flexware
IRC5
ABB
FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc
Notice Utilisateur
Flexware
Document ID: FP05000
Révision: B
Les informations contenues dans ce document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être
considérées comme un engagement de la part d’ABB France s.a.s. ABB France s.a.s réfute toute
responsabilité quant aux erreurs éventuelles contenues dans ce document.
En aucun cas, ABB France s.a.s ne peut être tenu responsable des dommages pouvant découler de
l’utilisation de ce document ou des logiciels ou matériels décrits dans ce document.
Ce document ne doit pas être reproduit ni copié, intégralement ou en partie, sans l’autorisation de ABB
France s.a.s. Il ne doit pas non plus être ni communiqué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Toute
transgression donnera lieu aux poursuites judiciaires prévues par la loi en vigueur.
D’autres exemplaires de ce document peuvent être obtenus auprès d’ABB France au prix actuel.
© ABB
ABB France s.a.s

Division Robotique
Rue de l’Equerre
ZI des Béthunes
95310 Saint-Ouen l’Aumône
FRANCE
Sommaire
Vue d’ensemble 5
Documentation FlexWare 6
1 Sécurité 7
1.1 A propos du chapitre Sécurité ......................................................................................................................... 7

1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 ..................................................................................................... 8
1.3 Terminologie sécurité ...................................................................................................................................... 9
2 Bienvenue dans FlexWare 10
2.1 Qu’est ce que FlexWare ? ............................................................................................................................. 10

2.2 Principales fonctions de FlexWare................................................................................................................. 11
2.3 Définitions préliminaires................................................................................................................................. 12
2.3.1 Cycles pièces et trajectoires ............................................................................................................... 13
2.3.2 Touche “Lancement Prog” du FlexPendant....................................................................................... 15
2.3.3 Organigramme de fonctionnement d’une campagne ......................................................................... 16
2.3.4 Autres notions importantes ................................................................................................................ 16
3 Principes de fonctionnement 17
3.1 Principes généraux ........................................................................................................................................ 17

3.2 Initialisation de FlexWare............................................................................................................................... 18
3.3 Lancement en production .............................................................................................................................. 20
3.4 Fin de production ........................................................................................................................................... 22
3.5 Configuration de la cellule ............................................................................................................................. 23
3.5.1 Apprentissage des points remarquables ............................................................................................. 23
3.5.2 Trajectoires de service ....................................................................................................................... 23
3.6 Programmation et apprentissage................................................................................................................... 24
3.6.1 Modification d'une Procédure Pièce .................................................................................................. 24
3.6.2 Trajectoires de service ....................................................................................................................... 24
4 Interface Homme Machine hors production 25
4.1 Menu principal ............................................................................................................................................... 25

4.2 Principes de navigation.................................................................................................................................. 27
4.3 Menu Programmation .................................................................................................................................... 28
4.4 Menu Positions de service............................................................................................................................. 31
4.5 Menu Configuration ....................................................................................................................................... 34
4.5.1 Généralités ......................................................................................................................................... 34
4.6 Menu Autre .................................................................................................................................................... 38
4.6.1 Sauvegarde module............................................................................................................................ 40
4.6.2 Niveau Utilisateur .............................................................................................................................. 40
4.6.3 Choix langue ...................................................................................................................................... 40
5 Interface Homme Machine pendant la Production 41
5.1 Panneau flottant ............................................................................................................................................ 42

5.2 Ecran de suivi de la production...................................................................................................................... 44
5.3 Ecran Information Application........................................................................................................................ 46
5.4 Ecran pupitre de commande.......................................................................................................................... 47
6 Annexe, Index et tables 48
6.1 Annexe : Arborescence des menus ............................................................................................................... 48

6.2 Index.............................................................................................................................................................. 49
6.3 Table des illustrations .................................................................................................................................... 50
Vue d’ensemble
Vue d’ensemble
A propos de ce manuel
Ce manuel contient les instructions relatives à l’utilisation de l’application FLEXWARE sur un robot
IRC5 avec FlexPendant, équipé du logiciel de base RobotWare 5.07.01 (révision 02 ou suivante).
Usage
Ce manuel explique comment utiliser FlexWare. Il présente FlexWare, son fonctionnement et son
interface Homme-Machine.
Qui doit lire ce manuel ?

Ce manuel est rédigé pour :
• Les techniciens de production,
• Les techniciens d’entretien,
• Les programmeurs robot.
Pré requis
Le lecteur doit :
• Avoir reçu une formation relative à l’utilisation de robots avec armoire de commande IRC5.
Références
Référence Document
Manuel de reference RAPID 3HAC16581-1
Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant 3HAC16590-1
Manuel de dépannage IRC5 3HAC020738-001
Comment lire ce manuel ?

Afin de faciliter la lecture, le texte ayant une signification particulière adopte un formatage spécifique.
Type de texte Formatage Exemple

Eléments de l’interface utilisateur,
In the Open File dialog box, click
comme menu, boîte de dialogue, Gras
OK
bouton.
Touches du clavier Capitales To open the help, press the F1 key.
Messages ordinateurs et instruction
Monospace (courrier) MoveJ
RAPID
Variables dans les messages Monospace (courrier)
PROC RoutineName()
ordi/instruction RAPID italique
See The RobotStudio Online
Liens hypertexte Bleus italiques
Operator’s Manual
Références à autres manuels ou See the RAPID reference manual
Italique
sources d’info for further information.
Révisions
Révision Description
A Première édition, septembre 2006
Suppression des options (Positionneur, BullsEye,…) et ajout arborescence des menus,
B
Janvier 2007. Modif. Raison sociale ABB.
FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (5/50)

Documentation FlexWare
Documentation FlexWare
Généralités
La documentation FLEXWARE se compose des notices suivantes :
• La Notice d’Installation FlexWare, réf FP09000,

• La Notice Utilisateur FlexWare, réf FP05000.
Ces 2 notices peuvent être complétées, le cas échéant, de Notices Utilisateur particulières, correspondant
aux éventuelles options choisies pour votre application FlexWare.
Notices
La notice d’installation comprend :
• Une vue d’ensemble de Flexware, sa description et sa fourniture

• Les instructions relatives :
au lancement de RobotStudio OnLine,
à la création d’un nouveau système,
à l’insertion de FlexWare dans votre système.
La notice utilisateur comprend :
• Un chapitre Bienvenue avec une description de FlexWare, ses principales fonctions ainsi que des
définitions préliminaires,
• Les principes de fonctionnement,
• L’interface Homme-Machine.
Les Notices Utilisateurs des options de FlexWare comprennent ces mêmes chapitres.
Les informations contenues dans ce manuel correspondent à une application FlexWare sans option
particulière. Les copies d’écran présentées ici peuvent différer des vôtres pour cette raison.
Veuillez vous reporter à la Notice Utilisateur correspondante pour le fonctionnement et l’interface
Homme-Machine propres à vos options.

1 Sécurité
1.1 A propos du chapitre Sécurité
1 Sécurité
1.1 A propos du chapitre Sécurité
Introduction à la Sécurité
Ce chapitre décrit les principes de sécurité et les procédures à utiliser quand un robot ou un système robot
est en opération.
Il ne couvre ni la conception ni l’installation de la sécurité de l’équipement. Ces thèmes se trouvent dans
les Manuels Produit livrés avec le système robot.
Sécurité du personnel
Un robot est lourd, extrêmement puissant et rapide. Une pause ou un arrêt du mouvement peut être suivi
d’un mouvement rapide aléatoire. Même si une trajectoire est prévue, une modification en cours
d’opération peut intervenir via un signal externe résultant d’un mouvement inattendu. Il est donc
important de suivre toutes les règles en vigueur quand on pénètre dans l’espace de sécurité du robot.
Régulation sécurité
Avant de commencer à travailler avec le robot, assurez-vous que vous de connaître les règles de sécurité
décrites dans le Manuel Opérateur – IRC5 avec FlexPendant.

1 Sécurité
1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5
1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5
Standards de sécurité
Le robot est totalement conforme aux standards de sécurité spécifiés dans les directives européennes
machine. Les robots ABB commandés par l’IRC5 sont conformes aux standards suivants :
Standard Description
EN ISO 12100-1 Safety of machinery, terminology
EN ISO 12100-2 Safety of machinery, technical specifications
EN 954-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems
EN 775 Manipulating industrial robots, safety
EN 60204 Electrical equipment of industrial machines
EN 61000-6-4
EMC, generic emission
(option)
EN 61000-6-2 EMC, generic immunity
IEC 204-1 Electrical equipment of industrial machines
IEC 529 Degrees of protection provided by enclosures
ISO 10218 Manipulating industrial robots, safety
ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems and motions
ANSI/RIA
Safety requirements for industrial robots and robot systems
15.06/1999
ANSI/UL 1740-1998
Safety standard for robots and robot equipment
(option)
CAN/CSA Z 434-03
Industrial robots and robot systems - General safety
(option)

1 Sécurité
1.3 Terminologie sécurité
1.3 Terminologie sécurité
Vue d’ensemble
Cette section indique tous les types d’avertissement pouvant intervenir lors des opérations d »écrites dans
ce manuel. Chaque avertissement est expliqué dans sa propre section avec :
• Un symbole par niveau d’avertissement (DANGER, AVERTISSEMENT ou PRUDENCE) et
type de danger,
• Une brève description de ce qui arrive si l’opérateur/personnel de service n’élimine pas le danger,
• Une instruction permettant.d’éliminer le danger et de réaliser l’opération manuellement.
Niveaux de danger
Le tableau ci-dessous définit les symboles des avertissements utilisés dans ce manuel.
Symbole Désignation Signification
Avertit des risques qui causeront des blessures personnelles

Danger graves, voire mortelles et/ou l’endommagement majeur du
produit si les consignes ne sont pas respectées.
Avertit des risques pouvant causer des blessures personnelles ou

Avertissement l’endommagement majeur du produit. Toujours respecter les
consignes accompagnant ce symbole.
Avertit des risques de choc électrique pouvant causer des

Choc électrique blessures personnelles graves, voire mortelles. Toujours
respecter les consignes accompagnant ce symbole.
Attire l’attention sur le risque d’endommagement du produit si

Prudence une certaine action n’est pas effectuée ou est effectuée de
manière incorrecte.
Décharges
Le symbole ESD indique le risque de décharges électrostatiques
électrostatiques
pouvant entraîner un endommagement majeur du produit.
(ESD)
Dirige vers des instructions spécifiques pour trouver plus

d’information, ou astuces pour réaliser la même opération
Conseil d’une façon plus simple.
Remarque Information sur des éléments importants.

2 Bienvenue dans FlexWare
2.1 Qu’est ce que FlexWare ?
Vue d’ensemble
Le chapitre Bienvenue dans FlexWare contient une vue d’ensemble de l’application FlexWare, sa
description et ses principales fonctions.
2.1 Qu’est ce que FlexWare ?
Description de FlexWare
Flexware assure une prise en charge :
• Des process de soudage Arc ou Spot (soudage par point), de découpe ou de manutention,
• De la sécurité cellule,
• Du suivi de production,
• De la gestion des tâches et trajectoires de fabrication et de maintenance (fréquentiels et
trajectoires de service),
• (En option) De la gestion des axes externes (positionneurs, interchange, track, potence…).
L’utilisateur peut ainsi se concentrer uniquement sur les aspects « métier » du process (apprentissage et
paramétrage des points), et s'affranchir des problèmes d'automatisme et de gestion de la cellule.
De plus, Flexware offre à l’utilisateur une Interface Homme Machine conviviale simplifiant au
maximum le travail du programmeur dans ses phases d’apprentissage et de modification des trajectoires
de travail.
L’application FlexWare est réalisée par ABB France, et personnalisée selon le process sélectionné, le site
et la configuration matérielle de votre installation.
Avec l’application Flexware, le robot peut être :
• soit connecté à un automate externe assurant la gestion de la cellule et des outillages,

• soit être autonome et assurer lui-même la gestion de la cellule.

2.2 Principales fonctions de FlexWare
2.2 Principales fonctions de FlexWare
Gestion de la cellule
• Les différents modes de marche de la cellule sont pris en charge,

• Les automatismes (pupitre opérateur, commande des positionneurs, sécurité, barrières, gestion
des défauts…) sont opérationnels sans modification,
Prédéfinition de la structure des programmes
• Une structure de programmes utilisateur (pièces et trajectoires) est prédéfinie, incluant la gestion
des trajectoires de services (exemple : nettoyage, contrôle de outil, …). Un paramétrage de
lancement automatique des trajectoires est possible.
• Un environnement de programmation intégré facilite l’accès direct à la création, modification ou
exécution de trajectoire sans écriture de code RAPID.
Gestion des différentes configurations de cellules
Gestion intégrée de 1 à 8 stations de travail qui peuvent être mobiles (positionneurs), si option
positionneur.
Interface Homme Machine
• L’interface Homme-Machine simple et intuitive est basée sur des éléments graphiques,
• Les menus s’enchaînent suivant une arborescence logique, avec possibilité de retour au niveau
supérieur,
• Des écrans affichent en temps réel des informations adaptées à la configuration de la cellule.

2.3 Définitions préliminaires
Vue d’ensemble
Ce chapitre contient la description des principaux concepts et mots utilisés dans ce manuel.
Constituants d'une cellule robotisée
Exemple d’une cellule de soudage arc.

Une cellule comporte des stations de travail sur lesquelles sont fixées les pièces à souder par un outillage
manuel ou électropneumatique.
Les stations peuvent être fixes (type table) ou mobiles (type positionneur, pouvant comprendre 1 ou 2
stations).
Figure 1. Constituants d’une cellule de soudage arc

2.3.1 Cycles pièces et trajectoires
Les différentes tâches à réaliser sur une pièce sont regroupées dans une routine « pièce », aussi appelée
« cycle pièce ». Une routine pièce peut faire appel à des trajectoires, et peut contenir autant de
trajectoires différentes que souhaitées.
Une trajectoire ne contient typiquement que des instructions de mouvement et de process.
Une même trajectoire peut être utilisée par des routines pièce différente. Par exemple, les routines pièces
« Part3 » et « Part5 » peuvent utiliser la même trajectoire.
100 routines pièce et 100 trajectoires sont déjà pré-créées dans un module spécifique nommé
« TRAJECTRx.SYS » (x étant l’indice du robot) ; il suffit de les renseigner et de les compléter en
fonction de vos besoins.
Dans le cas d’une cellule de soudage arc, nous vous recommandons fortement d'affecter chaque
trajectoire à un cordon unique car cela facilitera la maintenance et le recalage éventuel de vos
cordons.
Les cycles pièces sont automatiquement rebouclés sur une position remarquable, le « POC » (Point
d'Origine de Cycle), situé le plus près possible des outillages, mais hors interférence avec
l'environnement, notamment le(s) éventuel(s) positionneur(s).
Une autre position remarquable, le REPLI , est également définie; il s’agit de la position rejointe en fin de
production, et donc de la position de départ pour le 1er lancement en production. C’est en général une
position hors interférence avec l’environnement qui permet d’effectuer des opérations de maintenance sur
les outils embarqués.
Le POC et REPLI sont décris par des données de type « jointtarget » :

• Repli :TASK PERS jointtarget p_HomePos .
• POC :TASK PERS jointtarget p_SafePos.
Il est impossible de créer le Point d’Origine Cycle en zone d’interférence.
Les trajectoires de service, et en particulier la trajectoire nettoyage ne font pas partie d'un cycle pièce.
Elles sont appelées directement par le programme de gestion. Leur fréquence d'appel est paramétrable.
A l’installation du programme, les trajectoires de Service « T_Serv » ne sont pas pré-créées.

L’organisation des différents mouvements effectués par une cellule robotisée peut être schématisée selon
la « marguerite » ci-après :
Figure 2. Marguerite de fonctionnement

2.3.2 Touche “Lancement Prog” du FlexPendant
Dans ce document, nous appelons « Lancement prog » la touche fléchée du FlexPendant permettant de
relancer l’exécution du programme RAPID.
Figure 3. Bouton « lancement prog » du FlexPendant

2.3.3 Organigramme de fonctionnement d’une campagne
L'organigramme du fonctionnement d'une campagne de production peut être décrit de la façon suivante:
Figure 4. Organigramme de fonctionnement d’une campagne de production
Le lancement en production et la fin de production sont décrits aux chapitres 3.3 et 3.4. Le choix
d’exécution d’une pièce est réalisée au travers une validation opérateur (cellule autonome) ou la prise en
compte d’un code pièce (cellule avec automate).
2.3.4 Autres notions importantes

A chaque P_Start (Redémarrage avec le système actuel et réinstallation du RAPID), tous les modules
nécessaires se rechargent automatiquement.
Le module « DATAROBx.SYS »(x étant l’indice du robot) contient tous les points remarquables appris
avec Flexware (POC, …) et les trajectoires de service, il est impératif qu’il soit sauvegardé
régulièrement. Cette sauvegarde est possible depuis le menu de FlexWare, hors production.

3 Principes de fonctionnement
3.1 Principes généraux
Les informations contenues ci-après correspondent à une application FlexWare sans option particulière.
Les copies d’écran présentées ici peuvent différer des vôtres pour cette raison. Veuillez vous reporter à la
Notice Utilisateur correspondante pour le fonctionnement et l’interface Homme-Machine propres à vos
options.
3.1 Principes généraux
FlexWare intègre une gestion de la cellule selon deux modes: un mode « En Production », dédié, comme
son nom l’indique, à la production des pièces, et un mode « Hors Production » dédié aux opérations de
programmation et de maintenance. Le fonctionnement de FlexWare et son interface diffèrent suivant ces
2 modes :
• En production, FlexWare permet :

d’enchaîner les cycles de travail,
de gérer les demandes de service,
de gérer les validations opérateur pour les cellules autonomes,
de fournir des informations relatives à la production en cours et à la cellule,
• Hors production, FlexWare donne accès à des fonctions :

de programmation des pièces et des trajectoires,
de configuration de paramètres ou de positions remarquables,
de maintenance (déplacement du robot vers des positions particulières, sauvegardes de
programme...).
Toutes ces fonctions sont disponibles à travers un « menu principal » lancé automatiquement
au démarrage de FlexWare.

3.2 Initialisation de FlexWare

Pour initialiser FlexWare, il est nécessaire de déplacer le pointeur de programme vers la routine Main :
Instruction Ecran sur pupitre
Cliquer sur ABB

en haut à gauche
de l’écran pour
faire apparaître le
menu.
Sélectionner
Fenêtre de
Production
Appuyer sur PP
vers Main,
confirmer et
lancer en
exécution via le
pupitre.

FlexWare est
initialisé. Le
menu principal
apparaît à l’écran,
dans l’onglet
Screen
Container.

3.3 Lancement en production
La mise en production s’effectue par appui sur Lancement en Production dans le menu principal.
Mise en production par le menu principal de FlexWare
Figure 5. lancement de production par le menu principal de FlexWare

Description de l’entrée en production
• Le robot se déplace vers le POC (Point d’Origine du Cycle) depuis sa position de repli. Si le
robot n’est pas dans une position connue (POC ou Repli), un message apparaît sur le pupitre pour
demander le passage en mode Manuel afin que le robot puisse aller au POC.
• Les éventuels positionneurs (axes externes) se mettent en position de chargement côté robot et
opérateur.
• L’application attend la validation opérateur ou la demande de fin de production.
L’état de la production est visible dans la fenêtre Screen Container. Voir chapitre 5 « Interface Homme
Machine pendant la Production » pour le détail des écrans disponibles.
Figure 6. Ecran de production

3.4 Fin de production
3.4 Fin de production
La fin de production est demandée par l’opérateur par appui sur le bouton «Fin de Production » de l’écran
du pupitre de commande (ou de l’automate le cas échéant).
Figure 7. Ecran du pupitre de commande
Lorsque cette demande est effectuée durant un cycle pièce, elle est mémorisée et prise en compte
seulement à la fin du cycle. A ce moment :
• Le robot part en position de repli,
• L’éventuel positionneur effectue une rotation pour ramener la dernière pièce produite côté
opérateur,
• L’écran du pupitre de programmation affiche le menu principal de FlexWare.
Si la cellule comporte une validation opérateur, la demande de fin de production ne peut pas être prise en
compte tant que son voyant est allumé.

3.5 Configuration de la cellule
3.5 Configuration de la cellule
3.5.1 Apprentissage des points remarquables
Les points "remarquables" sont :

• Le POC.
• Le repli
Puis, selon la configuration matérielle :
• Les points de chargement des stations,

• Les points d'interchange,
• Les points d’échange outillage,
• Les points de travail,
• Les points d'attente station (si axe linéaire).
Ces points ont été appris par le technicien responsable de la mise en route de votre cellule, vous pouvez
toutefois les modifier. Voir Chapitre 4.5 Menu Configuration
Tous les points remarquables sont de type « JointTarget » (positions absolues), et sont donc
indépendants du repère outil courant et du repère objet courant.
Pour les points d'interchange et de chargement des stations, seule la position des axes externes est prise en
compte: la position des axes robot est toujours confondue avec le POC.
Pour cette raison, le meilleur mode opératoire est de créer, dans l'ordre :
• Le POC,
• Les différents points spéciaux.
Lorsque les points de chargement stations et les deux points d'interchange ont été créés, vous pouvez
passer à l'apprentissage des trajectoires.
3.5.2 Trajectoires de service
FlexWare permet de définir 10 trajectoires de services par robot.

Deux de ces trajectoires de service peuvent être exécutées lors de la production, à une fréquence
paramétrable pour chacune d’elles. L’affectation des trajectoires et leur fréquence d’appel se définissent
dans le menu « Configuration ».
Dans une cellule de soudage, ces deux trajectoires sont par exemple le nettoyage et la vérification du
centre d'outil (Bull's Eye).

3.6 Programmation et apprentissage
3.6 Programmation et apprentissage
FlexWare fournissant déjà une structure de programme, seules les pièces, les trajectoires de travail et de
service restent à programmer.
Principe général
L’accès à l’apprentissage de ces routines se fait à partir du menu Programmation. Après avoir choisi le
numéro de pièce ou de trajectoire de service à modifier ou à renseigner, le programmeur se retrouve
automatiquement dans la routine correspondante dans la fenêtre d’édition de programme.
La fenêtre d’édition de programme n’est pas ouverte automatiquement. L’ouvrir si nécessaire

depuis le menu ABB.
Le curseur pointe alors sur une instruction « StopIfTeach » en début de routine.
Une instruction StopIfTeach ne doit en aucun cas être supprimée.
3.6.1 Modification d'une Procédure Pièce
Le module « TrajectRx.SYS » d'origine comprend 100 pièces (Part1 à Part100). Les procédures Part 1 et
Part2 incluent par défaut l’appel aux trajectoires du même numéro (Traj1 et Traj2).
Dans une procédure pièce « Part », il peut y avoir autant d'appels de trajectoires que souhaité, ainsi que
des instructions de calcul, de test, etc. Il faut renseigner ainsi autant de pièces que le nécessite votre
application.
Le menu Programmation permet de modifier les procédures pièces et donne également accès à la
programmation des trajectoires de travail associées.
3.6.2 Trajectoires de service
Vous pouvez créer jusqu’à 10 trajectoires de service. Le menu Programmation permet de les modifier.
Dans le cas de l’utilisation d’un positionneur, tous les points des trajectoires de service doivent être
hors interférence avec celui-ci.

4 Interface Homme Machine hors production
4.1 Menu principal

Les informations contenues ci-après correspondent à une application FlexWare sans option particulière.
Veuillez vous reporter à la Notice Utilisateur correspondante pour le fonctionnement et l’interface
Homme-Machine propres à vos options.
Dans le mode hors production, toutes les fonctions offertes par FlexWare sont accessibles à partir d’un
menu principal.
Dans le cas d’une cellule multi-robots, les sous-menus présentés ici sont répliqués dans chacun des
onglets correspondant à un robot. Le menu principal n’est supporté que par une seule tâche robot.
4.1 Menu principal
Figure 8. Ecran Menu Principal
Le menu principal de FlexWare est affiché automatiquement sur l’écran du FlexPendant tant que la
cellule n’est pas En Production.
Programmation
Ce menu sert à la création ou la modification de cycles pour la production de pièces ou pour des
opérations de service (ex : nettoyage).
Les routines pièce « part » (cycles de travail sur une pièce) et les trajectoires « traj », qu’elles appellent,
décrivent le travail du robot.

4.1 Menu principal
Positions de service
Le menu « Positions de service » permet de déplacer le robot et les éventuels positionneurs vers des
positions remarquables déjà apprises : Position de repli, POC, Position de chargement,…
Ce menu est accessible dès le niveau opérateur.
Configuration
Il est constitué d’écrans utilisateurs et divisé en menus déroulants qui sont :

• Robot (Positions de repli et POC),
• Paramétrage du compteur pièce,
• Trajectoires service.
Autre
Le menu « Autre» donne accès :
• aux fonctions de sauvegarde des modules client,
• à la modification du niveau utilisateur,
• au choix de la langue du Flexware (suivant l’option des langues installées).
L'activation du menu « Niveau Utilisateur » est accessible à partir du niveau opérateur, le menu
« Sauvegarde Module Client » à partir du niveau Programmeur.
Lancement en Production
L’application Flexware est lancée en production.

4.2 Principes de navigation
4.2 Principes de navigation
A partir du menu principal, l’appui sur un des 4 premiers boutons permet d’afficher l’écran du niveau
inférieur.
La touche jaune permet alors de revenir au niveau supérieur, celui du menu principal sur l’exemple
ci-dessous.
Figure 9. Touche de navigation Retour au niveau supérieur
Si un niveau comporte plus de 5 choix possibles, il s’affiche alors sur 2 pages, et une touche
ou permet de passer d’une page à l’autre.
Figure 10. Touche de navigation, passage à la page suivante

4.3 Menu Programmation
Accès au menu Programmation
Ce menu sert à la création ou la modification de cycles pour la production de pièces ou pour des
opérations de service (ex : nettoyage).
Les routines pièce « part » (cycles de travail sur une pièce) et les trajectoires « traj », qu’elles appellent,
décrivent le travail du robot.
A partir du menu principal, sélectionner Programmation

Ecrans Programmation
Programmation
Pièces
Service
Pièces
Cycle Pièce
Cycle Pièce
Entrer n° de pièce (1 à 100)
Édition de la routine pièce « Part »

choisie et Apprentissage des points
de la trajectoire « Traj » associée.
Service
Trajectoire Service
Trajectoire Service
Entrer n° de traj. (1 à 10)
Apprentissage de la trajectoire « T_Serv»

choisie.

Procédure d’apprentissage des trajectoires de travail
Après avoir répondu « OK » dans la fenêtre « Cycle Pièce », ouvrir si nécessaire la fenêtre d’édition de
programme. Elle a alors l’aspect suivant :
Figure 11. Fenêtre d’édition de programme lors de la programmation des cycles pièces
Programmer la logique d’enchaînement de vos trajectoires entre les 2 instructions StopIfTeach.
Le lancement du programme via la touche repositionne votre curseur sur la ligne StopIfTeach de
la première trajectoire appelée.
Figure 12. Fenêtre d’édition de trajectoire

Programmer les points nécessaires puis relancer le programme. Vous aurez alors accès aux trajectoires
suivantes de la pièce…
Une fois terminé, cliquer sur l’onglet « Screen Container » ; FlexWare vous propose de retourner au
POC.

4.4 Menu Positions de service
Accès au menu Positions de service
Le menu « Positions de service » permet de déplacer le robot et les éventuels positionneurs vers des
positions remarquables déjà apprises : Position de repli, POC, Position de chargement,…
Ce menu permet également de déplacer le robot et de paramétrer son CDO dans le cadre de l’utilisation
d’un BullsEye.
Ce menu est accessible dès le niveau opérateur.

Ecrans Positions de service/Robot
Aller au repli
Robot
Positionneurs (le cas échéant)
Vérification CDO
Confirmation demandée
Déplacement robot vers repli.

Robot
Aller POC
Aller au repli
Aller au POC
Vérifier Position Calibration Confirmation demandée
Déplacement robot vers POC.
Vérifier Position Calibration
Position demandée (-90, 0, ou 90)
Position -90
Position 0
Position +90
Confirmation demandée
Déplacement robot vers position de

calibration demandée.
Positionneur
(Voir page suivante)
Vérification CDO
(Voir doc particulière BullsEye)

Ecrans Positions de service/Positionneurs
Robot
Positionneurs
Vérification CDO
Positionneur
Position demandée (Chargement,

Process, Service ou calibration)
Position Chargement
Position Process
Position Service
Position Calibration
Déplacement station vers position demandée
Vérification CDO

4.5 Menu Configuration
Ce menu est constitué d’écrans utilisateurs et divisé en menus déroulants qui sont :
• Robot (Positions de repli et POC),
• Paramétrage du compteur pièce,
• Trajectoires service.
A partir du menu principal, sélectionner Configuration
Affichage des messages de défaut et d’informations générales
4.5.1 Généralités
Xxx
Sdsdsds
Principe de modification des points remarquables robot

Flexware demande d'abord si vous souhaitez que le robot rejoigne la position spécifiée, par un message
du type : « Confirmez le mouvement direct vers … ».
Vous pouvez répondre NON pour laisser la robot à sa position courante. Si vous confirmez le mouvement
par OUI, le robot se déplace vers la position spécifiée. Ce mouvement est nécessairement effectué en
mode manuel vitesse réduite. Si tel n’est pas le cas, un message vous demande de passer dans ce mode.
Une fois le point atteint, un message vous invite à déplacer le robot (ou le positionneur).
Valider ce message avant de déplacer l’unité mécanique vers la nouvelle position.
Maintenir la gâchette et déplacer le robot à la position voulue, puis relancer l’exécution du programme en
appuyant sur la touche « Lancement Prog. ».
Ensuite, un message demande de confirmer la prise en compte de la nouvelle position.

Si la position courante ne correspond pas à celle souhaitée, cliquer sur NON ; la procédure est alors
abandonnée. Vous validez la nouvelle position en répondant « OUI ».
FlexWare retourne ensuite au menu Configuration.

Ecrans Configuration/Robot
Configuration
Robot
Positionneurs (le cas échéant)
BullsEye (le cas échéant)
Def Pièce Station
Robot
Définir le Repli
Yes
Déplacement robot vers Repli actuel
Définir le Repli
Définir le POC
• Yes
• No
Définir le POC Cliquer sur OK puis déplacer le robot vers

la nouvelle position de Repli puis relancer
l’exécution du programme.
Confirmer la nouvelle position.
No
Positionneur
• Yes
(Voir page suivante) • No
Configuration BullsEye Idem Repli.

Cliquer sur OK puis déplacer le robot vers
Def Pièce Station la nouvelle position de Repli puis relancer
l’exécution du programme.
(Voir page suivante) Confirmer la nouvelle position.

Ecrans Configuration/Compteur pièce, Repères mobiles et Trajectoire de Service
Configuration
• Repère mobile
Trajectoire de Service
Choix Service
Repère mobile
Modifier si nécessaire la définition des

points dans la routine d’apprentissage du
repère mobile.
Relancer l’exécution. Le menu de Configuration
réapparaît en fin d’exécution de la routine.
Trajectoire Service
Entrer le numéro de la trajectoire de service

pour le service 1 puis service 2.
Fréquentiel Service
Choix Service
Fréquentiel Service
Entrer l’intervalle entre 2 appels de trajectoire

pour le service 1. Idem pour le service 2.

4.6 Menu Autre
4.6 Menu Autre
Le menu « Autre» donne accès :

• aux fonctions de sauvegarde des modules client,
• à la modification du niveau utilisateur,
• au choix de la langue du Flexware (suivant l’option des langues installées).
A partir du menu principal, sélectionner Autre.

4.6 Menu Autre
Ecrans Autre
Autre
Sauvegarde Module
Flash (ou USB, ou les 2)
Sauvegarde Module
Niveau Utilisateur
Choix Langue
Flash
USB
Flash + USB
Niveau Utilisateur
Entrer le mot de passe permettant de modifier Sélectionner le niveau désiré.

le niveau utilisateur. Nota : le titre de l’écran indique le niveau
Mot de passe par défaut : OO7. courant.
Choix Langue
Français
Anglais
Sélectionner la langue désirée.
Nota : Ce choix modifie immédiatement l’intitulé
des boutons.

4.6 Menu Autre
4.6.1 Sauvegarde module
Vous pouvez sauvegarder les modules clients avec FlexWare en sélectionnant Autre dans le menu
principal puis Sauvegarde Module.
Vous avez alors le choix de sauvegarder sur Flash (FlashDisk), sur USB , ou bien sur Flash+USB. Vous
choisirez ensuite de sauvegarder les trajectoires ou les données.
Lors de la sauvegarde sur Flash, les modules sont sauvegardés dans le répertoire Data situé sous le
répertoire Home du système courant.
Les modules à sauvegarder sont :

• DataRobx.sys : Données liées aux points remarquables, aux référentiels et aux trajectoires de
service, propres au robot,
• TRAJECTRx.sys : Pièces (cycles pièces) et trajectoires, possibilité de le passer d'un robot à
l'autre (suivant certaines conditions),
4.6.2 Niveau Utilisateur
FlexWare gère des niveaux d'utilisateur. Un mot de passe préalable permet d’accéder à l’écran de
changement de niveau.
Par défaut, ce mot de passe est « 007 ».
Sélectionner ensuite le bouton correspondant au niveau choisi : Opérateur, Programmeur ou Service.
4.6.3 Choix langue
FlexWare vous donne la possibilité de choisir entre différentes langues. Par défaut, ces langues sont :
• L'anglais,
• Le français.
Pour des raisons de place mémoire à privilégier, le changement de langue peut être rendu
indisponible.

5 Interface Homme Machine pendant la Production
4.6 Menu Autre
Généralités
Les informations contenues ci-après correspondent à une application FlexWare sans option
particulière. Veuillez vous reporter à la Notice Utilisateur correspondante pour le fonctionnement
et l’interface Homme-Machine propres à vos options.
Dès que l’armoire de commande démarre, la barre des tâches contient un onglet « Screen Container ».
C’est la sélection de cet onglet, qui permet d’afficher les écrans de FlexWare :
• le menu principal, quand la cellule est hors production,

• les écrans d’information et de suivi de la cellule, quand celle-ci est en production.
Ces écrans sont également visibles pendant la phase d’apprentissage de point, ou pendant les
mouvements robot lancés à partir du menu principal.
En production, un élément est toujours visible sur la droite de l’écran : le « panneau flottant ».

5.1 Panneau flottant
Le panneau flottant permet à l’opérateur de choisir l’écran qu’il souhaite afficher.
Figure 13. Composition du panneau flottant
Aspect du bouton Signification

Cliquer sur ce bouton permet respectivement de faire apparaître ou disparaître
la barre de commande bleue.
Ce bouton permet de faire apparaître un écran spécifique, de type boutonnerie.

Lorsque cet écran est affiché, un nouvel appui sur ce bouton le fait disparaître.
Zone de préhension permettant de déplacer verticalement le panneau flottant.
Quand le bouton haut du panneau flottant

représente une bande bleue avec une flèche,
son appui provoque l’apparition d’une barre de
commande bleue.
Cette barre de commande s’affiche par-dessus

la barre de commande habituelle ; elle permet
de choisir les écrans à afficher.
Le bouton haut change alors d’aspect et

représente une croix noire sur une bande bleue.
Il permet alors de faire disparaître la barre de
commande bleue, et donc de visualiser la barre
de commande de l’écran sélectionné.
Figure 14. Basculement entre les 2 barres de commande

La barre de commande bleue comporte deux menus : Infos et Etat.
Le menu Etat contient 2 sous-menus, Production et Positionneur, qui permettent d’afficher

respectivement l’écran de suivi de la production. et l’écran d’information positionneur. Voir les chapitres
suivants pour le contenu de ces différents écrans.
Figure 15. Barre de commande, menu Etat

Le menu Infos / Application permet d’afficher l’écran Informations Application. Voir plus loin le
chapitre relatif à cet écran.
Figure 16. Barre de commande, menu Infos

5.2 Ecran de suivi de la production

Cette fenêtre est celle affichée par sélection de Etat/Production.
Figure 17. Composition de l’écran Etat Production
La partie haute de cet écran affiche des informations globales sur la cellule :
• La position du robot (Au repli, Au POC, Au Service),
• La station devant laquelle se trouve le robot,
• La pièce en cours de travail,
• Le temps de cycle,
• Le nombre de pièces produites,
• L’état de la cellule.
La liste en partie basse affiche les messages cellule de l’application. Ces messages sont repérés suivant
leur niveau de danger par 4 icônes différentes :
Icône Signification
Robot
Information
Alerte
Erreur
La barre de commande se présente comme sur la figure ci-dessous et permet de choisir les informations à
afficher dans la liste des messages cellule.
Figure 18. Barre de commande de l’écran Etat Production

Contenu de la liste des messages cellule
L’état instantané présente un état instantané des messages de la cellule. Ces messages correspondent à
une situation bloquante, qui demande une action de l’opérateur.
Figure 19. Ecran Etat Production, Etat instantané
L’historique présente les messages d’information sur le déroulement de la production. La touche de

rafraîchissement permet de ne conserver que les derniers messages présents.
Quel que soit l’écran choisi, les messages les plus récents sont affichés en début de liste. Ils peuvent être
triés dans l’ordre inverse en appuyant sur la touche de tri .
Une fois activé, ce bouton prend cette apparence et permet de revenir au tri initial.
Dans la barre de commande, le symbole sur le pictogramme indique le choix courant.

5.3 Ecran Information Application
5.3 Ecran Information Application
Cette fenêtre est celle affichée par sélection de Infos/Application.
Figure 20. Ecran Infos/Application

5.4 Ecran pupitre de commande
5.4 Ecran pupitre de commande
Cette fenêtre est celle affichée à partir du bouton dédié du panneau flottant.
Figure 21. Ecran Pupitre de commande
Rappel : Cet écran existe uniquement pour les cellules autonomes.
Pour plus d’informations sur cet écran, voir le Manuel opérateur Mise en Service/Hors Service cellule
IRC5, réf. CE110000.

6 Annexe, Index et tables
6.1 Annexe : Arborescence des menus

6.1 Annexe : Arborescence des menus
Menu Principal
Programmation
Positions de Pièces
service
Cycle pièce
Robot
Aller au Repli
Service
Aller au POC Trajectoire de

Service
Vérifier
Configuration Position
Calibration
Position -90
Robot
Définir
Le Repli
Position 0
Compteur
Pièce
Définir
Le POC Position +90
Trajectoire
Service
Choix
Service
Autre Fréquentiel
Service
Sauvegarde
Module
Flash
Niveau
Utilisateur
Mot de passe
USB
Opérateur
Choix Langue
Français Légende
Flash
Programmeur +
USB Menu et nom
Nom du bouton
Anglais
Lancement en Service Clavier
production
Confirmation
utilisateur

6.2 Index
6.2 Index
Apprentissage..................................................................23
C Définition ........................................................................13
Entrée en Production .......................................................21
Campagne de production Fin de production. ...........................................................22
Organigramme ................................................................ 16 Type de donnée ...............................................................13
Cellule robotisée Routines pièce
Composants .................................................................... 12 Définition ........................................................................13
Marguerite de fonctionnement ........................................ 14
Cycles pièces
Définition........................................................................ 13
S
Screen Container
P Choix des écrans..............................................................42
Ecran de production ........................................................21
POC Onglet..............................................................................19
Apprentissage ................................................................. 23
Définition........................................................................ 13
Entrée en production. ...................................................... 21
T
Type de donnée............................................................... 13 Trajectoires
Apprentissage............................................................24, 30
R Définition ........................................................................13
Repli

6.3 Table des illustrations
6.3 Table des illustrations
Figure 1. Constituants d’une cellule de soudage arc ......................................................................................12

Figure 2. Marguerite de fonctionnement.........................................................................................................14
Figure 3. Bouton « lancement prog » du FlexPendant....................................................................................15
Figure 4. Organigramme de fonctionnement d’une campagne de production................................................16
Figure 5. lancement de production par le menu principal de FlexWare.........................................................20
Figure 6. Ecran de production ........................................................................................................................21
Figure 7. Ecran du pupitre de commande .......................................................................................................22
Figure 8. Ecran Menu Principal .....................................................................................................................25
Figure 9. Touche de navigation Retour au niveau supérieur ..........................................................................27
Figure 10. Touche de navigation, passage à la page suivante..........................................................................27
Figure 11. Fenêtre d’édition de programme lors de la programmation des cycles pièces ...............................30
Figure 12. Fenêtre d’édition de trajectoire.......................................................................................................30
Figure 13. Composition du panneau flottant.....................................................................................................42
Figure 14. Basculement entre les 2 barres de commande .................................................................................42
Figure 15. Barre de commande, menu Etat.......................................................................................................43
Figure 16. Barre de commande, menu Infos .....................................................................................................43
Figure 17. Composition de l’écran Etat Production .........................................................................................44
Figure 18. Barre de commande de l’écran Etat Production .............................................................................44
Figure 19. Ecran Etat Production, Etat instantané...........................................................................................45
Figure 20. Ecran Infos/Application...................................................................................................................46
Figure 21. Ecran Pupitre de commande............................................................................................................47

FP05000 - Fra - B - Notice Utilisateur FlexWare

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

FP05000 - Fra - B - Notice Utilisateur FlexWare

Titre original :

Transféré par

Droits d'auteur :

Le cœur de

ABB France s.a.s

1.1 A propos du chapitre Sécurité ......................................................................................................................... 7

2 Bienvenue dans FlexWare 10

2.1 Qu’est ce que FlexWare ? ............................................................................................................................. 10

3.1 Principes généraux ........................................................................................................................................ 17

4 Interface Homme Machine hors production 25

4.1 Menu principal ............................................................................................................................................... 25

5 Interface Homme Machine pendant la Production 41

5.1 Panneau flottant ............................................................................................................................................ 42

6.1 Annexe : Arborescence des menus ............................................................................................................... 48

Qui doit lire ce manuel ?

Comment lire ce manuel ?

Type de texte Formatage Exemple

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (5/50)

La documentation FLEXWARE se compose des notices suivantes :

• La Notice d’Installation FlexWare, réf FP09000,

La notice d’installation comprend :

• Une vue d’ensemble de Flexware, sa description et sa fourniture

La notice utilisateur comprend :

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (6/50)

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (7/50)

1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (8/50)

1.3 Terminologie sécurité

Symbole Désignation Signification

Avertit des risques qui causeront des blessures personnelles

Avertit des risques pouvant causer des blessures personnelles ou

Avertit des risques de choc électrique pouvant causer des

Attire l’attention sur le risque d’endommagement du produit si

Dirige vers des instructions spécifiques pour trouver plus

Remarque Information sur des éléments importants.

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (9/50)

2 Bienvenue dans FlexWare

2.1 Qu’est ce que FlexWare ?

Flexware assure une prise en charge :

Avec l’application Flexware, le robot peut être :

• soit connecté à un automate externe assurant la gestion de la cellule et des outillages,

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (10/50)

2.2 Principales fonctions de FlexWare

• Les différents modes de marche de la cellule sont pris en charge,

Prédéfinition de la structure des programmes

Gestion des différentes configurations de cellules

Interface Homme Machine

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (11/50)

2.3 Définitions préliminaires

Constituants d'une cellule robotisée

Exemple d’une cellule de soudage arc.

Figure 1. Constituants d’une cellule de soudage arc

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (12/50)

2.3.1 Cycles pièces et trajectoires

Le POC et REPLI sont décris par des données de type « jointtarget » :

Il est impossible de créer le Point d’Origine Cycle en zone d’interférence.

A l’installation du programme, les trajectoires de Service « T_Serv » ne sont pas pré-créées.

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (13/50)

Figure 2. Marguerite de fonctionnement

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (14/50)

2.3.2 Touche “Lancement Prog” du FlexPendant

Figure 3. Bouton « lancement prog » du FlexPendant

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (15/50)

2.3.3 Organigramme de fonctionnement d’une campagne

Figure 4. Organigramme de fonctionnement d’une campagne de production

2.3.4 Autres notions importantes

FP05000_Fra_B_Notice Utilisateur FlexWare.doc (16/50)

3.1 Principes généraux

Entrer n° de pièce (1 à 100)

Entrer n° de traj. (1 à 10)

Vérifier Position Calibration

Position demandée (-90, 0, ou 90)