Vous êtes sur la page 1sur 22

Automatique 1

Zhongliang LI
zhongliang.li@univ-amu.fr
Année : 2017-2018
FRANCE D’ou je viens
Planning

 Cours : 6 séances*2 heures (Z. LI)


 Introduction et Modélisation des systèmes
 Outils mathématiques pour l’Automatique
 Réponse temporelle des systèmes
 Réponse fréquentielle des systèmes
 Performance et analyse des systèmes

 TDs : (4 séances*2 heures + 1 séances*1 heures)/groupe et 2


groupes (Z. LI)

 TPs : 9 heures/groupe et 4 groupes (T. RAHARIJAONA)

Télécharger les slides sur le site :


www.lsis.org/liz/
Introduction et
Modélisation des système
Automatique

Définition : L’automatique est la discipline scientifique qui étudie les


systèmes dynamiques, les signaux et l’information, à des fins de
conduite de décision.

système

dynamique

conduite
Système

Définition : Un système (procédé) peut être défini comme un ensemble


d’éléments exerçant collectivement une fonction déterminée. Un système
communique avec l’extérieur par l’intermédiaire des grandeurs, fonctions du
temps, appelées signaux.

La définition d’un système est liée aux grandeurs d’entrée et de sortie


considérées.
u1(t) y1(t)
u2(t)
Système
u3(t) y2(t)

Signaux d’entrée Signaux de sortie

Sollicitation Réponse

Cause Effet
Système
Exemple 1: Aérotherme

Q
P Aérotherme Tc
Tf

La température de l’air chaud : Tc


Le débit de l’air : Q
La température de l’air froid : Tf
La puissance électrique : P
Dynamique

Définition : La notion de dynamique est liée à l’évolution des grandeurs


étudiées au cours du temps.

Exemple 1: Aérotherme L’évolution de Tc


Tc

Temps

Q Tc

P Tc

Tf Tc
Causal et temps invariant

Définition : Un système est causal si sa sortie y(t) à un instant t0 ne dépend


que des valeurs de son entrée u(t) pour t ≤ t0.

u(t) y(t)
Système

Définition : Un système à temps invariant a un modèle identique à tout


instant (un retard τ ne change pas la loi du modèle)

u(t) y(t) u(t-τ) y(t-τ)


Système Système
Linéaire et dynamique

Définition : Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une


combinaison linaire des signaux d’entrée est égale à la combinaison linéaire
des réponses :
u1(t) y1(t)
Système
a.u1(t)+b.u2(t) a.y1(t)+b.y2(t)
Système
u2(t) y2(t)
Système

Définition : Un système est dit instantané si à un instant donné sa sortie ne


dépend que de l ’excitation à cet instant. Dans tous les autre cas, il est dit,
dynamique.
𝒚 𝒕 = 𝒂. 𝒖(𝒕) Instantané
Instantané ou dynamique? 𝒚 𝒕 = 𝒂. 𝒖(𝒕 − τ) Dynamique

𝒚 𝒕 = 𝒂. 𝒖 𝒕 + 𝒃𝒖′(𝒕) Dynamique
Objectifs de cours

Ce cours traite des systèmes causals, linéaires et à temps


invariant : les S.L.T.I. Les systèmes étudiés sont analogiques,
leurs signaux d’entrée et de sortie sont continus à la fois en
temps et en amplitude.
Régulation
Régulation (conduite une décision) : Afin d’obtenir le fonctionnement
désiré, la régulation doit agir en continu sur le système.

La boucle de régulation
Observation

Système Réflexion

Action

Définition : un système est asservi si et seulement si il comprend un


dispositif qui va forcer les signaux de sortie à suivre au mieux les consignes.
Régulation

Principe

Grandeur Grandeur
Commande de réglage réglée
Actionneur Système
Grandeur
à maîtriser
Régulation en boucle ouverte
Principale : on connaît la relation qui relie la commande à la grandeur à
maîtriser, il suffit alors d ’appliquer la commande correspondant à la sortie
désirée.
Exemple 1: Aérotherme
Le but : maintenir constante la température Tc
Température désirée : T0

Tf Q

T0 P Tc
a Système

𝑷 = 𝒂(𝑻𝟎 − 𝑻𝒇 )
Le problème avec boucle ouverte

Inconvénient majeur : l’objectif n’est pas atteint complètement. La relation liant


la grandeur observée et la grandeur de réglage ne prend pas en compte les
autres grandeurs!
Régulation en boucle fermée
Principale : on observe le comportement de la grandeur à maîtriser et on
ajuste la commande en fonction de l ’objectif souhaité.

Exemple 1: Aérotherme
Le but : maintenir constante la température Tc
Température désirée : T0
Tf Q

T0 P Tc
a Système

𝑷 = 𝒌(𝑻𝟎 − 𝑻𝒄)

Avantage : une variation de la grandeur observée entraîne une variation de


l’action; l’objectif fixée peut alors être atteint!
Constitution d’une boucle fermée
Système
régulateur instrumenté Z1 Z2

Y0 ε U Gr Tc Gm Y
correcteur actionneur système capteur

Les éléments
Régulateur: comparateur, correcteur
Système instrumenté : actionneur, système, capteur

Les grandeurs et signaux


Consigne : Y0
La mesure de la grandeur : Y
L’écart de régulation : ε
Le signal commande : U
La grandeur réglage : Gr
La grandeur maîtriser : Gm
Perturbations : Z1, Z2
Application de l’automatique

 Domaine d’application
 l’industrie manufacturière,
 la chimie,
 la robotique,
 la mécanique,
 l’électronique,
 l’aéronautique,
 l’économétrie,
 etc.

 Exemples
 Triple Pendulum on a Cart.mp4
 Kestrel Hunting and Hovering - Faucon Crécerelle Vol Stationnaire.mp4
 A Robot That Balances on a Ball.mp4
 BigDog Overview (Updated March 2010).mp4
 Autopilot Full Self-Driving Hardware.mp4
Modélisation des systèmes
Définition : On appelle modèle d’un système la loi qui relie l’entrée à la
sortie

Un modèle de système pour quoi faire : Concevoir, Comprendre, Prévoir,


Commander.
Le but de la modélisation est de déterminer les équations de fonctionnement
ou de comportement d’un système.

Exemple 2: RC circuit
Le courant du condensateur : 𝑖 = 𝐶 𝑑𝑑𝑡𝑣
𝑆

𝑣𝐸 = 𝑣𝑆 + 𝑅𝑖

𝑑𝑣𝑆
𝑣𝐸 = 𝑣𝑆 + 𝑅𝐶
𝑑𝑡
Modélisation des systèmes

Exemple 3: Niveau liquide

section transversal : A
Assumer : Qout = k.h (k est une constante)
Qin
𝑑ℎ
𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 = 𝐴
𝑑𝑡
h

𝑑ℎ
𝑄𝑖𝑛 = 𝐴 + 𝑘. ℎ
𝑑𝑡
Qout
Modélisation des systèmes

Exemple 4: Système masse / ressort / amortisseur

𝑑2𝑥
inertie : 𝐹 = 𝑚𝑎 = 𝑚 2
Fin 𝑑𝑡

𝑑𝑥
ressort : 𝐹 = 𝐷𝑣 = 𝐷
𝑑𝑡

m x amortisseur : 𝐹 = 𝑘𝑥

k D 𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 = 𝐹𝑖𝑛 − 𝑘𝑥 − 𝐷
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Points d’aujourd’hui

 Automatique
 Système : Causal, temps invariant, dynamique, instantané, linéaire
 Boucle régulation
 Boucle ouverte
 Boucle fermée
 Modélisation des systèmes

Vous aimerez peut-être aussi