Zhongliang LI zhongliang.li@univ-amu.fr Année : 2017-2018 FRANCE D’ou je viens Planning
Cours : 6 séances*2 heures (Z. LI)
Introduction et Modélisation des systèmes Outils mathématiques pour l’Automatique Réponse temporelle des systèmes Réponse fréquentielle des systèmes Performance et analyse des systèmes
TPs : 9 heures/groupe et 4 groupes (T. RAHARIJAONA)
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www.lsis.org/liz/ Introduction et Modélisation des système Automatique
Définition : L’automatique est la discipline scientifique qui étudie les
systèmes dynamiques, les signaux et l’information, à des fins de conduite de décision.
système
dynamique
conduite Système
Définition : Un système (procédé) peut être défini comme un ensemble
d’éléments exerçant collectivement une fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire des grandeurs, fonctions du temps, appelées signaux.
La définition d’un système est liée aux grandeurs d’entrée et de sortie
considérées. u1(t) y1(t) u2(t) Système u3(t) y2(t)
Signaux d’entrée Signaux de sortie
Sollicitation Réponse
Cause Effet Système Exemple 1: Aérotherme
Q P Aérotherme Tc Tf
La température de l’air chaud : Tc
Le débit de l’air : Q La température de l’air froid : Tf La puissance électrique : P Dynamique
Définition : La notion de dynamique est liée à l’évolution des grandeurs
étudiées au cours du temps.
Exemple 1: Aérotherme L’évolution de Tc
Tc
Temps
Q Tc
P Tc
Tf Tc Causal et temps invariant
Définition : Un système est causal si sa sortie y(t) à un instant t0 ne dépend
que des valeurs de son entrée u(t) pour t ≤ t0.
u(t) y(t) Système
Définition : Un système à temps invariant a un modèle identique à tout
instant (un retard τ ne change pas la loi du modèle)
u(t) y(t) u(t-τ) y(t-τ)
Système Système Linéaire et dynamique
Définition : Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une
combinaison linaire des signaux d’entrée est égale à la combinaison linéaire des réponses : u1(t) y1(t) Système a.u1(t)+b.u2(t) a.y1(t)+b.y2(t) Système u2(t) y2(t) Système
Définition : Un système est dit instantané si à un instant donné sa sortie ne
dépend que de l ’excitation à cet instant. Dans tous les autre cas, il est dit, dynamique. 𝒚 𝒕 = 𝒂. 𝒖(𝒕) Instantané Instantané ou dynamique? 𝒚 𝒕 = 𝒂. 𝒖(𝒕 − τ) Dynamique
𝒚 𝒕 = 𝒂. 𝒖 𝒕 + 𝒃𝒖′(𝒕) Dynamique Objectifs de cours
Ce cours traite des systèmes causals, linéaires et à temps
invariant : les S.L.T.I. Les systèmes étudiés sont analogiques, leurs signaux d’entrée et de sortie sont continus à la fois en temps et en amplitude. Régulation Régulation (conduite une décision) : Afin d’obtenir le fonctionnement désiré, la régulation doit agir en continu sur le système.
La boucle de régulation Observation
Système Réflexion
Action
Définition : un système est asservi si et seulement si il comprend un
dispositif qui va forcer les signaux de sortie à suivre au mieux les consignes. Régulation
Principe
Grandeur Grandeur Commande de réglage réglée Actionneur Système Grandeur à maîtriser Régulation en boucle ouverte Principale : on connaît la relation qui relie la commande à la grandeur à maîtriser, il suffit alors d ’appliquer la commande correspondant à la sortie désirée. Exemple 1: Aérotherme Le but : maintenir constante la température Tc Température désirée : T0
Tf Q
T0 P Tc a Système
𝑷 = 𝒂(𝑻𝟎 − 𝑻𝒇 ) Le problème avec boucle ouverte
Inconvénient majeur : l’objectif n’est pas atteint complètement. La relation liant
la grandeur observée et la grandeur de réglage ne prend pas en compte les autres grandeurs! Régulation en boucle fermée Principale : on observe le comportement de la grandeur à maîtriser et on ajuste la commande en fonction de l ’objectif souhaité.
Exemple 1: Aérotherme Le but : maintenir constante la température Tc Température désirée : T0 Tf Q
T0 P Tc a Système
𝑷 = 𝒌(𝑻𝟎 − 𝑻𝒄)
Avantage : une variation de la grandeur observée entraîne une variation de
l’action; l’objectif fixée peut alors être atteint! Constitution d’une boucle fermée Système régulateur instrumenté Z1 Z2
Y0 ε U Gr Tc Gm Y correcteur actionneur système capteur
Les éléments Régulateur: comparateur, correcteur Système instrumenté : actionneur, système, capteur
Les grandeurs et signaux
Consigne : Y0 La mesure de la grandeur : Y L’écart de régulation : ε Le signal commande : U La grandeur réglage : Gr La grandeur maîtriser : Gm Perturbations : Z1, Z2 Application de l’automatique
Domaine d’application l’industrie manufacturière, la chimie, la robotique, la mécanique, l’électronique, l’aéronautique, l’économétrie, etc.
Exemples Triple Pendulum on a Cart.mp4 Kestrel Hunting and Hovering - Faucon Crécerelle Vol Stationnaire.mp4 A Robot That Balances on a Ball.mp4 BigDog Overview (Updated March 2010).mp4 Autopilot Full Self-Driving Hardware.mp4 Modélisation des systèmes Définition : On appelle modèle d’un système la loi qui relie l’entrée à la sortie
Un modèle de système pour quoi faire : Concevoir, Comprendre, Prévoir,
Commander. Le but de la modélisation est de déterminer les équations de fonctionnement ou de comportement d’un système.
Exemple 2: RC circuit Le courant du condensateur : 𝑖 = 𝐶 𝑑𝑑𝑡𝑣 𝑆
𝑣𝐸 = 𝑣𝑆 + 𝑅𝑖
𝑑𝑣𝑆 𝑣𝐸 = 𝑣𝑆 + 𝑅𝐶 𝑑𝑡 Modélisation des systèmes
Exemple 3: Niveau liquide
section transversal : A Assumer : Qout = k.h (k est une constante) Qin 𝑑ℎ 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 = 𝐴 𝑑𝑡 h
