TD 4 – Mécanique analytique

SMP – S5 – Automne 2016-17

Exercice 1 : Variables angle-action
Une particule M de masse m se déplace sur l’axe Ox et est soumise au potentiel :
V0
V( x ) = − où V0 > 0 est une constante positive
cosh 2 ( x )
Dans la suite de l’exercice, on considère que − V0 < E < 0 . On se propose de retrouver la fréquence
d’oscillations en utilisant le formalisme angles-actions ( θ, J ). Le hamiltonien de M est :
p2 V0
H ( x , p) = − .
2m cosh 2 ( x )
1. Résoudre l’équation de H-J et déterminer l’expression de l’action hamiltonienne réduite
W ( x , α ) , α étant la constante d’intégration.
2. Rappeler l’expression de J en fonction de W ( x , α ) .
3. Etablir les bornes de variations de x .
 − E 
4. Montrer que : J = 2mV0 1 −  . En déduire la pulsation ω d’oscillation du mouvement de
 V0 
la particule.
Exercice 2 : Modes de vibration de la molécule de CO2
On se propose d’étudier les modes de vibration de la molécule de CO 2 dans le cadre de la
mécanique classique. On modélise ainsi les atomes constituant la molécule comme des masses
ponctuelles alignées sur une droite (Ox), l’atome de carbone étant placé au centre. Les vibrations de
la molécule seront modélisées par des petites oscillations des molécules d’oxygène autour de leurs
positions d’équilibre. On néglige le mouvement de l’atome de carbone.
Notons par x1 , x 2 et x 3 leurs coordonnées respectifs.
1. Montrer que l’invariance par translation de la molécule* impose nécessairement que l’énergie
potentielle soit de la forme V( x 2 − x 1 , x 3 − x 2 ) .
On pose dans la suite q1 = x 2 − x1 et q 2 = x 3 − x 2 .
2. Montrer que le potentiel peut se mettre dans le cadre de cette étude sous la forme :
1 1 1
V(q1 , q 2 ) = k 1 (q1 − q1( 0) ) 2 + k 1 (q 2 − q (20) ) 2 + k 2 (q1 − q1( 0) )(q 2 − q (20) ) ,
2 2 2
où l’on détermine les expressions de k1 et de k 2 , sachant que q1( 0) et q (20) sont les positions
d’équilibre respectives des atomes d’oxygène et que le lagrangien est symétrique par rapport aux
variables q1 et q 2 **.
3. Etablir l’expression du lagrangien du système. En déduire les équations du mouvement.
4. Résoudre et donner q1 ( t ) et q 2 ( t ) en passant par les coordonnées normales Q1 et Q 2
correspondantes.
* Si l’on déplace la molécule sur l’axe, la dynamique de celle-ci n’est pas changée.
** Si l’on substitue (q 1 − q 1( 0) ) par (q 2 − q (20) ) , le lagrangien a toujours la même expression.

1
Exercice 3 : Petites Oscillations - Modes normaux
On considère deux masses m reliées entre elles par un ressort de raideur k, qui glissent sans
frottement sur un plan horizontal. Chaque masse est en plus reliée par un ressort de même raideur k
à un mur, voir figure ci-contre.

Les positions des deux masses sont repérées par x1 et x 2 comme indiqué. Lorsque l’allongement
des ressorts est nul, pas de force élastique, x1 = x 2 = 0 .
1. Etablir l’expression du lagrangien du système formé par les deux masses.
2. On cherche des solutions harmoniques. Trouver les expressions des pulsations des oscillations
r
solutions ω ± et des amplitudes A ± propres.
3. Trouver les coordonnées normales ( Q + , Q − ) et réecrire le lagrangien en fonction de ces
coordonnées.
4. Sachant que les conditions initiales sont x1 (0) = a et x 2 (0) = 0 et l’on relache les masses sans
vitesse initiale, déterminer la trajectoire des deux masses.

Indications de solution aux exercices de la série

Exercice 1 : Variables angle-action

1. L’hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps alors c’est une intégrale première.
∂W
L’équation de H-J est : H ( x , p) + = 0 , et en cherchant une solution avec variables séparées,
∂t
nous posons W ( x , t ) = Wx ( x ) + Wt ( t ) avec p x = ∂W / ∂x = dWx ( x ) / dx . Comme H est une
∂W dWt
intégrale première, alors : = = −H ( x , p) = −E ⇒ Wt ( t ) = − Et + cte(= 0) .
∂t dt
Quant à Wx ( x ) , en remplaçant p x par dWx ( x ) / dx dans l’expression de H-J, on obtient, sachant
que dans ce cas la constante α = E ,
2
1  dWx ( x )  V0
H ( x , p) =   − =E
2m  dx  cosh 2 ( x )
dWx ( x ) V0
⇒ = 2 m( E + )
dx cosh 2 ( x )
V0
⇒ Wx ( x ) = ± ∫ 2m(E + )dx
cosh 2 ( x )
V0
Ce qui donne finalement : W ( x, t ) = − Et ± ∫ 2m(E + )dx .
cosh 2 ( x )
2. Comme le mouvement est périodique, l’on peut utiliser la méthode de H-J des variables
1 ∂W
2π ∫ ∂x
conjuguées angle-action. Par définition nous avons : J = dx .

3. Les bornes x ± b limitant les variations de x sont obtenues en cherchant les positions pour
lesquelles l’énergie cinétique est nulle est l’énergie potentielle est maximale ce qui permet d’écrire :
V V
H ( x = x b , p x = 0) = E ⇒ cosh 2 ( x b ) = − 0 ⇒ x b ± = ± arg cos − 0 .
E E
2
Rappelons que E < 0 (considération de l’execice) et donc la racine carrée est bien définie.
1 ∂W
2π ∫ ∂x
4. Calculons l’expression de J . En effet, J = dx

1  xb+ V0 xb + V0 
J=  ∫xb− 2m(E + 2
)dx − ∫ 2 m( E + 2
)dx 
2π  cosh ( x ) xb − cosh ( x ) 
1 xb + V0 2 xb + V0
J= ∫
π xb −
2 m( E + 2
cosh ( x )
)dx = ∫
π 0
2m( E +
cosh 2 ( x )
)dx

2 xb + V0 1
J= − 2mE ∫ − 1 dx
π 0 − E cosh 2 ( x )
arg cos( a ) 1 π
Or ∫0 2
cosh ( x )
− 1 dx = (a − 1) , ce qui donne :
2
2 π  V0   V0  −E
− 2mE 
J= − 1 = − 2mE  − 1 d’où J = 2mV0 (1 − ).
π 2  − E 

 −E


 V0
Pour déterminer la pulsation propre, il faut tout d’abord inverser la relation précédente, ce qui
2
 J  ∂E
donne : E =  V0 −  ; puis utiliser la définition : ω = ; qui donne :
 2m  ∂J
 J  J 2V0 2
ω = 2 V0 −  d’où ω = −J .
 2m  2m m m
On note que cette pulsation tend vers celle des petites oscillations si J → 0 .
Exercice 2 : Modes de vibration de la molécule de CO2
1. L’énergie potentielle de la molécule V = V( x 1 , x 2 , x 3 ) . Comme cette dernière est indépendante
de la position de la molécule sur l’axe Ox , ce qui implique que V est invariante par translation :
x i → x i' = x i + a , où i = 1,2,3 . Aussi, V ne peut dépendre que de ( x 3 − x 2 ) et de ( x 2 − x 1 ) et dans
ce cas : V( x 3' − x '2 , x '2 − x 1' ) = V ( x 3 + a − x 2 − a , x 2 + a − x 1 − a ) = V ( x 3 − x 2 , x 2 − x 1 ) .
Posons pour la suite : q1 = x 2 − x 1 et q 2 = x 3 − x 2 .
2. q1( 0) et q (20) sont deux positions d’équilibre pour les atomes d’hydrogène ce qui implique
∂V / ∂q 1 q1( 0 ) , q (20 )
= 0 et ∂V / ∂q 2 q1( 0 ) , q (20 )
= 0 . Le développement limité du potentiel à l’ordre 2 est :

1 ∂2V 1 ∂2V
V (q 1 , q 2 ) = V(q 1(0 ) , q (20) ) + (q1 − q1( 0) ) 2 + (q 2 − q (20 ) ) 2
2 ∂q 12 q1( 0 ) ,q (20 )
2 ∂q 22 q1( 0 ) ,q (20 )

1 ∂ 2V
+ (q1 − q1( 0) )(q 2 − q (20 ) ) + O(q 3 )
2 ∂q 1∂q 2 q1( 0 ) ,q (20 )

Comme les deux atomes d’oxygène sont identiques, donc le potentiel doit être invariant par
∂ 2V ∂2V
inversion des deux atomes et donc V(q1 , q 2 ) = V(q 2 , q1 ) ce qui implique que = . En
∂q12 ∂q 22
∂ 2V ∂ 2V ∂ 2V
posant k 1 = = et k 2 = , en prenant V(q1( 0) , q (20) ) = 0 , alors :
∂q 12 q1( 0 ) ,q (20 )
∂q 22 q1( 0 ) ,q (20 )
∂q1∂q 2 q1( 0 ) ,q (20 )

k1 k k
V (q1 , q 2 ) = (q 1 − q 1(0) ) 2 + 1 (q 2 − q (20) ) 2 + 2 (q1 − q1(0) )(q 2 − q (20) ) .
2 2 2

3
3. L’énergie cinétique de la molécule, sachant que le mouvement du carbone est négligeable est
1
donnée par : T(q& 1 , q& 2 ) = m 0 (q& 12 − q& 22 ) .
2
Le lagrangien est ainsi égal à :
1 k k k
L(q 1 , q 2 , q& 1 , q& 2 ) = m 0 (q& 12 − q& 22 ) − 1 (q1 − q1(0) ) 2 − 1 (q 2 − q (20) ) 2 − 2 (q1 − q1( 0) )(q 2 − q (20) )
2 2 2 2
∂L
Ce qui donne : = − k 1 (q 1 − q 1( 0) ) − k 2 (q 2 − q (20) ) / 2 ;
∂q 1
∂L
= − k 1 (q 2 − q (20) ) − k 2 (q 1 − q 1( 0) ) / 2 ;
∂q 2
∂L d ∂L
= m 0 q& 1 ⇒ = m 0 &q&1 ;
∂q& 1 dt ∂q& 1
∂L d ∂L
= m 0 q& 2 ⇒ = m 0 &q& 2 .
∂q& 2 dt ∂q& 2
Les équations du mouvement sont donc :
m 0 &q&1 + k 1 (q1 − q1(0) ) + k 2 (q 2 − q1( 0) ) / 2 = 0
m 0 &q& 2 + k 1 (q 2 − q1(0) ) + k 2 (q1 − q1(0) ) / 2 = 0
qui sont deux équations différentielles couplées que l’on peut mettre sous forme matricielle, en
r r
notant que &q& i = d 2 (q i − q i( 0) ) / dt 2 , c'est-à-dire : M&q& + Kq = 0 .
1 0  k k2 
Avec M = m 0   et K =  1  .
0 1  k 2 k1 
Note : Le point critique, c’est le point pour lequel V est extremum et donc les dérivées premières
nulles, c’est un minimum si les valeurs propres de K sont positives.
4. Pour résoudre les équations différentielles couplées on utilise la méthode des coordonnées
normales. Pour ce faire calculons d’abord les fréquences propres en résolvant :
2 − m 0 ω2 + k1 k2
− Mω + K = 0 ⇒ 2
= 0 ⇒ (− m 0 ω 2 + k 1 ) 2 − k 22 = 0 .
k2 − m 0 ω + k1
1
Ce qui donne finalement une solution sous la forme : ω12, 2 = (k 1 ± k 2 ) .
m0
Comme les deux racines doivent être positives, alors k 1 > k 2 , ce qui est bien vérifié car c’est
seulement pour ce cas que ( (q1(0) − q (20) ) est un minimum.
Cherchons la matrice P représentant le passage de q i aux coordonnées normales Q i et c’est aussi
la transformation canonique correspondante. P vérifie : t PMP = I et t PKP = Ω , où Ω est la
matrice diagonale des fréquences propres.
Calculons d’abord les valeurs propres de K . Le polynôme caractéristique est :
k1 − λ k2
= 0 ⇒ λ1, 2 = k 1 ± k 2 et les vecteurs propres sont :
k2 k1 − λ
 k k 2  x 1  x  r  1 r
Kv1 = λ1 v1 ⇒  1   = (k 1 + k 2 ) 1  ⇒ x 1 = y1 ⇒ v1 = x 1   = x 1e1 et Kv 2 = λ 2 v 2
 k 2 k 1  y1   y1   1
 k 1 k 2  x 2  x  r 1 r
⇒    = (k 1 − k 2 ) 2  ⇒ x 2 = − y 2 ⇒ v 2 = x 2   = x 2 e 2 , où x1 et x 2 seront
 k 2 k 1  y 2   y2   − 1
déterminées par la relation t PMP = I .
4
 r r
}
e1
}e1 
x 
La matrice P est donc formée par : P =  1 x 2  . Comme t PMP = I nous avons alors :
x − x 
 1 2

 x 1 x 2  m 0 0  x 1 x 2   x 2 + x 1 x 2 x 1 x 2 − x 22 
    = I ⇒ m 0  12 2
=I

 x 1 − x 2  0 m 0  x 1 − x 2  x
 1 − x x
1 2 x 2 + x x
1 2

⇒ x 12 = x 22 = 1 / 2m 0 ⇒ x 1 = x 2 = 1 / 2m 0 ,
1 1  1
ce qui donne pour la matrice P : P =   .
2m 0 1 − 1
Les solutions en coordonnées normales sont Q i = A i cos(ωi t − φ i ) et les solutions en q i sont :
 q 1 − q 1(0)  Q  1 1  A1 cos(ω1 t − φ1 ) 
  = P 1  = 1 
 q − q ( 0)  Q  1 − 1 A cos(ω t − φ ) 
 2 2   2  2 m 0   2 2 2 

q  1  q1(0) + A1 cos(ω1 t − φ1 ) + A 2 cos(ω 2 t − φ 2 ) 

⇒  1  = .
q2  2m 0  q (20) + A1 cos(ω1 t − φ1 ) − A 2 cos(ω 2 t − φ 2 ) 

Exercice 3 : Petites Oscillations - Modes normaux

1. Expression du lagrangien du système formé par les deux masses.
1
Énergie cinétique : T = T1 + T2 = m( x& 12 + x& 22 )
2
1
Énergie potentielle : V = k[ x 12 + x 22 + ( x 2 − x 1 ) 2 ] = k ( x 12 + x 22 − x 1 x 2 )
2
1
Lagrangien : L = T − V = m( x& 12 + x& 22 ) − k ( x 12 + x 22 − x 1 x 2 ) .
2
2. Recherche des solutions harmoniques.
d ∂L ∂L
Équation de lagrange : − = 0.
dt ∂q& ∂q
d ∂L ∂L
o L x1 : − = 0 donne m&x&1 + 2kx 1 − kx 2 = 0 ;
dt ∂x& 1 ∂x 1
d ∂L ∂L
o Lx2 : − = 0 donne m&x& 2 + 2kx 2 − kx 1 = 0
dt ∂x& 2 ∂x 2
Les termes − kx 2 et − kx 1 qui apparaissent respectivement dans la première et la seconde équation sont
appelés termes de couplage, et les deux équations différentielles sont dites équations couplées.
2k k k 2k
En divisant par m ces équations deviennent : &x&1 = − x1 + x 2 et &x& 2 = x1 − x2 .
m m m m
r
d2X r r  x1  k − 2 1 
Sous forme matricielle, ce système s'écrit : = AX , avec X =   et A =  .
dt 2 x 
 2 m  1 − 2 
r r
Solution directe : On cherche alors une solution réelle de la forme X = X 0 e ωt .
En dérivant deux fois cette solution par rapport au temps et en remplaçant dans l'équation
r r r r
vectorielle, il vient : ω 2 X 0 e ωt = AX 0 e ωt → ω 2 X 0 = AX 0 .
r r
En posant λ = ω 2 , on a alors un problème aux valeurs propres AX 0 = λX 0 avec λ valeur propre
r
de A et X 0 vecteur propre de A .

5
Pour déterminer les valeurs propres, il faut résoudre : dét (A − λI) = 0 :
− 2k / m − λ k/m
= 0.
k/m − 2k / m − λ
k k k 3k
D'où : (2 + λ ) 2 − ( ) 2 = 0 → (λ + )(λ + ) = 0 . On a alors une équation du second degré
m m m m
avec deux solutions possibles : λ1 = − k / m et λ 2 = −3k / m : ce sont les valeurs propres de A .
r r r r
Pour déterminer les vecteurs propres, il faut résoudre : AX1 = λ1X1 et AX 2 = λ 2 X 2 . On a :
k  − 2 1  x 1  k x  k  − 2x 1 + x 2  k x 
   = −  1  ⇒   = −  1  . On choisit en général l'unité pour
m  1 − 2  x 2  m x2  m  x 1 − 2x 2  m x2 
r r  1 k
la valeur de e1 , soit : e1 =   vecteur propre associé à la valeur propre λ1 = − .
 1 m
k  − 2 1  x 1  3k  x  k  − 2x 1 + x 2  3k  x 
De la même façon :    = −  1  ⇒   = −  1  , soit :
m  1 − 2  x 2  m x2  m  x 1 − 2x 2  m x2 
r 1 3k
e 2 =   : vecteur propre associé à la valeur propre λ 2 = − = 3λ1 .
 − 1 m

1 1  1 1 1 
La matrice de passage s’écrit alors : P =   et P −1 =  .
 1 − 1 2 1 − 1
k − 2 1  k 1 0
La matrice diagonale s’écrit : D = P −1T −1VP avec T −1V =   donne : D = −  .
m  1 − 2 m  0 3 
 x 1   Q1 + Q 2 
Les équations de la transformation s’écrivent : (q i ) = (Pij )(Q j ) donne   =   .
 x 2   Q1 − Q 2 
Le mouvement peut être décomposé en une superposition (somme) de mouvements harmoniques
appelés modes propres (ou modes normaux) de vibration.
Les modes propres du système sont alors :
k
Q1 ( t ) = A1 cos(ω1 t + ϕ1 ) avec ω1 = sa pulsation propre.
m
3k
Q 2 ( t ) = A 2 cos(ω 2 t + ϕ 2 ) avec ω 2 = = 3ω1 sa pulsation propre.
m
On remarque que, quelles que soient les conditions initiales, Q1 ( t ) et Q 2 ( t ) sont des fonctions
purement sinusoïdales du temps de pulsations respectives ω1 et ω2 . Ces coordonnées particulières
sont appelées coordonnées principales. On peut vérifier que le système d’équations différentielles
qui régit le mouvement du système considéré s’écrit sous la forme de deux équations découplées :
&& + ω 2 Q = 0 , i = 1,2
Q i i i

D’après la matrice de passage, les solutions x i ( t ) s’écrivent :

 x 1 ( t ) = Q1 ( t ) + Q 2 ( t ) x 1 ( t ) = A1 cos(ω1 t + ϕ1 ) + A 2 cos(ω 2 t + ϕ 2 )
 , d'où :  ,
 x 2 ( t ) = Q1 ( t ) − Q 2 ( t ) x 2 ( t ) = A1 cos(ω1 t + ϕ1 ) − A 2 cos(ω 2 t + ϕ 2 )
où A1 , A 2 , ϕ1 et ϕ 2 sont les constantes liées aux conditions initiales.
3. Les modes propres du système sont alors :
Q i ( t ) = A i cos(ωi t + ϕi ) avec ωi sa pulsation propre du mode i .
6
De plus on a : x 1 = Q1 + Q 2 et x 2 = Q1 − Q 2 ; ces expression reportées dans le lagrangien :
1
L = m( x& 12 + x& 22 ) − k ( x 12 + x 22 − x 1 x 2 ) donnent L = m(Q
& 2 +Q
1
& 2 ) − k (Q 2 + 3Q 2 ) , le lagrangien est
2 1 2
2
découplé en une somme de 2 oscillateurs indépendants.
4. Conditions initiales x1 (0) = a et x 2 (0) = 0 et sans vitesse initiale x& 1 (0) = x& 2 (0) = 0 .
Avec les c.i. ( x 1 (0) = a et x 2 (0) = 0 ), on a : a = A1 cos ϕ1 + A 2 cos ϕ 2 , 0 = A1 cos ϕ1 − A 2 cos ϕ 2 .
Si la vitesse initiale est nulle, on arrive à : ϕ i = 0 ou ϕ i = π . Ceci donne A1 = A 2 = −a / 2 . Avec
ϕ i = 0 , les solutions s’écrivent sous la forme :
a a
x 1 ( t ) = (cos ω1 t + cos ω 2 t ) et x 2 ( t ) = (cos ω1 t − cos ω 2 t ) .
2 2
Tracé des mouvements des deux masses :
Les solutions ne sont plus des fonctions purement sinusoïdales du temps mais des combinaisons
linéaires de deux fonctions sinusoïdales de pulsations respectives ω1 et ω2 . x1 et x 2 peuvent
s’écrire sous la forme :
ω 2 − ω1 ω + ω2 ω − ω2 ω + ω2
x 1 ( t ) = a cos( t ) cos( 1 t ) et x 2 ( t ) = a sin( 1 t ) sin( 1 t)
2 2 2 2
La figure suivante représente le résultat obtenu dans le cas où ω1 = 4000rd / s

Phénomène de battement
-----------------------------------------------------------------------------------------------------