1 2 3 4 5 8 9 10 11 12 13 14 15 16

tin

tin

tin
on

on

on
C

C
dp (mm) d (mm)

Actuat
Single
Bar eo

Bar eo
(mm)

(mm)

Both
ors
Joints MATLAB & dT (mm)
MATLAB SAP2000
SAP2000
x y z x, y & z x y z x y z
1-20 0 0 0 14.86 29.73 103,10 5.96 11.93 354,357
21,31 7.32 -2.38 -3.83 0 - -0.10 - -0.04 - -0.01 -2.32 7
-4.65 104,10 15.44 30.87 355,356
22,30 6.18 -0.76 -3.93 0 0.04
0.02 -0.01 0.01
0.01 0.06 0.10
- 0.04 -10.20 6
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23,29 4.51 0.28 -4.08 0 - -0.03 0.06 0.01 0.01
0.00 0.09 -6.32 -12.63 121,12 -1.04 -2.08 362,369
24,28 2.84 0.77 -4.21 0 0.02
0.02 0.00 - 0.02 - -0.02 -9.09 9
-18.19 122,12 2.78 5.56 363,368
25,27 1.35 0.94 -4.28 0 - 0.00 0.01
- -0.01 0.01
0.01 -0.03 -5.77 8
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0.00 0.07 0.03
- 0.00 0.09 -0.09 -0.49 7
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0.01 0.01 - 0.00 3.59 7.18 131,13 1.14 2.28 374,377
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- 0.01 - -0.03 0.05
0.00 0.01 -3.72 9
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0.00 0.00 0.02
- 0.01 - -0.01 -11.64 -23.28 8
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- 0.02 -10.65 7
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0.07 -0.02 -3.30 -6.60 143,14 17.81 35.62 406,433
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- -0.03 0.00 -0.03 -5.39 7
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0.01 -0.01 0.01 0.00 -5.11 6
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- 0.00 0.02
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- 0.00 0.01
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- 0.01 0.01
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- -0.04 0.03 -0.08 - 0.03 3.65 0
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0.05 -0.16 0.03 0.05 0.04
- 0.03 3.89 9
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0
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3.11 9
6.23 353,35 -13.03 -26.06 700,703
8
total actuation (mm) 1150.800