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Principe

Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Estimation des paramètres du moteur asynchrone :


utilisation d’une reparamétrisation linéarisante
Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb
Université Louis Pasteur
LSIIT (UMR CNRS 7005)
Strasbourg

GT-Identification
16 juin 2005
ENSAM - Paris

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Plan

Principe

Protocoles d’estimation

Analyse de la précision

Résultats expérimentaux

Combinaison de différents estimateurs

Conclusion

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Principe

I Modèle implicite φ(z, p) = 0, z: données, p: vecteur des


paramètres

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Principe

I Modèle implicite φ(z, p) = 0, z: données, p: vecteur des


paramètres

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Principe

I Modèle implicite φ(z, p) = 0, z: données, p: vecteur des


paramètres
I Reparamétrisation du modèle implicite : φ̃(z, q(p)) = 0
avec φ̃(z, q) multiaffine en q:
φ̃(z, q) = a1 (z)q1 + ... + anq (z)qnq − b(z)

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Principe

I Modèle implicite φ(z, p) = 0, z: données, p: vecteur des


paramètres
I Reparamétrisation du modèle implicite : φ̃(z, q(p)) = 0
avec φ̃(z, q) multiaffine en q:
φ̃(z, q) = a1 (z)q1 + ... + anq (z)qnq − b(z)
I Détermination de q ∗ solution de φ̃(z, q) = 0 par régression
linéaire

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Principe

I Modèle implicite φ(z, p) = 0, z: données, p: vecteur des


paramètres
I Reparamétrisation du modèle implicite : φ̃(z, q(p)) = 0
avec φ̃(z, q) multiaffine en q:
φ̃(z, q) = a1 (z)q1 + ... + anq (z)qnq − b(z)
I Détermination de q ∗ solution de φ̃(z, q) = 0 par régression
linéaire
I Retour aux paramètres physiques : Résoudre q(p) = q ∗
I Minimisation non-linéaire
I Choix d’un nombre d’équations égal au nombre d’inconnues
→ Obtention de plusieurs estimateurs

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation Modèle et mesures
Analyse de la précision Erreur de sortie
Résultats expérimentaux Méthode de l’erreur d’équation
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Protocoles d’estimation

Principe

Protocoles d’estimation

Analyse de la précision

Résultats expérimentaux

Combinaison de différents estimateurs

Conclusion

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Principe
Protocoles d’estimation Modèle et mesures
Analyse de la précision Erreur de sortie
Résultats expérimentaux Méthode de l’erreur d’équation
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Modèle
Rs jXr
I
   
  

V jXm Rf Rr
s

1
I Impédance équivalente Z = Rs + 1
+ R1 + 1
jXm f jXr + Rsr

I Paramètres à déterminer: Résistance stator Rs , résistance


rotor Rr , résistance des pertes fer Rf , réactance magnétisante
Xm , réactance des fuites Xr .
Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone
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Protocoles d’estimation Modèle et mesures
Analyse de la précision Erreur de sortie
Résultats expérimentaux Méthode de l’erreur d’équation
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Mesures

I Mesures: valeurs efficaces V et I respectivement de la tension


et du courant, puissance P et vitesse Ω
I détermination de Z par Z = V /I et
arg(Z ) = arccos (P/(3VI ))
n Ω
I glissement s = 1 − pω où np est le nombre de paires de pôles
et ω est la pulsation des courants.
I Possibilité de déterminer directement Rs par une mesure en
courant continu.

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation Modèle et mesures
Analyse de la précision Erreur de sortie
Résultats expérimentaux Méthode de l’erreur d’équation
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Méthode de Référence : erreur de sortie

|Ŷ k − Y k |2 (Y = 1/Z )
P
I Minimiser J = k
I Diagramme du cercle (lieu du courant à tension constante)
I Possibilité d’utiliser la valeur de Rs estimée en courant continu

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Principe
Protocoles d’estimation Modèle et mesures
Analyse de la précision Erreur de sortie
Résultats expérimentaux Méthode de l’erreur d’équation
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur d’équation : équations complexes

I Hypothèse : Rs est connu


I Equation : −Y Θ1 + Θ2 + sΘ3 = jsY
R2 R2 1 1
I Paramètres à estimer : Θ1 = X2 , Θ2 = X2 ( Rf + jXm ),
1 1 j
Θ3 = Xm + X2 + Rf
I 1 équation complexe par mesure et 3 inconnues complexes

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Protocoles d’estimation Modèle et mesures
Analyse de la précision Erreur de sortie
Résultats expérimentaux Méthode de l’erreur d’équation
Combinaison de différents estimateurs
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Erreur d’équation : équations réelles

I Equation :

−<(Y )P1 + P2 + sP4 = −s=(Y )
(1)
−=(Y )P1 − P3 + sP5 = s<(Y )
R2 R2 R2
Paramètres à estimer : P1 = X2 , P2 = Rf X2 , P3 = X 2 Xm ,
P4 = X1m + X12 et P5 = R1f
I 2 équations réelles par mesure et 5 inconnues réelles

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Principe
Protocoles d’estimation Modèle et mesures
Analyse de la précision Erreur de sortie
Résultats expérimentaux Méthode de l’erreur d’équation
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur d’équation : retour aux paramètres physiques

I Equation de redondance : P1 P5 = P2
I 2 estimateurs pour chaque paramètre
Paramètre expr #1 expr #2
P12 P22
Rr R̂r1 = P1 P4 −P3 R̂r2 = P5 (P2 P4 −P3 P5 )
Rf R̂f1 = PP21 R̂f2 = P5
Xm X̂m1 = PP13 X̂m2 = PP3 P2 5
P1
Xr 1
X̂r = P1 P4 −P3 X̂r2 = P2 P4P−P 2
3 P5

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Principe
Biais sur un capteur
Protocoles d’estimation
Erreur de gain d’un capteur
Analyse de la précision
Erreur stochastique
Résultats expérimentaux
Erreur sur Rs
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Analyse de la précision

Principe

Protocoles d’estimation

Analyse de la précision

Résultats expérimentaux

Combinaison de différents estimateurs

Conclusion

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Principe
Biais sur un capteur
Protocoles d’estimation
Erreur de gain d’un capteur
Analyse de la précision
Erreur stochastique
Résultats expérimentaux
Erreur sur Rs
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Biais sur un capteur

I Erreur maximale sur les paramètres (en %)


±1 V sur la tension, ±0.1 mA sur le courant, ±10 W sur la
puissance et ±0.5 rad/s sur la vitesse
pr pc nonlinear
Rs × × × × × 54.34
Rr -0.56 203 -0.56 806 -2.17 -3.20
Rf 234 335 351 1230 239 211
Xm 17.0 227 17.2 967 15.6 15.1
Xr -27.1 -24.5 -27.1 -25.4 -106 -111

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Principe
Biais sur un capteur
Protocoles d’estimation
Erreur de gain d’un capteur
Analyse de la précision
Erreur stochastique
Résultats expérimentaux
Erreur sur Rs
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur de gain d’un capteur

I Erreur maximale sur les paramètres (en %)


Erreur de ±1% sur les mesures
pr pc nonlinear
Rs × × × × × 49.32
Rr -2.62 -82.8 -2.62 112 11.4 -12.37
Rf 211 -61.9 335 858 ∞ ∞
Xm 4.19 -87.2 4.21 119 -6.20 -8.79
Xr 34.2 70.0 34.1 28.5 -210 -278

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Principe
Biais sur un capteur
Protocoles d’estimation
Erreur de gain d’un capteur
Analyse de la précision
Erreur stochastique
Résultats expérimentaux
Erreur sur Rs
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur stochastique : biais

Ecart-types de 1 V sur la tension, 0.1 mA sur le courant, 10 W sur


la puissance et 0.5 rad/s sur la vitesse
I Biais (en %)
pr pc nonlinear
Rs × × × × × 0.50
Rr -0.01 -198 -0.01 30.8 0.00 -0.02
Rf 5.62 -152 6.40 15.8 2.06 2.05
Xm 0.15 -202.84 0.48 30.44 0.07 0.09
Xr -0.39 -0.04 -1.85 -1.94 -0.96 -0.59

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Principe
Biais sur un capteur
Protocoles d’estimation
Erreur de gain d’un capteur
Analyse de la précision
Erreur stochastique
Résultats expérimentaux
Erreur sur Rs
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur stochastique : ecarts-type

Ecart-types de 1 V sur la tension, 0.1 mA sur le courant, 10 W sur


la puissance et 0.5 rad/s sur la vitesse
I Ecart-type (en %)
Rs × × × × × 9.64
Rr 0.80 10105 0.81 2613 0.53 0.56
Rf 27.29 7792 35.16 2875 16.83 17.26
Xm 4.81 10359 4.91 2720 3.05 2.92
Xr 19.86 18.26 20.03 17.19 13.00 14.32

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Principe
Biais sur un capteur
Protocoles d’estimation
Erreur de gain d’un capteur
Analyse de la précision
Erreur stochastique
Résultats expérimentaux
Erreur sur Rs
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur sur Rs

I Erreur sur les paramètres (en %)


Sur-estimation de Rs de 10 %
pr pc nonlinear
Rr -0.24 210 -0.04 -109 -0.24
Rf -0.16 223 51.31 -120 0.10
Xm -0.20 223 -2.16 -113 -0.24
Xr 0.44 -3.59 0.64 -34.0 -0.11

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Principe
Protocoles d’estimation Erreur de sortie
Analyse de la précision Erreur d’équation
Résultats expérimentaux Comparaisons
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Résultats expérimentaux

Principe

Protocoles d’estimation

Analyse de la précision

Résultats expérimentaux

Combinaison de différents estimateurs

Conclusion

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Principe
Protocoles d’estimation Erreur de sortie
Analyse de la précision Erreur d’équation
Résultats expérimentaux Comparaisons
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur de sortie

I Valeurs numériques des paramètres avec et sans


prédétermination de Rs
Rs (Ω) 4.8 8.94
Rr (Ω) 6.47 6.39
Rf (Ω) 1438 1750
Xm (Ω) 105 107
Xr (Ω) 13.8 15.5

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Principe
Protocoles d’estimation Erreur de sortie
Analyse de la précision Erreur d’équation
Résultats expérimentaux Comparaisons
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Erreur d’équation

I Valeurs numériques des paramètres avec et sans


prédétermination de Rs pour les protocoles réel et complexe

pr (real) pc (complex)
#1 #2 #3 #4 #1 #2 #3 #4
Rs (Ω) 4.8 4.8 8.94 8.94 4.8 4.8 8.945 8.95
Rr (Ω) 6.39 -0.586 6.23 3.23 6.34 -0.728 6.28 4.19
Rf (Ω) 1860 146 1710 644 -2400 519 -291 -56.3
Xm (Ω) 109 8.56 111 41.8 108 -23.5 108 21.0
Xr (Ω) 17.2 -20.2 18.4 25.3 17.1 9.07 18.5 63.7

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Principe
Protocoles d’estimation Erreur de sortie
Analyse de la précision Erreur d’équation
Résultats expérimentaux Comparaisons
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Comparaisons
I Diagramme du cercle

o: experiment, *: nonlinear with Rs = 4.8 Ω, ×: nonlinear


with Rs = 8.94 Ω, +: pr#1, : pr#3
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Principe
Protocoles d’estimation Erreur de sortie
Analyse de la précision Erreur d’équation
Résultats expérimentaux Comparaisons
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Comparaisons
I Caractéristique Courant / glissement

o: experiment, *: nonlinear with Rs = 4.8 Ω, ×: nonlinear


with Rs = 8.94 Ω, +: pr#1, : pr#3
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Principe
Protocoles d’estimation Erreur de sortie
Analyse de la précision Erreur d’équation
Résultats expérimentaux Comparaisons
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Comparaisons
I Caractéristique Puissance / glissement

o: experiment, *: nonlinear with Rs = 4.8 Ω, ×: nonlinear


with Rs = 8.94 Ω, +: pr#1, : pr#3
Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone
Principe
Protocoles d’estimation
En présence de plusieurs estimateurs
Analyse de la précision
Exemple
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

En présence de plusieurs estimateurs

I Choix du meilleur estimateur


I Combinaison de plusieurs estimateurs de bonne qualité
I Diminution de la sensibilité aux erreurs de mesure
I Annulation de l’effet d’une erreur de modèle

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
En présence de plusieurs estimateurs
Analyse de la précision
Exemple
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Exemple : compensation de l’erreur de gain du capteur de


tension
Cas du modèle sans pertes fer [NOLCOS’04]

Edouard Laroche, Mohamed Boutayeb Estimation des paramètres du moteur asynchrone


Principe
Protocoles d’estimation
Analyse de la précision
Résultats expérimentaux
Combinaison de différents estimateurs
Conclusion

Conclusion

I Méthode permettant de s’affranchir des problèmes de minima


locaux
I Temps de calcul diminué
I Tous les estimateurs ne sont pas nécessairement fiables
I Dans le cas présent, de bons estimateurs ont été trouvés
I Méthode générale valable pour des systèmes dynamiques à
temps continu ou discret

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