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Transformée en z

Exercice 1
1. Calculer la transformée en z du signal analogique 𝑥(𝑡) représenté dans la figure
suivante. Il est échantillonné à la période 𝑇𝑒 = 0.5 𝑠.

2. Soit le signal analogique 𝑥(𝑡) représenté dans la figure suivante :

𝑥(𝑡)

0 4 𝑡 (𝑠)

Calculer la transformée en z du signal 𝑥(𝑡) échantillonné avec la période


d’échantillonnage 𝑇𝑒 = 2 𝑠.
3. Soit 𝑚(𝑘) le signal discret :
0 𝑘<0
𝑚(𝑘) = {1 0 ≤ 𝑘 < 𝑁 , 𝑁 ∈ ℕ∗
0 𝑘≥𝑁
Et soit 𝑥(𝑘) le signal discret, causal, périodique de période 𝑃 ≥ 𝑁, 𝑃 ∈ ℕ, formé à
partir du motif 𝑚(𝑘) :
0 𝑘<0
𝑥(𝑘) = {
𝑚(𝑘 − 𝑛𝑃) 𝑛𝑃 ≤ 𝑘 < (𝑛 + 1)𝑃, 𝑛 ∈ ℕ
Calculer 𝑀(𝑧), transformée en 𝑧 du motif et en déduire 𝑋(𝑧), transformée en 𝑧 du
signal 𝑥(𝑘).
1
Exercice 2
Déterminer les transformées en 𝑧 des séquences numériques suivantes :
{𝑓𝑘 } = {⋯ ,0, 𝟏, 3, −2,0, ⋯ }
{𝑔𝑘 } = {⋯ ,0,1.5, −𝟏, 2,0, ⋯ }
{ℎ𝑘 } = {⋯ ,0, 𝟎, 1,1,1, ⋯ }

Exercice 3
Calculer la valeur finale du signal discret causal 𝑥(𝑘) qui a pour transformée en 𝑧 :
0.792𝑧 2
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208)

Exercice 4
Soit 𝑥(𝑡) un signal analogique causal. Démontrer la propriété suivante :
𝑑𝑋
𝒵[𝑡𝑥(𝑡)] = −𝑇𝑒 𝑧 (𝑧)
𝑑𝑧
où 𝑇𝑒 est la période d’échantillonnage.

Exercice 5
Déterminer les signaux discrets causaux dont les transformées en z sont :
1
𝑋1 (𝑧) = 2
𝑧 − 0.2𝑧
1 + 2𝑧 + 3𝑧 2 + 4𝑧 3 + 5𝑧 4
𝑋2 (𝑧) =
𝑧4

Exercice 6
En utilisant la formule d’inversion intégrale (méthode des résidus), déterminer les signaux
discrets causaux dont les transformées en z sont :
𝑧
𝑋1 (𝑧) =
(𝑧 − 𝑎)2 (𝑧 − 𝑏)
𝑧+𝑏
𝑋2 (𝑧) =
𝑧 2 (𝑧 − 𝑎)

Exercice 7
En utilisant la formule d’inversion intégrale (méthode des résidus), déterminer les signaux
échantillonnés causaux dont les transformées en z sont :
𝑧(1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
𝑋1 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
𝑧2
𝑋2 (𝑧) =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )

2
Exercice 8
Soit la séquence numérique :
1 𝟏 1
{ℎ𝑘 } = { , , }
4 𝟐 4

1. Calculer la transformée en 𝑧 de la séquence {ℎ𝑘 }.


2. Calculer {𝑦𝑘 } = {ℎ𝑘 } ∗ {Γ𝑘 } où {Γ𝑘 } est la séquence échelon unité.

Exercice 9
Soit le système discret défini par l’équation aux différences suivante :
𝑦(𝑘) = 𝛼𝑦(𝑘 − 1) + 𝑢(𝑘) 𝑎𝑣𝑒𝑐 |𝛼| < 1.

1. Déterminer la réponse impulsionnelle du système discret.


2. Tracer la réponse impulsionnelle.

Exercice 10
Soit le système discret défini par l’équation aux différences suivante :
𝑦(𝑘) + 2𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘 − 2) = 2𝑢(𝑘 − 2)
Avec les conditions initiales 𝑦(−1) = 1 et 𝑦(−2) = 0. Le signal d’entrée 𝑢(𝑘) est l’échelon
unitaire (𝑘).

1. Déterminer la réponse libre 𝑦𝑙 (𝑘) du système.


2. Déterminer la réponse forcée 𝑦𝑓 (𝑘) du système.
3. En déduire la réponse 𝑦(𝑘) du système.

Exercice 11
Soit le système discret défini par l’équation aux différences suivante :
𝑦(𝑘) = 2𝑦(𝑘 − 1) − 𝑦(𝑘 − 2) − 3𝑦(𝑘 − 3) + 2𝑢(𝑘 − 1) + 𝑢(𝑘 − 2)
Où les conditions initiales sont nulles et le signal d’entrée 𝑢(𝑘) est causal. Exprimer 𝑌(𝑧) en
fonction de 𝑈(𝑧).

Exercice 12
Soient 𝑥(𝑘) un signal discret causal dont la transformée en 𝑧 est 𝑋(𝑧) et 𝑥𝑙 (𝑛) un nouveau
signal discret obtenu par le sous-échantillonnage de 𝑥(𝑘) à la cadence 𝑁, 𝑁 ∈ ℕ∗ , soit
𝑥𝑙 (𝑛) = 𝑥(𝑘; 𝑘 = 𝑛𝑁).

Montrer que 𝑋𝑙 (𝑧), transformée en 𝑧 du signal sous-échantillonné, peut être obtenue à partir
de 𝑋(𝑧) grâce à la relation :
𝑋() 1
𝑋𝑙 (𝑧) = 𝒵[𝑥𝑙 (𝑛)] = ∑ Rés { }
 1 − 𝑁 𝑧 −1 =
 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑖 𝑖
𝑋()

3
Exercice 13
Soit 𝑦(𝑡) la réponse indicielle d’un système linéaire à temps continu de fonction de transfert
𝐺(𝑠). On considère le schéma fonctionnel suivant :

𝑇𝑒

𝑦(𝑡 − 𝜆𝑇𝑒 ) 𝑦(𝑘𝑇𝑒 − 𝜆𝑇𝑒 )


−𝜆𝑇𝑒 𝑠
𝑒

𝑇𝑒

Γ(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑦(𝑘𝑇𝑒 )


𝐺(𝑠)

Déterminer la transformée en 𝑧 du signal 𝑦(𝑡) échantillonné avec la période


d’échantillonnage 𝑇𝑒 et la transformée en 𝑧 modifiée du signal 𝑦(𝑡) retardé de 𝜆𝑇𝑒 et
échantillonné avec la période d’échantillonnage 𝑇𝑒 dans le cas où :
𝐾
 𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
𝐾
 𝐺(𝑠) =
𝑠(1 + 𝑇𝑠)

4
Transformée en z

Exercice 1
1. On a
𝑥(0) = 1, 𝑥(𝑇𝑒 ) = 1.25, 𝑥(2𝑇𝑒 ) = 1.5, 𝑥(3𝑇𝑒 ) = 1.75,
𝑥(4𝑇𝑒 ) = 2, 𝑥(5𝑇𝑒 ) = 2, 𝑥(6𝑇𝑒 ) = 2 𝑒𝑡 𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 7
Le signal échantillonné 𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) est à support temporel fini.
La transformée en 𝑧 du signal 𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) est égale à :
+∞ 6

𝑋(𝑧) = 𝒵[𝑥(𝑘𝑇𝑒 )] = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘 = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘


𝑘=0 𝑘=0
Donc
𝑋(𝑧) = 1 + 1.25𝑧 −1 + 1.5𝑧 −2 + 1.75𝑧 −3 + 2𝑧 −4 + 2𝑧 −5 + 2𝑧 −6
2. Le signal 𝑥(𝑡) s’écrit :
1 1
𝑥(𝑡) = 𝑡Γ(𝑡) − (𝑡 − 4)Γ(𝑡 − 4)
2 2
Le signal échantillonné 𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) est égal à :
1 1
𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑘𝑇𝑒 Γ(𝑘𝑇𝑒 ) − (𝑘𝑇𝑒 − 4)Γ(𝑘𝑇𝑒 − 4)
2 2
Comme 𝑇𝑒 = 2 𝑠, on obtient :
1 1
𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑘𝑇𝑒 Γ(𝑘𝑇𝑒 ) − (𝑘 − 2)𝑇𝑒 Γ((𝑘 − 2)𝑇𝑒 )
2 2
Soit
1
𝑥1 (𝑘) = 𝑘𝑇𝑒 Γ(𝑘𝑇𝑒 )
2
On peut écrire :
𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑥1 (𝑘) − 𝑥1 (𝑘 − 2)
D’où
𝑋(𝑧) = (1 − 𝑧 −2 )𝑋1 (𝑧)
Comme
1 𝑇𝑒 𝑧
𝑋1 (𝑧) =
2 (𝑧 − 1)2
On en déduit
𝑧+1
𝑋(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1)
3. La transformée en 𝑧 du motif 𝑚(𝑘) est égale à :
+∞ 𝑁−1
−𝑘 −𝑘
1 − 𝑧 −𝑁
𝑀(𝑧) = ∑ 𝑚(𝑘)𝑧 = ∑𝑧 =
1 − 𝑧 −1
𝑘=0 𝑘=0

5
La transformée en 𝑧 du signal 𝑥(𝑘) est égale à :
+∞

𝑋(𝑧)= ∑ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘
𝑘=0

+∞ (𝑛+1)𝑃−1

=∑ ∑ 𝑚(𝑘 − 𝑛𝑃) 𝑧 −𝑘
𝑛=0 𝑘=𝑛𝑃
+∞ 𝑃−1

= ∑ (∑ 𝑚(𝑖) 𝑧 −𝑖 ) 𝑧 −𝑛𝑃
𝑛=0 𝑖=0
Comme 𝑃 ≥ 𝑁, on peut écrire
𝑃−1

𝑀(𝑧) = ∑ 𝑚(𝑖) 𝑧 −𝑖
𝑖=0
On en déduit
+∞
𝑀(𝑧)
𝑋(𝑧) = 𝑀(𝑧) ∑(𝑧 −𝑃 )𝑛 =
1 − 𝑧 −𝑃
𝑛=0
Donc
1 − 𝑧 −𝑁
𝑋(𝑧) =
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑧 −𝑃 )

Exercice 2
Soit la séquence numérique :
{𝑓𝑘 } = {⋯ ,0, 𝟏, 3, −2,0, ⋯ }

Remarque
Le terme de la séquence en caractère gras est la valeur du signal à l’origine temporelle 𝑘 = 0.

La transformée en 𝑧 de la séquence numérique {𝑓𝑘 } est égale à :


𝐹(𝑧) = 𝒵[𝑓𝑘 ] = 1 + 3𝑧 −1 − 2𝑧 −2
La séquence numérique {𝑔𝑘 } n’est pas causale. On considère la transformée en 𝑧 bilatérale.
On obtient :
𝐺(𝑧) = 𝒵[𝑔𝑘 ] = 1.5𝑧 − 1 + 2𝑧 −1
La transformée en 𝑧 de la séquence numérique {ℎ𝑘 } est égale à :
+∞ +∞
𝑧 −1
𝐻(𝑧) = 𝒵[ℎ𝑘 ] = ∑ 𝑧 −𝑘 = 𝑧 −1 ∑ 𝑧 −𝑘 =
1 − 𝑧 −1
𝑘=1 𝑘=0

Exercice 3
Soit
0.792𝑧 2
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208)
On détermine les pôles de 𝑋(𝑧) :
(𝑧 − 1)(𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208) = 0
6
⇔ 𝑧 = 1 𝑜𝑢 𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208 = 0
Soit l’équation
𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208 = 0
Comme
∆= −0.6589 = (0.8117𝑗)2
Les solutions de cette équation sont égales à :
0.416 + 0.8117𝑗
𝑧1 = = 0.208 + 0.4058𝑗
2
0.416 − 0.8117𝑗
𝑧2 = = 0.208 − 0.4058𝑗
2
On calcule le module des pôles 𝑧1 et 𝑧2 :
|𝑧1 | = |𝑧2 | = √0.2082 + 0.40582 = 0.456 < 1
Comme
 Les pôles 𝑧1 et 𝑧2 ont des modules strictement inférieurs à 1
 Le pôle 𝑧3 = 1
on peut appliquer le théorème de la valeur finale. Donc
0.792𝑧 2
lim 𝑥(𝑘) = lim(𝑧 − 1)𝑋(𝑧) = lim 2 =1
𝑘→+∞ 𝑧→1 𝑧→1 𝑧 − 0.416𝑧 + 0.208

Exercice 4
La transformée en 𝑧 du signal échantillonné 𝑥(𝑘𝑇𝑒 ) est égale à :
+∞

𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘
𝑘=0
Soit le signal analogique :
𝑦(𝑡) = 𝑡𝑥(𝑡)
Comme
𝑦(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝑘𝑇𝑒 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )
On obtient :
+∞ +∞

𝑌(𝑧) = ∑ 𝑦(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘 = ∑ 𝑘𝑇𝑒 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘


𝑘=0 𝑘=0
D’autre part
+∞ +∞
𝑑𝑋
(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )(−𝑘)𝑧 −(𝑘+1) = − ∑ 𝑘𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −(𝑘+1)
𝑑𝑧
𝑘=1 𝑘=1
D’où
+∞ +∞
𝑑𝑋
−𝑇𝑒 𝑧 (𝑧) = ∑ 𝑘𝑇𝑒 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘 = ∑ 𝑘𝑇𝑒 𝑥(𝑘𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘 = 𝑌(𝑧)
𝑑𝑧
𝑘=1 𝑘=0
Donc
𝑑𝑋
𝒵[𝑡𝑥(𝑡)] = −𝑇𝑒 𝑧 (𝑧)
𝑑𝑧

7
Exercice 5
Soit
1
𝑋1 (𝑧) =
𝑧2
− 0.2𝑧
On veut déterminer le signal discret 𝑥1 (𝑘) en utilisant la méthode de décomposition en
éléments simples. On pose :
𝑋1 (𝑧) 1 1
𝐹(𝑧) = = 3 2
= 2
𝑧 𝑧 − 0.2𝑧 𝑧 (𝑧 − 0.2)
𝐹(𝑧) possède un pôle double 𝑝1 = 0 et un pôle simple 𝑝2 = 0.2, d’où
𝑎 𝑏 𝑐
𝐹(𝑧) = + 2 +
𝑧 𝑧 𝑧 − 0.2
Comme
𝑏 = 𝑧 2 𝐹(𝑧)|𝑧=0 = −5
𝑐 = (𝑧 − 0.2)𝐹(𝑧)|𝑧=0.2 = 25
lim 𝑧𝐹(𝑧) = 0 = 𝑎 + 𝑐 ⇒ 𝑎 = −25
𝑧→∞
On obtient
25 5 25
𝐹(𝑧) = − − 2+
𝑧 𝑧 𝑧 − 0.2

On peut déterminer la décomposition en éléments simples de 𝐹(𝑧) en utilisant Matlab :

Programme Matlab
b=1;
a=[1 -0.2 0 0];
[r,p,k] = residue(b,a)

On en déduit
5 25𝑧
𝑋1 (𝑧) = −25 − +
𝑧 𝑧 − 0.2
Donc

𝑥1 (𝑘) = −25∆(𝑘) − 5∆(𝑘 − 1) + 25 × 0.2𝑘 Γ(𝑘)

On peut déterminer l’expression du signal discret 𝑥1 (𝑘) en utilisant Matlab.

Programme Matlab
syms z k
X1=1/(z^2-0.2*z);
iztrans(X1, k)

Soit
1 + 2𝑧 + 3𝑧 2 + 4𝑧 3 + 5𝑧 4
𝑋2 (𝑧) =
𝑧4
D’où
𝑋2 (𝑧) = 5 + 4𝑧 −1 + 3𝑧 −2 + 2𝑧 −3 + 𝑧 −4
8
Donc
𝑥2 (0) = 5, 𝑥2 (1) = 4, 𝑥2 (2) = 3, 𝑥2 (3) = 2, 𝑥2 (4) = 1 𝑒𝑡 𝑥2 (𝑘) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 5
Le signal discret 𝑥2 (𝑘) est à support temporel fini. On peut écrire :
𝑥2 (𝑘) = 5∆(𝑘) + 4∆(𝑘 − 1) + 3∆(𝑘 − 2) + 2∆(𝑘 − 3) + ∆(𝑘 − 4)

Exercice 6
Soit
𝑧
𝑋1 (𝑧) =
(𝑧 − 𝑎)2 (𝑧 − 𝑏)
En utilisant la formule d’inversion intégrale, on peut écrire pour 𝑘 ≥ 0 :

𝑥1 (𝑘)= ∑ Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)}𝑧=𝑧𝑖


𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)

𝑧𝑘
= ∑ Rés { }
(𝑧 − 𝑎)2 (𝑧 − 𝑏)
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑧=𝑧 𝑖
𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)

𝑧𝑘 𝑧𝑘
= Rés { } + Rés { }
(𝑧 − 𝑎)2 (𝑧 − 𝑏) (𝑧 − 𝑎)2 (𝑧 − 𝑏)
𝑧=𝑎 𝑧=𝑏

 𝑧 = 𝑎 est un pôle double de 𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧) d’où


1 𝑑
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)}𝑧=𝑎 = lim ((𝑧 − 𝑎)2 𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧))
(2 − 1)! 𝑧→𝑎 𝑑𝑧
Comme
𝑧𝑘
(𝑧 − 𝑎)2 𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧) =
𝑧−𝑏
On obtient
𝑑 2 𝑘−1
𝑘𝑧 𝑘−1 (𝑧 − 𝑏) − 𝑧 𝑘
((𝑧 − 𝑎) 𝑧 𝑋1 (𝑧)) =
𝑑𝑧 (𝑧 − 𝑏)2
Donc
(𝑎 − 𝑏)𝑘𝑎𝑘−1 − 𝑎𝑘
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)}𝑧=𝑎 =
(𝑎 − 𝑏)2
9
 𝑧 = 𝑏 est un pôle simple de 𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧) d’où
𝑘−1
lim (𝑧 − 𝑏)𝑧
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)}𝑧=𝑏 = 𝑧→𝑏 𝑋1 (𝑧)

𝑧𝑘
= lim (𝑧 − 𝑏)
𝑧→𝑏 (𝑧 − 𝑎)2 (𝑧 − 𝑏)
𝑏𝑘
=
(𝑏 − 𝑎)2
Donc
(𝑎 − 𝑏)𝑘𝑎𝑘−1 − 𝑎𝑘 + 𝑏 𝑘
𝑥1 (𝑘) = Γ(𝑘)
(𝑎 − 𝑏)2
Soit
𝑧+𝑏
𝑋2 (𝑧) =
𝑧 2 (𝑧 − 𝑎)
On introduit la transformée en 𝑧 :
𝑧+𝑏
𝑋3 (𝑧) =
𝑧−𝑎
En utilisant la formule d’inversion intégrale, on peut écrire pour 𝑘 ≥ 0 :

𝑥3 (𝑘)= ∑ Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧)}𝑧=𝑧𝑖


𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧)

𝑧 𝑘−1 (𝑧 + 𝑏)
= ∑ Rés { }
𝑧−𝑎 𝑧=𝑧
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑖
𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧)

 𝑧 = 𝑎 est un pôle simple de 𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧) d’où


lim (𝑧 − 𝑎)𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧)
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧)}𝑧=𝑎 = 𝑧→𝑎

𝑧 𝑘−1 (𝑧 + 𝑏)
= lim (𝑧 − 𝑎)
𝑧→𝑎 𝑧−𝑎
= 𝑎𝑘−1 (𝑎 + 𝑏)
 Pour 𝑧 = 0, il faut distinguer deux cas 𝑘 ≥ 1 et 𝑘 = 0
- Si 𝑘 ≥ 1
𝑧 = 0 n’est pas un pôle de 𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧) donc
𝑥3 (𝑘) = Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋3 (𝑧)}𝑧=𝑎 = 𝑎𝑘−1 (𝑎 + 𝑏) 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 1
- Si 𝑘 = 0
𝑧 = 0 est un pôle simple de 𝑧 −1 𝑋3 (𝑧) d’où
Rés{𝑧 −1 𝑋3 (𝑧)}𝑧=0 = lim 𝑋3 (𝑧)
𝑧→0

𝑧+𝑏
= lim
𝑧→0 𝑧 − 𝑎

𝑏
=−
𝑎

10
Donc
𝑎+𝑏 𝑏
𝑥3 (0) = Rés{𝑧 −1 𝑋3 (𝑧)}𝑧=𝑎 + Rés{𝑧 −1 𝑋3 (𝑧)}𝑧=0 = − =1
𝑎 𝑎
On peut écrire :
𝑥3 (𝑘) = ∆(𝑘) + 𝑎𝑘−1 (𝑎 + 𝑏)Γ(𝑘 − 1)
Comme
𝑋2 (𝑧) = 𝑧 −2 𝑋3 (𝑧)
On en déduit
𝑥2 (𝑘) = 𝑥3 (𝑘 − 2) = ∆(𝑘 − 2) + 𝑎𝑘−3 (𝑎 + 𝑏)Γ(𝑘 − 3)

Exercice 7
Soit
𝑧(1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
𝑋1 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
En utilisant la formule d’inversion intégrale, on peut écrire pour 𝑘 ≥ 0 :

𝑥1 (𝑘𝑇𝑒 )= ∑ Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)}𝑧=𝑧𝑖


𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)

𝑧 𝑘 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
= ∑ Rés { }
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑧=𝑧 𝑖
𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)

𝑧 𝑘 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) 𝑧 𝑘 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
= Rés { } + Rés { }
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
𝑧=𝑒 −𝑎𝑇𝑒 𝑧=1

 𝑧 = 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 est un pôle simple de 𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧) d’où


Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)}𝑧=𝑒 −𝑎𝑇𝑒 = lim (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)
𝑧→𝑒 −𝑎𝑇𝑒

𝑧 𝑘 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
= lim
𝑧→𝑒 −𝑎𝑇𝑒 𝑧−1
= −(𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )𝑘
 𝑧 = 1 est un pôle simple de 𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧) d’où
(𝑧 − 1)𝑧 𝑘−1
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋1 (𝑧)}𝑧=1= lim 𝑋1 (𝑧)
𝑧→1

𝑧 𝑘 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
= lim
𝑧→1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
=1
On en déduit
𝑥1 (𝑘𝑇𝑒 ) = 1 − (𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )𝑘 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 0
Donc
𝑥1 (𝑘𝑇𝑒 ) = (1 − 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑒 )Γ(𝑘𝑇𝑒 )
La transformée en 𝑧 d’un signal échantillonné 𝑥2 (𝑘𝑇𝑒 ) est égale à :
𝑧2
𝑋2 (𝑧) =
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
11
En utilisant la formule d’inversion intégrale, on peut écrire pour 𝑘 ≥ 0 :

𝑥2 (𝑘𝑇𝑒 )= ∑ Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧)}𝑧=𝑧𝑖


𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧)

𝑧 𝑘+1
= ∑ Rés { }
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑧=𝑧𝑖
𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧)

𝑧 𝑘+1 𝑧 𝑘+1
= Rés { } + Rés { }
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) (𝑧 − 1)2 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
𝑧=𝑒 −𝑎𝑇𝑒 𝑧=1

 𝑧 = 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 est un pôle simple de 𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧) d’où


Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧)}𝑧=𝑒 −𝑎𝑇𝑒 = lim (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧)
𝑧→𝑒 −𝑎𝑇𝑒

𝑧 𝑘+1
= lim−𝑎𝑇
𝑧→𝑒 𝑒 (𝑧 − 1)2

(𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )𝑘+1
= −𝑎𝑇
(𝑒 𝑒 − 1)2
𝑒 −𝑎(𝑘+1)𝑇𝑒
=
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
 𝑧 = 1 est un pôle double de 𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧) d’où
1 𝑑
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧)}𝑧=1 = lim ((𝑧 − 1)2 𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧))
(2 − 1)! 𝑧→1 𝑑𝑧
Comme
𝑧 𝑘+1
(𝑧 − 1)2 𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧) =
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
On peut écrire :
𝑑 𝑧 𝑘+1
Rés{𝑧 𝑘−1 𝑋2 (𝑧)}𝑧=1 = lim ( )
𝑧→1 𝑑𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒

On a
𝑑 𝑧 𝑘+1 (𝑘 + 1)𝑧 𝑘 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) − 𝑧 𝑘+1
( )=
𝑑𝑧 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
𝑘𝑧 𝑘 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) + 𝑧 𝑘 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) − 𝑧 𝑘+1
=
(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
𝑘𝑧 𝑘 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) − 𝑧 𝑘 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
=
(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
𝑘𝑧 𝑘 𝑧 𝑘 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
= −
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2

12
D’où

𝑘−1
𝑘𝑧 𝑘 𝑧 𝑘 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
Rés{𝑧 𝑋2 (𝑧)} 𝑧=1 = lim ( − )
𝑧→1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
𝑘 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
= −
1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
On en déduit pour 𝑘 ≥ 0 :
𝑒 −𝑎(𝑘+1)𝑇𝑒 𝑘 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
𝑥2 (𝑘𝑇𝑒 )= + −
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2 1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
𝑘𝑇𝑒 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 (1 − 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑒 )
= −
𝑇𝑒 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2
Donc le signal échantillonné 𝑥2 (𝑘𝑇𝑒 ) s’écrit :
𝑘𝑇𝑒 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 (1 − 𝑒 −𝑎𝑘𝑇𝑒 )
𝑥2 (𝑘𝑇𝑒 ) = ( − ) Γ(𝑘𝑇𝑒 )
𝑇𝑒 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 ) (1 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )2

Exercice 8
Soit la séquence numérique :
1 𝟏 1
{ℎ𝑘 } = { , , }
4 𝟐 4
La séquence {ℎ𝑘 } n’est pas causale. On considère la transformée en 𝑧 bilatérale.
1. La transformée en 𝑧 de la séquence numérique {ℎ𝑘 } est égale à :
+∞

𝐻(𝑧) = ∑ ℎ𝑘 𝑧 −𝑘 = ℎ−1 𝑧 + ℎ0 + ℎ1 𝑧 −1 = 0.25𝑧 + 0.5 + 0.25𝑧 −1


𝑘=−∞
2. Soit
{𝑦𝑘 } = {ℎ𝑘 } ∗ {Γ𝑘 }
La séquence échelon unité {Γ𝑘 } est définie par :
{Γ𝑘 } = {⋯ ,0, 𝟏, 1,1, ⋯ }
On peut écrire :
+∞

𝑦𝑘 = ∑ ℎ𝑖 Γ𝑘−𝑖
𝑖=−∞
On obtient sous forme analytique :
𝑦𝑘 = ℎ−1 Γ𝑘+1 + ℎ0 Γ𝑘 + ℎ1 Γ𝑘−1
= 0.25Γ𝑘+1 + 0.5Γ𝑘 + 0.25Γ𝑘−1
Et sous forme numérique :
{𝑦𝑘 } = {⋯ ,0,0,0.25, 𝟎. 𝟕𝟓, 1,1, ⋯ }

Exercice 9
1. Le système discret est défini par :
𝑦(𝑘) = 𝛼𝑦(𝑘 − 1) + 𝑢(𝑘)
On pose 𝑌(𝑧) = 𝒵[𝑦(𝑘)] et 𝑈(𝑧) = 𝒵[𝑢(𝑘)].

13
D’où
𝑌(𝑧) = 𝛼𝑧 −1 𝑌(𝑧) + 𝑈(𝑧)
C’est-à-dire
(1 − 𝛼𝑧 −1 )𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧)
On en déduit
1
𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧)
1 − 𝛼𝑧 −1
Donc
𝑧
𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧)
𝑧−𝛼
La réponse impulsionnelle 𝑔(𝑘) est la réponse du système lorsque l’entrée 𝑢(𝑘) est
l’impulsion unité :
𝑢(𝑘) = ∆(𝑘)
D’où
𝑈(𝑧) = 1
On obtient
𝑧
𝑌(𝑧) =
𝑧−𝛼
Donc
𝑦(𝑘) = 𝑔(𝑘) = 𝛼 𝑘 Γ(𝑘)
2. On a |𝛼| < 1

 Si 0 < 𝛼 < 1  Si −1 < 𝛼 < 0

Le signal 𝑔(𝑘) est à support temporel infini. Dans le cas où −1 < 𝛼 < 0 le signal 𝑔(𝑘) est
alterné.

Programme Matlab
alpha=0.8;
N=6;
b=[1 0];
a=[1 -alpha];
u=[1 zeros(1,N)];

14
tk=0:N;
gk=filter(b,a,u);
figure,
stem(tk,gk,'k','filled')

Exercice 10
Soit le système discret défini par l’équation aux différences suivante :
𝑦(𝑘) + 2𝑦(𝑘 − 1) + 𝑦(𝑘 − 2) = 2𝑢(𝑘 − 2)
Avec les conditions initiales 𝑦(−1) = 1 et 𝑦(−2) = 0. Le signal d’entrée 𝑢(𝑘) = (𝑘).
Comme les conditions initiales 𝑦(−1) et 𝑦(−2) ne sont pas nulles, il faut utiliser le théorème
du retard dans le cas d’un signal non causal :
𝒵[𝑦(𝑘 − 1)(𝑘)]= 𝑧 −1 (𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)𝑧)
𝒵[𝑦(𝑘 − 2)(𝑘)]= 𝑧 −2 (𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)𝑧 + 𝑦(−2)𝑧 2 )
Le signal 𝑢(𝑘) étant causal, on a
𝒵[𝑢(𝑘 − 2)] = 𝑧 −2 𝑈(𝑧)
D’où
𝑌(𝑧) + 2𝑧 −1 (𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)𝑧) + 𝑧 −2 (𝑌(𝑧) + 𝑦(−1)𝑧 + 𝑦(−2)𝑧 2 ) = 2𝑧 −2 𝑈(𝑧)
C’est-à-dire
(1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2 )𝑌(𝑧) = −(2 + 𝑧 −1 )𝑦(−1) − 𝑦(−2) + 2𝑧 −2 𝑈(𝑧)
On en déduit
(2 + 𝑧 −1 )𝑦(−1) + 𝑦(−2) 2𝑧 −2
𝑌(𝑧) = − + 𝑈(𝑧)
1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2 1 + 2𝑧 −1 + 𝑧 −2
Donc
(2𝑧 2 + 𝑧)𝑦(−1) + 𝑧 2 𝑦(−2) 2
𝑌(𝑧) = − 2
+ 2 𝑈(𝑧)
𝑧 + 2𝑧 + 1 𝑧 + 2𝑧 + 1
On pose
(2𝑧 2 + 𝑧)𝑦(−1) + 𝑧 2 𝑦(−2)
𝑌𝑙 (𝑧)= −
𝑧 2 + 2𝑧 + 1
2
𝑌𝑓 (𝑧)= 2 𝑈(𝑧)
𝑧 + 2𝑧 + 1

 𝑌𝑙 (𝑧) dépend des conditions initiales 𝑦(−1) et 𝑦(−2). Elle correspond à la réponse
libre du système.
 𝑌𝑓 (𝑧) dépend de l’entrée 𝑢(𝑘). Elle correspond à la réponse forcée du système.

1. On veut déterminer la réponse libre 𝑦𝑙 (𝑘). La transformée 𝑌𝑙 (𝑧) est égale à :


2𝑧 2 + 𝑧
𝑌𝑙 (𝑧) = − 2
𝑧 + 2𝑧 + 1
On pose
𝑌𝑙 (𝑧) 2𝑧 + 1
𝐹(𝑧) = =−
𝑧 (𝑧 + 1)2

15
Comme 𝐹(𝑧) possède un pôle double 𝑝 = −1, la décomposition en éléments simples de
𝐹(𝑧) s’écrit :
𝑎 𝑏
𝐹(𝑧) = +
𝑧 + 1 (𝑧 + 1)2
Avec
𝑏= (𝑧 + 1)2 𝐹(𝑧)|𝑧=−1 = −2𝑧 − 1|𝑧=−1 = 1
𝑎= lim 𝑧𝐹(𝑧) = −2
𝑧→∞

On peut déterminer la décomposition en éléments simples de 𝐹(𝑧) en utilisant Matlab :

Programme Matlab
b=[-2 -1];
a=[1 2 1];
[r,p,k] = residue(b,a)

𝑌𝑙 (𝑧) s’écrit :
2𝑧 𝑧
𝑌𝑙 (𝑧) = − +
𝑧 + 1 (𝑧 + 1)2
La réponse libre du système est donc égale à :
𝑦𝑙 (𝑘) = −2(−1)𝑘 − 𝑘(−1)𝑘 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ −2
On peut déterminer l’expression de 𝑦𝑙 (𝑘) en utilisant Matlab.

Programme Matlab
syms z k
Yl=-(2*z^2+z)/(z^2+2*z+1);
iztrans(Yl, k)

2. On veut déterminer la réponse forcée 𝑦𝑓 (𝑘). Comme 𝑢(𝑘) = Γ(𝑘), on a


𝑧
𝑈(𝑧) =
𝑧−1
D’où
2𝑧
𝑌𝑓 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 + 1)2
On décompose en éléments simples :
𝑌𝑓 (𝑧) 2
𝐹(𝑧) = =
𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 + 1)2
𝐹(𝑧) possède un pôle simple 𝑝1 = 1 et un pôle double 𝑝2 = −1. On peut écrire :
𝑎 𝑏 𝑐
𝐹(𝑧) = + +
𝑧 − 1 𝑧 + 1 (𝑧 + 1)2
Avec
2 1
𝑎 = (𝑧 − 1)𝐹(𝑧)|𝑧=1 = | 𝑧=1 =
(𝑧 + 1)2 2

16
2
𝑐 = (𝑧 + 1)2 𝐹(𝑧)|𝑧=−1 = | = −1
𝑧 − 1 𝑧=−1
1
lim (𝑧 + 1)𝐹(𝑧) = 𝑎 + 𝑏 = 0 ⇒ 𝑏 = −
𝑧→∞ 2
On peut déterminer la décomposition en éléments simples de 𝐹(𝑧) en utilisant Matlab :

Programme Matlab
b=2;
a=[1 1 -1 -1];
[r,p,k] = residue(b,a)

𝑌𝑓 (𝑧) s’écrit :
1 1
𝑧 𝑧 𝑧
𝑌𝑓 (𝑧) = 2 − 2 −
𝑧 − 1 𝑧 + 1 (𝑧 + 1)2
La réponse forcée du système est donc égale à :
1 1
𝑦𝑓 (𝑘) = − (−1)𝑘 + 𝑘(−1)𝑘 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 0
2 2
En utilisant Matlab, on peut déterminer l’expression de la réponse forcée 𝑦𝑓 (𝑘)

Programme Matlab
syms z k
Yf=2*z/((z-1)*(z+1)^2);
iztrans(Yf, k)

3. La réponse 𝑦(𝑘) du système est égale à :


1 5
𝑦(𝑘) = 𝑦𝑓 (𝑘) + 𝑦𝑙 (𝑘) = − (−1)𝑘 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑘 ≥ 0
2 2

Exercice 11
Soit le système discret défini par l’équation aux différences suivante :
𝑦(𝑘) = 2𝑦(𝑘 − 1) − 𝑦(𝑘 − 2) + 3𝑦(𝑘 − 3) + 2𝑢(𝑘 − 1) + 𝑢(𝑘 − 2)
Où les conditions initiales sont nulles. Le signal d’entrée 𝑢(𝑘) est causal. En prenant la
transformée en 𝑧, on obtient :
𝑌(𝑧) = 2𝑧 −1 𝑌(𝑧) − 𝑧 −2 𝑌(𝑧) − 3𝑧 −3 𝑌(𝑧) + 2𝑧 −1 𝑈(𝑧) − 3𝑧 −2 𝑈(𝑧)
D’où
(1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 3𝑧 −3 )𝑌(𝑧) = (2𝑧 −1 + 𝑧 −2 )𝑈(𝑧)
On en déduit
2𝑧 −1 + 𝑧 −2
𝑌(𝑧) = 𝑈(𝑧)
1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 3𝑧 −3
Donc
2𝑧 2 + 𝑧
𝑌(𝑧) = 3 𝑈(𝑧)
𝑧 − 2𝑧 2 + 𝑧 + 3

17
Exercice 12
Soit 𝑋(𝑧) la transformée en 𝑧 d’un signal 𝑥(𝑘) et soit 𝑥𝑙 (𝑛) le signal obtenu à partir de 𝑥(𝑘)
par sous-échantillonnage dans un rapport 𝑁 :
𝑥𝑙 (𝑛) = 𝑥(𝑘, 𝑘 = 𝑛𝑁)
Calculons 𝑋𝑙 (𝑧), transformée en 𝑧 de 𝑥𝑙 (𝑛). Par définition :
+∞

𝑋𝑙 (𝑧) = ∑ 𝑥𝑙 (𝑛)𝑧 −𝑛 (1)


𝑛=0
En utilisant la méthode des résidus, nous pouvons écrire que :
𝑋(𝑧)
𝑥𝑙 (𝑛) = 𝑥(𝑛𝑁) = ∑ Rés{𝑧 𝑛𝑁−1 𝑋(𝑧)}𝑧=𝑧𝑖 = ∑ Rés {𝑧 𝑛𝑁 }
𝑧 𝑧=𝑧
𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑧𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑖
𝑧 𝑛𝑁−1 𝑋(𝑧) 𝑋(𝑧)
𝑧
𝑛𝑁 𝑋(𝑧) 𝑋(𝑧)
Où il a été tenu compte du fait que les pôles non nuls de 𝑧 et de coïncident. Si
𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) 𝑛𝑁 𝑋(𝑧)
𝑧 = 0 est un pôle de , il peut également être un pôle de 𝑧 puisque 𝑛𝑁 ≥ 0, sinon
𝑧 𝑧
𝑋(𝑧)
Rés {𝑧 𝑛𝑁 } = 0 et la formule reste valide.
𝑧 𝑧=0
En substituant cette expression de 𝑥𝑙 (𝑛) dans l’équation (1), après y avoir effectué un
changement de variable de 𝑧 en , afin d’éviter toute confusion, nous obtenons
successivement :

+∞
𝑋()
𝑋𝑙 (𝑧) = ∑ ∑ Rés {𝑛𝑁 } 𝑧 −𝑛
 =𝑖
𝑛=0 𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑋()
(  )
+∞
𝑋()
= ∑ ∑ (Rés {𝑛𝑁 } 𝑧 −𝑛 )
 =𝑖
𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑛=0
𝑋()

+∞
𝑋()
= ∑ Rés { ∑(𝑛𝑁 𝑧 −𝑛 )}

𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑛=0 =𝑖
𝑋()

+∞
𝑋() 𝑛
= ∑ Rés { ∑(𝑁 𝑧 −1 ) }

𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑛=0 =𝑖
𝑋()

𝑋() 1
= ∑ Rés { }
 1 − 𝑁 𝑧 −1 =𝑖
𝑖 = 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒
𝑋()

18
Exercice 13
 Soit
𝐾
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑇𝑠
La réponse indicielle d’un système du premier ordre est égale à :
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾 (1 − 𝑒 − 𝑇 ) Γ(𝑡)
- Transformée en 𝑧 du signal 𝑦(𝑡) échantillonné avec la période d’échantillonnage
𝑇𝑒
Le signal 𝑦(𝑡) échantillonné avec la période d’échantillonnage 𝑇𝑒 s’écrit :
𝑘𝑇𝑒 𝑇𝑒 𝑘
𝑦(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝐾 (1 − 𝑒 − 𝑇 ) Γ(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝐾 (1 − (𝑒 − 𝑇 ) ) Γ(𝑘𝑇𝑒 )

Donc
𝑇𝑒
𝑧 𝑧 (1 − 𝑒 − 𝑇 ) 𝑧
𝑌(𝑧) = 𝐾 ( − 𝑇 ) =𝐾 𝑇𝑒
𝑧−1 − 𝑒
𝑧− 𝑒 𝑇 (𝑧 − 1) (𝑧 − 𝑒 − 𝑇 )
- Transformée en 𝑧 modifiée du signal 𝑦(𝑡) retardé de 𝜆𝑇𝑒 et échantillonné avec la
période d’échantillonnage 𝑇𝑒
On peut écrire :
+∞ +∞
𝑇𝑒 𝑘+𝑚
𝑌(𝑧, 𝑚) = 𝑧 −1
∑ 𝑦((𝑘 + 𝑚)𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘
=𝑧 −1
∑ 𝐾 (1 − (𝑒 − 𝑇 ) ) 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0
Comme
+∞ +∞ 𝑚𝑇𝑒
𝑇𝑒 𝑘+𝑚 𝑇𝑒 𝑚 𝑇𝑒 𝑘 𝑒− 𝑇 𝑧
∑ (𝑒 − 𝑇 ) 𝑧 −𝑘 = (𝑒 − 𝑇 ) ∑ (𝑒 − 𝑇 ) 𝑧 −𝑘 = 𝑇𝑒
𝑘=0 𝑘=0 𝑧− 𝑒− 𝑇
On en déduit
𝑚𝑇𝑒 𝑚𝑇𝑒
−1
𝑧 𝑒− 𝑇 𝑧 1 𝑒− 𝑇
𝑌(𝑧, 𝑚) = 𝐾𝑧 ( − 𝑇𝑒 ) = 𝐾 ( − 𝑇𝑒 )
𝑧−1 𝑧−1
𝑧 − 𝑒− 𝑇 𝑧 − 𝑒− 𝑇

 Soit
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(1 + 𝑇𝑠)
La réponse indicielle du système de fonction de transfert 𝐺(𝑠) est égale à :
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾 (𝑡 − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑇 ) Γ(𝑡)
- Transformée en 𝑧 du signal 𝑦(𝑡) échantillonné avec la période d’échantillonnage
𝑇𝑒
Le signal 𝑦(𝑡) échantillonné avec la période d’échantillonnage 𝑇𝑒 s’écrit :
𝑘𝑇𝑒
𝑦(𝑘𝑇𝑒 ) = 𝐾 (𝑘𝑇𝑒 − 𝑇 (1 − 𝑒 − 𝑇 )) Γ(𝑘𝑇𝑒 )

19
Donc
𝑇𝑒
𝑇𝑒 𝑧 𝑇 (1 − 𝑒 − 𝑇 ) 𝑧
𝑌(𝑧)= 𝐾 ( − 𝑇 )
(𝑧 − 1)2 − 𝑒
(𝑧 − 1) (𝑧 − 𝑒 𝑇)

𝑇𝑒 𝑇𝑒
−𝑇 (1 − 𝑒 − 𝑇 ) 𝑧 2 + (𝑇𝑒 + 𝑇 (1 − 𝑒 − 𝑇 )) 𝑧
=𝐾 𝑇𝑒
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 𝑒 − 𝑇 )

- Transformée en 𝑧 modifiée du signal 𝑦(𝑡) retardé de 𝜆𝑇𝑒 et échantillonné avec la


période d’échantillonnage 𝑇𝑒
On peut écrire :
+∞
−1
𝑌(𝑧, 𝑚)= 𝑧 ∑ 𝑦((𝑘 + 𝑚)𝑇𝑒 )𝑧 −𝑘
𝑘=0
+∞
𝑇𝑒 𝑘+𝑚
=𝑧 −1
∑ 𝐾 ((𝑘 + 𝑚)𝑇𝑒 − 𝑇 (1 − (𝑒 − 𝑇 ) )) 𝑧 −𝑘
𝑘=0

𝑚𝑇𝑒
𝑚𝑇𝑒 𝑇𝑒 1 𝑒− 𝑇
= 𝐾( + −𝑇( − 𝑇𝑒 ))
𝑧 − 1 (𝑧 − 1)2 𝑧−1
𝑧 − 𝑒− 𝑇
𝑚𝑇𝑒
𝑚𝑇𝑒 − 𝑇 𝑇𝑒 𝑇𝑒 − 𝑇
= 𝐾( + + 𝑇 )
𝑧−1 (𝑧 − 1)2 − 𝑒
𝑧−𝑒 𝑇

20