Vous êtes sur la page 1sur 42

AUTOMATIQUE

Chapitre 1: Introduction générale

Pr. Khalid BENJELLOUN


bkhalid@emi.ac.ma

Département Electrique
Section Automatique et Informatique Industrielle

Université Mohammed V –Agdal


Ecole Mohammadia d’Ingénieurs
EMI
Automatique Introduction générale- 23

Qu’est-ce que l’Automatique ?


Chapitre 1

L'Automatique regroupe l'ensemble des méthodes


permettant d'analyser et d'améliorer le comportement
dynamique d'un système.
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 24

De quoi va-t-on parler?


• de systèmes : objets techniques ou processus conçus pour
assurer une fonction précise;
Vanne amont
Q(x,t) Vanne aval
h(x,t)

• de leur modélisation : pour en mener l'analyse dynamique;


Chapitre 1

• d'analyse dynamique : analyse du fonctionnement au cours du temps en


réponse à des sollicitations;

Pourquoi?
Pour améliorer leurs performances de fonctionnement et optimiser
leur capacité à répondre à toute sollicitation.
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 25

Systèmes
Système = processus
= partie opérative (qui agit) actionnée (sur laquelle on agit)
perturbations, bruits

entrées sorties
Chapitre 1

consignes effets
commandes mesures

Un processus est défini par ses entrées et ses sorties


et transforme dynamiquement
de l’information, de l’énergie ou de la matière EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 26

Objectifs de l’Automatique

• concevoir et réaliser un système qui


suive au mieux les consignes:
poursuite
Chapitre 1

• tout en minimisant l’influence


des perturbations : régulation

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 27
Une science indépendante de son domaine d’application
• robots manipulateurs ou mobiles

• servo-commande d’avions

• machines tournantes
Chapitre 1

• machines d’usinage

• processus chimiques

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 28
Mais aussi :
• réseaux de distribution d’eau ou d’énergie

• structures vibratoires

• systèmes de production
Chapitre 1

• systèmes économiques

• ensemble écologique …

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 29

Automatismes et systèmes
SCIENCE OBJET OUTILS
Info. Indus. Systèmes Logique binaire
à évènements Automates prog.
Chapitre 1

discrets (S.E.D.) Grafcets


(automatismes,interfaces) Réseaux de Petri
Automatique Systèmes Calcul polynomial
à évènements Calcul matriciel
continus (S.E.C.) Analyse fréquentielle
1.Systèmes continus C.A.O.
2.Systèmes échantillonnés
3.Systèmes temps réel

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 30

Définitions
Automatique: science qui étudie les automatismes
Automatisme: dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la conduite d'une
machine, d'un processus, d'une installation industrielle
Processus: (ou système)
C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il est caractérisé par des signaux d'entrée
et de sortie et les lois mathématiques reliant ces signaux.
Exemple de systèmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.
Chapitre 1

Signal :
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur (température, débit etc.)
On distingue :
Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en commandable et non commandable
(perturbations)
Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée. On distingue sortie observable et
non observable
Conduite : (ou contrôle) On peut conduire un système de manière automatisée pour:
- maintenir une grandeur de sortie constante (Régulation)
- faire suivre à certaines sorties une séquence (automatisme séquentiel) ou une loi donnée
(asservissement).
Note: Si on ajoute l'optimisation d'un critère (de coût par exemple) on parle alors de contrôle
optimal. EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 31

1.1. Définitions
Un système peut être défini comme un ensemble d'éléments
exerçant collectivement une fonction déterminée. Un système
communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de grandeurs,
fonctions du temps, appelées signaux.
Chapitre 1

Le système complet ou un des éléments le composant est


généralement représenté schématiquement par un schéma
fonctionnel consistant en un rectangle auquel les signaux
d’entrée représentés par des flèches entrantes sont appliqués.

Entrées Système Sorties


e(t) s(t)
Schéma fonctionnel
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 32

1.1. Définitions (suite)


Les entrées affectant un système peuvent être de nature différente.

Les unes ont pour but d’exercer des actions entraînant le


fonctionnement souhaité du système; ce sont les commandes. Les
autres entrées troublent le fonctionnement désiré et sont définies
Chapitre 1

comme des perturbations.


d(t) perturbations

e(t) s(t)
Entrées Système Sorties
Schéma fonctionnel
Note:La notion de système est associée autant à des domaines
techniques qu'à des zones d'activités à caractère général.
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 33

1.1. Définitions (suite)


Un système de commande est un assemblage de constituants
physiques branchés ou reliés les uns aux autres de telle sorte qu’il
puisse se commander, se diriger ou se régler lui-même, ou bien
commander, diriger ou régler un autre système.
Chapitre 1

Un système asservi a pour rôle d'amener une grandeur de sortie à

prendre une valeur donnée et l'y maintenir. Donc asservir un système


signifie agir sur celui-ci afin d'obtenir un comportement désiré.

C'est la consigne (signal d’entré) qui varie: exemple; une machine outil
qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui
poursuit une cible.
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 34

1.1. Définitions (suite)


Un système de régulation: système asservi travaillant à entrée de

commande (référence) constante (ou variant par palier de réglage)

et destiné à maintenir constante la grandeur de sortie, quelles que


Chapitre 1

soient les perturbations. Le système doit compenser l'effet des

perturbations, à titre d'exemple, le réglage de la température

dans un four, de la pression dans un réacteur, le niveau d'eau dans

un réservoir.

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 35

1.2. Exemples
„ Conducteur au volant d'un véhicule:
Le conducteur doit suivre la route. Il agit
sur le volant et les pédales de frein et
d’accélération pour maintenir La direction de
la voiture sur une direction fixée, en observant
la route et son environnement.
Chapitre 1

Si un coup de vent dévie le véhicule, ou bien


le mauvais état de la route ou des perturbations
suite au virage,…, après avoir observé et mesuré
l’écart, l’automobiliste doit agir pour s’opposer
à cette perturbation. Puis de nouveau il
recommence son observation pendant toute
la duré du déplacement.
Le problème peut être décomposer sous
forme de blocs et de relations unidirectionnelles EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 36

1.2. Exemples (suite) Perturbations

„ Conducteur au volant d'un véhicule:(suite)

Chaîne de directe
Direction Direction
souhaitée effective
Réflexion
Comparaison Automobile
Muscles
Chapitre 1

Œil

Chaîne de retour

Illustration du comportement humain


La direction effective est asservie à la direction souhaitée.

L’asservissement nécessite le retour de la mesure et une comparaison;


cette partie du schéma est appelée chaîne de retour; l’autre partie,
comprenant les actionneurs (conducteur) et le système (automobile)
est appelée chaîne directe.
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 37

1.2. Exemples (suite)


ƒ Un autre exemple simple de système automatique est
celui l'acte de prendre une douche.
Ceci peut être interprété comme une régulation
de température en rétroaction. Une
température de consigne , que l'on souhaite
assigner à la température de l'eau délivrée par
Chapitre 1

la douche, est mémorisée dans le cerveau.


Après avoir évaluer l'écart entre la température
mesurée de l'eau, le cerveau construit des
ordres à l'intention de l'ensemble bras-main-
doigts-vanne. C'est la position de la vanne qui
fixe la température de l'eau. Le signal de
commande généré par le cerveau se fonde en
permanence sur la température de l'eau, qui
est le fruit de cette commande. EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 38

1.2. Exemples (suite)


ƒ Prendre une douche (suite).

Ceci peut être illustré par le schéma bloc


suivant:
Perturbation
s
Chaîne de directe
Chapitre 1

Cerveau
Température Direction
désirée effective
Action
Comparaison Réflexion
Système

Œil

Chaîne de retour
Illustration du comportement
humain

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 39

1.2. Exemples (suite)


ƒ Un autre exemple simple de système automatique est
celui de la régulation du niveau de liquide dans une cuve
Le but de ce système consiste à maintenir le niveau d'eau constant
dans un réservoir de dimensions données.
Chapitre 1

Schéma fonctionnel

Commande de niveau d’une cuve


EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 40

1.3. Classification des systèmes

l’analyse d’un système quelconque, passe par une étape

préliminaire qui est la représentation du système par un modèle

mathématique. Ceci dépend de certains hypothèses simplificatrices


Chapitre 1

qu’il est possible de faire:

•La nature physique du système

•Le comportement dynamique du système

•…
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 41

1.3. Classification des systèmes (suite)


Chapitre 1

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 42

1.4. Classification des systèmes de


commande
Le système de commande entre dans deux catégories:
• Système en boucle ouverte: dont on a aucune information sur la
grandeur à commander.
HIGH

Température
Chapitre 1

MED

Source
AC 110 V

OFF

Schéma bloc
Element Chaufant

Schéma simplifié d’un four


(boucle ouverte)

S.B.O. est défini comme étant un système où le signal de commande


Est indépendant du signal de sortie
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 43

Commande en boucle ouverte:


Chapitre 1

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas


de régler précisément le niveau de sortie et corriger l'effet des
perturbations Commande en boucle fermée:

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 44

1.4. Classification des systèmes de


commande
Système en boucle fermée: défini comme étant un système où le
signal de commande dépend du signal de sortie
Thermomètre mesure
Feedback
HIGH
Personne 1
Température
Chapitre 1

MED

Source Schéma simplifié d’un


AC 110 V
four (boucle fermée)
OFF

Element Chaufant

Schéma bloc

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 45

Commande en boucle fermée:


Chapitre 1

Pour régler le niveau je dois agir sur l'organe de réglage (la


vanne) en fonction de l’écart entre la valeur désirée et la valeur
réelle.
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 46

1.5. Les éléments d’un systèmes de


commande
3 Processus
2
1
Chapitre 1

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 47

Structure générale
Un système asservi est un système à boucle fermée (closed loop system)
que l'on peut décrire par le schéma fonctionnel suivant:
Chapitre 1

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 48

1.6. Objectifs des systèmes de


commandes
Les systèmes de commandes sont généralement développés pour une
des tâches suivantes: régulation ou asservissement dont les objectifs
sont:
Chapitre 1

• Stabilité: la (ou les) sortie(s) d’un système doit tendre vers constante
pour une (ou des) entrée(s) constante (ou bien au sens BIBO);

• Précision: Un système est précis si la sortie suit l’entrée en toutes


circonstances;

• Rapidité: Un système a une rapidité satisfaisante s’il se stabilise en


un temps jugé satisfaisant.
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 49

1.7. Techniques d’analyse des systèmes


asservis
La fonction d’ingénieur de contrôle est de mener de bout un projet
automatique, en suivant la démarche suivante:
• Établir un cahier des charges,
• Modélisation du système
Chapitre 1

• Hypothèses simplificatrices
• validation du modèle et réajustement (simulation)
• Connaître les caractéristiques du système en analysant son modèle
• Conception du contrôleur suivant les performance désirées
• Simulation
• Réajustement du contrôleur
• Implantation physique
• Ajustement;
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 50

1.7. Techniques d’analyse des systèmes


asservis
Chapitre 1

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 51

Régulation analogique
Chapitre 1

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 52

Régulation numérique
Chapitre 1

CNA : convertisseur Numérique Analogique


CAN : convertisseur Analogique Numérique

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 53

Classification des automatismes


On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entrée et
sortie
signaux continus
systèmes linéaires systèmes non-linéaires
Régulations et asservissements
monovariables et multivariables
Méthodes:
équations différentielles, fonctions de transfert
étude harmonique
Chapitre 1

Matérialisation de la commande:
comparateurs,sommateurs,intégrateurs, réseaux correcteurs,
régulateurs PID

signaux discontinus
binaires plusieurs niveaux
systèmes logiques systèmes échantillonnés
combinatoires et séquentiels commande numérique des
Méthodes: systèmes continus
algèbre de Boole Méthodes:
GRAFCET équations de récurrence,
Matérialisation de la commande: transmittance en z
logique cablée Matérialisation de la commande:
automates programmables calculateurs, PID numériques
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 54

Exemple 1 : RÉGULATION DE TEMPÉRATURE


Chapitre 1

Schéma fonctionnel

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 55

Exemple 2 : ASSERVISSEMENT DE POSITION


Chapitre 1

Schéma fonctionnel
θc Δθ Système de θs
Moteur+
Amplificateur Commande
Réducteur
électronique

Potentiomètre
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 56

Concepts utiles à l'étude des systèmes asservis


Chapitre 1

Les caractéristiques à étudier dans un système asservi sont


précision statique et dynamique , rapidité, stabilité

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 57

Exemple: Bac Stockage

Canalisation
d ’alimentation
Chapitre 1

Canalisation
de
soutirage

EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 58

Exemple: Bac Stockage


Débit
d’alimentation Doit s ’adapter au débit de soutirage
pour maintenir le niveau constant et
donc maintenir la réserve
Chapitre 1

Niveau à Débit
maintenir pour de
assurer la réserve soutirage

• Incontrôlable
• Q Max EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 59

Exemple: Bac Stockage


Débit
d’alimentation Si l ’alimentation est trop faible ...
Chapitre 1

Niveau à
Débit
maintenir pour de
assurer la réserve soutirage

Le niveau baisse
Danger !!! Débit donné
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 60
Exemple: Bac Stockage
Débit
d’alimentation Si l ’alimentation est trop forte ...
Chapitre 1

Niveau à
maintenir pour Débit
assurer la réserve de
soutirage
Le niveau monte
Trop tard !!!
Danger !!!
Débit donné
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 61

Grandeur Exemple: Bac Stockage


de réglage

Commande Alimentation

Qa Perturbation
Chapitre 1

80 %
Grandeur à Grandeur
maintenir incontrôlable
h
Sortie Soutirage
Mesure Valeur à maintenir
objectif Qs
Consigne EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 62
Exemple: Bac Stockage
Commande
Organe de
Actionneur
correction Régulateur
Qa
Chapitre 1

Capteur
h
Rétroaction
Perturbation
du procédé
Sortie
Qs
Chaîne de régulation EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007
Automatique Introduction générale- 63

Exemple: Bac Stockage


Le transfert d’informations :
Pourquoi un courant ? Et pas une tension ? électrique
•chutes deLV tension + grandes distances capteur/régulateur
Pourquoi 4 mA ?
LC
•faciliter le diagnostic de panne : 0 mA, c ’est le support rompu !
Qa
Pourquoi 20 mA ? Le support :
des fils
Chapitre 1

•puissance n ’est pas essentielle dans le transfert d ’information.


Et le bruit ? LT
Les individus
•Blindage :
des câbles
des appareils
Le langage :
un courant
h continu variant
de 4 à 20 mA
Qs
EMI
Pr. K. BENJELLOUN Année Universitaire 2006 - 2007

Vous aimerez peut-être aussi