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Cours Automatisme (Partie II)

ESTK

COURS
Automatisme Partie 2
EEA S4 2020

Pr. ADNANI p. 1
Cours Automatisme (Partie II)
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Contenu :

Le Grafcet, outil de description normalisé


1 – Introduction
2 - Règles de construction
3 – Actions & Réceptivités Particulières
4 – Les structures (Alternatives…)
5 – Synchronisation de graphes, Macro étapes
6 – Forçages
7-Applications diverses

Remarque : Ce cours n’est qu’une synthèse des principes généraux à retenir. Pour plus de
précision se reporter à la norme internationale CEI 60848

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Introduction
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition
Initialement (1977), le Grafcet servait à la description des Automates Programmables
Industriels (API) …
• … aujourd’hui il sert aussi à leur programmation (via des logiciels comme Step7, PL7…)

Le Grafcet est un outil graphique qui permet de décrire le cahier des charges d’un automatisme
séquentiel
Le Grafcet est un Système Dynamique à Evénements Discrets.
– Système dynamique : dont l’état dépend des entrées passées et présentes (en opposition
aux systèmes statiques)
– Système à événements discrets :
•l’état du système est discret : à valeur dans un ensemble fini (en marche, à l’arrêt, etc.)
•le système répond à des événements (capteur de fin de course, mise en marche, arrêt d’urgence,
etc.)

(En opposition aux systèmes (à états) continus)

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Exemple : automatisation d’une perceuse

Les éléments du Grafcet


–Les éléments de base (cas le + simple)

Description
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Un grafcet est un graphe orienté biparti défini par


G= (E, T, A,c0)
- des étapes (rectangles 1,2,3,4)
- actives : marquées par un . (4)
- inactives (2,3)
- initiales : actives à t=0 (double rectangle, 1)
- des transitions (trait horizontal, (1), (2), (3))
- entre des étapes
- associées à des événements et / ou variables (début, a, b)
- des arcs (liaisons orientées)
- d’une étape vers une transition
-d’une transition vers une étape

Un grafcet comporte un nombre fini d’étapes


-Une étape se trouve entre 2 transitions et :
- est représentée par un rectangle
- est active ( ) ou inactive ( )
- représente l’état du système
- On définit un vecteur d’état booléen X :
Xi = 0, si l’étape i est inactive (X3=0)
Xi = 1, si l’étape i est active (X2=1)
- À une étape peut être associée une ou plusieurs actions :
- l’action est effectuée quand l’étape est active

Un grafcet comporte un nombre fini de transitions

-Une transition se trouve entre 2 étapes et :


- est représentée par un trait horizontal
- est validée si l’étape amont est active
- représente les possibilités d’évolution du système
- Aux transitions sont associées des réceptivités, notées Ri, dépendant :
- de variables internes (X3) ou externes (arrêt)
- d’événements internes (X5) ou externes (début)
- de combinaisons des 2

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Actions conditionnelles
L’action sera effective si l’étape est active et si la condition associée à l’étape est vérifiée. Le
chauffage sera activé pendant la durée de l’étape 20 tant que t° sera égale à

Action continue ou monostable


L’action sera effective pendant tout le temps où l’étape sera active.
Dans l’exemple ci-contre la lampe s’allume quand l’étape 20 est active et reste allumée à
l’étape 21. Elle s’éteint à l’activation de l’étape 22 car elle n’est plus commandée.

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Action bistable L’action sera mise en route sur une action SET et arrêtée sur une action
RESET Dans l’exemple ci-contre la lampe s’allume quand l’étape 20 s’active. Il faudra
l’action RESET de l’étape 22 pour l’éteindre.

•Les réceptivités : associées à chaque transition, elles expriment les conditions nécessaires pour
passer d’une ou plusieurs étapes à une ou plusieurs autres étapes. Une transition peut être :
–vraie si la condition correspondante est vérifiée.
–fausse si la condition correspondante n’est pas vérifiée.

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Exemple de réceptivités

Les règles d’évolution d’un Grafcet

Règle N°1
L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. On la repère en
doublant les côtés des symboles correspondants.

Règle N°2
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
Elle ne peut être franchie que :
Lorsqu'elle est validée, et que la réceptivité associée à la transition est vraie.

Règle N°3

Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes immédiatement


suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Règle N°4 Evolution simultanée Plusieurs transitions simultanément franchissables sont


simultanément franchies
Règle N°5
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Activation et désactivation simultanée d'une étape


Si au cours du fonctionnement la même étape est simultanément activée et désactivée elle reste
active 14
« Règle de syntaxe »
Règle N°6
L ’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la
séquence parcourue
Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées par une
transition
Deux transition ne doivent jamais être reliées directement, elle doivent être séparées par une
étape

La prise en compte du temps


Action temporisée

Enclenche un temporisateur T (ici T4)


Exemple :
Syntaxe d'une réceptivité : t4 / X18 /25s
t4 repère du temporisateur, ici n° 4
X18 numéro de l'étape qui lance la temporisation
25s durée de la temporisation

Action retardée : L'action retardée est une action continue dont la condition d’assignation
n'est vraie qu'après une durée t1 spécifiée depuis l'activation de l'étape associée *, dans le but
de retarder l'assignation à la valeur vraie de la sortie correspondante.
EXEMPLE : La sortie B est assignée à la valeur vraie lorsque 3 secondes se sont écoulées
depuis l'activation de l'étape 27.
Action limitée dans le temps : L'action limitée dans le temps est une action continue dont
la condition d'assignation n'est vraie que pendant une durée t1 spécifiée depuis l'activation de
l'étape * à laquelle elle est associée, dans le but de limiter la durée d'assignation à la valeur
vraie de la sortie correspondante
Action retardée

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Action limitée

La fonction Comptage dans un GRAFCET

Un compteur peut être utilisé pour réaliser un cycle d'un certain nombre de fois. Le compteur
peut être incrémenté (+ 1) décrémenté (- 1) mis à zéro ou mis à une valeur donnée.
On peut utiliser les signes = ≠ < ≤ ≥ > dans les réceptivités.

Remarques :
- La norme autorise d’autres types d’écrire.
- On peut compter mais aussi décompter

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Front montant, front descendant

Représentation des évènements d’entrée : fronts

Au cours du temps la variable booléenne a peut prendre deux valeurs [0, 1], ce sont les deux
états de cette variable binaire.
À certaines dates t1, t2, t3, t4 (fig. 15), la variable a changé d’état.
On appelle ce changement un événement.

On distingue deux types d’événements :


– front montant, noté « ↑a » qui représente le passage de 0 à 1 de la variable ;
– front descendant, noté « ↓a » qui représente le passage de 1 à 0 de la variable.

Structure en aiguillage (structure alternative)

C’est une sélection de séquence selon certaines conditions données par les réceptivités associées
aux transitions.

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Franchissement des transitions :


Lorsque l’étape 18 est active, on se dirige soit :
Vers 20 si réceptivité dr est vraie
Vers 30 si réceptivité ga est vraie

Franchissement des transitions :


L’étape 40 sera active soit :
Par la transition 21/40 si fc.dr vraie et l’étape 21 active
Par la transition 30/40 si fc.ga vraie et l’étape 30 active

Structure à séquences simultanées (parallélisme structural)

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Le but est de permettre l’exécution simultanée de plusieurs séquences en même temps.

Franchissement des transitions :


Lorsque l’étape 5 est active, et condition « fch » vraie, on se dirige
Vers 6 et 10 simultanément.
Les étapes 6 et 10 sont actives et le cycle se poursuit indépendamment dans chaque branche.
Franchissement des transitions :
Lorsque 8 et 12 sont actives, la transition =1 est validée et franchie.
Les deux étapes d’attentes 8 et 12 ne sont pas obligatoires, sans elles, il aurait fallu noter une
transition « ar . Ga »

Structure à reprise de séquences

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C’est une divergence en OU qui renvoie l’action vers des étapes précédentes.
Cette action permet de refaire une séquence jusqu’à ce que la réceptivité soit satisfaite.
Il faut remonter au minimum deux étapes.
Structure à saut d’étapes

Saut d'étape
Saut de l'étape 12 à l'étape 15 si la réceptivité (f.e) est vraie.

Structuration par Macro-représentations


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La macro-représentation du GRAFCET permet :


•Lors de l’analyse, de ne pas surcharger la représentation par des détails non encore définis ou
ne présentant aucun intérêt pour le niveau d’analyse considéré
•Lors de la constitution du dossier technique, de décomposer la description pour rester dans
des formats de documents facilement exploitables
•Lors de l’exploitation du dossier technique, de rechercher plus aisément les documents
souhaités
•Lors de modifications, de mieux effectuer la mise à jour du dossier Cette macro-
représentation s’applique aux concepts de macro-étapes et de tâches (ou fonctions).

Exemples de symbolisation

Structuration par macro-étapes :


Pour améliorer leur compréhension, les grafcets peuvent être représentés à plusieurs niveaux
par « macro- représentation » exprimant la fonction à remplir sans se soucier de tous les détails
superflus à ce niveau de description.
La macro-étape est la représentation unique d’une partie détaillée de grafcet, cette
représentation se nomme expansion de la macro-étape. Elle comporte une étape d’entrée
et une étape de sortie.

Expansion de la macro étape

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Structuration par tache ou sous-programme

Structuration par tache ou sous-programme


Grâce à cette représentation, on peut avoir une approche progressive pour les problèmes
complexes.
La description par grafcet de cette structuration topologique fait appel à la notion de ‘‘tâche’’.

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Comment coordonner des tâches ?


La mémoire d'étape représente l'état actif ou inactif de l'étape. Elle est notée X"n°étape".
Cette mémoire d'étape peut être utilisée comme réceptivité dans une autre séquence ou un autre
grafcet.
Il est donc possible de réaliser un dialogue entre plusieurs grafcets et donc de synchroniser
leur fonctionnement.

Structuration par partition d’un grafcet (notion de sous-programme)

Le sous-programme est représenté dans la case action par un rectangle dont les côtés verticaux
sont doublés.
Le sous-programme peut être appelé à différents endroits du grafcet principal.
Dans l'exemple, l'étape 2 OU 4 (X2 + X4) permet l'évolution du sous-programme P.
L'étape 23 permet au grafcet principal de passer à l'étape suivante.
L'étape 5 OU 3 permet au sous-programme de revenir à son étape initiale.

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Voir ANIMATION (T exercice)


Voir TD
Faire Votre TP1 (Programmation Grafcet en Ladder)

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