Génie Mécanique 2 Q3 NABLI Lotfi

TD d’automatique N°5
Exercice 1 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

1. Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour
unitaire.
2. Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe.
Déterminer les nouvelles conditions de stabilité. Conclure.

Exercice 2 :

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

On place ce système dans une boucle de régulation à retour unitaire en le précédant d’un
correcteur proportionnel C(p) = K.
1. Calculer la valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 45◦.
2. Calculer alors la valeur du temps de montée en boucle fermée.
3. Déterminer la valeur de K qui assure un temps de montée égale à 0,2 s.
4. Calculer la nouvelle valeur de la marge de phase. Conclure.

Exercice 3

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :

G(p) = K / (p + 3)3 avec K > 0
On place ce système dans une boucle à retour unitaire.
1. Déterminer la valeur de K qui assure au système en boucle fermée un dépassement limité à
10 %.
2. Calculer alors l’erreur de position en boucle fermée.
3. Déterminer l’expression C( p) du correcteur à retard de phase qu’il faut introduire dans la
chaîne directe pour maintenir cette limitation du dépassement tout en limitant l’erreur
statique à εp = 20 %. Conclure.

Exercice 4

On considère un système de fonction de transfert.

G(p) = K / ( p + 1)3
On place la fonction G(p) dans une boucle de régulation à retour unitaire.
On souhaite avoir à la fois une marge de phase supérieure à 45◦ et un temps de montée plus petit
que 0,5 s.
1. Calculer la valeur de K qui assure, en boucle fermée, un temps de montée de 2,15 s.
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2. Calculer, pour cette valeur de K la valeur de la marge de phase.

3. En déduire l’expression de la fonction de transfert du correcteur à avance de phase qu’il
faut introduire dans la chaîne directe.
4. Quelle étude à été réalisée

Exercice 5 :
Un four électrique destiné au traitement thermique d’objets est constitué d’une enceinte close
chauffée par une résistance électrique alimentée par une tension v(t). Dix objets peuvent prendre
place simultanément dans le four. Le traitement thermique consiste à maintenir les objets pendant
1 heure à une température de 1 200 ◦C (régulée de façon optimale car les objets sont détruits si la
température dépasse 1 400 ◦C).
Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes est nécessaire pour procéder au refroidissement du
four et à la manutention. Le four est régi par l’équation différentielle :

1. Calculer la fonction de transfert G( p) du four en boucle ouverte.

2. Quel est le gain statique du four ?
3. Que se passerait-il si on alimentait le four en continu et en boucle ouverte ?
4. En admettant malgré tout qu’on alimente le four en boucle ouverte en appliquant aux
bornes de la résistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle durée atteindrait-
on, dans le four, une température de 1 200 ◦C ?
On décide de réguler la température dans le four en utilisant un capteur de température qui délivre
une tension u(t).
Le capteur est régi par l’équation différentielle : u(t)+2du/dt = 5·10−3 θ(t).

On introduit également un gain K dans la chaîne directe.

5. Faire le schéma de la boucle de régulation et calculer sa fonction de transfert en boucle
fermée.
6. Déterminer les conditions de stabilité de ce système.
On souhaite se placer dans des conditions de stabilité suffisantes en imposant une marge de phase
Dw = 45◦.
7. Quelle est, dans ces conditions, la valeur du temps de montée en boucle fermée ?
On souhaite évidemment réguler la température du four à 1 200 ◦C.
8. Déterminer l’expression du signal de consigne à introduire dans le système.
Le système étant réglé pour obtenir une marge de phase Δφ = 45◦,
9. quelle est la température maximale que l’on atteint dans le four ?
10. Conclure.
En voulant limiter le dépassement à 10 %, quel sera le temps de montée en température du four ?
11. Combien peut-on traiter d’objets en 24 heures ?
On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures.
12. Sur quelle valeur faut-il régler le gain K pour atteindre cet objectif ?
13. Que vaut alors la marge de phase ?
14. Quel correcteur faut-il ajouter à la chaîne directe pour limiter le dépassement à 10 % tout
en conservant cette cadence ?
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