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DS30130a Commande vectorielle et scalaire des machines asynchrones
Document n° DS30130a
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Chapitre 3-3 : Commande des machines asynchrones

(contrôles vectoriel et scalaire du Flux)
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Par François Bernot
Document n° DS30130
1. Introduction
Pourquoi utiliser un modèle d’action dans la commande d’un moteur ? La question est importante, car c’est
d’elle que découle toute la problématique de commande des moteurs électriques. La réponse tient au fait qu’un
moteur dont on veut faire varier la vitesse est toujours alimenté par un convertisseur électronique, même
rudimentaire. Par conséquent il faut toujours traduire les consignes de couple ou de vitesse données par
l’utilisateur, en grandeurs électriques de commande fournies par le variateur au moteur.
Mais la présence d’un modèle n’impose pas forcément celle d’un asservissement. L’exemple le plus
caractéristique est celui du moteur à réluctance variable, dont la fréquence d’alimentation impose exactement la
vitesse de rotation à un facteur près. Ce moteur n’a donc besoin d’aucun asservissement de vitesse ou de
position, tant qu’il fonctionne dans son domaine nominal. Son modèle de commande en vitesse se limitera alors
à une division par des nombres de pôles et de dents.
Un autre exemple simple est la machine à courant continu alimentée en tension. La force électromotrice de la
machine est proportionnelle à sa vitesse. Si on néglige la résistance d’induit, on peut considérer que la tension
appliquée à la machine impose sa vitesse quelle que soit la charge mécanique. Si cette commande en boucle
ouverte n’est pas assez précise, il faudra alors utiliser une rétroaction. Celle présentée ci-dessous utilise un
estimateur de vitesse, qui dispense d’un capteur tachymétrique.
convertisseur I
Wc U
correcteur de puissance moteur
Werreur W
Westimé U C
modèle moteur
Westimé = (U-R.I)/(k.Y)
Nous reconnaissons dans cette application l’importance du modèle de la machine. Il est renseigné à la fois par le
convertisseur (U paramètre de commande) et par le moteur (I paramètre subit). Si le moteur chauffe, alors sa
résistance évoluera, d’où une diminution de la précision de commande, voir une instabilité. Le correcteur peut
être de type proportionnel ou intégral, selon les performances choisies.

La figure ci-dessous présente la structure générale d’une commande de machine. On y reconnaît le modèle qui
peut être incorporé partiellement au correcteur et l’asservissement optionnel, en fonction de la technologie
utilisée.
C I ou U
consigne f convertisseur
erreur correcteur de puissance moteur W
W Y
données C
rétroaction optionnelle
convertisseur
modèle moteur
D’un point de vue général, un modèle scalaire ne considère que les amplitudes des grandeurs, tandis qu’un
modèle vectoriel traitera aussi leur phase. Ce dernier, en restant plus proche du comportement instantanné du
moteur, sera plus performant.
D’une façon générale, le concepteur de motovariateur apprécie les modèles de couple qui séparent le flux du
courant, comme C=k.Y.I. Leur intérêt est d’autoriser le fonctionnement en mode défluxé (survitesse) et de
garantir une magnétisation correcte de la machine. Toute la pertinence du modèle viendra de son aptitude à
refléter l’état magnétique réel (Y) de la machine, notamment durant les régimes transitoires. S’il est faux, le
modèle donnera de mauvaises informations au convertisseur de puissance. Il en résultera alors soit une mollesse
excessive du motovariateur, soit une oscillation parasite. Imaginez l’influence de ces deux extrèmes en donnant
un coup d’accélérateur brutal au volant d’une voiture :
• soit par une accélération faible, nettement inférieure à ce que le moteur peut donner,
• soit par une accélération franche, mais une vitesse finale mal stabilisée.
Nous verrons que le contrôle scalaire de flux en estimant mal le flux réel dans la machine, démagnétise le
moteur durant les régimes transitoires (commande molle). Au contraire le contrôle vectoriel de flux estime très
précisément ce flux réel, d‘où des performances dynamiques très correctes. Mais si les paramètres intervenant
dans la régulation viennent à varier (échauffements, saturation…), alors des régimes instables peuvent
apparaître.
Par l’indépendance entre la création du flux et la production du couple électromagnétique, la machine à courant
continu est parfaitement adaptée aux entraînements à vitesse variable. Avec l’évolution de l’électronique de
puissance et de la micro-électronique, l’utilisation de la machine à courant continu s’est largement développée
pour répondre aux besoins des processus industriels les plus variés (machine-outil, convoyeurs, métallurgie,
papeterie, transport, agroalimentaire, textile, pompage, ventilation, manutention …). Toutefois, la présence du
collecteur mécanique, entraîne l'apparition d'étincelles au niveau des balais, en conséquence de quoi, l’utilisation
de la machine à courant continu standard est proscrite dans les atmosphères explosibles (raffinerie, plasturgie,
pétrochimie...).
Les phénomènes d’usure dans l’ensemble balais-collecteur sont accélérés dans un environnement d’exploitation
chargé de poussière agglomérantes ou des vapeurs corrosives (textile, aciérie, cimenterie, fonderie, mines…).
Pour que la machine à courant continu puisse fonctionner dans des conditions de sécurité suffisantes, il était
nécessaire d'assurer une étanchéité coûteuse par la construction des moteurs antidéflagrants ou par le
renforcement de l’indice de protection, IP44 ou IP55 défini par la norme NF C51-115. L’exploitation de la
machine à courant continu ne peut se faire sans la mise en place d’une maintenance préventive importante, par le
changement systématique des balais toutes les (2000 à 10000 heures) .
Afin de résoudre ces problèmes de fiabilité, maintenabilité, disponibilité et sécurité des machines à courant
continu, un intérêt considérable a été accordé aux machines à courant alternatif et notamment la machine
asynchrone à cage, appelée aussi machine à induction. Elle est réputée pour sa simplicité de conception, son
couple massique élevé, sa robustesse, son coût abordable et sa maintenance réduite. Il n’est pas certain que
l’intérêt pour la machine asynchrone à cage soit évident au premier abord, puisque les enroulements rotoriques
ne sont pas accessibles pour insérer un rhéostat de démarrage.

L’alimentation de la machine par un convertisseur de fréquence piloté avec le contrôle par orientation du flux a
permis de doter le moteur à induction de nouvelles performances, au moins comparables à celles du moteur à
courant continu, sans en avoir les inconvénients. Les techniques de contrôle numériques apportent une stabilité
remarquable des réglages. Le couple maximal est produit sur toute la plage de vitesse, même à vitesse nulle. Des
accélérations et décélérations rapides pour diminuer les temps de production. Pour entraîner les compresseurs ou
les machines outils par exemple, la vitesse de rotation peut aller au-delà de 20000 tr/min avec une précision de
vitesse allant jusqu’à 0.02% de la vitesse nominale. Les fournisseurs des variateurs de vitesse et les ensembliers
mettent sur le marché une gamme de puissance s’étendant de quelques centaines de watts à quelques MW.
Précisons enfin que cet article ne traitera que du contrôle des machines asynchrones d’induction, où le rotor est
en court-circuit. Les machines à rotor bobiné alimenté séparément du stator ont un comportement différent, qui
ne sera pas analysé ici. Le terme machine asynchrone désignera donc par défaut la machine d’induction, qu’elle
soit à cage ou non. Nous traiterons par défaut la machine triphasée. La version diphasée, qui comporte deux
phases orthogonales, s’en déduira directement, en évitant la transformation de Park, puisqu’il n’y a que deux
phases, au lieu de trois.
2. Le modèle d’action de la machine à courant continu

Dans une machine à courant continu les flux apparents semblent statiques, en raison de l’action du collecteur
électromécanique. Mais si l’observateur se place sur le rotor, il verra un flux alternatif (condition indispensable à
la transformation électromécanique de l’énergie). La description du fonctionnement de la machine à courant
continu permet de mieux comprendre la commande en vitesse variable d’une machine asynchrone, où les flux
sont tournants. Mais il est important de préciser dès maintenant que le contrôle vectoriel de flux ne consiste pas
à donner à une machine alternative (synchrone ou asynchrone), le comportement d’une machine à courant
continu (voir §5.1). Le mode de commande vectoriel consiste en effet à poser un repère sur le flux tournant, où
l’observateur voit un flux fixe, comme l’utilisateur d’une machine à courant continu. Le couple est alors exprimé
de façon découplée, par le produit entre un courant et un flux, à l’image de la machine à courant continu.
Dans la machine à courant continu, décrite à la figure 1, nous utilisons un repère diphasé (d, q). Cette machine
est constituée de trois enroulements :
• au rotor l’enroulement induit,
• au stator
o l’enroulement inducteur,
o l’enroulement de compensation de réaction d’induit en quadrature (optionnel).
Fig.1 :
Machine à
courant
continu
compensée à
excitation
séparée
Nous
remarquons
dans cette
figure, le flux
total d’entrefer
(Fe) et les flux
statoriques
totaux d’axe d
(Fsd) et d’axe
q (Fsq).
Le couple
électromagnéti
que est le
produit
vectoriel du flux résultant Φe dans l’entrefer (issu des trois enroulements représentés à la figure 1) et du courant
d’induit Irq.
Cem = k .(Φe ∧ Irq) (2-1)
k est une constante géométrique de conversion, caractéristique de la machine.
Ce modèle est le modèle ampérien classique de Laplace, où les conducteurs sont ramenés à la périphérie de
l’entrefer.
Le flux résultant Φe est composé du flux statorique Φsd produit par le courant inducteur Isd dirigé suivant l’axe
des pôles, et du flux rotorique créé par la réaction magnétique de l’induit suivant l’axe des balais (courant Irq).
L’enroulement de compensation, correctement dimensionné, est parcouru par le courant induit qui lui permet de
s’opposer au champ rotorique, par conséquent, lorsque l’angle de calage des balais est nul (a =0), nous pouvons
écrire, quel que soit le courant d’induit :
Φe = Φsd (2-2)
et C=k.Fsd.Irq (2-3)
Cette condition de perpendicularité entre le courant induit et le flux d’entrefer (α=0), appelée aussi calage des
balais sur la ligne neutre de l’induit, engendre un couple électromagnétique maximum. Si le courant inducteur
est maintenu constant (cas des aimants permanents) alors le couple électromagnétique est directement
proportionnel au courant de l’Induit.
C=K.Irq (2-4)
L’indépendance de la création du flux et la production du couple est manifestement la propriété intrinsèque
fondamentale d’une machine à courant continu à excitation séparée. En dépit de cet avantage structurel le
développement de cette machine a été entravé par les problèmes liés à l’ensemble mécanique collecteur-balais.
L’autre grand intérêt de cette machine est la perpendicularité entre son flux inducteur et son courant induit. Elle
est garantie par la position mécanique des balais. Cette disposition optimale rend la conversion électromécanique
très efficace, quel que soit le régime. On retrouve cette perpendicularité dans les machines synchrones brushless,
mais jamais dans les machines asynchrones, où on n’a pas accès à l’angle interne électromagnétique.
3. Modèle d’action scalaire d’une machine Asynchrone

Le modèle d’action de la machine à courant continu nous a permis de mettre en évidence l’intérêt de
l’expression du couple sous la forme d’un produit flux.courant. Appliquons maintenant cette idée à la machine
asynchrone, à l’aide d’un premier modèle d’action scalaire, dont nous présenterons les limitations.
3.1. Comparaison entre les contrôles scalaires et vectoriels

Une machine triphasée équilibrée peut être étudiée en s’intéressant à une ou à deux de ses phases. Il en résulte
deux grandes catégories de schémas équivalents qui permettent de représenter une machine asynchrone : le
modèle monophasé (sur une phase) équivalent et le modèle vectoriel (sur deux phases).
Le premier modèle présente l’avantage de la simplicité de mise en œuvre. Il permet de déduire le comportement
du moteur complet, à partir de la connaissance d’une seule de ses phases, les autres phases étant déduites par
rotation spatio-temporelle de 120° électrique (en triphasé). Il est donc limité au comportement en régime
permanent ou lentement variable, où les courants et tensions entre les diverses phases sont équilibrés. Ce modèle
conduit au contrôle scalaire de flux, qui est très utile dans la plupart des applications industrielles. Mais il trouve
ses limitations dès que les variations de régime sont trop rapides, ou que la dynamique demandée est trop
grande. Les applications comme le levage en sont par exemple exclues (maintient en position d’une charge sous
couple constant).
Le modèle vectoriel ramène le comportement de la machine sur deux phases équivalentes, qui peuvent être
calées de façon virtuelle sur le flux réel d’entrefer (qui est tournant). L’observation du comportement qui en
résulte devient très pertinente, car si ces deux phases sont orthogonales, les équations résultantes sont
découplées. Le grand succès du contrôle vectoriel de flux est dû à sa robustesse, qui lui procure une grande
tolérance aux dérives du moteur, comme la variation de la résistance rotorique due à l’échauffement.

Mais ce mode de commande ne revient jamais à donner à la machine un comportement de type moteur à
courant continu, même si son couple est le résultat du produit d’un flux par un courant (voir §5.1). En
effet le contrôle vectoriel ne donne pas accès à l’angle interne de la machine asynchrone. Nous verrons que cette
méthode ne permet pas de garantir la perpendicularité entre les flux rotorique et statorique. Au contraire elle est
subie, dépendant du régime du moteur. Cette limitation ne se retrouve pas dans le mode de contrôle brushless
des machines synchrones, car on a accès physiquement à la position des flux rotorique et statorique.
Il est important de préciser qu’en régime permanent un contrôle vectoriel n’apporte guère d’avantage par rapport
à un contrôle scalaire. En effet, un moteur asynchrone qui fournit un couple donné, voit dans ces deux cas une
même tension sinusoïdale d’alimentation et un même glissement. Le seul plus du contrôle vectoriel est de
repousser légèrement la limite de décrochement du moteur au couple maximum, au prix d’un capteur de vitesse
(ou d’un bon estimateur). Par conséquent, commander un tapis convoyeur en contrôle vectoriel de flux est un
luxe inutile, en raison de la constance de sa vitesse de consigne…
3.2. Modélisation statique par schéma équivalent monophasé

(contrôle scalaire de flux)
Modélisons la machine asynchrone à cage par un schéma monophasé équivalent (figure 2), qui permet de
déduire le comportement des trois phases à partir de celui d’une seule d’entre elles, en effectuant une rotation
spatio-temporelle de 120° électriques.
Rs j.Xr
Vs j.xm Rr/g
Fig.2 Schéma monophasé équivalent d’une machine asynchrone à cage

Les notations utilisées sont :
Rs : résistance statorique (vaut la résistance d’une phase physique si le couplage est de type étoile)
Rr : résistance rotorique ramenée au stator
ωs− p⋅Ω
g : glissement de la machine g =
ωs
Xr=σ.Lr.ωs : réactance totale de fuite ramenée au stator
Xm : réactance magnétisante
σ : coefficient de dispersion
Nous utiliserons dans la suite de ce document les notations :
ws : pulsation d’alimentation statorique
W : vitesse de rotation mécanique
fs : fréquence d’alimentation statorique
Vs : tension d’alimentation statorique
p : nombre de paires de pôles
C : couple électromagnétique transmis à l’arbre (nous négligerons les pertes fer rotoriques et les pertes
mécaniques)
Y : flux total (produit du flux réel par le nombre de spires de la bobine considérée)
Notons que les pertes fer dans le circuit magnétique sont exclues de cette analyse. Le couple électromagnétique
en régime permanent, s’obtient par la puissance Pt transmise au rotor :
Pt =C.Ω=3. R r .Ir ² (3-1)

g
Si on néglige la résistance statorique, on retrouve alors l’expression classique du couple en fonction du couple
maximal Cmax et le glissement gm correspondant :

C=Cmax. 2
g gm (3-2)
+
gm g
Cmax= 3.
p Vs
.
2 σLr ωs
( ) 2
(3-3)
gm= Rr
(3-4)
σ.Lr.ωs
L’ensemble de ces expressions permet de tracer la caractéristique couple/vitesse du moteur décrite à la figure 3,
pour une tension d’alimentation donnée et deux sens de la pulsation d’alimentation ws. Nous y remarquons les
trois comportements de la machine :
• Mode moteur hyposynchrone (vitesse de rotation W inférieure à celle de synchronisme : W<Wo=ws/p)
• Mode génératrice hypersynchrone (vitesse de rotation (W) supérieure à celle de synchronisme (Wo) :
W>Wo=ws/p)
• Le mode frein hyposynchrone (W<0)
La seule zone de fonctionnement stable recoupe les modes moteur et génératrice autour de la vitesse de
synchronisme (Wo=ws/p).
C,I
zones stables moteur Ws/p>0

générateur C1
I1
frein W
frein
I2
Ws/p>0 C2 moteur générateur
Fig3 : caractéristique couple-vitesse d’une machine asynchrone alimentée à tension et fréquence fixes
La relation (3-3) nous montre la présence d’un terme en (Vs/ws)² dans l’expression du couple maximum. Par
conséquent un fonctionnement à couple maximum sur toute la plage de vitesse, ne peut être obtenu qu’en
maintenant le rapport Vs/fs constant, c’est à dire en indexant la tension d’alimentation Vs sur la fréquence
d’alimentation fs. Ceci revient à maintenir le flux d’entrefer constant dont le rapport Vs/fs est l’image.
La figure 4 montre la mise en pratique de ce principe de commande à flux constant. La tension statorique part
d’une valeur minimale, afin de compenser la chute de tension résistive dans Rs, puis à partir d’une fréquence
donnée augmente proportionnellement à fs, tant que le permet la source d’alimentation (fonctionnement à flux
constant). Puis au-delà de ce point (fréquence de base, notée fbase), la tension statorique reste constante, ce qui
induit une diminution du flux d’entrefer inversement proportionnelle à la fréquence d’alimentation fs. Le couple
diminue avec le carré de ce dernier flux.

flux d'entrefer
couple max
Umax tension
source statorique
Umin
fbase fréquence
statorique
compensation
de l'influence de Rs
Fig4 : caractéristique couple-vitesse d’une machine asynchrone alimentée à tension et fréquence variables
On retrouve dans ce diagramme les modes d’alimentation de la machine à courant continu à excitation séparée,
avec ses deux zones à flux constant et dégressif. Nous y voyons le rôle inducteur du stator, qui contrôle le flux
dans la machine, via la tension statorique, tout en transmettant la puissance au rotor.
La figure 5 présente les courbes couple/vitesse homothétiques correspondantes à ce mode de commande, pour
quatre fréquences d’alimentation, avec une fréquence de base égale à 100Hz.
C(fr)
Fig5. Loi de commande en boucle ouverte

Aux fréquences de 75Hz et 100Hz, inférieures à la fréquence de base, les caractéristiques couple/vitesse sont
homothétiques. Au-delà, le moteur étant démagnétisé, leur amplitude est réduite. Nous remarquons pour une
même fréquence rotorique (fr) la baisse du couple correspondant.
Les industriels ont souvent utilisé cette loi V/f, qui donne des performances acceptables pour beaucoup
d’applications industrielles, malgré sa mauvaise réponse transitoire (incapacité à contrôler les régimes
dynamiques de la charge). De plus, dans les entraînements de quelques centaines de kilowatts, les pertes dans
l’ensemble réseau, redresseur, filtre, convertisseur et machine, sont faibles ce qui engendre à vide un
amortissement quasiment nul provoquant des instabilités pendant les phases de démarrage où le couple de
charge est faible.
3.3. Schéma synoptique d’une commande scalaire à retour

tachymétrique
Reprenons la relation (3-2) et linéarisons-la dans la zone de fonctionnement nominale du moteur, c’est à dire
pour les glissements faibles, positifs ou négatifs. Nous obtenons :

(3-5) C=Cmax.2g/gm
Si nous intégrons à cette dernière équation, l’expression du couple maximum, nous obtenons :
(3-6) C=K.Ys².g
avec K=(3.p)/(s.Lr.gm) et Y=Vs/ws
Nous assimilons dans cette dernière relation (3-6) le rapport Vs/ws à un flux (loi de Lenz).
Les paramètres de commande correspondent à des grandeurs physiquement découplées (en régime établi ou
lentement variable) : le glissement g et le flux Ys. On peut aussi imposer la pulsation rotorique, sachant que :
(3-7) g=wr/ws
La figure 6 présente le schéma synoptique d’une régulation scalaire à retour tachymétrique. La vitesse de
rotation de l’arbre Narbre est additionnée à la consigne de pulsation rotorique fr, pour donner la fréquence
statorique fs. Le flux est construit à partir d’une loi en U/f , non linéaire, afin de respecter les contraintes
présentées à la figure 4.
flux
flux
C Vs=k.flux.fs
MAS
fr fs
onduleur MLI
K
C +
+
Narbre
Fig6. synoptique d’une commande scalaire avec retour tachymétrique
Cette commande permet de contrôler un couple positif (fr>0, mode moteur) ou négatif (fr<0, mode générateur).
Elle présente l’inconvénient de nécessiter un retour tachymétrique, aussi, dans la pratique, on lui préfère la
commande suivante, à retour de courant.
3.4. Schéma synoptique d’une commande scalaire à estimateur de

vitesse
Linéarisons le courant statorique dans la zone à faible glissement, nous obtenons :
(3-8) Is=Iso + K’.|g|
où Iso est le courant à la vitesse de synchronisme.
Nous en déduisons l’estimateur de glissement :
(3-9) g=(Is-Iso)/K’ pour g>0
La relation (3-6) devient alors pour les glissements positifs :

(3-10) C=K.Ys².(Is-Iso)/K’
Pour les glissements négatifs (mode génératrice), elle s’écrit :
(3-11) C=K.Ys².(Iso-Is)/K’

Ces deux relations montrent que le couple s’exprime de la même façon que pour une machine à courant continu,
sous la forme du produit d’un flux Ys par un courant statorique équivalent. Ce modèle est limité par la relative
non linéarité du courant aux faibles glissements, même s’il est très correct dans la zone de charge nominale.
Nous retenons donc de ce raisonnement que nous pouvons contrôler le couple d’un moteur asynchrone en mode
scalaire à l’aide de la relation (3-10), où le retour tachymétrique est remplacé par une mesure de courant, comme
le montre la figure 7.
flux
flux
C Vs=k.flux.fs
MAS
fr fs
onduleur MLI
K
C +
+
Narbre flux
Is
Fig7. synoptique d’une commande scalaire sans retour tachymétrique
Nous remarquons dans ce synoptique une prise en compte du flux dans le retour de courant tachymétrique. Elle
permet de corriger la variation de la pente de la caractéristique courant/vitesse lorsque l’état magnétique varie.
Elle est en revanche difficile à utiliser pour les modes générateur, en raison de l’intervention de la valeur absolue
du glissement dans (3-8). Elle est très utilisée dans les variateurs industriels, sous le nom : rattrapage de
glissement. Elle permet une précision de vitesse correcte, de quelques pour-cent selon le type de moteur utilisé.
L’identification de la machine est réalisée de la façon suivante, à l’aide de mesures au flux nominal et à la
fréquence statorique nominale :
• l’essai à vide, sans charge mécanique (à rotor entraîné au synchronisme de préférence) donne Iso
• l’essai en charge nominale (au glissement gn, au courant Isn et au couple Cn) donne
o le coefficient K’=(Is-Iso)/gn
o K=K’.Cn/(Ys².(Isn-Iso))
Il est important d’effectuer d’autres essais à des flux, fréquences et charges différents, afin de valider les
hypothèses de linéarité avancées, voire d’introduire des non linéarités dans les modèles d’action scalaires. Les
variateurs industriels proposent des coefficients d’action standards, exprimés en pour-cent des valeurs
nominales, qui suffisent largement dans la plupart des cas.
Nous concluons sur le fait que cette commande scalaire est très utile dans la plupart des applications industrielles
à faible dynamique, comme les convoyeurs, les machines-outils, le pompage/ventilation… Elle présente des
faiblesses, lors des variations rapides de couple de consigne ou de charge, qui induisent un démagnétisation
temporaire du moteur, que le modèle scalaire ne sait pas prédire. La seule façon d’y remédier est alors d’utiliser
un modèle d’action vectoriel.
4. Modèles d’action vectoriels

Le modèle d’action monophasé équivalent se révélant limité, nous allons examiner maintenant un modèle
vectoriel, plus proche du comportement réel dynamique de la machine. L’idéal serait de résoudre les équations
triphasées qui correspondent à la réalité. Mais le couplage entre les phases rend cette opération impossible de
façon formelle. Aussi, nous proposerons une transformation de coordonnées diphasée (transformation de

Concordia ou de Clark), qui associée à une rotation (transformation de Park), permet d’obtenir des jeux
d’équation découplés, dont la solution formelle est simple.
On peut introduire ce mode d’action en rappelant qu’un onduleur électronique de tension triphasé est commandé
par trois paramètres : fréquence, amplitude et phase de la tension appliquée, qui est équilibrée ou non. La
commande scalaire n’agit que sur la fréquence et l’amplitude, mais n’affecte pas la phase, les vecteurs tension
tournant de façon régulière. Le contrôle vectoriel introduit quand à lui un contrôle de la phase, au travers de la
décomposition en vecteurs orthogonaux (d et q) de la tension ou du courant appliqué. C’est l’utilisation de ces
trois paramètres, qui lui donne sa supériorité sur le contrôle scalaire.
4.1. Modèle triphasé réel

La figure 8 montre la représentation spatiale d’une machine asynchrone à cage, sous la forme de deux jeux de
trois bobines équivalentes. Elle comprend un enroulement triphasé au stator (s1,s2,s3), et un autre au rotor
(r1,r2,r3). Les enroulements rotoriques sont court-circuités et le rotor tourne à une vitesse W.
r2
s2
Ir2
s1
Vr2 θ
is2
Is1
Vr3 Ir1 r1
Vr1
Ir3 Is3
r3
Autre représentation ci-dessous
Isb
Stator récepteur
Vsb Rotor générateur
phase b
stator phase a
Irb Vrb Wr rotor
phase a
Ira stator
axe d
qr=p.Wr .t
phase b Vra
rotor phase c
Vsa Isa
rotor
Vrc
Vsc Irc
phase c
Isc stator
a xe q

Fig.8 : représentation d’une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor

Si nous considérons la figure 8, nous pouvons établir pour la machine asynchrone les deux groupes d’équations
suivants :
stator rotor
d d
(4-1) Vs1 Rs⋅ Is1 + Ψ s1 Vr1 0 Rr⋅ Ir1 − Ψ r1
dt dt
d d
Vs2 Rs⋅ Is2 + Ψ s2 Vr2 0 Rr⋅ Ir2 − Ψ r2
dt dt
d d
Vs3 Rs⋅ Is3 + Ψ s3 Vr3 0 Rr⋅ Ir3 − Ψ r3
dt dt
où les termes en Y représentent les flux apparents (produit flux réel par nombre de spires)
Nous pouvons récrire ces équations (4-1) d’une façon symbolique avec les vecteurs suivants :
d
(4-2) Vs_123 Rs⋅ Is_123 + Ψ s_123
dt
d
Vr_123 Rr⋅ Ir_123 − Ψ r_123 0
(4-3) dt
On démontre qu’il n’y a pas de solution analytique à ce système d’équations, qui doit être résolu de façon
numérique. Nous nous orientons donc vers un nouveau modèle d'action de la machine à induction, qui
permettra de résoudre de façon formelle ces équations. Il requiert les hypothèses dures suivantes:
• l'entrefer est supposé constant
• l'induction électromagnétique est à répartition spatiale sinusoïdale.
• la machine est symétrique
• les matériaux magnétiques du stator et du rotor ont une caractéristique d'aimantation B=f(H) linéaire.
La condition de comportement sinusoïdal est très importante à intégrer dans les raisonnements qui suivent. En
effet, elle est toujours approchée, car les bobinages ne le sont jamais, pas plus que la force magnétomotrice
d’entrefer. Mais l’expérience montre que la mise en court-circuit du rotor, en anihilant les harmoniques de rang
faible, génère une induction quasiment sinusoïdale dans l’entrefer. Il faudra malgré tout prendre des précautions
lors de l’étude des machines alimentées en créneaux pleine onde (cas des machines de grande puissance).
Nous allons étudier maintenant ce modèle d’action vectoriel, en commençant par les transformations de
coordonnées requises.
4.2. La transformation Triphasé - Diphasé

La figure 9 nous présente une représentation du stator et du rotor de la machine dans deux repères diphasés,
décalés d’un angle q, l’un par rapport à l’autre. Cette représentation reproduit fidèlement l’état magnétique créé
par le système triphasé, à condition que la composante d’axe homopolaire du courant soit nulle (cas du neutre
non relié).
Dans ce nouveau repère, les grandeurs statoriques triphasées décalées de 120°, liées au repère (s1,s2,s3), sont
ramenées vers les grandeurs diphasées équivalentes (sα,sβ) en quadrature de phase.

sβ
rβ
Isβ sα
Isβ Vrβ
Isα
θ
Irα rα
Vrα
Autre représentation ci-dessous
Stator récepteur
Rotor générateur
Wr phas e d
ima gin air e)
d stator axe d (
phas e
rotor qr=p.Wr .t
Ird axe a
phase q Vs d Is d (bobine
rotor
Vrq Vrd physique a)
Irq
pha se q
sta tor
Vs q
Isq )
m agina ir e
axe q (i
Fig.9 : représentation de la machine asynchrone dans un repère diphasé

De même les grandeurs rotoriques triphasées décalées de 120°, liées à (r1,r2,r3), sont ramenées vers les
grandeurs diphasées équivalentes (rα,rβ) en quadrature de phase. Le système (rα,rβ) est décalé d’un angle θ par
rapport à (sα,sβ). Nous remarquons la concordance entre les phases notées α et 1, qui permet de simplifier
l’analyse par la suite. Mathématiquement la transformation est décrite par la relation matricielle suivante :
Xαβ = [Tαβ ]. X 123
 Xα   1 − 1/ 2 − 1 / 2   X 1  (4-4)
    
 Xβ  = k . 0 3 / 2 − 3 / 2 . X 2 
 Xo  1 / 2 1/ 2 1 / 2   X 3 
  
On démontre au §4.3 que la composante homopolaire Xo est nulle lorsque le neutre n’est pas relié. Cette
transformation peut être orthonormée, ce qui assure la conservation de la puissance instantanée. On l’appelle
transformation de Concordia, elle demande :

2
k= (4-5)
3
On peut exprimer la relation (4-4) par une transformation de Clark, obtenue par l’égalité entre la partie réelle du
vecteur spatial avec la grandeur relative de la phase1.

ℜ( X ) = X 1 (4-6)
2
k= (4-7)
3
4.3. La composante homopolaire

Avant de poursuivre cet exposé, il est important de bien explique la notion de composante homopolaire d’un
système triphasé. Lorsque le stator d’une machine cylindrique classique équilibrée est alimenté par trois courant
sinusoïdaux formant un système triphasé équilibré, le flux magnétique dans la machine est coplanaire, c’est à
dire qu’il est le même quelle que soit la tranche polaire considérée du moteur (coupe pratiquée
perpendiculairement à l’axe de rotation). Que le stator soit connecté en étoile ou en triangle, le résultat sera le
même.
En revanche, lors des régimes transitoires, cette constatation peut être infirmée. Qui plus est, dans une machine
réelle alimentée par un variateur électronique, le flux sera facilement non coplanaire, à cause des harmoniques et
des déséquilibres entre phases venant des chignons de bobinage. D’un point de vue général, le seul moyen de
garantir la nullité de la composante homopolaire du flux est d’adopter un couplage étoile sans neutre connecté
(impossible en mode diphasé).
La figure 10 représente un stator triphasé simplifié (une seule bobine par phase), avec ses flux et ses courants.
Nous y remarquons le sens de parcours des courants au sein des bobines à pas diamétral. Les trois flux générés
par chacune des bobines statoriques traversent l’entrefer pour se mélanger dans le rotor. Nous pouvons
considérer le rotor comme un vase qu’on remplit avec de l’eau par sa périphérie cylindrique. S’il reçoit autant
d’eau sur la moitié de sa périphérie (entrefer), qu’il n’en perd sur l’autre, alors il y a autant de flux rentrant, que
de flux sortant au niveau de l’entrefer, et le flux dans la machine reste alors coplanaire. C’est le cas où les
courants dans les trois phases sont équilibrés, mais pas forcément sinusoïdaux : pour y parvenir, il suffit que leur
somme instantannée soit toujours nulle (couplage étoile sans neutre relié).
phase 2
phase 1 ion e
I2 otat la ir
de r opo
axe e hom
F1 = ax
I 2
F3 Fo
Fq Fd
stator
rotor F2
I3
phase 3
Fig.10 : stator de machine simplifié et représentation des trois composantes directe, inverse et
homopolaire
Si maintenant, la somme des trois courants statoriques n’est pas nulle, alors il y a plus (ou moins) de flux qui
rentre dans le rotor au niveau de l’entrefer, que de flux qui n’en sort. Comme le flux est une grandeur
conservative (tout ce qui rentre égale tout ce qui sort), la différence de flux se referme en circulant axialement.
La figure 11 présente la décomposition des trajets correspondants. Nous y remarquons la composante coplanaire
du flux, qui circule dans un plan polaire d’axes d et q (ou a et b) : fd et fq, ainsi que la composante homopolaire

(Yo), qui circule dans un plan axisymétrique, selon l’axe de rotation de la machine. Le flux coplanaire présente
une invariance selon une translation d’axe z (axe de rotation).
ire
mo pola
ho tion re
flux rota ola i
e de mop
ax e ho
flux = ax
coplanaire F o
Fq Fd
stator
rotor
Fig.11 : mise en évidence du flux homopolaire dans une machine simplifié

La maîtrise de cette composante homopolaire est importante, car nous remarquons qu’elle se referme par les
extrémités de la machine, où il n’y a pas de fer. Le circuit magnétique correspondant comporte donc
essentiellement de l’air (inductance homopolaire très faible). Nous remarquons aussi un faux paradoxe : nous
avons autant d’informations dans trois vecteurs triphasés repérés dans le plan 123, que dans les trois vecteur
orthogonaux repérés dans l’espace dqo. Les transformations que nous allons utiliser sont donc bien inversibles
(déterminant des matrices 3x3 non nul).
Nous conclurons sur le fait qu’il est important d’éliminer cette composante homopolaire en connectant
toujours les machines alimentées par un variateur électronique en étoile sans neutre, car le flux
homopolaire induit des pertes importantes dans les têtes de bobines (situées en bout du paquet de tôle), et surtout
il perturbe les algorithmes de commande vectorielle que nous étudions dans cet article.
4.4. La rotation de coordonnées

Une rotation matricielle des coordonnées permet de représenter les enroulements de la machine dans un repère
orthogonal (d,q) tournant à la vitesse ωdq par rapport à l’axe de la bobine réelle. Dans le référentiel (d,q) les
enroulements rotoriques sont immobiles par rapport au stator. La figure 12 montre les deux repères diphasés
(sα,sβ) et (rα,β), ramenés à un seul repère (d,q) commun au stator et au rotor. On notera :
θdq : la position du repère (d,q) par rapport au repère (sα,sβ).
(θdq - θ) : la position du repère (d,q) par rapport au repère (rα,rβ).
q sβ
Vsq
Isq d
ωdq
θdq
Irq Vsd
Ird
sα
Fig. 12 : rotation du repère

La matrice de rotation R(θdq) permet le passage du vecteur [Vsα Vsβ]T vers le vecteur [Vsd Vsq]T :

Xsdq = [R(θ dq)].Xsαβ

avec:
(4-8)
 sin(θ dq ) cos(θ dq ) 
[R(ϑ dq)] =  

 − cos(θ dq ) sin(θ dq ) 
La transformation des Variables rotoriques est décrite par une relation matricielle semblable :
XRdq=[R(θdq-θ)].XRαβ (4-9)
Ces deux transformations d’axe et de coordonnées permettent d’analyser le stator et le rotor de la machine
triphasée selon des axes orthogonaux. Examinons maintenant comment appliquer cette méthode de façon
globale à une machine complète, en travaillant sur un même jeu d’axes.
4.5. La transformation de Park

La transformation de park repose sur une matrice de transformation entre les trois bobines de la machine et trois
axes orthogonaux tournants, qui associe en une seule, les deux transformations précédentes : de Concordia (trois
axes vers deux) et de rotation sur deux axes. Les résultats finaux sont similaires. Nous choisissons une
transformation orthonormée, afin de conserver la puissance instantanée. Elle permet de décrire un bobinage
triphasé sinusoïdal à l’aide de trois bobines sinusoïdales virtuelles, en mouvement par rapport aux bobines
réelles.
La figure 13 présente le choix des axes, par rapport à celui des figures 8 et 9, où l’axe q est retourné. La seule
différence dans le raisonnement apparaît dans l’écriture de la matrice de rotation (4-8), où les termes cosinus et
sinus sont inversés.
Ωr
Vrd
Ird
Vrq Vsd
Irq Isd
axe d
Vsq
θ
Isq axe q axe s1
axe a
park1.doc
Fig.13 : axes d et q communs au stator et au rotor

Nous remarquons que cette transformation de coordonnées ramène le rotor et le stator sur un même jeu d’axes d
et q, mobile dans l’espace, qu’il est possible de repérer par rapport à une des phases statoriques (phase s1 sur la
figure 13).
La matrice, P, qui définit la transformation de Park pour un vecteur quelconque du repère physique noté 123
vers le repère orthogonal tournant dqo s'écrit :
 cos ( θ ) cos  θ π   π 
  − 2⋅  cos  θ + 2 ⋅ 
 3   3 
 
2   π   π 
(4-10) P ⋅ sin ( θ ) sin  θ − 2⋅  sin  θ + 2⋅ 
3   3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
elle transforme un vecteur X123 vers Xdqo par
(4-11) Xdqo P⋅ X123
La matrice inverse s’écrit :
 cos ( θ ) sin ( θ ) 1 
 2 
 
−1 2  
⋅ cos  θ − 2 ⋅
π  sin  θ − 2⋅ π  1 
(4-12) P   
3   3   3  2 
 
 cos  θ + 2 ⋅ π  sin  θ + 2 ⋅ π
 


1

  3   3  2 
elle transforme un vecteur Xdqo vers X123 par

−1
(4-13) X123 P ⋅ Xdqo
Nous vérifions que la matrice est orthogonale

T −1
(4-14) P P
4.6. Elaboration du modèle mathématique de la machine

asynchrone dans le repère (d,q)
Utilisons les outils mathématiques précédents pour transformer les relations (4-2) et (4-3) exprimées dans le
repère 123 triphasé, vers le repère dqo, en utilisant la relation (4-13).
4.6.1. Mise en forme des équations électriques (loi d’ohm)

Nous donnons le détail des calculs matriciels, afin de faciliter la compréhension du raisonnement et de montrer
comment apparaît le terme de rotation mécanique supplémentaire dans les équations finales.
La relation (4-2) devient

−1
P ⋅ Vs_dqo
−1
Rs⋅ P ⋅ Is_dqo +
d −1(
P ⋅ Ψ s_dqo )
dt
<==>
−1
(4-15) P⋅ P ⋅ Vs_dqo
−1
Rs⋅ P⋅ P ⋅ Is_dqo + P⋅ (
d −1
P ⋅ Ψ s_dqo )
dt
−1
La relation (4-3) devient P ⋅ Vr_dqo
−1
Rr⋅ P ⋅ Ir_dqo − (
d −1
P ⋅ Ψ r_dqo ) 0
dt
<==>

−1
(4-16) P⋅ P ⋅ Vr_dqo
−1
Rr⋅ P⋅ P ⋅ Ir_dqo − P⋅ (
d −1
P ⋅ Ψ r_dqo ) 0
dt
dérivons le terme
(
d −1
P ⋅ Ψ r_dqo ) comme: (uv)'=u'v+uv',
dt
nous obtenons alors pour (4-15)
Rs⋅ Is_dqo + P⋅ 
 d P− 1  ⋅ Ψ s_dqo + d Ψ s_dqo
(4-17) Vs_dqo 
 dt  dt
et pour (4-16)
Rr⋅ Ir_dqo − P⋅ 
 d P− 1  ⋅ Ψ r_dqo − d Ψ r_dqo
(4-18) Vr_dqo  0
 dt  dt
Précisons que le terme du milieu de ces relations (4-17) et (4-18) s'écrit:
 0 1 0
d −1
P⋅  P 
 d θ  ⋅  −1 0 0 
 
 dt   dt   0 0 0 
 
Examinons maintenant comment nous pouvons établir les équations (4-17) et (4-18) précédentes de différentes
façons, selon qu’on place l’observateur sur le champ tournant, sur le rotor ou sur le stator. La simplicité
d’utilisation des équations en dépendra grandement. Rappelons que notre objectif est d’exprimer les relations
électriques (4-2) et (4-3) du moteur sur un repère commun au rotor et au stator.
Mais avant d’exprimer ces résultats, examinons la figure suivante.
Elle explique l’origine physique du terme (

d −1
P ⋅ Ψ r_dqo )
dt
Qui représente la transformation de l’énergie électromagnétique due à la rotation
La bobine virtuelle
coupe le flux Fréel
e)
air
émis par la phase

in
ée l
ag
réelle a
(im
Fr
durant sa rotation
ed
===>
ax
f.e.m. induite Wr
dans l ’axe d
Isd
=
to d
é el
sta hase
 d P− 1  ⋅ Ψr_dqo Fr
Vs
r
P⋅ 
p
 dt 
axe a
phase a (bobine
stator physique a)
Fréel
Vsa Isa
ax
e
q

4.6.2. Equations électriques dans un repère lié au champ tournant
Les équations 4-19 et 4-20 ont été supprimées
En accrochant le repère de Park au champ tournant, nous imposons :
d d
θ s ω s θ r ω r
(4-21) dt et (4-22) dt
Les équations électriques (4-17) et (4-18) deviennent alors :
axe d
d
Vsd Rs⋅ Isd + Ψ sd + ω s⋅ Ψ sq
(4-23) dt
d
0 Rr⋅ Ird − Ψ rd − ω r⋅ Ψ rq
(4-24) dt
axe q
d
Vsq Rs⋅ Isq + Ψ sq − ω s⋅ Ψ sd
(4-25) dt
d
(4.26) 0 Rr⋅ Irq − Ψ rq + ω r⋅ Ψ rd
dt
Nous voyons apparaître dans ces quatre dernières équations, en plus des équations électriques V=R.I+Y, un
terme en w.Y qui représente l’influence de la rotation mécanique sur le comportement électrique de la machine.
On peut le comparer à la force électromotrice induite dans la machine à courant continu. Nous comprenons que
l’intérêt de ce positionnement du repère sur le champ tournant, est d’établir des équations où les flux sont
continus en régime permanent. Les composantes alternatives étant éliminées, l’étude des régimes transitoires
sera fortement simplifiée, ainsi que l’établissement des conditions de contrôle vectoriel.
4.6.3. Equations électriques dans un repère lié au rotor

En accrochant le repère de Park au rotor, nous imposons:
d d
θ s p⋅ Ω θ r 0
(4-27) dt et (4-28) dt
axe d
d
Vsd Rs⋅ Isd + Ψ sd + p ⋅ Ω ⋅ Ψ sq
(4-29) dt
d
0 Rr⋅ Ird − Ψ rd
(4-30) dt
axe q
d
Vsq Rs⋅ Isq + Ψ sq − p ⋅ Ω ⋅ Ψ sd
(4-31) dt

d
0 Rr⋅ Irq − Ψ rq
(4-32) dt
Nous voyons apparaître le même coefficient en p.W.Y que pour les équations (4-25) et (4-26). Son absence dans
(4-30) et (4-32) provient de l’absence de rotation du repère par rapport au rotor, qui y est accroché. Ces
équations sont utiles pour établir des estimateurs de flux, car elles sont posées sur un objet physique, le rotor.
4.6.4. Equations électriques dans un repère lié au stator

En accrochant le repère de Park au stator, nous imposons:
d d
θ s 0 θ r − p⋅ Ω
(4-33) dt et (4-34) dt (remarquons que vu du stator le repère tourne à l’envers de (4-28)

axe d
d
Vsd Rs⋅ Isd + Ψ sd
(4-35) dt
d
0 Rr⋅ Ird − Ψ rd + p ⋅ Ω ⋅ Ψ rq
(4-36) dt
axe q
d
Vsq Rs⋅ Isq + Ψ sq
(4-37) dt
d
0 Rr⋅ Irq − Ψ rq − p ⋅ Ω ⋅ Ψ rd
(4-38) dt
De nouveau, nous voyons apparaître le même coefficient en p.W.Y que pour les équations (4-25) et (4-26). Son
absence dans (4-35) et (4-37) provient de l’absence de rotation du repère par rapport au stator, qui y est
accroché. Ces équations sont utiles pour établir des estimateurs de flux, car elles sont posées sur un objet
physique, le stator.
4.6.5. Modèle d’action vectoriel dans un repère lié au champ tournant

Nous retiendrons l’étude dans un repère lié au champ tournant, car en rendant les grandeurs étudiées continues
dans le temps, il permet aux équations de se simplifient au mieux. Nous avons établi quatre équations
électriques, (4-23) à (4-26), qui décrivent le fonctionnement du moteur dans un repère lié au champ tournant. Il
est possible d’y remplacer les flux par les courants, en utilisant les équations de couplage suivantes.
Ψ sd Ls⋅ Isd + M ⋅ Ird Ψ rd Lr⋅ Ird + M ⋅ Isd
(4-39) Ψ sq Ls⋅ Isq + M ⋅ Irq et (4-40) Ψ rq Lr⋅ Irq + M ⋅ Isq
Nous obtenons alors un modèle d’action, qui se résume aux quatre équations suivantes, relatives à des grandeurs
continues (mais d’amplitude variable).
d
(4-41) Vsd Rs⋅ Isd + ( Ls⋅ Isd + M ⋅ Ird) + ω s⋅ ( Ls⋅ Isq + M ⋅ Irq)
dt
d
(4-42) 0 Rr⋅ Ird − ( Lr⋅ Ird + M ⋅ Isd) − ω r⋅ ( Lr⋅ Irq + M ⋅ Isq)
dt

d
(4-43) Vsq Rs⋅ Isq + ( Ls⋅ Isq + M ⋅ Irq) − ω s⋅ ( Ls⋅ Isd + M ⋅ Ird)
dt
d
(4-44) 0 Rr⋅ Irq − ( Lr⋅ Irq + M ⋅ Isq) + ω r⋅ ( Lr⋅ Ird + M ⋅ Isd)
dt
Le traitement de ces équations peut se faire de façon analytique, en simplifiant les équations, mais aussi de façon
plus formelle. Nous verrons la première manière de procéder au §5.3, tandis que la suivante sera traitée aux
paragraphes 5.4 et suivants. Cette dernière approche formelle utilise un modèle de la machine asynchrone à cage
alimentée avec une source de tension, sous la forme d’une équation d’état non linéaire :
dX
dt
[ ]
= Av (ω , ω dq ) . X (t ) + [B ].U (t )
(4-45) erreur dans la formule, remplacer w par W, mais laisser wdq tel quel
Y = [C.]X
U(t)=[Vsd Vsq]T : vecteur de commande .
Y(t)=[Isd Isq]T : vecteur de mesure.
Suivant la stratégie de commande, plusieurs combinaisons sont possibles pour écrire le vecteur d’état :
X=[Ysd Ysq Yrd Yrq W]T
X=[Isd Isq Ird Irq W]T
X=[Ysd Ysq Isd Isq W]T
X=[Yrd Yrq Isd Isq W]T
Pour une alimentation en tension la matrice d’état Av(ωdq,ω) qui décrit la dynamique de la machine est carré
d’ordre (5x5). Si la machine est alimentée en courant avec un vecteur de commande U=[Isd Isq]T le modèle
d’état s’écrit sous la forme :
dX
dt
[ ]
= Ac (ω , ω dq ) . X (t ) + [B1].U (t ) + B 2.
dU
dt
(4-46)
Suivant la stratégie de commande, plusieurs combinaisons sont possibles pour écrire le vecteur d’état :
X=[Ysd Ysq W]T
X=[ Ird Irq W]T
X=[Yrd Yrq W]T
la matrice d’état Ac(ωdq,W) est carré d’ordre (3x3).
La diversité des modes d’alimentation, des variables de commande a donné lieu à plusieurs stratégie de
commande, que nous allons étudier maintenant.
5. Le contrôle vectoriel
Le couple électromagnétique des machines à induction résulte de l'interaction de plusieurs grandeurs non
découplées. Par conséquent, les stratégies de contrôle de ces machines nécessitent l'élaboration d'algorithmes de
complexité d'autant plus grande que les performances globales requises doivent être élevées. Nous avons
découvert un modèle d’action vectoriel de la machine, qui permet d’exprimer dans un repère commun au stator
et au rotor, les équations électriques de la machine. Nous allons voir qu’en liant ce repère au champ tournant, il
devient possible de découpler les grandeurs responsables de la magnétisation de la machine de celles régissant
production du couple. Mais commençons par analyser l’expression du couple électromagnétique de la machine
asynchrone à cage, afin d’introduire le concept du contrôle vectoriel.
5.1. Expressions de la puissance et du couple dans un repère lié au

champ tournant

Vérifions tout d’abord que la définition proposée de la matrice de Park P (4-10), permet de conserver la
puissance instantanée, notée P_inst :
 V1   I1 
 V2   I2 
Considérons les tensions et courants dans le repère 123 : (5-1) V123
  et (5-2)
I123
 
 V3   I3 
La puissance instantannée s’exprime :
T T T T
P_inst V123 ⋅ I123 <===> P_inst ( P⋅ V123 ) ⋅ P⋅ I123 <===> P_inst V123 ⋅ P ⋅ P⋅ I123
T T
<===> (5-3) P_inst Vdqo ⋅ Idqo car P ⋅ P I
Considérons maintenant les tensions et courants dans le repère dqo :
 Vd   Id 
 Vq   Iq 
(5-4) Vdqo
  et (5-5)
Idqo
 
 Vo   Io 
(4
T
Nous retrouvons ici la même expression de la puissance instantannée qu’en (5-3) : P_inst Vdqo ⋅ Idqo
La puissance électrique absorbée par une machine asynchrone à cage s’exprime :

2
P(t) = .(Vsd.Isd + Vsq.Isq) (5-6)
3
En remplaçant les équations (4-23) à (4-26) dans l’équation (5-6) précédente, on trouve :
3
P(t) = .Rs.(Isd ² + Isq ² )
2
3  dΦsd dΦsq 
+  . Isd . + Isq. 
2  dt dt  (5-7) erreur dans la formule, remplacer f par Y
3 
+  .ωs.(Φsd .Isq − Φsq.Isd )
2 
Nous voyons apparaître dans cette équation trois termes pour la puissance absorbée :
• des pertes par effet joule dans les enroulements statoriques,
• les pertes dues à la variation d’énergie magnétique emmagasinée dans le champ de couplage,
• la puissance transformable en puissance mécanique .
Le dernier terme nous conduit à l’expression suivante du couple électromagnétique :
⋅ p ⋅ ( Ψ sd ⋅ Isq − Ψ sq ⋅ Isd) (5-8)

3
C
2
On peut démontrer que le couple peut s'exprimer de façon plus générale, comme une équation posée sur le rotor
⋅ p ⋅ ( Ψ d ⋅ Iq − Ψ q ⋅ Id)
3
ou le stator : C
2
⋅ p ⋅ ( Ψ rd ⋅ Irq − Ψ rq ⋅ Ird)
3
Avec les grandeurs rotoriques, cette relation devient : (5-9) C
2

On substituant dans (5-6) les expressions des flux (4-39) et (4-40). L’expression du couple, peut prendre
d’autres formes :
Cem= 3 .p.Msr.(Isq.Ird − Isd.Irq) (5-10)

2
Cem= 3 .p. Msr .(Φrd.Isq −Φrq.Isd) (5-11) erreur dans la formule, remplacer f par Y
2 Lr
On constate, que le couple est une grandeur quadratique, indépendante du repère dans lequel elle est exprimée.
Chaque expression comporte deux non linéarités provoquées par le produit croisé de quatre variables
différentes. Cette double non linéarité, montre belle et bien l’origine de la complexité structurelle du couplage
des grandeurs d’une machine asynchrone à cage.
Il est important de noter que ces relations font intervenir des grandeurs statoriques ou des grandeurs rotoriques,
mais il n'y a aucune analogie avec le moteur à courant continu, où le couple s'exprime à l’aide d’une grandeur
3
statorique (flux Ys) et d’une grandeur rotorique (courant Ir) : C ⋅ p ⋅ Ψ s⋅ Ir . Nous retrouvons ici la mise en
2
garde exprimée au paragraphe 2 sur l’analogie apparente entre le contrôle vectoriel de flux et la commande
d’une machine à courant continu : la similitude entre modèles ne signifie pas la similitude du comportement.
Mais si dans ces équations (5-8) à (5-11), une des quatre grandeurs flux ou courant est nulle, on découvre qu’il
est possible d’exprimer le couple dans la machine sous la forme du produit de deux grandeurs indépendante, par
exemple un flux et un courant. C’est ce que nous allons examiner maintenant au travers deprésentation du
principe du contrôle vectoriel de flux.
5.2. Principe du contrôle vectoriel

Les modèles d’action que nous avons mis en évidence au paragraphe précédent (figure 13) expriment le flux
rotorique selon deux composantes en quadrature :
Φr = Φrd + jΦrq erreur dans la formule, remplacer f par Y
Toute la stratégie de contrôle par orientation du flux (dite contrôle vectoriel de flux), va consister à poser le
repère (d,q) choisi sur le flux, afin d’annuler sa composante orthogonale. De cette façon, nous pouvons écrire :
Yrq=0.
Avec ce mécanisme d’orientation, on supprime la première non linéarité et l’expression (5-11) du couple
devient :
Cem= 3. Msr p.Φr.Isq erreur dans la formule, remplacer f par Y

2 Lr
Si Φr est maintenu constant, le couple devient parfaitement linéaire :
Cem = K .Isq
Ces constatations montrent une similitude entre les modèles de la machine asynchrone et de la machine à
courant continu. Il convient cependant de préciser que dans la machine à courant continu, les variables utilisées
dans la régulation sont des grandeurs physiques mesurées directement sur les enroulements. Tandis que pour la
machine asynchrone à cage les grandeurs sont les composantes des vecteurs spatiaux, obtenues indirectement
après la transformation de Park appliquées aux vrais grandeurs physiques triphasées. De plus le fait de rendre le
flux indépendant de Isd ne se traduit pas par l’imposition d’une orthogonalité entre Y et Is, comme dans la
machine à courant continu sous l’action des balais. La seule action physique du contrôle vectoriel de flux est de
garantir une magnétisation constante du moteur durant les régimes transitoires. Les modèles utilisés manquent
en effet de paramètres d’actions indépendants, pour contrôler l’angle magnétique interne de la machine, comme
le fait la commande brushless des machines synchrones.
Le contrôle vectoriel de flux peut être réalisé à l’aide de processeurs numériques sophistiquées, comme le
présenteront les paragraphes 5.4 et suivants. Mais il peut aussi être mis en œuvre à l’aide de composants
analogiques, comme c’était le cas dans les années 1970 (les flux étaient mesurés, car les estimateurs étaient
imparfaits). Le paragraphe 5.3 présente une méthode de contrôle simple, qui permet d’introduire efficacement
les méthodes suivantes.
5.3. Contrôle vectoriel de flux simple en mode courant

Nous avons vu qu’en attachant le repère de Park au champ tournant, les flux sont vus comme étant continus en
régime permanent. Nous allons voir qu’en attachant correctement le repère de park dans le plan, il est possible
d’annuler le flux dans une direction, q par exemple : Yrq=0. L’ensemble des conditions qui permettent d’arriver
à ce but s’appelle condition de découplage. C’est dans sa réalisation que réside la mise en œuvre du contrôle
vectoriel de flux.
Nous verrons aussi que la commande du moteur se trouve simplifiée par ce découplage, car il permet d’écrire le
3
couple de la façon suivante : C ⋅ p ⋅ Ψ rd ⋅ Irq .
2
Nous noterons dans toute la suite de ce paragraphe 5.2, le flux rotorique sous la forme: Ψ r Ψ rd . Notons
que nous aurions pu poser une condition de découplage sur le flux statorique : Ysq=0, par exemple. La démarche
aurait été la même que celle qui suit, mais elle aurait conduit à des résultats différents. Nous étudierons ces
vairantes dans le paragraphe 5.4.
5.3.1. Utilisation des équations électriques rotoriques pour l’établissement de

la condition de découplage
Les relations (4-40) s'écrivent avec la condition (Yrq=0 et Yrd=Yr) dans le référentiel choisi :
⋅ ( Ψ r − M ⋅ Isd)
1
Ird
Ψ r Lr⋅ Ird + M ⋅ Isd Lr
(5-12) 0 Lr⋅ Irq + M ⋅ Isq <===> (5-13) −M
Irq ⋅ Isq
Lr
Les relations (4-24) et (4-26) deviennent avec la condition (Yrq=0 et Yrd=Yr) :
d
0 Rr⋅ Ird − Ψ r
(5-14) dt
0 Rr⋅ Irq + ω r⋅ Ψ r
En intégrant les courants (5-13) dans la relation (5-14), nous transférons la condition de découplage depuis des
grandeurs rotoriques vers des grandeurs statoriques :
 −Rr ⋅ Ψ r + d Ψ r 
−
Rr
⋅ ( Ψ r − M ⋅ Isd) − Ψ r
d 
0
Lr Isd
 Lr dt  ⋅ Lr
dt
<==> (5-15) Rr M
M
0 −Rr⋅ ⋅ Isq + ω r⋅ Ψ r Ψ r Lr
Lr Isq ω r⋅ ⋅
Rr M
Ces deux équations (5-15) permettent de remplir la condition d’accrochage du repère de Park au flux rotorique,
qui rappelons le n’est pas accessible de façon directe. Elles doivent être remplies en permanence, ce qui signifie
qu’à partir d’une valeur imposée du flux rotorique Yr désiré (consigne), de sa dérivée temporelle et de la
pulsation rotorique wr (donc de la vitesse de rotation avec ws =p.W + wr), les deux composantes du courant
statoriques Isd et Isq sont parfaitement déterminées. Nous verrons qu’il reste alors un paramètre de réglage : la
fréquence statorique, qui autorise une action découplée des autres paramètres sur le couple.

5.3.2. Utilisation des équations électriques statoriques dans l’établissement
des lois de commande
Les entrées de commande d’un convertisseur sont le couple et le flux. En général, le flux est imposé constant,
afin de garantir la dynamique du moteur. A partir des équations précédentes, il est possible de faire apparaître le
couple comme une grandeur de commande, en utilisant l’expression (5-8).
Les équations au flux statorique (4-23) et (4-25), que nous n’avons pas encore utilisées permettent de faire
apparaitre le flux rotorique, auquel le repère de Park est attaché. Elles deviennent avec la condition de nullité du
flux d’axe q :
⋅ ( Ψ r − M ⋅ Isd)
1
Ird
Lr
(5-16)
−M
Irq ⋅ Isq
Lr
Intégrons les relations (5-16) dans les relations (4-39), non encore utilisées :
(Ls⋅ Lr − M 2) Ψ r
Ψ sd ⋅ Isd + M ⋅
Lr Lr
(5-17)
(Ls⋅ Lr − M 2)
Ψ sq Isq⋅
Lr
Le couple s'exprime alors, en remplaçant φ sd et φ sq dans (5-8) par leur expression venant de (5-17) :
⋅ p ⋅ ( Ψ sd ⋅ Isq − Ψ sq ⋅ Isd)
3
C
(5-8) 2
3 Ψ r 2 C
C ⋅ p ⋅ Isq⋅ M ⋅ <==> (5-18) Isq ⋅ ⋅ Lr
2 Lr 3  p ⋅ ( M ⋅ Ψ r)
Nous voyons que le couple s'exprime de façon simple sous la forme du produit d'un flux rotorique par un
courant statorique, mais avec un coefficient multiplicateur qui dépend des inductances du moteur. Nous pouvons
alors établir les relations de commande du moteur, en introduisant cette relation (5-18) dans la condition de
découplage (5-15) :
Ψ r Lr 2 C Ψ r Lr
(5-15) Isq ω r⋅ ⋅ et (5-18) donnent ⋅ ⋅ Lr ω r⋅ ⋅
Rr M 3  p ⋅ ( M ⋅ Ψ r) Rr M
<==>
2 C
(5-19) ω r ⋅ ⋅ Rr ω s − p⋅ Ω
3 ( p⋅ Ψ r2)
Cette dernière relation (5-19) nous donne de façon très explicite la pulsation rotorique requise wr pour obtenir le
couple désiré (ou encore la pulsation statorique ws), à partir de la consigne de flux rotorique Yr.
5.3.3. Bilan
L’utilisateur de la commande se fixe un flux rotorique Yr, fonction de l’état magnétique désiré dans sa machine.
On retrouve ici les utilisations potentielles connues de la machine à courant continu :
• le flux Yr augmente avec la consigne de couple (excitation type série),
• le flux Yr est fixé à sa valeur nominale (excitation type séparée).

Nous avons établi une condition de découplage des flux (5-15), dont le respect garantit l’accrochage du repère
de Park sur le champ tournant :
−
 −Rr ⋅ Ψ r + d Ψ r 

Isd
 Lr dt  ⋅ Lr
(5-15) Rr M
Ψ r Lr
Isq ω r⋅ ⋅
Rr M
Cette relation donne, à partir de la consigne de flux rotorique Yr et de la mesure tachymétrique wr = ws - p.W, les
deux composantes du courant statorique, qu’il suffit de transformer en composantes triphasées, à l’aide d’une
transformation inverse (4-12) .
La consigne de couple donne directement la pulsation rotorique wr (et par conséquent ws = pW + wr, pW étant
mesuré) par la relation (5-19) :
2 C
(5-19) ω r ⋅ ⋅ Rr ω s − p⋅ Ω
3 ( p⋅ Ψ r2)
Nous n’avons pas besoin de connaître les courants rotoriques pour réaliser cette condition de découplage, ce qui
explique la grande robustesse de la méthode. On ne décide donc pas de mesurer le flux rotorique et d’y
accrocher par un asservissement quelconque le repère de travail de Park. Mais au contraire on remplit des
conditions électriques de commande (5-15), qui valident cette condition d’accrochage. Il est donc évident que la
précision de l'asservissement dépendra de la façon dont les inductances et les résistances seront identifiées, puis
évolueront. La figure 15 présente le synoptique de cette commande vectorielle simple.

grandeurs continues grandeurs alternatives
onduleur de tension
asservi en courant
changeur de coordonnées
d,q vers 123 multiplieur temporel
asservissement courant phase 1
27/33
calculateur de la Is1(t) onduleur tension Vs1
consigne consigne flux condition de découplage Park inverse phase 1
couple Yr Is1mes
Isd  cos (θ ) sin (θ ) 1  mesure Is1
C  −Rr ⋅ Ψ r + d Ψ r 
−   2 
 Lr d t Lr  
Isd  π 1
⋅
−1 2   asservissement courant phase 2
P ⋅ cos  θ − 2 ⋅
 sin  θ − 2⋅ π 
2 C Rr M   
ω r ⋅ ⋅ Rr ω s − p⋅ Ω wr 3   3   3  2 
3 2   Is2(t) onduleur tension Vs2
(p⋅ Ψ r ) Ψ r Lr π π 1
Isq ω r⋅ ⋅  cos  θ + 2 ⋅  sin  θ + 2 ⋅ 
    phase 2 MAS
wr   3   3  2 
Rr M W
ws Isq Is2mes
ws = wr + W mesure Is2
−1
X123 P ⋅ Xdqo
asservissement courant phase 3 Vs1
W Is3(t) onduleur tension temps
sin(ws.t) phase31 Vs3
Is3mes Vs2
ws mesure Is3 temps
Vs3
temps
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Fig. 14 :réalisation de la commande vectorielle en courant
Nous remarquons sur cette commande deux zones :
• Traitement des grandeurs continues
o Prise en compte de la consigne de couple
o Réalisation de la condition de synchronisme
o Changeur de coordonnées
• Traitement des grandeurs alternatives
o Mise en rotation des vecteurs par multiplication par une fonction sinusoïdale
o Contrôle en courant de l’onduleur
Précisons que cette dernière fonction de contrôle en courant n’est pas nécessaire lorsque l’onduleur est en mode
courant (présence d’une inductance de lissage côté continu et d’interrupteurs réversibles en tension). Cette
commande peut être réalisée à l’aide de circuits intégrés simples.
Cette méthode permet de réaliser des asservissements vectoriels efficaces à l’aide de composants simples. Les
fonctions de transformation de Park pouvant par exemple être programmés dans des mémoires ROM. Les
variateurs modernes incluent un estimateur qui recalcule en temps réel les paramètres, afin de tenir compte des
dérives en température des résistances et de la saturation du fer. Nous allons maintenant examiner des méthodes
de contrôle vectoriel plus évoluées, qui permettent d’éviter la commande en courant de l’onduleur.
5.4. Contrôle vectoriel sophistiqué

Le schéma bloc de la figure 15, représente le modèle d’action issu de la transformée de Laplace des équations
de la machine, exprimées dans le système de coordonnées lié à la direction du vecteur spatial du champ
rotorique. L’équation rotorique de l’axe q permet la détermination de la vitesse wdq du repère (d,q) par rapport
aux bobines statoriques :
Msr
ω dq = ω + .Isq = ω + ω r (37)
Tr.Φrd
Nous remarquons que l’intégration numérique de la vitesse ωdq (vitesse du repère de Park par rapport au rotor)
fournit l’orientation du champ rotorique.
La machine asynchrone est alimentée par un onduleur de tension modulé en MLI (modulation des largeurs
d’impulsions). Le schéma de commande des figures 16 et 17 montrent qu'il existe deux chaînes de régulation
possibles. Chaque chaîne comporte une grandeur de commande (Vsd ou Vsq), une grandeur intermédiaire ou
interne (Isd ou Isq) et une grandeur principale (Φrd ou W). L'utilisation des variables intermédiaires permet de
régler des systèmes partiels d'ordre 1. Par conséquent, une structure en cascade, employant des régulateurs PI est
parfaitement adaptée.
Plusieurs stratégies de commande sont possibles, selon la façon dont le flux est estimé. Nous allons en examiner
quelques unes.

Msr/(Lr.Tr)
Vsd
Isd Yrd
1/σLs Msr
1+Trp
p+1/σTs+(1-σ)/σ.Tr
σ.Ls
X
ωdq
σ.Ls
X
Msr/Tr
Vsq
÷
Isq
1/σLs ωm
X 3/2.pnMsr/Lr 1
p+1/σTs+(1-σ)/σ.Tr
J.p+f
Cr
Msr/Lr
X
Fig. 15 :modèle d’action de la machine asynchrone dans un référentiel lié au vecteur du flux
rotorique
C1 C2 C3
L
C
C E B MAS
A
C1
C2 C3 mesure
de
vitesse
C1,C2,C3,C4,C5,C6
Yref
Isd(ref)
Vsd Vsα Vs1
RΦ(z) Rd(z)
[R(θs]-1 [Tαβ]-1 MLI
Vsq
Rω(z) Rq(z)
Vsβ Vs3
Wref Isq(ref)
Atg(Vsq/Vsd) θdq Is1
Isd Isα
[R(θdq] [Tαβ] Is2
Isq Isβ Is3
θdq
Yrα
Estimation ou W
Atg(Φrβ/Φrα)
Observation du flux
Yrβ
Module
du flux
Fig.16 Schéma du contrôle direct par orientation du flux rotorique

C1 C2 C3
L
C
C E B MAS
A
C1
C2 C3 mesure
de
vitesse
C1,C2,C3,C4,C5,C6
Yref
Isd(ref)
Vsd Vsα Vs1
RΦ(z) Rd(z)
[R(θs]-1 [Tαβ]-1 MLI
Vsq
Wref
Rω(z) Rq(z)
Vsβ Vs3
Isq(ref)
Atg(Vsq/Vsd) θdq
Is1
Isd Isα
[R(θdq] [Tαβ] Is2

Φr Isq
Isβ Is3
θdq
 W

ωdq
ωr
Msr •
•
Tr
Fig.17 : Contrôle indirect du flux rotorique
5.4.1. Cascade Flux-Courant magnétisant

Dans le cas d’une cascade flux-courant magnétisant, le régulateur principal du flux RΦ(z) est activé par l'écart
entre le flux de référence et le flux mesuré ou reconstitué, ∈Φ = Yref - Yr, et fournit, au circuit de régulation
intermédiaire Rd(z), la consigne idref image du courant magnétisant. La sortie du régulateur Rd(z) délivre la
grandeur de commande Vsd .
5.4.2. Cascade Vitesse – Courant Actif.

Dans le cas d’une cascade vitesse-courant actif, le régulateur de vitesse Rω(z) agit sur l'erreur ∈ω = ωref - pW, et
donne au régulateur interne Rq(z), la référence du courant iqref, image du couple électromagnétique. La sortie
Rq(z) fournit alors une consigne de tension Vsq.
Les paramètres du régulateur de vitesse Rω(z) sont calculés pour imposer, en boucle fermée, une réponse du
deuxième ordre dont la pulsation propre non amortie et l'amortissement sont choisis en fonction des
performances dynamiques imposées par le cahier des charges.
Le vecteur commande [Vsdref Vsqref]T est transformé successivement par [Tsαβ]-1 et [R(θs)]-1 pour fournir au
modulateur MLI les trois tensions de référence.
 Vsq 
θs = a tan  + θdq (38)
 Vsd 
5.5. Reconstitution du flux rotorique

Nous avons supposé jusqu’à présent, que le flux rotorique de la machine asynchrone à cage est une grandeur
mesurable . Certes dans quelques applications, on utilise des capteurs a effet Hall qui mesurent directement le
flux dans l’entrefer mais dans la majorité des cas, ces capteurs sont proscrits et on doit avoir recours à des
techniques d’estimation et d’observation.
5.5.1. Estimation en boucle ouverte

L'estimation du flux rotorique, illustrée par le schéma de la figure 18, consiste à reconstruire, ou à simuler le
comportement électromécanique de l'entraînement par un modèle mathématique représenté sous la forme
d'équations d'état. Cette solution nécessite une connaissance a priori des paramètres électriques de la machine
(constantes de temps statorique et rotorique, caractéristiques d'alimentation etc). Par conséquent, nous lui
préférerons la solution suivante, avec identification des paramètres.
ONDULEUR DE TENSION
 X
B C Y

Fig.18: Estimation du flux rotorique à partir d'un modèle en boucle ouverte
5.5.2. Estimation en boucle ouverte avec identification des paramètres

La qualité de la reconstitution du flux en boucle ouverte est directement liée à la robustesse vis-à-vis des erreurs
de modélisation et des variations paramétriques en cours de fonctionnement. Ces variations sont essentiellement
dues à des évolutions de la température de fonctionnement, à l'effet de saturation de la machine ainsi qu'a l'effet
de peau engendré par les fréquences rotoriques élevées. Afin de remédier à cette contrainte, il est nécessaire de
réadapter les paramètres initialement identifiés, par des essais en ligne pendant le fonctionnement . Cette
solution montrée à la figure 19 , apporte de la précision et de la robustesse à l'estimateur de flux .

ONDULEUR DE TENSION
U
IDENTIFICATION
DES PARAMETRES
X Y
 C
B 
Fig 19: Estimation de la vitesse à partir d'un modèle en boucle ouverte et une identification
paramétrique
5.5.3. Estimation en boucle fermée

L'estimateur en boucle fermée ou "observateur" , représenté par le schéma de la figure 20 est une solution basée
sur le principe de la compensation de l'erreur entre le système physique et le modèle électromécanique utilisé
pour représenter ce dernier. En effet, à tout instant et en fonction de l'erreur de mesure, un facteur de
Λ
pondération Ke corrige la trajectoire du vecteur d'état estimé en fonction de l'erreur d'estimation ( Y − Y ). La
matrice de gains est choisie de manière à imposer une dynamique de l'observateur plus rapide que celle du
système. Par conséquent cette technique adapte le modèle mathématique aux évolutions réelles des paramètres
du processus.
L'adoption d'une approche déterministe dans l'estimation d'état d'un système physique néglige les notions
d'incertitudes et les fluctuations aléatoires (bruits de mesure, bruit du système) . Or toute observation physique
est perturbée par des signaux parasites d'origines diverses internes ou externes. Pour en tenir compte, il faut
adopter une approche stochastique basée par exemple sur la théorie du filtrage de Kalman. L'idée de base de
cette méthode est de considérer la grandeur à estimer, comme aléatoire et de chercher un algorithme conduisant
à une valeur estimée de probabilité maximale, ou encore à une erreur d'estimation dont la variance est minimale.
Cette méthode d'estimation, a connu un succès considérable. La première application fut consacrée à la mission
Appolo en 1971, son utilisation s'est étendue ensuite au domaine du guidage et de la navigation. Depuis
quelques années cette technique est utilisée dans le contrôle des machines à courant alternatif. La mise en oeuvre
d'un filtre de Kalman étendu requiert un volume algorithmique important .
ONDULEUR DE TENSION
U Y
Ke +
-
 X Y
B + C
+ 

Fig 20: Estimation du flux rotorique à partir d'un observateur
6. Industrialisation et mise en œuvre du contrôle vectoriel

Les variateurs de vitesse à contrôle vectoriel du flux couvrent une gamme de puissance allant de 1kW à 12MW
pour des tensions d’alimentation allant de 400V à 6.6kV. Les variateurs, sont mis sur le marché sous forme de
produits standards ou personnalisés selon un besoin spécifique.
L’industrialisation de la commande vectorielle des entraînements à vitesse variable doit tenir compte de
plusieurs contraintes technologiques dont l’incidence sur l’orientation du flux rotorique est non négligeable. Ces
contraintes sont liées :
• à la topologie des convertisseurs statiques : onduleur de courant , onduleur de tension à 2 niveaux ,
onduleur de tension à 3 niveaux ou plus,
• aux semiconducteurs : transistor, MOSFET, IGBT ou GTO. En effet le choix des composants fixe la
fréquence de commutation, le temps minimum de conduction , les temps morts…
• à la forme du couple de charge,
• à la profondeur de défluxage : fonctionnement à puissance constante,
• à la rapidité, la résolution et la capacité des microprocesseurs.
Dans la plupart des applications industrielles, les onduleurs à contrôle vectoriel du flux utilisent des processeurs
dédiés. Leurs performances sont liées à leur place mémoire et capacité de calcul. L'implémentation numérique
d'algorithmes avancés (identification paramétrique en ligne, observateur, modèle de référence adaptatif, filtre de
Kalman étendu) nécessite l'adjonction au microcontroleur d'un processeur numérique de signal (DSP,
TMS320C32 ou 80IC960CA-SB, ou encore PowerPC 603/604 66/100/133/200 Mhz...).
7. Conclusion
Les progrès réalisés en électronique de puissance, dans l'automatique de commande et dans les systèmes
numériques à microprocesseurs, permettent par les techniques d’orientation du flux statorique ou rotorique de
doter la machine asynchrone à cage de performances statiques et dynamiques pour répondre aux exigences des
entraînements à vitesse variable en matière de fiabilité, maintenabilité et disponibilité.
8. Circuits intégrés dédiés
9. BIBLIOGRAPHIE
Articles TI
10. Liste des notations et symboles

Alix Bernot
Modélisation matricielle du moteur asynchrone
• cours avec leurs supports PPT lorsque présentés

• exercices, énoncés fournis séparément, et corrigés écrits avec le logiciel Mathcad
• fiches de calcul, ce sont des recueils de formules ayant servi à écrire les cours
• TP (travaux pratiques), ce sont des exercices supportés par du matériel (non-fourni)
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Alix Bernot
Chapitre 3-1b : Moteur asynchrone (modèle matriciel)
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• nous envoyer chaque année un courrier mentionnant la quantité de documents imprimés
Par Alix Bernot

1) Principe, description générale et modélisation
Un moteur asynchrone est constitué d'une partie fixe, le stator, constitué d'un circuit
magnétique et de trois bobinages inducteurs, et d'une partie mobile, le rotor. Différentes structures
de rotor sont possibles ; citons notamment les rotors à cage d'écureuil, constitués de barres
conductrices régulièrement réparties à la périphérie du rotor, reliées entre elles par des anneaux de
court-circuit. La deuxième grande famille de rotor, qui constitue notamment le moteur particulier
que nous avons étudié, est appelé rotor bobiné ; il est constitué de trois bobines court-circuitées et
reliées entre elles. Le stator et le rotor sont séparés par un espace rempli d'air, l'entrefer. En pratique,
le rotor à cage se modélise de la même manière qu'un moteur à rotor bobiné. Dans toute la suite,
nous avons considéré le cas particulier de moteurs à rotor bobinés, mais les modèles sont également
valables pour les rotors à cage.
Figure 1 : rotor à cage d'écureuil d'une machine asynchrone

Alix Bernot
Le principe de base du moteur est le suivant : les trois bobinages du stator sont alimentés par
des courants triphasés, qui créent dans l'entrefer un champ magnétique tournant. Ce champ tournant
va créer au rotor des courants induits, dont l'interaction avec le champ va créer un couple qui va
mettre en rotation l'ensemble. Les grandeurs que nous maîtrisons (grandeurs d'entrée) sont les
tensions appliquées aux bornes des bobines du stator ; les grandeurs que nous cherchons
généralement à contrôler (grandeurs de sortie) sont le couple ou la vitesse de rotation.
a) Création du champ tournant
Dans un moteur asynchrone, les trois bobines du stator sont alimentées par un système
triphasé équilibré, et elles sont géométriquement écartées de 2π/3p, où p est le nombre de paires de
pôles de la machine.
θ
-π -π 0 π π
2 2
Sc Ec Sa Ea Sb Eb
Figure 2 : représentation développée des connexions entre les conducteurs du stator
//mettre une figure représentant les conducteurs aller-retour des trois phases dans une vue en coupe
transversale ; mettre aussi une autre figure expliquant en détail les phases
En appliquant le théorème d'Ampère, nous pouvons calculer le champ magnétique dans

l'entrefer de notre moteur. Le détail des calculs n'étant pas l'objet ici, nous nous contenterons
d'utiliser le résultat obtenu. Au vu de la structure des bobinages inducteurs, il présente une
périodicité spatiale de 2π/p. Au vu de la présence de matériaux magnétiques de chaque côté de
l'entrefer, nous supposerons, que le champ magnétique est radial. En repérant l'angle θ à partir de
l'axe de la phase 1, l'expression de la force magnétomotrice (produit du champ magnétique, supposé
radial, et de l'épaisseur de l'entrefer e) créée par une phase parcourue par le courant I est

Alix Bernot
ε θ=k  
2n
π
I cos  pθ=ε cos pθ ; p étant le nombre de paires de pôles du moteur, n le nombre
total de spires de l'enroulement, et k un facteur de proportionnalité lié à l'architecture, appelé facteur
de bobinage. Si les trois phases sont alimentées par des courants sinusoïdaux triphasés de pulsation
ωs et d'amplitude I, le théorème de Ferraris nous donne l'expression de la force magnétomotrice
3 ε
totale dans l'entrefer : ε θ= cosω s t−pθ . Le bobinage du stator crée alors dans l'entrefer un
2
champ tournant à la pulsation Ωs = ωs/p.
Lorsque le moteur est arrêté et alimenté par des courants triphasés, le rotor voit un champ
tournant se déplaçant à la pulsation Ωs. La loi de Lenz nous dit alors que le courant induit est créé
de telle manière à s'opposer à ses effets ; le courant induit dans les bobinages du rotor va donc
chercher à s'opposer à la rotation du champ tournant, et le rotor va donc essayer de se « lancer à la
poursuite » du champ tournant. Il y a donc création d'un couple électromagnétique. Notons Ω la
vitesse mécanique de rotation du rotor. Elle ne pourra jamais rattraper la vitesse du champ tournant
(si Ω = Ωs , le rotor verrait un champ magnétique fixe dans son repère, et donc le couple
électromagnétique s'annulerait. En l'absence de tout frottement, le moteur serait stable à Ω = Ωs,
mais les frottements, même très faibles, ralentiront le rotor à une vitesse inférieure à Ωs). En notant
Ω la vitesse mécanique de rotation du rotor, la relation Ω < Ωs est donc vérifiée pour la machine
asynchrone en fonctionnement moteur (conversion d'énergie électrique en énergie mécanique). C'est
à cause de cette différence entre la pulsation rotorique et la pulsation du champ tournant que le
moteur est qualifié d'asynchrone, par opposition aux machines synchrones, qui vérifient la relation
Ωs−Ω
Ω = Ωs . Nous noterons g= le facteur de glissement.
Ωs
b) courants rotoriques et couple
Pour étudier les courants rotoriques, nous allons faire plusieurs hypothèses simplificatrices.
Tout d'abord, nous allons supposer l'entrefer constant, et négliger l'effet des encoches qui logent les
conducteurs. Nous allons supposer que la distribution du champ magnétique dans l'entrefer est
sinusoïdal (ce qui revient à l'assimiler à la première composante de sa série de Fourier), et nous
allons négliger l'effet de peau (limitation de la profondeur de pénétration du champ magnétique
dans un matériau), les pertes ferromagnétiques et la saturation des matériaux magnétiques.
Pour calculer le courant induit dans les bobinages rotoriques, nous devons connaître la
matrice des inductances du système, contenant les inductances propres et mutuelles des bobinages
statoriques et rotoriques. Nous pouvons déduire des hypothèses que nous avons faites que les
inductances propres sont constantes, et que les inductances mutuelles stator/rotor varient de manière
sinusoïdales avec α, l'angle (électrique1) entre le stator et le rotor. Nous allons par la suite nommer
les grandeurs statoriques à l'aide de l'indice s, et les grandeurs rotoriques à l'aide de l'indice r. Au vu
de la figure 22, la matrice des inductances du système s'exprime :
1 La relation liant l'angle électrique à l'angle mécanique est αélec= p αméc , où p est le nombre de paires de pôles

Alix Bernot
pα ar
as
Figure 3 : représentation des enroulements de la machine

asynchrone triphasées dans l'espace électrique
ls est l'inductance propre d'une phase au stator, Ms est l'inductance mutuelle entre deux
phases du stator, lr est l'inductance propre d'une phase au rotor, Mr est l'inductance mutuelle entre
deux phases au rotor, Msr est l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor
lorsqu'elles sont parfaitement alignées. Nous allons également définir Vsa, Vsb et Vsc les tensions
d'alimentation des phases du stator ; Isa, Isb et Isc les courants traversant les phases du stator ; Ira, Irb et
Irc les courants traversant les phases du rotor ; φsa, φsb et φsc les flux de champ magnétique traversant
les phases du stator ; φra, φrb et φrc les flux de champ magnétique traversant les phases du rotor ; Rr et
Rs les résistances d'une phase du rotor et du stator, et enfin Ce le couple électromagnétique.
Rappelons les formules que nous allons employer pour modéliser notre moteur. Tout d'abord
la loi de Lenz, qui est l'un des fondements de l'électromagnétisme : un enroulement traversé par un

Alix Bernot
−dφ
flux de champ magnétique φ est le siège d'une force électromotrice e d'expression e= .
dt
Ainsi, avec R la résistance de l'enroulement, I le courant le traversant et E la tension à ses bornes,
dφ
nous établissons l'équation électrique simple V=RI . Ensuite, le flux se calcule à partir de
dt
[M], matrice des inductances, selon la formule [φ]=[M ][I ] , avec φ la matrice des flux et I la
matrice des courants.
Nous obtenons donc les équations de la machine asynchrone :
[] []
φ sa i sa
[ ][ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
φ sb isb
Vsa R s 0 0 i sa φ 0 R r 0 0 i ra φ
d sa d ra φ sc i sc
Vsb = 0 R s 0 isb  φ 0 = 0 R r 0 i rb  φ =[ M]
dt sb dt rb φ ra i ra
VSc 0 0 Rs i sc φsc 0 0 0 R r i rc φ rc
φ rb i rb
φ rc i rc
Ces équations sont très compliquées à traiter directement. Par la suite, nous verrons une
transformation mathématique (la transformation de Park) qui permet de simplifier ces équations, et
de les rendre exploitables pour modéliser la commande de notre système.
Avant de passer à la commande du moteur, nous allons estimer le couple développé par le
moteur asynchrone. Pour cela, nous allons faire un bilan de puissance. Nous nous rappelons de la
dφ
formule V=RI . Calculons alors le flux φsa :
dt
4π 2π
φ sa=l s i sa Ms i sb M s i scMsr cos α  i ra M sr cos α−  i rbM sr cos α−  i rc
3 3
Or i sa =I s cos gωt−ψ s  et i ra =I r cos gωt−ψ r  , d'où nous tirons la relation :
4π 2π 3
M sr cos α  i ra Msr cosα − i rbMsr cosα − i rc = M sr I r cos  pαgωt−ψ r 
3 3 2
En outre, nous savons que isa + isb + isc = 0, donc l s i saM s isb M s i sc =l s −M s i sa .
3
Soit Ls = ls - Ms l'inductance propre cyclique du stator, et M= M sr l'inductance mutuelle
2
cyclique entre stator et rotor. Le flux vérifie alors la relation suivante :
φ sa=Ls I s cos ωt−ψ sM I r cos  pα−gωt −ψ r 
Réécrivons l'expression des tensions statoriques, en représentant les grandeurs sinusoïdales par des
vecteurs complexes :
Vsa=R s Is jL s ω Is jω I r (associé à e jωt ) et 0=R r Ir  jL r gω 
I r  jMgω Is (associé à e jgωt )
Nous allons effectuer un changement de variable, correspondant à ramener le rotor au même

2
M
nombre de spires que le stator. Soit N r =L r − l'inductance cyclique de fuites totales au stator.
Ls

Alix Bernot
{ }
−M
I' r = I
Ls r
Posons le changement de variables suivant : R 'r =

Ls
M r 
R . Les équations électriques
N 'r =
Ls
M  
Nr
{ }
V s=R s Is  jLs ω Is− 
Ir 
deviennent alors : R 'r .
0= I ' r  j N 'r ω I 'r − jLs ω Is− 
Ir
g
Ce système d'équations se traduit alors par le schéma électrique équivalent suivant :
Is N’r
Rs Ism I’r
Vs R’r
Ls
g
Figure 4 : schéma électrique équivalent monophasé du moteur asynchrone
Sur la figure 25, Ism = Is – Ir , courant magnétisant au stator.
Il est intéressant de noter qu'il ne s'agit là que d'un modèle physique équivalent, certaines
grandeurs introduites (par exemple R'2) n'ayant aucune signification physique. Concrètement, Rs
correspond aux pertes Joules au stator, Ls et N'r correspondent à l'énergie nécessaire pour magnétiser
le système (stator, entrefer et rotor). R'r/g représente l'énergie dissipée au niveau du rotor, répartie en
deux composantes (bien que ces deux composantes n'apparaissent pas explicitement dans
l'expression mathématique) : la puissance dissipée par effet Joule au rotor, mais surtout la puissance
mécanique effective.
Nous pouvons même préciser un peu le système, en tenant également compte des pertes fer
au stator, c'est à dire des pertes par courant de Foucault. Nous pouvons modéliser ces pertes par
l'adjonction d'une résistance Rf en parallèle de Ls, conformément au schéma suivant :
Is I’r
Ism
Rs N’r
Vs R’r
Rf Ls
g
Figure 5 : schéma électrique monophasé équivalent

Alix Bernot
avec prise en compte des pertes fer
Comme Rs est généralement faible, nous allons négliger la chute de tension aux bornes de
Rs, et supposer que Rs Is << Vs. Faisons un bilan de la puissance active consommée dans le système
(nous ne prenons pas en compte la puissance réactive ; toutes les grandeurs sont multipliées par 3
I 2s V2s R 'r I '2r
car le système réel est triphasé) : P totale =R s   =P js Pf Pr . Comme nous l'avons
2 2R f g 2
vu, Pjs correspond aux pertes joules au stator, et Pf correspond aux pertes fer. Pr contient à la fois la
puissance dissipée par effet Joule au rotor et la puissance mécanique. Or nous connaissons
2
I
l'expressions des pertes Joule au rotor : P jr=3R r r . Nous en déduisons immédiatement que Pjr =
2
2
3 R ' r I 'r
gPr , donc Pméc = Pr – Pjr = (1 - g) Pr , et P méc=1−g . Remarquons que les facteurs 2 qui
2g
apparaissent au dénominateur découlent juste du fait que nous travaillons avec des valeurs crêtes et
non des valeurs efficaces.
ω
Le moteur tourne à la vitesse constante Ω=Ωs 1−g=1−g ; la puissance mécanique
p
2
Pméc p 3 R 'r I ' r
vaut P méc=CΩ ; nous en déduisons donc l'expression du couple : C= = .
Ω méc ω 2 g
En négligeant la chute de tension aux bornes de la résistance statorique R s , nous arrivons
2
2 Vs
I 'r =
 
2
assez rapidement à l'expression du courant rotorique : R 'r
2
2
. En remplaçant
N ' r ω
g
2
3p R 'r Vs
C=
 
dans l'expression du couple, il vient finalement : 2ω g R ' 2 2 .
r 2
N ' r ω
g
Rappelons que toutes les grandeurs électriques manipulées dans ces expressions sont des
valeurs crêtes (amplitudes), et non des valeurs efficaces.
Nous pouvons alors tracer l'allure du couple à tension statorique et fréquence constante, en
fonction du glissement puis de la vitesse de rotation :

Alix Bernot
C Nm
Cmax
R’r 1 g
gM =
Ν’r ω
Figure 28 : allure du couple en fonction du glissement
C Nm
Cmax
Ω
Figure 29 : allure du couple du moteur asynchrone
en fonction de la vitesse de rotation
Nous remarquons la présence d'un couple non nul à l'arrêt, ce qui permet le démarrage du
moteur. Il augmente progressivement avec la vitesse de rotation, puis lorsqu'elle se rapproche de la
vitesse de synchronisme, le couple chute brutalement. Lorsque le moteur est commandé en boucle
ouverte et sans charge, la vitesse de rotation est très proche de la vitesse de synchronisme.
2) Commande scalaire
Nous allons nous maintenant nous intéresser à la commande du moteur asynchrone. Les
paramètres d'action à notre disposition sont l'amplitude et la pulsation des tensions statoriques
(valeurs d'entrée). Nous voulons contrôler le système en vitesse. Nous allons désormais placer notre
onduleur triphasé à commande MLI systématiquement en amont du moteur, afin de pouvoir

Alix Bernot
effectivement réaliser la commande voulue.
Simulation du moteur à vide alimenté par un système de tensions triphasé sinusoïdal équilibré :
Figure 37 : Courants statoriques
Figure 38 : Couple moteur
Figure 39 : vitesse de rotation

Alix Bernot
Comme dans le moteur à courant continu, nous observons un appel de courant très important
au démarrage (ici de l'ordre de 300A, soit de l'ordre de dix fois le courant en régime établi), ce qui
pose les mêmes problèmes de sécurité du système. Le courant se stabilise assez rapidement, en
environ une demie-seconde. Ensuite, nous observons un phénomène nouveau, à savoir
d'importantes oscillations du couple moteur, qui se répercutent dans la vitesse de rotation. Ces
oscillations sont liées à un trop faible amortissement du système. Le dépassement est de l'ordre de
30 à 40% pour la vitesse de rotation, ce qui semble très élevé.
La commande en boucle ouverte n'est donc pas satisfaisante, et il nous apparaît donc
nécessaire de développer d'autres stratégies de commande.
2
3p R 'r Vs
C=
 
2
Repartons de l'expression du couple établie plus haut : 2ω g R ' 2
r 2
N ' r ω
g
Assez rapidement, le glissement g se rapproche de 0 (voir la courbe de couple figure 27). Assez
 
2
R 'r 2 2
rapidement, nous pouvons donc faire l'approximation ≫N ' r ω . Dans ce cas, le couple
g
 
2
3p g 2 Ω −Ω 3 Ωs −Ω Vs
devient C= V s . Avec g= s et ω = pΩs , il vient C= . En
2ω R 'r Ωs 2 R 'r Ωs
choisissant de commander en maintenant constant le rapport Vs/Ωs (on parle de commande à
V/f constant), le couple en fonction de la vitesse suit une droite dont le coefficient directeur est
proportionnel au rapport Vs/Ωs .
C Nm
U 1
( ) 2 ' = Cte
ω Rr
Figure 40 : couple en fonction de la vitesse

lorsque le rapport Vs/Ωs est constant
En contrôlant le système en maintenant le rapport Vs/Ωs constant et égal à sa valeur

nominale, nous nous assurons ainsi un couple conséquent à toutes les vitesses.
Nous avons alors réalisé un asservissement du système en vitesse. Nous mesurons la vitesse
de rotation grâce à une génératrice tachymétrique, la comparons à une grandeur de consigne, et
après une correction proportionnelle-intégrale, nous obtenons le glissement gΩs à « appliquer » en

Alix Bernot
entrée du moteur. Cependant, la grandeur d'entrée est la pulsation électrique Ω s (la tension
statorique lui étant proportionnelle suite à la méthode retenue). Or nous savons que Ωs = gΩs + Ω.
C'est la raison pour laquelle nous rajoutons la vitesse de rotation mécanique après le correcteur ;
simplement afin d'obtenir effectivement la pulsation électrique. Le rapport Vs/Ωs doit être égal au
rapport tension nominale sur fréquence nominale. Il faut également prendre en compte le gain de
l'onduleur, U0/2 (où U0 est la tension constante d'alimentation de l'onduleur), et ramener à des
valeurs crêtes (et non des valeurs efficaces). Afin d'éviter de trop gros appels de courant, nous avons
pris la peine de retarder légèrement la montée de la commande à l'aide de la fonction de transfert
−Tp
1−e
H p= . C'est le rôle de la boite visible sur le schéma figure 38 juste après la consigne de
p
vitesse. Ainsi, un échelon de commande se transforme en rampe saturée, et la variation de tension
moins brutale limite grandement l'appel de courant.

Alix Bernot
Figure 41 : Fichier VisSim de la régulation de vitesse du moteur asynchrone
Nous avons dimensionné les paramètres du correcteur empiriquement, de telle sorte à avoir
un temps de réponse et un dépassement satisfaisants. Voici les résultats obtenus pour un échelon de
vitesse de rotation de 200 tours par minute :

Alix Bernot
Figure 42 : retard de la commande effectivement appliqué

à l'entrée de la boucle
Figure 43 : réponse en courant
Figure 44 : vitesse de rotation effective
Nous observons un temps de réponse très satisfaisant (de l'ordre de 0,2 secondes, soit le
double du temps de montée de la rampe. Par contre, le courant appelé reste très important,
dépassant 50A pendant la phase de montée en vitesse. Nous observons également un léger
dépassement.
3) Commande vectorielle

Alix Bernot
a) Transformée de Park
Rappelons les équations de fonctionnement de la machine asynchrone que nous avons

établies au 1) :
[] []
φ sa isa
[ ][ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
φ sb isb
V sa Rs 0 0 isa φ 0 R r 0 0 i ra φ
d sa d ra φ sc i
V sb = 0 R s 0 isb = φ sb ; 0 = 0 R r 0 i rb = φ rb ; =[M ] sc
dt dt φ ra i ra
V Sc 0 0 Rs i sc φsc 0 0 0 R r i rc φ rc
φ rb i rb
φ rc i rc
Dans ces équations, les sources sont les bobinages triphasés du stator, qui créent un champ
tournant dans l'entrefer. L'idée de base de la transformée de Park est de ramener le champ créé par
les trois bobinages triphasés au stator à celui créé par deux bobines fictives orthogonales au stator,
conformément au schéma de la figure 47. Le tournant créé par le bobinage triphasé au stator est le
même que celui créé par le bobinage diphasé d et q. Les deux bobines sont supposées avoir
exactement les même propriétés (leur rôle est symétrique).
Figure 47 : bobinage diphasé équivalent
Nous allons donc calculer les courants équivalents id et iq de telle sorte que l'expression de la
force magnétomotrice dans l'entrefer soit identique. Pour simplifier les calculs et mieux comprendre
ce qui se passe, nous allons supposer que notre moteur n'a qu'une paire de pôles, à savoir p = 1.
Comme nous l'avons déjà vu auparavant, le champ au point M créé séparément par chaque
bobinage a pour expression (l'angle β repère la position du point M ; la force magnétomotrice est
supposée radiale et constante) ; θ repère l'angle entre la phase a et la phase d :

Alix Bernot
Bd β=k i d cos β−θ ; Bd β=k i q sin β−θ
Nous allons chercher à établir des hypothèses sur les phases d et q, qui permettront de
retomber sur la même force magnétomotrice que celle créée par le système triphasé. Rappelons
aussi que nous voulons une transformation qui soit « indépendante » de θ, c'est à dire une méthode
qui marche pour tous les θ. Nous pouvons raisonnablement supposer que les courants id et iq doivent
avoir la même pulsation ω que les courants statoriques : i d t=I d cos ωt−θ et
i q t=I q sin ωt−θ . Vu que les deux bobines fictives jouent un rôle symétrique, les deux
courants résulants ont même intensité, et Id = Iq. Vu que nous voulons que le champ produit ne
dépende pas de θ, nous allons explorer avec un déphasage de π/2 entre les courants dans les deux
phases fictives, de manière à respecter la symétrie de rotation (rappelons que nous voulons un
système indépendant de θ).
Le champ résultant total vaut alors :

Bdq β =k I d cos ωt−θcos β−θk I q sin ωt−θsinβ−θ=k I d cos ωt−β  . Nous voyons
qu'avec nos hypothèses (même amplitude du courant, déphasage de π/2 entre les deux bobines, nous
arrivons bien à une force magnétomotrice d'entrefer indépendante de θ (par contre, les courants id et
iq dépendent bien évidemment chacun de θ).
Rappelons la force magnétomotrice créée par le bobinage triphasé :

3 3
ε θ=k I cos ω s t−β . Nous voyons donc que I d = I .
2 2
Vu les hypothèses simplificatrices effectuées pour le calcul du champ magnétique,

notamment que le champ magnétique est radial dans l'entrefer), nous pouvons directement calculer
les champs εd et εq en projetant la somme des champs εa  εb 
εc sur les axes d et q. Un calcul de
[ ][ ]
2π 4π
cosθ cos θ−  cos θ−  ε a
projections assez rapide nous donne :
[]
εd
εq
= 3
2π
−sin θ −sin θ−  −sin θ−  εc
3
3
4π
3
ε b . Or
nous savons que la force magnétomotrice engendrée par une spire est directement proportionnelle
au courant qui la traverse. Nous en déduisons donc l'équation reliant id, iq aux courants triphasés :
[ ][ ]
2π 4π
cos θ cos θ−  cos θ−  i a
[]id
iq
=K 3
2π
−sinθ −sin θ−  −sin θ−  i c
3
3
4π
3
i b . Le coefficient de proportionnalié liant ε à
i dépend notamment du nombre de spires. Nous n'avons aucune raison de le penser identique entre
les phases statoriques réelles et les deux phases fictives, ce qui explique l'apparition de la constantte
K.
Pour obtenir une équation inversible, il nous faut rajouter une composante à la matrice de
transformation. Comme le courant est simplement triphasé, nous ajoutons simplement une ligne de
trois valeurs identiques en dernière ligne de la matrice, ce qui nous forme un ensemble de trois

Alix Bernot
variables après transformation (id, iq, i0), sachant que i0 sera toujours nul. La transformation inverse
se fera en inversant la matrice, et en appliquant en entrée id, iq et 0. Ce processus s'appelle la
transformation de Park.
Nous devons définir une transformée de Park unique, Pour la définition de la transformée de
Park, nous pourrions retenir différentes valeurs pour K, le coefficient constant devant la matrice.
Nous choisissons de prendre K de telle sorte que les amplitudes de courant se correspondent, avant
3
et après transformation. Nous avons vu que I d = I , de sorte que nous allons donc choisir pour la
2
transformée de Park un coefficient constant devant la matrice égal à 2/3. D'autres méthodes existent,
notamment celle qui permet de faire correspondre directement les puissances.
Notre définition de la transformée de Park d'angle θ correspond alors aux matrices suivantes :
[ ] [] []
2π 4π
cosθ cos θ−
 cos θ− 
3 3 Ad Aa
2 2π 4π
Transformation directe : [M ]= −sin θ −sin θ−  −sin θ−  et Aq =[M ] A b
3 3 3
A0 Ac
1 1 1
2 2 2
La transformation inverse s'en déduit par une simple inversion matricielle :
[ ][ ]
cos θ −sin θ 1
[]
Aa 2π 2π Ad
2 cos θ−  −sinθ−  1
Transformation inverse : Ab = 3 3 Aq
3
Ac 4π 4π
cosθ−  −sin θ−  1 0
3 3
b) Modélisation de la machine asynchrone dans la base de Park
Nous allons établir les équations de fonctionnement régissant le comportement de la

machine dans la base de Park. Nous allons effectuer la transformation de Park pour les grandeurs
physiques définies auparavant (les flux statoriques et rotoriques, les courants et les tensions
statoriques et rotoriques). Comme avant, nous opterons pour un indice s pour les grandeurs
statoriques, et pour un indice r pour les grandeurs rotoriques.
Il peut être bon pendant cette modélisation de garder à l'esprit la géométrie de nos
<enroulements équivalents, à la fois statoriques et rotoriques :

Alix Bernot
Figure 48 : enroulements équivalents dans la base de Park
Nous effectuons les transformations de Park avec l'angle ωst pour les grandeurs statoriques,
et avec l'angle gωst pour les grandeurs rotoriques (ce choix sera justifié mathématiquement dans les
équations qui suivent). Ainsi, les bobines fictives au stator et au rotor sont alignées dans le champ
tournant.
Par exemple, la relation liant les courants statoriques aux courants rotoriques est :
[] [ ][ ]
id cosθ cosθ−2π /3 cos θ−4π /3 i a
2
iq = −sin θ −sin θ−2π /3 −sin θ−4π /3 i b
3
i0 1/2 1/2 1/2 ic
Nous allons commencer par déterminer les équations électriques de chacun des quatre
d Φs 
enroulements. Rappelons les résultats précédemment établis : V s =[Rs ]I s et
dt
d Φs 
0=[R s ] Is  . Multiplions de chaque côté par la matrice de Park M(ωst) :
dt
d Φs
[M ] Vs=[M ωs t][R s ]I s [M ω s t] . Nous avons [Rs] = Rs Id (Les trois phases
dt
statoriques sont identiques), donc [Rs] et [M(ωst)] commutent. De plus, nous voyons dans

Alix Bernot
[]
Aa
d
[] []
dt
Aa Aa
d π dA
l'expression de M que [M ω s t] A b =ωs [ M ωs t ] A b [M ωs t ] b
si Aa, Ab et Ac
dt 2 dt
Ac Ac
dA c
dt
forment un système triphasé équilibré (car la dernière composante de la transformation de Park, la
composante homopolaire, est déjà nulle avant dérivation). Nous savons de plus que comme les
phases d et q sont orthogonales, en faisant la transformée de Park M(ωst + π/2), nous arrivons au
[ ][ ]
Aa −A q
résultat [
M ω s t
π
2 ]Ab
Ac
= Ad
A0
. L'équation électrique devient alors dans la base de Park,
{ }
dΦS, d
V S,d =Rs i S, d −ω s ΦS,q
dt
(tous les vecteurs étant alors les tranformées de Park) : .
dΦ
VS,q =Rs i S, q S, q ω s ΦS,d
dt
Dans le cas des équations rotoriques, nous allons réappliquer la même stratégie. Les trois
phases du rotor sont également symétriques. Simplement, nous allons cette fois appliquer la
transformée de Park pour l'angle θR , angle entre le rotor et le champ tournant. En notant α l'angle
mesurant la position (mécanique) du rotor, nous savons que par définition du glissement g, les
dα
pulsations vérifient la relation ω s=gω s , et que dans cette expression gωst représente l'angle
dt
entre le rotor et le champ tournant, α représente l'angle entre le rotor et le stator (fixe) et ωst
représente l'angle entre le stator (fixe) et le champ tournant. Nous nous rappelons que le rotor est en
court-circuit, et donc que les tensions statoriques sont toutes nulles. Nous établissons donc
{ }
dΦ
0=R R i R , d R , d −gω s ΦR ,q
dt
l'équation suivante : .
dΦR , q
0=R R i R , q gω s ΦR ,d
dt
Observons désormais les équations vérifiées par les flux, statoriques et rotoriques. Nous
savons que les flux statoriques et rotoriques avant transformation de Park vérifient les relations
[ ] [] [] [ ] [] []
φ sa i sa i ra φ ra i ra i sa
suivantes : φ =[ L ] i M i et φ =[L ] i M i . Multiplions la première
sb s sb sr rb rb r rb sr sb
φ sc i sc i rc φ rc i rc i sc
équation à gauche par [M(ωst)] ; elle devient alors :

Alix Bernot
[] [] []
φ S,d i sa i ra
φ S,q =[M ω s t][Ls ] isb [M ω s t][M sr ] i rb , puis encore :
φS ,0 i sc i rc
[] [] []
φ S,d i S ,d iR , d
−1 −1
φ S,q =[M ω s t][Ls ][ M ωs t ] i S ,q [ M ωs t][Msr ][M ω s t] i R , q .
φS ,0 i S,0 i R ,0
Pour les flux rotoriques, nous arrivons de la même manière au résultat suivant, en appliquant
la transformation de Park à l'angle θr = gωst entre le rotor et le champ tournant :
[] [] []
φ R ,d i R ,d i S,d
−1 −1
φ R ,q =[M gω s t][L r ][M gω s t ] i R ,q [M gω s t][M sr ][M gω s t] i S,q .
φ R ,0 i R ,0 i S ,0
Les matrices Ls , Lr et Msr représentent ici les matrices d'inductance propres du stator, du
rotor, et la matrice d'inductance mutuelle entre rotor et stator.
Le calcul des produits matriciels [M ω s t][Ls ][ M ωs t]−1 et[ M gωs t ][Msr ][M  gωs t]−1
est long et sans intérêt. Nous nous contenterons donc d'en présenter le résultat. Notons de nouveau l s
et lr l'inductance propre d'une phase au stator et au rotor, Ms (Mr)les inductances mutuelles entre
deux phases du stator (du rotor), Msr le maximum d'inductance mutuelle entre une phase du stator et
3 M sr
une phase du rotor (atteints lorsqu'elles sont alignées), M= l'inductance mutuelle cyclique
2
entre stator et rotor, Lr=lr - Mr l'inductance cyclique rotorique et Ls=ls - Ms l'inductance cyclique
statorique.L'équation vérifiée par les flux devient alors simplement :
[ ][ ][ ]
φ S,d LS M 0 0 i S, d
φ R ,d M LR 0 0 iR , d
=
φ S,q 0 0 LS M i S, q
φ R ,q 0 0 M L R iR , q
Pour finir, nous allons chercher à estimer le couple développé dans la base de Park. Pour
cela, nous allons effectuer un bilan de puissance. Rappelons l'expression de la puissance triphasée
[]
i sa
de notre moteur : P=[V a V b V ]
c i sb . Faisons apparaître dans cette expression les
i sc
[]
T
i S ,d
composantes dans la base de Park : P=[V S, d VS ,q VS ,0 ]  [M ωs t ]−1  [M ωs t]−1 iS ,q . Or
i S,0
−1 T 3
nous vérifions très rapidement par le calcul que  [M ω s t]  = [M ω s t] . Donc finalement, la
2

Alix Bernot
[]
i S, d
3
puissance vérifie la relation P= 2 [V S ,d V S,q V S,0 ] i S, q . En effectuant ce produit matriciel à
i S,0
partir des équations régissant V, nous pouvons identifier les différentes composantes de la
puissance. Le terme en R s i 2S ,d i 2S, q R r i 2R, di 2R ,q  représente la puissance dissipée par effet
Joule dans les enroulements statoriques et rotoriques. Le terme en
dΦS,d dΦS ,q dΦR ,d dΦ R, q
i S, d i S, q i R ,d i R , q représente les échanges d'énergie
dt dt dt dt
électromagnétique avec les sources, et enfin le terme regroupant l'ensemble des termes liés aux
dérivées des positions angulaires P m = ΦS, d i S, q−ΦS ,q i S ,d  ω s ΦR ,d i R ,q −ΦR , q i R ,d  ω R correspond
à la puissance mécanique. En prenant en compte les équations de flux
[ ][ ][ ]
φ S,d LS M 0 0 i S, d
φ R ,d M L R 0 0 iR , d
= , nous pouvons alors établir la relation :
φ S,q 0 0 LS M i S, q
φ R ,q 0 0 M L R iR , q
ωélec
P m = ΦS, d i S, q−ΦS ,q i S ,d  ω s−ω R  . Comme P m =Ce Ωméc =Ce , nous obtenons alors une
p
3p 3p
expression du couple : Ce =  ΦS, d i S, q−ΦS ,q i S ,d =  ΦS∧ IS  .
2 2
Travaillons un peu cette expression pour l'exprimer en fonction d'autres jeux de variables :
3p 3p
Ce =   L s i S ,d M S, r i R ,d  i S, q− Ls iS ,q M S, r i R ,q  i S, d  d'où Ce = Msr  i R ,d i S ,q −i R , q i S,d 
2 2
ΦR ,d M ΦR ,q M
Comme ΦR , d=LR i R , dM I S, d , i R ,d = − i S ,d ; de même , i R ,q = − i , d'où nous
LR LR L R LR S ,q
vient l'expression suivante, que nous retiendrons :
3p M
Ce =  Φ i −ΦR , q iS, d 
2 L R R ,d S,q
Une deuxième méthode est envisageable pour établire l'expression du couple. Elle consiste
en prendre en compte la puissance magnétique dans l'entrefer, qui a pour expression
i
i S, q   Φ
 
∂ W m =T I ∂Φ , avec I= S, d et Φ= S, d . Nous avons alors ∂ Φ=
ΦS, q
−ω S ΦS, q
ω S ΦS ,d
d'après  
la rotation des bobines équivalentes, que nous pouvons visualiser par exemple sur la figure 47. La
suite des calculs nous permet d'arriver au même résultat qu'avec la première méthode.
Nous remarquons que dans toutes ces expressions, le couple électromagnétique

résulte de l'interaction d'un terme de flux et d'un terme de courant (ou de deux termes de flux). Ces
expressions nous rappellent celle obtenue pour le moteur à courant continu (nous sommes passés de
Ce =KI à Ce =K∧  I . Dans le cas de la machine à courant continu, c'est le système collecteurs-
balais qui permet d'obtenir naturellement le découplage ; la première équation est en fait également

Alix Bernot
un produit vectoriel, mais le système collecteurs-balais nous assurent que l'angle entre le flux et le
courant est en permanence π/2.
Le défi pour nous ici est de réussir à contrôler indépendamment le terme de flux et le terme
de courant dans l'expression du couple. C'est là le principe du cotrôle vectoriel de flux.
Comme dans le cas de la machine à courant continu, nous arrivons très rapidement à une
modélisation de la machine asynchrone dans la base de Park dans le domaine de Laplace. Le
schéma-bloc est par contre beaucoup plus compliqué.
c) Commande vectorielle à flux rotorique orienté
Plusieurs stratégies de commande vectorielle sont envisageables ; nous en étudierons une ici,
qui est la commande rotorique à flux orientée. Orienter le flux signifie que nous cherchons à ce que
le flux rotorique soit porté sur une seule composante, la composante d par exemple. Nous allons
3p M
donc chercher à annuler ΦR,q. Dans ce cas, l'expression du couple se réduira à Ce = Φ i .
2 L R R , d S, q
Pour la conception de notre commande, les grandeurs que nous savons contrôler (grandeurs
d'entrée) sont Va, Vb et Vc (ou plutôt Vd et Vq après transformation de Park), ainsi que la pulsation du
champ tournant ωs. Les grandeurs que nous pouvons facilement mesurer (grandeurs de sortie) sont
Ωméc (pulsation angulaire mécanique du rotor, mesurée par un codeur incrémental par exemple), i S,a
et iS,b (la somme des trois courants étant nulle (système triphasé équilibré), la connaissance du
troisième courant statorique n'apporte aucune information supplémentaire).
Rappelons les équations à notre disposition :
{ }
dφS ,d
V S,d =RS i S ,d  −ωs φS, q
dt
[ ][ ][ ]
φ S,d LS M 0 0 i S, d dφ
V S,q =R S i S ,q  S ,q ωs φS, d
φ R ,d M LR 0 0 iR , d dt
= ;
φ S,q 0 0 LS M i S, q dφR , d
V R ,d =0=R R i R , d −gω s φ R ,q
φ R ,q 0 0 M LR iR , q dt
dφ
V R ,q =0=R R i R , q R , q gωs φ R ,d
dt
Nous allons chercher à manipuler ces équations de telle sorte à pouvoir lui imposer un
couple désiré. Nous allons donc dans un premier temps chercher à asservir le système en IS,q et ΦR,d ,
qui sont les deux grandeurs qui interviennent dans le couple.
La première condition que nous avons, ΦR , q=0 nous donne immédiatement l'équation
−M i S,q
i R , q= .
LR

Alix Bernot
dΦR , d
Nous avons les équations ΦR , d=LR i R , dM i S,d et 0=R R i R , d −gω S ΦR , q , ce
dt
−LR dΦ R ,d
qui nous donne l'équation suivante : ΦR , d= M i S ,d (car ΦR,q = 0). Exprimé dans le
R R dt
M L
domaine de Laplace, cette équation devient alors ΦR , d= I S ,d (E1), avec τ R = R , le
1τ R p RR
temps de réponse rotorique. Concrètement, ce temps de réponse représente le temps au bout duquel
une variation de courant inducteur (IS,d) aura modifié le flux induit ΦR,d (en pratique, au vu de
l'équation, la modification sera totale après quelques τ). Cette équation nous servira surtout à
estimer en temps réel le flux rotorique induit en fonction de IS,d. En faisant cette estimation en temps
réel, il devient alors possible, pour commander le système en couple, de le commander uniquement
à l'aide des courants statoriques, ce qui est beaucoup plus facile (car ce sont des grandeurs
mesurables, au contraire du flux induit qui se déduit seulement après calcul des grandeurs
électriques du système).
Dans l'optique de réaliser notre asservissement en couple du moteur, nous allons alors
chercher à imposer au système des courants statoriques équivalents Id et Iq donnés. Mais pour cela,
il faut pouvoir réaliser la transformation de Park, et il nous faut donc connaître les angles θ R (angle
entre le champ tournant et le rotor) et θS (angle entre le champ tournant et le stator fixe). Le seul
angle que nous pouvons mesurer est l'angle mécanique, Ωt, à l'aide par exemple d'un codeur
incrémental1.
dΦR , q
Nous avons l'équation 0=R R i R , q gω S ΦR , d . ΦR,q = 0 donc sa dérivée temporelle
dt
−R R −M i S,q
également. Donc gω S =ω R = i . Avec i R , q= (établie plus haut), il vient
ΦR ,d R , q LR
i S, q
finalement ω R =M τ R . Dans l'implémentation concrète de l'algorithme, nous ajouterons au
Φ R ,d
dénominateur une valeur très petite, pour éviter les problèmes de division par 0. Nous en déduisons
θR par intégration, qui servira aux transformées de Park des grandeurs rotoriques. Puis nous
calculons θS par la relation θS =θR −α , qui nous servira à effectuer les transformations de Pak des
grandeurs statoriques.
Nous allons maintenant chercher à calculer Vs et Vq à appliquer pour obtenir les courants
{ }
statoriques de consigne. Nous avons les deux équations V =R i dφ S,d −ω φ . Les flux
S,d S S ,d s S ,q
dt
dφ
VS,q =RS i S ,q  S ,q ωs φS, d
dt
1 Un codeur incrémental est un système optique de mesure d'angle. Une roue contenant pour notre moteur 1024 trous
régulièrement répartis sur sa périphérie est fixé à l'axe de rotation, et un système optique « compte » le nombre de
trous qui passent par cycle devant la source lumineuse.

Alix Bernot
statoriques valent { ΦS, d=LS i S ,d M i R ,d

ΦS, q=LS i S ,q M i R ,q } . Les courants rotoriques valent
1
i R , d=
LR
 ΦR , d−M iS ,d  =
1 M

i −MiS, d
LR 1τ R p S, d  (nous avons simplement remplacé ΦR,d par son
i
i R ,q =−M S ,q
LR
estimateur dans la première équation).
{ }
Au final, nous établissons les équations suivantes :
V S,d =R S i S ,d 

d LS i S, dM
  1 M
i −M i S,d
L R 1τ R p S, d  −ω s L S i S,q M −M
 i S, q


dt LR

d L S i S, qM −M
 i S ,q

   
LR 1 M
V S,q =R S i S ,q  ωs LS i S, dM i −MiS ,d
dt L R 1τ R p S ,d
Cette équation peut se mettre en forme dans le domaine de Laplace, pour être par la suite
implémentée dans le DSP1. L'équation prend alors la forme
V S,d =A pi S, dB pi S, q
V S, q=C p i S,d Dp i S,q {
, avec }
A p=RS p L Sp M
2
 1
L R 1τ R p 
A(p), B(p), C(p) et D(p) les fonctions suivantes :

Bp=−ω S LS −
M2
LR  .
  
2
M 1
C p=ω S LS  −M
L R 1τ R p
 
2
M
D p=R S p L S−
LR
Dans toutes ces équations, les courants statoriques se mesurent, et ce sont également les
variables que nous cherchons à maîtriser, et la pulsation ω S se calcule. Nous avons donc réussi à
établir VS,d et VS,q en fonction de IS,d et IS,q.
La stratégie que nous avons suivie pour réaliser le schéma de commande est la suivante :
nous partons de deux blocs d'intensité statoriques de consigne. Nous leur retranchons la valeur des
courants mesurées (après transformation de Park bien entendue), et appliquons à la différence un
correcteur de type proportionnel-intégral. Les sorties des deux correcteurs deviennent alors nos
tensions appliquées au stator (il faut bien entendu faire une transformée de Park inverse pour
1 Le DSP, ou Digital Signal Processor, est le processeur de calcul temps réel qui sert au calcul des tensions statoriques

Alix Bernot
calculer les tensions triphasées).
Le schéma synthétique est le suivant :
Figure 51 : Fichier VisSim de l'asservissement vectoriel

en courants statoriques

Alix Bernot
Résultats de simulation avec pour consigne 100A sur iS,d et 50A sur iS,q :
Figure 52 : réponse de iS , d à la consigne constante
Figure 53 : réponse de iS , q à la consigne constante
Figure 54 : couple moteur développé

Alix Bernot
Nous observons que les comportements en courant sont intéressants : le temps de réponse
est systématiquement inférieur à 1 seconde, il n'y a pas de dépassement, ni d'erreur statique. Le
couple moteur développé sur l'arbre met plus de temps à monter, car il est astreint à la mise en place
du champ magnétique dans le rotor, et est ralenti à hauteur de la constante de temps rotorique τR.
Dans le moteur simulé, nous avons τR=0,6s ; le temps de montée doit alors être de l'ordre de
Tstator + 3τR = 2s, ce que nous observons effectivement.
Pour régler ce problème de retard du couple, une stratégie est de d'abord injecter dans la
machine IS,d=constante et IS,q=0 afin de la magnétiser. Dans cette configuration, le couple sera nul, la
puissance dissipée faible, et ΦR,d va monter après quelques τR . Par la suite, lorsque nous
demanderons du couple, il suffira de régler IS,q à la bonne valeur, et le temps de réponse sera
simplement celui du courant statorique, de l'ordre de 0,5 secondes dans notre cas par exemple.

www.francecol.com Transformation de Park & MAS 31/05/2012
Document n° : DS30113c
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François Bernot DS30113c Cours Transformée de Park - 1/29

Transformation de Park & modélisation d'un

MAS d'induction et d'un transformateur
3
mΩ  Ω  10 Nm  N  m
Ce document présente la modélisation à l'aide de la transformation de Park du moteur asyncrhone d'induction. En considérant un
angle mécanique θ nul, il s'applique directement au transformateur triphasé.
Tous les calculs seront effectués en convention récepteur au stator et générateur au rotor.
Les termes notés, X°, représentent la dérivée temporelle de X.
ωs représente la pulsation des courants statoriques;
ωr représente la pulsation des courants rotoriques;
Ωr représente la vitesse de rotation de l'arbre.
0 Machines étudiées
Nous considérons le secteur d'alimentation suivant :
 ωs  2π  50Hz
 Vsd  6600V
Nous simulons sur la durée to  0ms 0.1ms  50ms
Nous considérons la machine asynchrone suivante :

 résistance statorique Rs  10mΩ
 résistance rotorique Rr  10mΩ
 inductance statorique Ls  35mH
 inductance rotorique Lr  39mH
 coefficient de Blondel σrs  30%
 mutuelle rotor/stator Mrs  σrs  Ls  Lr  Ls  Lr
 Mrs  30.911  mH
 nombre de pôles Np  2
Np
 vitesse de rotation nominale Ωn   ωs
2
Nous considérons la charge mécanique suivante :

 couple sec Cro  10Nm
 couple visqueux Cr1  10Nm
 couple aérodynamique (ventilation...) Cr2  5Nm

1 Modélisation du MAS
Il est utile de préciser en introduction que la modélisation de Park suppose que la machine est à répartition d'ampère-tours
sinusoïdale, ce qui n'impose pas une isotropie des inductances directes et quadrature.
1-1 Schéma
Considérons le schéma du moteur asynchrone suivant, qui fait apparaître deux armatures triphasées, décalées de l'angle θ. Nous
posons volontairement les axes d et q non alignés sur les bobines, car ce référentiel peut être lié au champ tournant.
Isb
Stator récepteur
Vsb Rotor générateur
phase b
stator phase a
Irb Vrb Wr rotor
phase a
Ira stator axe d
qr=p.Wr.t
phase b Vra
rotor phase c
Vsa Isa
rotor
Vrc
Vsc Irc
phase c
Isc stator
axe q

1-2 Equations de fonctionnement pour les bobines physiques

Avec le schéma de la figure précédente et un rotor alimenté, les équations électriques pour chacune des bobines s'écrivent.
Vsa = Rs  Isa  Ψ°sa Vra = Rr  Ira  Ψ°ra

d
Ψ°ij = Ψij
(1.2-1) Vsb = Rs  Isb  Ψ°sb (1.2-2) Vrb = Rr  Irb  Ψ°rb dt
Vsc = Rs  Isc  Ψ°sc Vrc = Rr  Irc  Ψ°rc
Ces équations incluent des grandeurs notées a, b et c, qui sont liées par couplage magnétique. Il est la plupart de temps impossible
de trouver des solutions explicites à l'étude des régimes transitoires des machines.
1.3. Repère de Park

Dans le repère de Park, le modèle précédent est transformé en un modèle à trois bobines orthogonales. Le repère est lié
pour notre étude au flux magnétique qui tourne à la pulsation ωs .
Les nouvelles grandeurs sont définies selon les trois axes, notés:
-d pour l'axe direct;
-q pour l'axe en quadrature;
-o pour l'axe homopolaire (dans la direction de l'axe de rotation).
La figure ci-contre présente la correspondance entre les

phase 1 tion r e
deux repères, celui de Park et le repère à trois bobines phase 2 e rota op olai
réelles. I1 d
a x e e ho m
F1 =a
x
Nous remarquons la correspondance entre les trois flux I2
réels Φ1 Φ2 Φ3 qui sont coplanaires, donc avec une F o
information excédentaire pour un plan (dimension deux)

F3
Fq Fd
et les flux équivalents Φd Φq Φo, qui circulent dans les stator
trois dimensions de l'espace, formant un repère rotor F2
orthonormé.
I3
phase 3
La figure ci-contre représente la façon dont circule les

flux réels. Le flux homopolaire est une réalité dans
re une machine, que la simple analyse des trois flux
o polai n Φ1 Φ2 Φ3 ne met pas en évidence, car ils forment un
hom tio laire
ro ta repère surdimensionnné pour le plan théorique où ils
flux de
ax e e h om
opo
sont présentés.
=a x
flux
coplanaire Fo Le repère de Park permet de traiter cette composante
parasite, le flux homopolaire, indépendamment du
Fd flux coplanaire qui est lui transformé en énergie
Fq stator mécanique. Notons que lorsque la machine est
rotor alimentée par un jeu de trois tensions Vs1 Vs Vs3
dont la somme est nulle (cas du couplage étoile), le
flux homopolaire est nul.
Enfin, certaines machines dites homopolaires,

fonctionnent avec une composane homopolaire du
flux, qui intervient alors dans le bilan énergétique.

La figure suivante représente le nouveau modèle de la machine, dans un repère à deux axes: d et q.
Stator récepteur
Rotor générateur
Wr phase d ire)
d stator e d ( i magina
phase ax
rotor qr=p.Wr.t
I rd axe a
phase q V sd Is d (bobine
rotor physique a)
Vrq Vrd
Irq
phase q
stator
Vsq
Is q
im agin aire)
ax e q (
Les bobines sont fictives, mais l'une d'entre elles peut malgré tout coïncider avec une bobine physique. Par exemple, si le repère de
Park est attaché au stator, nous choisirons de confondre les bobines, statoriques a et d. De la même façon, si le repère de Park est
attaché au rotor, nous choisirons de confondre les bobines rotoriques a et d.
L'intérêt de cette transformation est de fournir un découplage complet entre les équations liant les grandeurs d'axe d et q. Des
solutions explicites peuvent ainsi être trouvées lors de l'étude des régimes transitoires des machines.

1.4. Transformation de Park

La matrice, P, qui définit la transformation de Park pour un vecteur quelconque du repère physique noté abc vers le repère orthogona
dqo s'écrit:
 cos( θ ) cos θ  2  π  cos θ  2  π  

    
 3  3
 
2   π  π 
(1.4-1) Xdqo = P  Xabc P=  sin( θ ) sin θ  2   sin θ  2  
3   3  3
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 cos( θ ) sin( θ )
1 
 2
 
1 1 2   π  π 1 
(1.4-2) Xabc = P  Xdqo P =  cos θ  2   sin θ  2  
3   3  3 2
 
 cos θ  2 
π  π 1
 sin θ  2   
  3  3 2
T 1 2
Remarquons que la matrice P est orthogonale P = P , quelque soit la distribution relative du coefficient sur les
3
1
deux matrices P et P .
Nous supposerons dans toute la suite des calculs que la composante homopolaire des grandeurs est nulle.

1.5. Expression générale des grandeurs dans le repère de Park

Les équations (1.2-1) et (1.2-2), posées dans le repère abc s'écrivent de façon symbolique avec des vecteurs :
Vs_abc = Rs  Is_abc  Ψs°_abc

(1.5-1)
Vr_abc = Rr  Ir_abc  Ψr°_abc = 0
Les vecteurs sont donnés ci-dessous :
 Vsa   Isa   Ψs°a 

Vs_abc =  Vsb  Is_abc =  Isb  Ψs°_abc =  Ψs°b 
     
 Vsc   Isc   Ψs°c 
 Vra   Ira   Ψr°a 

Vr_abc =  Vrb  Ir_abc =  Irb  Ψr°_abc =  Ψr°b 
     
 Vrc   Irc   Ψr°c 
1
Introduisons la transformation de Park Xabc = P  Xdqo dans les équations vectorielles
précédentes.
au stator
1
Vs_abc = P  Vsdqo
1 1
Xabc = P  Xdqo ==> Is_abc = P  Isdqo
1
Ψs_abc = P  Ψs_dqo
au rotor
1
Vr_abc = P  Vrdqo
1 1
Xabc = P  Xdqo ==> Ir_abc = P  Irdqo
1
Ψr_abc = P  Ψr_dqo
Les vecteurs sont donnés ci-dessous :
 Vsd   Isd   Ψsd 

Vs_dqo =  Vsq  Is_dqo =  Isq  Ψs_dqo =  Ψsq 
     
 Vso   Iso   Ψso 
 Vrd   Ird   Ψrd 

Vr_dqo =  Vrq  Ir_dqo =  Irq  Ψr_dqo =  Ψrq 
     
 Vro   Iro   Ψro 
d
Les équations (1.5-1) Vs_abc = Rs  Is_abc  Ψs°_abc = Rs  Is_abc  Ψs_abc donnent au stator
dt
: 1 1
P  Vs_dqo = Rs  P  Is_dqo 
d 1 
P  Ψs_dqo 
dt

Multiplions de chaque côté l'équation précédente, afin de la simplifier. Nous obtenons :
P P  1  
 Vs_dqo = P  Rs  P
1
 Is_dqo 
d 1  
P  Ψs_dqo  
 d t 
<==>
PP
1
 Vs_dqo = Rs  P  P
1
 Is_dqo  P  
d 1
P  Ψs_dqo 
dt
<==>
I  Vs_dqo = Rs  I  Is_dqo  P  
d 1
P  Ψs_dqo 
dt
<==>
Vs_dqo = Rs  Is_dqo  P  
d 1
P  Ψs_dqo  (1.5-2a)
dt
d
Les équations (1.5-1) Vr_abc = Rr  Ir_abc  Ψr°_abc = Rr  Ir_abc  Ψr_abc donnent au rotor
dt
:
P
1
 Vr_dqo = Rr  P
1
 Ir_dqo  
d 1
P  Ψr_dqo 
dt
Utilisons la même démarche au rotor. Multiplions de chaque côté l'équation précédente, afin de la simplifier. Nous obtenons,
1
sachant que la matrice de Park est orthogonale ( P  P = I):
P P  1  
 Vr_dqo = P  Rr  P
1
 Ir_dqo 
d 1  
P  Ψr_dqo  
 dt 
<==>
PP
1
 Vr_dqo = Rr  P  P
1
 Ir_dqo  P 
d 1 
P  Ψr_dqo 
dt
<==>
I  Vr_dqo = Rr  I  Ir_dqo  P 

d 1 
P  Ψr_dqo 
dt
<==>
Vr_dqo = Rr  Ir_dqo  P 

d 1 
P  Ψr_dqo  (1.5-2b)
dt
Notons que les termes dérivatifs 

d 1
P  Ψr_dqo et
d 1   
P  Ψs_dqo peuvent être dérivés comme: (uv)'=u'v+uv'
dt dt

Nous en déduisons :
d  1 1 d
Vs_dqo = Rs  Is_dqo  P   P   Ψs_dqo  P  P  Ψs_dqo
d t  dt
d  1 1 d
Vr_dqo = Rr  Ir_dqo  P   P   Ψr_dqo  P  P  Ψr_dqo = 0
 dt  dt
d  1
Vs_dqo = Rs  Is_dqo  P   P   Ψs_dqo  Ψs°_dqo
 dt 
(1.5-3)
d  1
Vr_dqo = Rr  Ir_dqo  P   P   Ψr_dqo  Ψr°_dqo = 0
 dt 
Reprenons les équations vectorielles précédentes (bobines réelles) Vs_abc = Rs  Is_abc  Ψs°_abc
Vr_abc = Rr  Ir_abc  Ψr°_abc = 0
et comparons-les aux précédentes (1.5-3), placées sur des bobines fictives.
Nous avons y fait intervenir le terme de force électromotrice induite (loi de Lenz), dû à la rotation relative entre le repère de Park et
les bobines réelles, comme l'explique la figure ci-contre.
La bobine virtuelle
coupe le flux Fréel
)
re
émis par la phase ai
in
el
ag
réelle a
F ré
(im
durant sa rotation
ed
===>
ax
f.e.m. induite Wr
dans l ’axe d
Isd
to d
=
s t a h as e
éel
d
d  1
Vs
Fr
r
P   P   r_dqo
p
 dt 
axe a
phase a (bobine
stator physique a)
Fréel
Vsa Isa
ax
eq
 0 1 0
d  1  d  1  d  
Ce terme de f.e.m. P   P   Ψr_dqo s'écrit après simplification : P   P   Ψr_dqo =  θ   1 0 0   Ψr_dqo
 dt   dt   dt   0 0 0 
 
Il est possible d'exprimer l'équation (1.5-3) de trois façons, selon le repère auquel on accroche le référentiel tournant. Examinons ces
trois possiblités.

1.6. Expression des grandeurs dans le repère de Park lié au champ tournant
En accrochant le repère de Park au champ tournant, nous imposons : Repère lié au flux magnétique
d
θs = ωs
d
θr = ωr Wr
dt dt
ws wr
Les équations électriques (1-5-3) deviennent alors :
(1.5-3) Vs_dqo = Rs  Is_dqo  P   d P

 1
  Ψs_dqo  Ψs°_dqo
 dt 
<===>
 Vsd   Isd   Ψsd   Ψ°sd 

 Vsq  = Rs   Isq   P   d P 1    Ψsq    Ψ°sq 
      
 dt  Ψso   Ψ°so 
 Vso   Iso     
<===>
 Vsd   Isd   0 1 0   Ψsd   Ψ°sd 

 Vsq  = Rs   Isq    d θs   1 0 0    Ψsq    Ψ°sq 
     dt       
 
Vso  Iso   0 0 0   Ψso   Ψ°so 
<===>
 Vsd   Isd   0 1 0   Ψsd   Ψ°sd 

 Vsq  = Rs   Isq   ωs   1 0 0    Ψsq    Ψ°sq 
         
 Vso   Iso   0 0 0   Ψso   Ψ°so 
Nous obtenons l'expression finale régissant le stator.
Vsd = Rs  Isd  Ψ°sd  ωs  Ψsq

(1.6-1)
Vsq = Rs  Isq  Ψ°sq  ωs  Ψsd
0=0

Nous reprenons au rotor la même démarche qu'au stator.
(1.5-3) Vr_dqo = Rr  Ir_dqo  P   d P

 1
  Ψr_dqo  Ψr°_dqo = 0
 dt 
<===>
 Vrd   Ird   Ψrd   Ψ°rd 

 Vrq  = Rr   Irq   P   d P 1    Ψrq    Ψ°rq 
      
 dt  Ψro   Ψ°ro 
 
Vro  
Iro    
<===>
 Vrd   Ird   0 1 0   Ψrd   Ψ°rd 

 Vrq  = Rr   Irq    d θr   1 0 0    Ψrq    Ψ°rq 
     dt       
 Vro   Iro   0 0 0   Ψro   Ψ°ro 
<===>
 Vrd   Ird   0 1 0   Ψrd   Ψ°rd 

 Vrq  = Rr   Irq   ωr   1 0 0    Ψrq    Ψ°rq 
         
 Vro   Iro   0 0 0   Ψro   Ψ°ro 
Nous obtenons l'expression finale régissant le rotor.
Vrd = Rr  Ird  Ψ°rd  ωr  Ψrq

(1.6-2)
Vrq = Rr  Irq  Ψ°rq  ωr  Ψrd
0=0

1.7. Expression des grandeurs dans le repère de Park lié au rotor
En accrochant le repère de Park au rotor, nous imposons : Repère lié au rotor
d d Wr
θs = Ωr θr = 0
dt dt
ws wr
Nous utilisons la même démarche qu'au cas précédent du repère accroché au flux
magnétique.

 1
 dt 
<===>
 Vsd   Isd   Ψsd   Ψ°sd 

      
 dt  Ψso   Ψ°so 
 
Vso  
Iso    
<===>
 Vsd   Isd   0 1 0   Ψsd   Ψ°sd 

     dt       
 Vso   Iso   0 0 0   Ψso   Ψ°so 
<===>
 Vsd   Isd   0 1 0   Ψsd   Ψ°sd 

 Vsq  = Rs   Isq   Ωr   1 0 0    Ψsq    Ψ°sq 
         
 Vso   Iso   0 0 0   Ψso   Ψ°so 
Vsd = Rs  Isd  Ψ°sd  Ωr  Ψsq

(1.7-1)
Vsq = Rs  Isq  Ψ°sq  Ωr  Ψsd
0=0


 1
 dt 
<===>
 Vrd   Ird   Ψrd   Ψ°rd 

      
 dt  Ψro   Ψ°ro 
 
Vro  
Iro    
<===>
 Vrd   Ird   0 1 0   Ψrd   Ψ°rd 

     dt       
 Vro   Iro   0 0 0   Ψro   Ψ°ro 
<===>
 Vrd   Ird   0 1 0   Ψrd   Ψ°rd 

 Vrq  = Rr   Irq   0   1 0 0    Ψrq    Ψ°rq 
         
 Vro   Iro   0 0 0   Ψro   Ψ°ro 
Vrd = Rr  Ird  Ψ°rd

(1.7-2)
Vrq = Rr  Irq  Ψ°rq
0=0

1.8. Expression des grandeurs dans le repère de Park lié au stator

En accrochant le repère de Park au stator, nous imposons: Repère lié au stator
d
θs = 0
d
θr = Ωr Wr
dt dt
ws wr
Nous utilisons la même démarche qu'au cas précédent du repère
accroché au flux magnétique.

 1
 dt 
<===>
 Vsd   Isd   Ψsd   Ψ°sd 

      
 dt  Ψso   Ψ°so 
 Vso   Iso     
<===>
 Vsd   Isd   0 1 0   Ψsd   Ψ°sd 

     dt       
 
Vso  Iso   0 0 0   Ψso   Ψ°so 
<===>
 Vsd   Isd   0 1 0   Ψsd   Ψ°sd 

 Vsq  = Rs   Isq   0   1 0 0    Ψsq    Ψ°sq 
         
 Vso   Iso   0 0 0   Ψso   Ψ°so 
Vsd = Rs  Isd  Ψ°sd

(1.8-1)
Vsq = Rs  Isq  Ψ°sq
0=0


 1
 dt 
<===>
 Vrd   Ird   Ψrd   Ψ°rd 

      
 dt  Ψro   Ψ°ro 
 
Vro  
Iro    
<===>
 Vrd   Ird   0 1 0   Ψrd   Ψ°rd 

     dt       
 Vro   Iro   0 0 0   Ψro   Ψ°ro 
<===>
 Vrd   Ird   0 1 0   Ψrd   Ψ°rd 

 Vrq  = Rr   Irq   Ωr   1 0 0    Ψrq    Ψ°rq 
         
 Vro   Iro   0 0 0   Ψro   Ψ°ro 
Vrd = Rr  Ird  Ψ°rd  Ωr  Ψrq

(1.8-2)
Vrq = Rr  Irq  Ψ°rq  Ωr  Ψrd
0=0

1.9 Expression de la puissance et du couple

On vérifie que la définition proposée de la matrice P permet de conserver la puissance instantanée, notée P_inst
:
dans les bobines réelles
 Va   Ia 
(1.9-1) Vabc =  Vb  (1.9-2) Iabc =  Ib  (1.9-3) T
P_inst = Vabc  Iabc
   
 Vc   Ic 
dans les bobines virtuelles
T
T T P_inst = Vdqo  Idqo
P_inst = Vdqo  Idqo = ( P  Vabc)  P  Iabc
<===>
T T T
P_inst = Vabc  P  P  Iabc car P est orthogonale ( P  P = I )
Nous retrouvons la même formulation que dans les bobines réelles.
3
Le couple s'exprime C =  p  ( Ψd  Iq  Ψq  Id) p est le nombre de paires de pôles
2
Avec les grandeurs statoriques, cette relation devient:

3
C =  p  ( Ψsd  Isq  Ψsq  Isd)
2
Avec les grandeurs rotoriques, cette relation devient:

3
C =  p  ( Ψrd  Irq  Ψrq  Ird)
2
Il faut noter que ces relations font intervenir soit des grandeurs statoriques, soit des grandeurs rotoriques. Il n'y a aucune analogie
3
avec le moteur à courant continu, où le couple s'ecrit: C =  p  Ψs  Ir. De plus, ces résultats ne dépendent pas de l'endroit où
2
est attaché le repère de Park.

1-10 Modélisation des couplages électriques dans les axes direct et quadrature
Reprenons le dessin du moteur dans le repère de Park. Il fait apparaître deux axes indépendants magnétiquement, car orthogonaux.
Nous pouvons alors écrire les équations reliant les flux et les courants le long de chacun de ces axes, comme si on avait deux
transformateurs fixes rotor/stator indépendants.
phase d
d stator axe d
phase
rotor qr=p.Wr.t
phase q Ird V sd Is d
rotor
Vrq Vrd
Irq
phase q
stator
Vsq
Isq
axe q
Notre machine d'induction est isotrope angulairement ( Lsd = Lsq = Ls , Lrd = Lrq = Lr & Mrsd = Mrsq = Mrs ), les équations
aux flux, pour chacune des bobines s'écrivent:
Ψsd = Ls  Isd  Mrs  Ird Ψrd = Lr  Ird  Mrs  Isd

Ψsq = Ls  Isq  Mrs  Irq Ψrq = Lr  Irq  Mrs  Isq

2 Modélisation du démarrage du MAS d'induction

La méthode générale d'étude du démarrage d'un MAS d'induction alimenté à fréquence constante, fait appel à un repère de Park lié
au stator. De cette façon, nous pouvons imposer deux tensions statoriques connues Vsd et Vsq , pour lesquelles il y a une
correspondance physique directe avec les tensions d'alimentation de la machine. Nous considérons que la composante homopolaire
du flux magnétique est nulle (couplage statorique triangle ou étoile sans neutre).
2-1 Modélisation en deux blocs, l'un électrique et l'autre mécanique
Bloc électrique
Reprenons les équations précédentes, en imposant Vrdq = 0 , car le rotor est en

court-circuit.
au stator au rotor
d d
Vsd = Rs  Isd  Ψsd 0 = Rr  Ird  Ψrd  Ωr  Ψrq
dt dt
d d
Vsq = Rs  Isq  Ψsq 0 = Rr  Irq  Ψrq  Ωr  Ψrd
dt dt
Nous remplaçons les flux par leurs expressions intégrant les courants :
au stator
d
Vsd = Rs  Isd  ( Ls  Isd  Mrs  Ird)
dt
d
Vsq = Rs  Isq  ( Ls  Isq  Mrs  Irq)
dt
au rotor
d
0 = Rr  Ird  ( Lr  Ird  Mrs  Isd)  Ωr  ( Lr  Irq  Mrs  Isq)
dt
d
0 = Rr  Irq  ( Lr  Irq  Mrs  Isq)  Ωr  ( Lr  Ird  Mrs  Isd)
dt
La méthode la plus pratique de résolution est celle des variables d'état, nous écrivons le système d'équations sous une forme
matricielle :
d
LsrM  Isrdq = RsrΩM  Isrdq  Vsdq
dt
Nous remarquons la construction de cette équation matricielle, qui se rapproche de celle du moteur à courant continu :
d
L  Idq = R  Idq  Ω  Mrs  Iqd  Vsdq
dt
où nous retrouvons les termes :

 de résistance électrique pure R  Idq
 de f.e.m. induite Ω  Mrs  Iqd issue du courant d'axe transverse
 de tension d'alimentation externe Vsdq
d
 inductifs L  Idq
dt
Mais ceci ne veut surtout pas dire que la machine asynchrone est une machine à courant continu.

 Ls 0 Mrs 0   Isd   Rs 0 0 0   Isd   Vsd 

    
 0 Ls 0 Mrs   d  Isq  =  0 Rs 0 0   Isq   Vsq 
 
 Mrs 0 Lr 0  dt  Ird   0 Ωr  Mrs Rr Ωr  Lr   Ird   0 
 0 Mrs 0 Lr   Irq   Ωr  Mrs     
     0 Ωr  Lr Rr   Irq   0 
avec
 Vsd   Isd 
 Ls 0 Mrs 0   Rs 0 0 0 

Vsdq = 
Vsq 
Isrdq = 
Isq 
 0 Ls 0 Mrs   0 Rs 0 0 
LsrM = RsrΩM =  0   Ird 
 Mrs 0 Lr 0   Ωr  Mrs Ωr  Lr 
0 Rr
 0   Irq 
 0 Mrs 0 Lr   Ωr  Mrs     
   0 Ωr  Lr Rr 
Afin d'utiliser un simulateur en variables d'état, il faut présenter ce système d'équations matriciel, sous la forme canonique
d
X = A  X  B  U , où X est le vecteur inconnu et U le vecteur excitation. Il nous faut alors inverser la matrice Lsrdq.
dt


Lr Mrs

  Ls  Lr  Mrs 
0 0
 Ls  Lr  Mrs2 2

1  Lr Mrs

 Ls 0 Mrs 0   
Ls  Lr  Mrs2  
0 0
1  0 Ls 0 Mrs   Ls  Lr  Mrs
2 
LsrM = = 
 Mrs 0 Lr 0  Ls
 Mrs

 0 Mrs 0 Lr 
  Ls  Lr  Mrs2
0 0
   Ls  Lr  Mrs2 
 
 Mrs Ls 
Ls  Lr  Mrs2  
0 0
 2 
 Ls  Lr  Mrs 
Notre système d'équation s'écrit alors :

1 d 1 1
LsrM  LsrM  Isrdq = LsrM  RsrΩM  Isrdq  LsrM  Vsdq
d t
d 1 1
ou encore sous forme symbolique Isrdq = LsrM  RsrΩM  Isrdq  LsrM  Vsdq
dt
Bloc mécanique
Au bloc d'équations électriques précédent, il faut rajouter à ce système une équation correspondant au couple, qui sera traitée dans
une boîte indépendante. Elle peut s'écrire indifféremment au rotor ou au stator :
au stator
Cm =    ( Ψsd  Isq  Ψsq  Isd)
3 Np
2 2 
au rotor
Cm =    ( Ψrd  Irq  Ψrq  Ird)
3 Np
 2 2 
d 2
L'équation de la dynamique donne Cm = Jm  Ωr  Cro  Cr1  Ωr  Cr2  Ωr
dt

d
Reprenons ces deux équations, et mettons les en forme de variables d'état X = A X  BU
dt
:
 3  Np  ( Ψsd  Isq  Ψsq  Isd)
Cm =  
2 2 
2
 Cr2  
d Ωr Ωr 
Cm = Jm  Ωr  Cro  Cr1  
dt Ωn  Ωn 
Np
2
d Cr1 Ωr Cr2  Ωr  3 2 Cro
===> Ωr =       Jm  ( Ψsd  Isq  Ψsq  Isd) 
dt Jm Ωn Jm  Ωn  2 Jm
remplaçons dans cette équation les flux par leurs expressions précédentes : Ψsd = Ls  Isd  Mrs  Ird
Ψsq = Ls  Isq  Mrs  Irq
Np
2
d Cr1 Ωr Cr2  Ωr  3 2 Cro
Ωr =       Jm  [ ( Ls  Isd  Mrs  Ird)  Isq  ( Ls  Isq  Mrs  Irq)  Isd] 
dt Jm Ωn Jm  Ωn  2 Jm
d
il n'est pas possible de mettre cette équation sous une forme matricielle canonique X = A  X  B  U , à cause du terme
dt
2
Cr2  
Ωr  Cr1
 . Si on annule ce dernier terme Cr2 = 0 , il devient alors possible de définir et X = Ωr et A = ,
 Ωn  Jm
 Isd 
 
 Isq 
mais lorsque nous voulons écrire U =  Ird , des produits entre les courants Iij apparaissent.
 Irq 
 
 Cro 
Il est donc impossible, sans simplifications particulières, de réaliser une simulation au sein d'un seul bloc électromécanique, sous
la forme :
d
X = A X  BU
dt
 Isd   Vsd 
   
 Isq   Vsq 
avec X =  Ird  et U =  0 
 Irq   0 
   
 Cm   Cro 

Ceci n'empêche pas d'intégrer ce système dans un simulateur, en distinguant :

2
d Cr1 Ωr Cr2  Ωr  Cm Cro
 le bloc dynamique Ωr =      
dt Jm Ωn Jm  Ωn  Jm Jm
3 Np
 le bloc couple Cm =   [ ( Ls  Isd  Mrs  Ird)  Isq  ( Ls  Isq  Mrs  Irq)  Isd] fourni par le moteur
2 2
Ces deux blocs sont cascadés et il devient alors possible, en constatant que le bloc dynamique est à une seule inconnue, d'intégrer
2
 
Cr2 Ωr 
la non-linéarité .
Jm  Ωn 
2-2 Modélisation en un seul bloc électromécanique
Présentation des équations

2
 
Ωr 
Cr2
Reprenons les équations précédentes dans le référentiel lié au champ tournant, en éliminant le terme non linéaire .
Jm  Ωn 
équations électriques
d
LsrM  Isrdq = RsrΩM  Isrdq  Vsdq
dt
équation mécanique
Np
d Cr1 3 2 Cro
Ωr =  Ωr    [ ( Ls  Isd  Mrs  Ird)  Isq  ( Ls  Isq  Mrs  Irq)  Isd] 
dt Jm 2 Jm Jm
Utilisons la transformation de Laplace pour l'équation électrique.
LsrM  p  Isrdq = RsrΩM  Isrdq  Vsdq
<===>
( p  LsrM  RsrΩM )  Isrdq = Vsdq
Nous nous retrouvons dans la même situation que précédement. A moins de faire des simplifications, comme par exemple pour
le calcul du démarrage du moteur :
 rotor bloqué ( Ωr = 0 ) durant le transitoire électrique de magnétisation très court ( ωs = ωr )
 transitoire électrique de magnétisation éteint lorsque le moteur démarre ( Ψs constant en phase avec la tension statorique
quadrature Ψsd = 0 & Ψs = Ψsq ), puisque c'est le stator qui magnétise ( Rs négligeable)
il est impossible de résoudre ce système de façon analytique.
Tentons de résoudre ce système dans ces conditions simplificatrices.

Transitoire électrique rotor bloqué

Le moteur reste arrêté durant tout ce régime, ce qui permet d'imposer Ωr = 0 ===>
ωs = ωr
Reprenons les équations électriques seules :
( p  LsrM  RsrΩM )  Isrdq = Vsdq
et inversons la matrice p  LsrM  RsrΩM
 Ls 0 Mrs 0   Rs 0 0 0 

 0 Ls 0 Mrs   0 Rs 0 0 
p  LsrM  RsrΩM = p  
 Mrs 0 Lr 0   0 Ωr  Mrs Rr Ωr  Lr 
 0 Mrs 0 Lr   Ωr  Mrs 
   0 Ωr  Lr Rr 
 Ls  p  Rs 0 Mrs  p 0 
  
p  LsrM  RsrΩM =  
0 Ls p Rs 0 Mrs p
 Mrs  p Ωr  Mrs Lr  p  Rr Ωr  Lr 
 Ωr  Mrs 
 Mrs  p Ωr  Lr Lr  p  Rr 
Nous pouvons l'inverser, en posant

:
 Ωr = 0
 Aso = Ls  p  Rs
 Aro = Lr  p  Rr
 Aso 0 Mrs  p 0 

 0 Aso 0 Mrs  p 
p  LsrM  RsrΩM =
 Mrs  p 0 Aro 0 
 0 
 Mrs  p 0 Aro 
ce qui donne
 Ao11 0 Ao31 0 
1 1  0 Ao11 0 Ao42 
( p  LsrM  RsrΩM ) = 
Do  Ao31 0 Ao33 0 
 0 Ao42 0 Ao33 
 
avec les notations
 2 2 2
Do = Aso  Aro  2  Aso  Mrs  p  Aro  Mrs  p
2 4 
4
Ao11 =
Aro
 2 2 2 2
 Aso  Aro  2  Aso  Mrs  p  Aro  Mrs  p
4 4
Aso  Aro  Mrs 2
p 
2
Ao31 = Mrs 
p
 2 2 2 2 4
 Aso  Aro  2  Aso  Mrs  p  Aro  Mrs  p 
4
Aso  Aro  Mrs2  p 2

Ao42 = Mrs 
p
 2 2 2 2 4
 Aso  Aro  2  Aso  Mrs  p  Aro  Mrs  p 
4
Aso  Aro  Mrs 2

p 
2
  Aso  Aro  2  Aso  Mrs  p  Aro  Mrs  p 

Aso 2 2 2 2 4 4
Ao33 =
Aso  Aro  Mrs2  p 2

Nous obtenons alors la solution formelle du système dans le domaine de Laplace :
1 1
( p  LsrM  RsrΩM )  ( p  LsrM  RsrΩM )  Isrdq = ( p  LsrM  RsrΩM )  Vsdq
1
Isrdq = ( p  LsrM  RsrΩM )  Vsdq
 Ao11  Vsd 
 Do 
 Isd    Ao11 0 Ao31 0   Vsd   Ao11 
 Vsq
 Do 
 Isq  =  1 
0 Ao11 0 Ao42   Vsq 
=
 
 Ird   Do  Ao31 0 Ao33 0   0   Ao31  Vsd 
 Irq    0 Ao42 0 Ao33   0 
        Do 
 Ao42 
 Do  Vsq 
 
soit encore
Ao11
Isd =  Vsd
Do
Ao11
Isq =  Vsq
Do
Ao31
Ird =  Vsd
Do
Ao42
Irq =  Vsq
Do
Considérons pour commencer le courant Isd et écrivons son expression complète

:
( Lr  p  Rr)
 ( Ls  p  Rs)  ( Lr  p  Rr)  
2 2

( Ls  p les  p le domaine
 2  (de
Ls  p  Rs)  Mrs  p  ( Lr  p  Rr) 
Nous en déduisons expressions 2 2
 Rs)  ( Lr  p analytiques
Rr)  Mrs dans Laplace de chaque
2 courant
2 :

  4 4  
Isd( p ) =
  Mrs  p    Vsd
2 2 2 2 4 4
( Ls  p+Rs )  ( Lr  p  Rr)  2  Ls  p+Rs  Mrs  p  ( Lr  p  Rr)  Mrs  p
Isd n'a pas de transformée de Laplace inverse évidente, même en annulant les résistances.
Les ouvrages de référence (régimes transitoires des machines tournantes électriques, Philippe Barret, Eyrolles 1981) présentent des
résolutions analytiques qui utilisent beaucoup de simplifications. Nous leurs préférons la simulation en variable d'états suivante.

2-3 Simulation en variables d'état du MAS

A partir des résultats précédents, il est possible de réaliser un simulateur en variable d'état. Nous utilisons à cet effet le logiciel VisSim
Rappelons les équations :
MAS équations électriques
d 1 1
Isrdq = LsrM  RsrΩM  Isrdq  LsrM  Vsdq
dt
MAS équations mécaniques
3 Np
Cm =   [ ( Ls  Isd  Mrs  Ird)  Isq  ( Ls  Isq  Mrs  Irq)  Isd]
2 2
2
Ωr =      
Le bloc de simulation du
MAS est donné ci-contre.
Nous y retrouvons le retour
intégral, qui génère les
courants.
Le bloc de simulation
mécanique est donné
ci-contre. Nous y retrouvons
le retour intégral de l'équation
de la mécanique.

3 Modélisation d'un transformateur
3-1 Mise en équations générale
Si nous considérons un transformateur d'alimentation triphasé, nous pouvons reprendre directement les résultats du moteur
asynchrone, en y éliminant la rotation et le déphasage angulaire. La transformation utilisée est alors celle de Concordia (pas de
rotation θ = 0 ).
En considérant le repère de Park lié au stator, avec une vitesse de rotation nulle, nous obtenons directement, en remplaçant s par 1
pour le primaire et r par 2 pour le secondaire. Le transformateur est considéré récepteur au primaire et générateur au secondaire.
au primaire au secondaire
d d
V1α = R1  I1α  Ψ1α V2α = R2  I2α  Ψ2α
dt dt
d d
V1β = R1  I1β  Ψ1β V2β = R2  I2β  Ψ2β
dt dt
d d
V1o = R1  I1o  Ψ1o V2o = R2  I2o  Ψ2o
dt dt
Notre transformateur est isotrope magnétiquement ( L1α = L1β = L1 , L2α = L2β = L2 & M12α = M12β = Mrs ), les équations
aux flux, pour chacune des bobines s'écrivent:
Ψ1α = L1  I1α  Mrs  I2α Ψ2α = L2  I2α  Mrs  I1α
Ψ1β = L1  I1β  Mrs  I2β Ψ2β = L2  I2β  Mrs  I1β
Ψ1o = L1o  I1o  Mo  I2o Ψ2o = L2o  I2o  Mo  I1o
Remarquons que nous avons introduit les inductances homopolaires différentes des deux autres, afin de prendre en compte le
trajet d'ans l'air du flux correspondant à cette composante.
Si nous voulons simuler un transformateur anistropique, par exemple à flux forcé, il est possible de placer l'axe α sur la jambe
centrale, et de lui imposer une inductance différente de celle de l'axe β , qui représente alors les deux autres jambes, en général
moins saturées.
2
Mrs
Nous pouvons introduire le coefficient de Blondel σ = 1  , qui représente la qualité du couplage
L1  L2
magnétique primaire/secondaire :
 σ = 1 couplage parfait
 σ = 0 couplage nul

3-2 Application au transformateur sans composante homopolaire

Cette situation d'absence de composante homopolaire est la plus générale. Elle correspond à :
 l'auto-transformateur à flux forcé connecté en étoile sans neutre
 le transformateur triangle/étoile, car le couplage triangle impose une somme des tensions primaires (magnétisantes) nulle
Les équations précédentes deviennent :
d d
V1α = R1  I1α  Ψ1α V2α = R2  I2α  Ψ2α
dt dt
d d
V1β = R1  I1β  Ψ1β V2β = R2  I2β  Ψ2β
dt dt
Ψ1α = L1  I1α  Mrs  I2α Ψ2α = L2  I2α  Mrs  I1α
Ψ1β = L1  I1β  Mrs  I2β Ψ2β = L2  I2β  Mrs  I1β
Nous reprenons la même méthode que pour le moteur asynchrone, en remplaçant les flux par leur expressions dans les équations aux
tensions.
au primaire
d
V1α = R1  I1α  ( L1  I1α  Mrs  I2α)
dt
d
V1β = R1  I1β  ( L1  I1β  Mrs  I2β )
dt
au secondaire
d
V2α = R2  I2α  ( L2  I2α  Mrs  I1α)
dt
d
V2β = R2  I2β  ( L2  I2β  Mrs  I1β )
dt
Nous écrivons ces équations sous forme matricielle.
d
L12M  I12αβ = R12  I12αβ  V12αβ
dt
 L1 0 Mrs 0   I1α   R1 0 0 0  I1α   V1α 

    
 0 L1 0 Mrs   d  I1β  =  0 R1 0 0   I1β   V1β 
 
 Mrs 0 L2 0  dt  I2α   0 0 R2 0   I2α   V2α 
 0 Mrs 0 L2   I2β   0     
     0 0 R2   I2β   V2β 
 V1α 
 L1 0 Mrs 0   I1α   R1 0 0 0 
V12αβ = 
V1β 
0 R1
L12M = 
0 Mrs 
I12αβ = 
I1β 
R12 = 
0 L1 0 0 
 V2α 
 Mrs 0 L2 0   I2α   0 R2 0 
0
 V2β 
 0 Mrs 0 L2   I2β   0   
     0 0 R2 

Nous remarquons comme pour le moteur asynchrone, la construction de cette équation matricielle, qui se rapproche de celle du
transformateur :
d
LM  I = RI  V
dt
où nous retrouvons les termes :

 de résistance électrique pure R  I
 de tensions primaire et secondaire V
d
 inductifs LM  I
dt
Afin d'utiliser un simulateur en variables d'état, il faut présenter ce système d'équations matriciel, sous la forme canonique
d
X = A  X  B  U , où X est le vecteur inconnu et U le vecteur excitation. Il nous faut alors inverser la matrice L12M.
dt
 L2 Mrs 
  L1  L2  Mrs 
0 0
 L1  L2  Mrs2 2

1  L2 Mrs

 L1 0 Mrs 0   
L1  L2  Mrs2  
0 0
1 
 L1  L2  Mrs 
2
L12M =
0 L1 0 Mrs  = 
 Mrs 0 L2 0   Mrs L1

 0 Mrs 0 L2 
  L1  L2  Mrs2
0 0
   L1  L2  Mrs2 
 
 Mrs L1 
L1  L2  Mrs   
0 0
 2 2 
 L1  L2  Mrs 
1 d 1 1
Le système s'écrit alors : L12M  L12M  I12αβ = L12M  R12  I12αβ  L12M  V12αβ
dt
d 1 1
ou encore : I12αβ = L12M  R12  I12αβ  L12M  V12αβ
dt
Dans cette forme, il peut être simulé en variable d'états.

4 Simulation d'un transformateur alimentant un moteur asynchrone d'induction

Nous reprenons les équations précédentes, en les mettant sous la forme de blocs de variables détat que nous cascadons.
MAS équations électriques
d 1 1
Isrdq = LsrM  RsrΩM  Isrdq  LsrM  Vsdq
dt
 Rs 0 0 0   Isd 

 Rs 0 
Isrdq = 
0 0 Isq 
RsrΩM =
 0 Ωr  Mrs Rr Ωr  Lr   Ird 
 Ωr  Mrs   Irq 
 0 Ωr  Lr Rr   
 Lr Mrs 

  Ls  Lr  Mrs 
0 0
 Ls  Lr  Mrs2 2

 Lr Mrs

 
Ls  Lr  Mrs2  
0 0
1
 Ls  Lr  Mrs 
2
LsrM = 
Ls
 Mrs

  Ls  Lr  Mrs2
0 0
 Ls  Lr  Mrs2 
 
 Mrs Ls 
Ls  Lr  Mrs   
0 0
 2 2 
 Ls  Lr  Mrs 
MAS équations mécaniques

3 Np
Cm =   [ ( Ls  Isd  Mrs  Ird)  Isq  ( Ls  Isq  Mrs  Irq)  Isd]
2 2
2
Ωr =      

Transformateur
d 1 1
I12αβ = L12M  R12  I12αβ  L12M  V12αβ
dt
 I1α   R1 0 0  0
0 R1
I12αβ = 
I1β 
R12 = 
0 0 
 I2α   0 0 R2 0 
 I2β   0 
   0 0 R2 
 L2 Mrs 
  L1  L2  Mrs 
0 0
 L1  L2  Mrs2 2

 L2 Mrs

 
L1  L2  Mrs2  
0 0
1  L1  L2  Mrs 
2
L12M = 
L1
 Mrs

  L1  L2  Mrs2
0 0
 L1  L2  Mrs2 
 
 Mrs L1 
L1  L2  Mrs   
0 0
 2 2 
 L1  L2  Mrs 

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DS30130a Commande vectorielle et scalaire des machines asynchrones

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Chapitre 3-3 : Commande des machines asynchrones

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Par François Bernot

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2. Le modèle d’action de la machine à courant continu

3. Modèle d’action scalaire d’une machine Asynchrone

3.1. Comparaison entre les contrôles scalaires et vectoriels

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3.2. Modélisation statique par schéma équivalent monophasé

Fig.2 Schéma monophasé équivalent d’une machine asynchrone à cage

Pt =C.Ω=3. R r .Ir ² (3-1)

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zones stables moteur Ws/p>0

Ws/p>0 C2 moteur générateur

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Fig5. Loi de commande en boucle ouverte

3.3. Schéma synoptique d’une commande scalaire à retour

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3.4. Schéma synoptique d’une commande scalaire à estimateur de

La relation (3-6) devient alors pour les glissements positifs :

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Fig7. synoptique d’une commande scalaire sans retour tachymétrique

4. Modèles d’action vectoriels

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4.1. Modèle triphasé réel

Autre représentation ci-dessous

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Fig.8 : représentation d’une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor

4.2. La transformation Triphasé - Diphasé

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Autre représentation ci-dessous

Fig.9 : représentation de la machine asynchrone dans un repère diphasé

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4.3. La composante homopolaire

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Fig.11 : mise en évidence du flux homopolaire dans une machine simplifié

4.4. La rotation de coordonnées

Fig. 12 : rotation du repère

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Xsdq = [R(θ dq)].Xsαβ

4.5. La transformation de Park

Fig.13 : axes d et q communs au stator et au rotor

(4-11) Xdqo P⋅ X123

La matrice inverse s’écrit :

elle transforme un vecteur Xdqo vers X123 par

Nous vérifions que la matrice est orthogonale

4.6. Elaboration du modèle mathématique de la machine

4.6.1. Mise en forme des équations électriques (loi d’ohm)

La relation (4-2) devient

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nous obtenons alors pour (4-15)

Elle explique l’origine physique du terme (

émis par la phase

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Les équations électriques (4-17) et (4-18) deviennent alors :

4.6.3. Equations électriques dans un repère lié au rotor

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