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Université Mohamed Cherif Messaadia Souk-Ahras

Chargé de Matière
Faculté des sciences et de technologie
Pr.Toufouti.R
Département de Génie Electrique
Première Année Master en Electrotechnique
Modélisation des Machines Electriques

Modélisation des machines asynchrones


1. Introduction
Le Moteur Asynchrone, ou Moteur à Induction, est actuellement le moteur électrique dont l’usage est
le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence de contacts électriques
glissants, ce qui conduit à une structure simple, robuste et facile à construire. Relié directement au
réseau industriel à tension et fréquence constantes, il tourne à vitesse peu différente de la vitesse
synchrone; c’est lui qui est utilisé pour la réalisation de la quasi-totalité des entraînements à vitesse
constante. Il permet aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable et la place qu’il occupe dans
ce domaine ne cesse de croître.
Dans ce qui suit, nous donnerons les principales parties qui constitues la Machine asynchrone Ensuite,
nous présenterons le modèle mathématique triphasé de la Machine Asynchrone et de sa transformation
dans le système diphasé.

2. Constitution de la Machine Asynchrone


La Machine Asynchrone est constituée des principaux éléments suivants :
• Stator (partie fixe) constitué de disques en tôles magnétiques portant les enroulements chargés de
magnétiser l’entrefer.
• Rotor (partie tournante) constitué de disques en tôles magnétiques empilés sur l’arbre de la machine
portant un enroulement injecté.
• Organes mécaniques permettant la rotation du rotor et le maintien des différents sous-ensembles.

2.1. Le stator
Le stator de la Machine Asynchrone est constitué de tôles d’acier dans lesquelles sont placés les
bobinages statoriques. Ces tôles sont habituellement recouvertes de vernis pour limiter l’effet des
courants de Foucault. Au final, elles sont assemblées les unes aux autres à l’aide de boulons ou de
soudures pour former le circuit magnétique statorique.
Une fois l’assemblage terminé, les enroulements statoriques sont placés dans les encoches prévues à
cet effet. Ces enroulements insérés peuvent être imbriqués, ondulés ou encore concentriques.
L’enroulement concentrique est très souvent utilisé lorsque le bobinage de la Machine Asynchrone est
effectué mécaniquement. Pour les grosses machines, les enroulements sont faits de méplats de cuivre de
différentes sections insérés directement dans les encoches.
.

Fig.1: stator machine asynchrone


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L’isolation entre les enroulements électriques et les tôles d’acier s’effectue à l’aide de matériaux isolants
qui peuvent être de différents types suivant l’utilisation de la Machine Asynchrone.
Le stator d’une machine asynchrone est aussi pourvu d’une boîte à bornes à laquelle est reliée
l’alimentation électrique
2.2. Le rotor
Tout comme le stator, le circuit magnétique rotorique est constitué de tôles d’acier qui sont, en
général, de même origine que celles utilisées pour la construction du stator. Les rotors des Machines
Asynchrones peuvent être de deux types : bobinés ou à cages d’écureuil. Les rotors bobinés sont
construits de la même manière que les stators ; les phases rotoriques sont alors disponibles grâce à un
système de bagues-balais positionné sur l’arbre de la machine.
En ce qui concerne les rotors à cage d’écureuil, les enroulements sont constitués de barres de cuivre
pour les gros moteurs ou d’aluminium pour les petits. Ces barres sont court-circuitées à chaque
extrémité par deux anneaux dits "de court-circuit".

Fig.2.a. Rotor à cage d'écureuil Fig.2.b. Rotor bobiné

3. Modèle dynamique de la Machine Asynchrone


Un modèle dynamique de la MAS, faisant l’objet de commande, doit être connu pour comprendre et
élaborer la commande vectorielle. Dû au fait que chaque bonne commande doit faire face à n’importe
quel changement possible dans le montage, on peut dire que le modèle dynamique de la MAS doit être
une bonne approximation du modèle réel ; de plus, il doit contenir tous les effets dynamiques importants
rencontrés durant les régimes permanent et transitoire, et il doit être valable pour n’importe quel
changement au niveau de l’alimentation de l’onduleur tel que les tensions ou les courants.
Un tel modèle peut être obtenu au moyen de la théorie des deux axes des machines électriques. Pour ce
faire, il est indispensable de poser certaines hypothèses qui ont pour but de faciliter la mise en équations
des circuits électriques de la machine.
3.1. Hypothèses simplificatrices
La modélisation de la Machine Asynchrone est établie sous les hypothèses simplificatrices suivantes :
• L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet d’encochage est négligeable.
• Nous supposons que nous travaillons en régime non saturé.
• Nous négligeons le phénomène d’hystérésis, les courants de Foucault et l’effet de peau.
• Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température.
• Le bobinage est réparti de manière à donner une f.m.m. sinusoïdale s’il est alimenté par des courants
sinusoïdaux.
• Le régime homopolaire est nul puisque le neutre n’est pas relié.
Parmi les conséquences importantes de ces hypothèses on peut citer :
ο L’additive des flux.
ο La constance des inductances propres.
ο La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements du stator et du rotor
en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétiques.

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Ainsi, nous pouvons schématiser la MAS comme la montre la figure (3). Elle est menue de six
enroulements :
Le stator est formé de trois enroulements fixes décalés dans l’espace de 120° et traversés par trois
courants variables.
Le rotor peut être modélisé par trois enroulements identiques décalés dans l’espace de 120°.
Ces enroulements sont court-circuités et la tension à leurs bornes est nulle. Nous posons θ l’angle
électrique entre la phase A statorique est la phase a rotorique.

Figure 3. Représentation schématique d’une MAS triphasée.

3.2 Equations des tensions et des flux


Les équations des tensions statorique, écrites dans un référentiel stationnaire lié au stator, peuvent être
exprimées, en utilisant la notation matricielle, par :
d [φ s ]
[Vs ] = [Rs ][I s ] + (1)
dt
Les équations des tensions rotorique, écrites dans un référentiel tournant lié au rotor, peuvent être
exprimées par :

[0] = [Rr ][I r ] + d [φ r ] (2)


dt
Où :
Vas   I as   I ar  φ as 
[Vs ] = Vbs  ;
[I s ] =  I bs  ; [I r ] =  I br  ; [φ s ] = φbs  ;
   
Vcs   I cs   I cr  φcs 
φ ar   R s 0 0  R r 0 0
   
[φr ] = φbr  ; [Rs ] = 0 Rs 0 [Rr ] = 0 Rr 0
φcr  0 0 Rs  0 0 Rr 
Les relations entre flux et courants s’écrivent comme suit :
φ sa = Ls I sa + M s I sb + M s I sc + M sr I ra + M sr I rb + M sr I rc

φ sb = M s I sa + Ls I sb + M s I sc + M sr I ra + M sr I rb + M sr I rc (3)
φ = M I + M I + L I + M I + M I + M I
 sc s sa s sb s sc sr ra sr rb sr rc

φra = Lr I ra + M r I rb + M r I rc + M rs I sa + M rs I sb + M rs I sc

φrb = M r I sa + Lr I rb + M r I sc + M rs I sa + M rs I sb + M rs I sc (4)
φc = M I + M I + L I + M I + M I + M I
 r sa r sb s sc rs sa rs sb rs sc

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Les flux totalisés dans les phases du stator et du rotor s’expriment sous la forme matricielle comme,

[φ s ] = [Lss ][I s ] + [M sr ][I r ] (5)


[φ r ] = [Lrr ][I r ] + [M rs ][I s ] (6)
Avec :
 4π 2π 
 cos(θ ) cos(θ − ) cos(θ − )
 Ls Ms Ms   Lr Mr Mr  
3 3
    2π 4π 
[Lss ] = Ms Ls Ms  (7), [Lrr ] = Mr Lr Mr (8) ; [Msr ] = Msr cos(θ − ) cos(θ ) cos(θ − ) (9)
 3 3 
Ms Ms Ls  Mr Mr Lr  cos(θ − 4π ) cos(θ − 2π )
 cos(θ ) 
3 3 
Avec : [M sr ] = [M rs ]
T

En mettant (5) et (6) dans, respectivement, (1) et (2), nous obtenons les deux expressions suivantes :
d [I ] d
[Vs ] = [Rs ][I s ] + [Lss ] s + {[M sr ][I r ]} (10)
dt dt
d [I ] d
[0] = [Rr ][I r ] + [Lrr ] r +
dt dt
{ }
[M sr ]t [I s ] (11)

Cette mise en équation aboutit à des équations différentielles à coefficients variables ((10) et (11)).
L’étude analytique du comportement du système est alors relativement laborieuse, vu le grand nombre
de variables. On utilise alors des transformations mathématiques qui permettent de décrire le
comportement de la machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants.
Les transformations utilisées doivent conserver la puissance instantanée et la réciprocité des
inductances mutuelles. Ceci permet d’établir une expression du couple électromagnétique dans le repère
correspondant au système transformé et qui reste valable pour la machine réelle. Parmi les
transformations utilisées, on cite celle de Park.

3.3 Modèle de Park de la Machine Asynchrone


Afin d’obtenir des coefficients constants dans les équations différentielles, la transformation de Park
est utilisée. Cette transformation est ancienne (1929) et si elle redevient à l’ordre du jour, c’est tout
simplement parce que les progrès de la technologie des composants permettent maintenant de la réaliser
en temps réel.
Physiquement, on peut la comprendre comme une transformation des trois enroulements de la MAS à
seulement deux enroulements, comme la montre la figure (4):

Figure 4. Modèle de Park de la MAS


3.3.1 Transformation de Park
La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée – diphasée suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repère abc vers le repère mobile dq.
Pour chaque ensemble de grandeurs (statoriques et rotoriques), on applique la transformation de Park.
Pour simplifier les équations, et par conséquence le modèle, les repères de la transformation de Park des

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grandeurs statoriques et celle des grandeurs rotoriques doivent coïncider. En effet, si l'on note par θs
(resp. par θr) l'angle de la transformation de Park des grandeurs statoriques (resp. rotoriques) (figure 4),
ceci se fait en liant les angles θs et θr par la relation :
θs =θr +θ (12)

Figure 4. Représentation des axes de la machine


Les amplitudes directe (d) et en quadrature (q) des grandeurs statoriques et rotoriques sont fictives ; les
équivalences pour ces grandeurs avec les grandeurs par phase sont comme suit :
 2π 2π 
 cos θs cos(θs − ) cos(θs + )
Vds  3 3  Vas  Vas 
   2π 2π     
Vqs  = c.− sin θs − sin(θs − 3 ) − sin(θs + 3 ) Vbs  = [P(θs )].Vbs  (13)
V   
 o   1 1 1  Vcs  Vcs 
 
 2 2 2 
 1 
 cos θs − sin θs 
Vas   2  Vds  Vds 
V  = c.cos(θs − 2π ) − sin(θs − 2π ) 1  V  = [P(θs )]−1 .V  (14)
 bs    qs   qs 
3 3 2   V 
Vcs   2π 2π 1  Vo   o 
 cos(θs + ) − sin( θs + ) 
 3 3 2
où c est une constante qui peut prendre soit les valeurs 2/3 ou 1 pour la non conservation de puissance,
soit la valeur 2 / 3 pour une conservation de puissance. Dans notre cas, nous prendrons: c = 2 / 3
Ces équations précédentes peuvent être appliquées aussi pour n’importe quelles autres grandeurs telles
que les courants et les flux.

3.3.2 Application aux équations des tensions


Appliquons la transformation de Park ((13) et (14)) à l’expression (1) :

[P −1
(θs)].[Vsdq] = [Rs ][P−1 (θs)].[I sdq ] + d {[P−1 (θs)].[φsdq ]}
dt
(15)

En multipliant les deux termes de l’égalité par [P(θs)] s et en simplifiant, nous trouvons :

[ ]
[Vsdq ] = [Rs ]. I sdq [ ]
+ {φsdq }+ [P(θs )]
d [
d P −1 (θs ) ][ ]
. φsdq (16)
dt dt
Or

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 
 − sin(θs) − cos(θs) 0
[
d P−1 (θs)
= .
]
2 dθs  2π 2π
.− sin(θs − ) − cos(θs − ) 0

(17)
dt 3 dt  3 3 
2π 2
− sin(θs + ) cos(θ + ) 0π
 3 3 
Donc, après un calcul direct, nous trouvons
 dθs 
 0 − dt 0
−1 [
[P(θs)] d P (θs) = . dθs 0 0 ] 
(18)
dt  dt 
 0 0 0
 
Et l’expression (16) devient alors :
 dθs 
 0 −
[Vsdq ] = [Rs ]. I sdq + [ ] d
dt
[ ]
φ sdq +
dθs
dt . φ
 sdq[ ] (19)
 0 
 dt 
Ou encore :
 dθs 
Vsd   Rs0   I sd  d φ sd   0 − dt  φ sd 
V  =  .  +   +  .φ  (19)
 sq   0 Rs   I sq  dt φ sq   dθs 0   sq 
 dt 
De manière similaire, et en suivant les mêmes étapes, nous obtenons pour le rotor l’expression suivante :

 dθr 
0   I rd  d φ rd   0 −
0   R r dt .φ rd 
0  =  0 .  +   + 
Rr   I rq  dt φ rq   dθr
 φ  (20)
   0   rq 
 dt 
3.3.3 Application aux équations des flux
Appliquons la transformation de Park (13 et 14) à l’expression (5) :
[P −1
(θs )].[φ sdq ] = [Lss ][P −1 (θs )].[I sdq ] + [M sr ][P −1 (θr )].[I rdq ] (21)
Soit
[φ ] = [P(θs )][. L ].[P (θs )].[I ] + [P(θs )][. M ][P (θr )].[I ]
sdq ss
−1
sdq sr
−1
rdq (22)
Un calcul simple nous donne :
ls − M 0 0 
[
[P(θs )][. Lss ]. P (θs ) =  0
−1
] ls − M 0  (23)
 0 0 ls − M 
Et
 Cos (θs − θr − θ ) sin(θs − θr − θ ) 0
[ ][ −13
2
]
[P(θs )]. M sr . P (θr ) = M sr .− sin(θs − θr − θ ) Cos(θs − θr − θ ) 0 (24)
 0 0 0
Or, d’après l’égalité (12) , nous pouvons écrire :
1 0 0 
−1
[ ][ 3
2
]
[P(θs )]. M sr . P (θr ) = M sr .0 1 0 (24)
0 0 0

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En introduisant les inductances cycliques :
 Ls = ls − Ms

 3 (25)
 Lm = 2 Msr
L’expression (22) devient alors :
φ sd   Ls 0   I sd   Lm 0   I rd 
φ  =  .  +  .  (26)
 sq   0 Ls   I sq   0 Lm  I rq 

De la même manière, en appliquant la transformation de Park à l’équation du flux rotorique, et en


introduisant l’inductance cyclique: Lr = lr − Mr
On aura :
φ rd   Lr 0   I rd   Lm 0   I sd 
φ  =  .  +  .  (27)
 rq   0 Lr   I rq   0 Lm   I sq 

3.3.4 Choix du référentiel


De manière générale, les équations des tensions et des flux de la MAS, écrites dans le plan dq, d’après
(19), (20), (26) et (27), sont les suivantes :
Equations des tensions :
 dφ sd dθs
 V sd = R s I sd + − φ sq
dt dt

 dφ sq dθs
Vsq = Rs I sq + dt + dt φ sd
 (28)
0 = R I + dφ rd − dθr φ
 r rd
dt dt
rq

 dφ
0 = R I + rq + dθr φ
 r rq
dt dt
rd

Equations des flux :


φ sd = Ls .I sd + Lm .I rd
φ = Ls .I sq + Lm .I rq
 sq
 (29)
φ rd = Lr .I rd + Lm .I sd
φ rq = Lr .I rq + Lm .I sq

Cependant, nous pouvons simplifier ces équations encore en choisissant un référentiel particulier pour
dq. En effet, trois types de référentiels peuvent être envisagés, à savoir :
• Référentiel lié au stator : caractérisé par θs=0, et par conséquence θr= -θ Le système d’équations (28)
devient alors :
 dφ sd
Vsd = Rs I sd + dt

 dφ sq
V
 sq = R I
s sq +
dt
 (30)
0 = R I + dφ rd + ω.φ
 r rd
dt
rq

 dφ
0 = R I + rq − ω.φ
 r rq
dt
rd

Où dθ/dt=ω: est la pulsation mécanique.

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•Référentiel lié au rotor : caractérisé par θr=0, et par conséquence θs= θ. Le système d’équations (28)
devient alors :
 dφ sd
 V sd = R s I sd + − ωφ sq
dt

 dφ sq
Vsq = Rs I sq + dt + ωφ sd
 (31)
0 = R I + dφ rd
 r rd
dt
 dφ rq
0 = R I +
 r rq
dt

•Référentiel lié au synchronisme : dans ce cas, la vitesse repère dq est la vitesse du synchronisme ωs
(vitesse du champ tournant), donc dθs/dt=ωs, et dθr/dt=ωs- ω. Le système d’équations (28) devient
alors :
 dφ sd
Vsd = Rs I sd + dt − ω s .φ sq

 dφ sq
Vsq = Rs I sq + dt + ω s .φ sd
 (32)
0 = R I + dφ rd − (ω − ω )φ
 r rd
dt
s rq

 dφ
0 = R I + rq + (ω − ω ).φ

r rq s rd
dt

C’est dans ce référentiel que nous allons travailler par la suite. L’avantage d’utiliser ce référentiel est
d’avoir des grandeurs constantes en régime permanent. Il est alors plus aisé d’en faire la régulation.

3.3.5. Expressions du couple électromagnétique


La détermination du couple instantané dans une machine peut être effectuée de deux manières :
o Par un bilan de puissance instantanée.
o Par la méthode dite "des travaux virtuels".

Nous allons utiliser la première méthode. La puissance électrique instantanée fournie aux enroulements
statoriques et rotoriques en fonction des grandeurs d’axes d, q est donnée par l’expression suivante :
Pe = Vsd .I sd + V sq .I sq + Vrd .I rd + Vrq .I rq (33)
En développant cette dernière expression, nous trouvons que la puissance instantanée se décompose en
trois termes : puissance dissipée en pertes Joule, puissance représentant les échanges d’énergie
électromagnétique avec la source, et puissance mécanique :
Pe = Pj + Pem + Pmec (34)
Où :
Pj = Rs .(.I sd2 + I sq2 ) + Rr .(.I rd2 + I rq2 ) (35)

dφ sd dφ sq dφ dφ rq
Pem = .I sd + I sq + I rd rd + I rq (36)
dt dt dt dt
Pmec = ω.(φ rd I rq − φ rq I rd ) (37)
Or la puissance mécanique est reliée au couple électromagnétique par l’expression suivante :
P P
Ce = mec = P. mec (38)
Ω ω
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En tenant compte des expressions (29), (37) et (38), nous pouvons avoir plusieurs expressions scalaires
du couple électromagnétique toutes égales :
Ce = P.(φ rd I rq − φ rq I rd )
Ce = P.(φ sd I sq − φ sq I sd )


Ce = PLm .(I rd I sq − I rq I sd ) (39)

Ce = P. Lm (φ I − φ I )
 Lr
rd sq rq sd

3.4. Mise sous forme d’équations d’état


Il est nécessaire de représenter le modèle non linéaire de la machine asynchrone sous forme
d’équations d’état. Pour une machine asynchrone alimentée en tension, les tensions statoriques Vds et Vqs
sont les variables de contrôle, et nous considérons les flux rotoriques, les courants statoriques et la
pulsation mécanique comme variables d’état. L’équation mécanique de la MAS est donnée par :
dΩ
C − Cr = J (40)
dt
Où Cr est le couple résistant incluant les frottements et le couple de charge.
En utilisant les expressions (29),(32) et (40) et après arrangement, nous aurons le système suivant :

dI   L2  L L 
sd = 1 V −  R + m  I + σ .L ω I + m φ + m ω φ 
 
dt σLs  sd  s L T  sd s s sq L T rd L rq 
  r r  r r r 

dI   L2  L L 
1  
φ 
sq m m m
=  V − R +  I − σ .L ω I − ω φ +
dt σLs sq  s L T  sq s s sd L rd L T rq
  r r r r r 

rd = Lm I − 1 φ + (ω − ω )φ
sd rd s rq
dt Tr Tr (41)

rq Lm
I sq − (ωs − ω )φrd − φrq
1
=
dt Tr Tr
dω P 2 Lm
. (φrd I sq − φrq I sd ) − Cr
P
=
dt J Lr J

L2m L2m
σ = 1− est le facteur de dispersion. tr = 1 − est la constante du temps rotorique.
L s Lr Ls Lr
Références bibliographique………… :
[1] Guy. Grellet, Guy. Clerc “Actionneurs électriques”, Editions Eyrolles, 1997.
[2] Jean. Pierre et Jean-Paul Hautier, « Modélisation et commande de la machine asynchrone », collection;
7 électrotechnique; éditions technique, France, 1995.
[3] Jean-Paul Louis « Modélisation des machines électriques en vue de leur commande » Edition Hermes
[4] Guy Sturzer, Eddie Smigiel « Modélisation et commande des moteurs triphasés » Editions Ellipses,
2000.
[5] Toufouti Riad « contribution à la commande directe du couple de la machine asynchrone » thèse
Doctorat science, université de Constantine, 2008.
[6] Toufouti Riad « Cours régime transitoire des machines électriques » 2eme Année Master en
Electrotechnique 2016 .

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