Cours - Traitement Du Signal

Notion de signal
Notion de signal
Séquence 6 : Traitement de l’information
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Introduction
Acquisition de l'information
La notion de Signal
 Définition
• Un signal est porteur d’une grandeur physique

variable contenant l’information à transmettre
entre une source et son récepteur. Cette
grandeur peut-être électrique, optique,
acoustique…
Notion de signal
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La notion de Signal
Exemple n°1 :
Oscillation d’un ressort immergé
L'une des extrémités d'un ressort, de constante de raideur et de

longueur à vide , est accrochée à support vertical fixe. On vient
attacher à l'autre extrémité un bloc de masse . Le tout est immergé
dans l'eau et le bloc est choisi de manière à ce que la poussée
d'Archimède compense exactement son poids. Le poids du ressort et
les forces de frottements sur celui-ci sont négligées
La courbe ci-contre montre l’évolution temporelle
Notion de signal
de la position du bloc. On remarque qu’il s’agit
d’une oscillation du fait de la raideur du ressort
qui est amortie de par le frottement du liquide,
c’est-à-dire qu’au bout d’un temps tf la position
revient sa position d’équilibre. Sans frottement
(système idéal, l’oscillation serait infinie)
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La notion de Signal
• Exemple n°2 : Onde sonore
• Ci-contre l’exemple de propagation d’un son issu d’un mégaphone. La
membrane externe avance et recule en fonction du son à émettre, ce qui
génère une surpression ou une dépression pour les molécules en contact
avec elles. De proche en proche cette variation de pression se propage
aux autres molécules en s’éloignant du haut-parleur.
Notion de signal
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La notion de Signal
• Exemple n°3 :
Signaux électriques
• Le graphique ci-contre représente deux signaux électriques.
• Le 1er est la tension aux bornes d’une pile électrique. Le signal obtenu est constant au cours du temps et vaut 4,5V
• Le 2ème est un signal fournit par un

Générateur Basse Fréquence (GBF). Le
signal est sinusoïdal, et périodique. Le
signale oscille entre les valeurs -8v et +8V
et se répète toutes les 30 secondes
Notion de signal
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Classification des signaux
 Les signaux analogiques
• Ce sont des signaux qui varient de façon continue dans le temps, ils ne sont pas
représentatifs d’une logique particulière.
 Les signaux numériques
Notion de signal
• Un signal est dit numérique s’il est discontinu c’est-à-dire s’il ne peut prendre qu’un
nombre fini de valeurs à des instants précis. La grandeur associée est alors quantifiée
par un nombre.
• niveau haut, H (High) noté souvent NL1 ou ‘1’,
• niveau bas, L (Low), noté souvent NL0 ou ‘0’.
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Notion de signal
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• Un signal analogique évolue de façon continue en fonction du temps. Il
peut être périodique ou non-périodique
Notion de signal
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• Exemple: Informations issues d’une centrale météorologique
Notion de signal
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Caractérisation d’un signal analogique périodique
 Caractérisation temporelle
Un signal analogique, peut être caractérisé temporellement par :

• Sa période T = 1 / F (en seconde, s) représentant la durée d’une
variation
• Sa fréquence F = 1 / T (en Hertz, Hz) correspondant au nombre
d’oscillations d’un phénomène périodique par unité de temps avec f=1/T ;
• Son déphasage φ correspondant au décalage temporel entre deux
Notion de signal
signaux.
• Son rapport cyclique α= TH/T (en %) correspondant au ratio entre la
durée du phénomène sur une période et la durée de cette même période.
On a toujours 0< α<1
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Notion de signal
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 Caractérisation dynamique
Un signal analogique, peut être caractérisé dynamiquement par :

• Sa forme, il s’agit de la forme géométrique du signal.
• Son amplitude, il s’agit de la différence entre la valeur max et sa valeur moyenne
• Sa valeur moyenne (dans le cas d’une tension on la note VMOY ou 𝑽). On calcule la
valeur moyenne d’un signal simple en faisant la somme sur une période des aires se
trouvant entre la courbe et l’axe des abscisses en comptant positives les aires situées
au-dessus de l’axe et négatives celles situées au-dessous et en divisant le tout par la
Notion de signal
période.
• Sa valeur efficace (dans le cas d’une tension on la note VEFF ou 𝑽). On appelle valeur
efficace, la valeur continue qui dissiperait la même énergie en joule pendant le même
temps. Elle traduit la quantité réellement utilisée de la grandeur considérée ;
• Sa valeur maximale (dans le cas d’une tension on la note VMAX ou 𝑽).
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Notion de signal
Rem :
𝑼𝑴𝑨𝑿
Dans le cas d’un signal alternatif sinusoïdal on a 𝑼𝑬𝒇𝒇 =
𝟐
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• Exemple n°5 :Tension électrique dans une prise électrique française

• La tension électrique du secteur en France est de 𝑈𝐸𝑓𝑓 = 230 𝑉 et la
fréquence est de F = 50 Hz On a donc une tension max de 325V
amplitude de 325 V, une amplitude crête à crête de 650 V, et une période
de 20 ms
Notion de signal
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•  est la pulsation, on a :
Notion de signal
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Notion de signal
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• Le signal Carré
• Le signal Trapézoïdal
Notion de signal
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Représentation temporelle : le chronogramme
• Le chronogramme permet de visualiser facilement, sous forme d’un
graphique, l'évolution d'une ou plusieurs variables logiques dans le
temps. L’état, 0 ou 1, de ces variables est en ordonnée et le temps est
placé en abscisse.
Notion de signal
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La conversion analogique-numérique
Une information peut être un son, une image, une vidéo, un texte…
L’information que l’on désire transmettre doit être adaptée au mode de fonctionnement des éléments utilisés (ordinateur, cart e
électronique…). Il faut donc coder les informations sous forme de signaux numériques (suites de « 0 » et de « 1 »).
L’objectif de la numérisation est de transformer un signal analogique en un signal numérique contenant une quantité finie de valeurs.
Le passage de l’analogique au numérique comprend deux étapes :
• l’échantillonnage (le fait de prélever la valeur d’un signal à intervalles de temps réguliers)
• La conversion analogique-numérique (CAN).
Le nombre d’échantillons composant le signal numérique devra être suffisamment grand pour pouvoir représenter le signal analo gique de
départ, mais pas trop grand non plus pour que le signal numérique ne soit pas trop volumineux.
Notion de signal
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Le bit
Le terme bit (b avec une minuscule dans
les notations) signifie « binary digit »,
c’est-à-dire 0 ou 1 en numérotation
binaire.
Il s’agit de la plus petite unité d’information
manipulable par une machine numérique.
Dans un nombre binaire, la valeur d’un bit, appelée poids, dépend de la
Notion de signal
position du bit en partant de la droite. À la manière des dizaines, des
centaines et des milliers pour un nombre décimal, le poids d’un bit croît
d’une puissance de deux en allant de la droite vers la gauche.
Le bit de poids faible (en anglais least significant bit, ou lsb) est, dans le
nombre binaire, le bit le plus à droite. Le bit de poids fort est celui le plus à
gauche (en anglais most significant bit, ou msb). 21
Le convertisseur analogique-numérique (CAN)
• Un convertisseur analogique-numérique est un dispositif électronique
permettant la conversion d’un signal analogique en un signal numérique
Notion de signal
Sur la gauche se trouve la tension d’entrée Ve,
c’est une grandeur analogique (elle peut varier
de façon continue entre une valeur minimale et
une valeur maximale. Sur la droite se trouve le
mot numérique codé, dans cet exemple, sur 3
bits
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• La résolution est la plus petite variation du
signal analogique d’entrée qui provoque un
changement d’une unité sur le signal
numérique de sortie. Elle est liée au
quantum. La résolution est définie en % de
l’amplitude maximale du signal analogique
• Le quantum (q) est la variation minimale
de la tension d’entrée qui garantit une
variation d’une unité de la donnée
numérique de sortie. Le quantum s’exprime
Notion de signal
dans l’unité de la grandeur analogique
d’entrée.
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• http://www.ostralo.net/3_animations/js/CAN/index_v2n.htm
Notion de signal
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Le convertisseur numérique-analogique CNA
• Un convertisseur numérique-analogique est un composant électronique
dont la fonction est de transformer une valeur numérique (codée sur
plusieurs bits) en une valeur analogique proportionnelle à la valeur
numérique codée. Le plus souvent, la valeur codée est une tension
électrique
Notion de signal
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Le convertisseur numérique-analogique CNA
• La résolution est la plus petite
variation qui se répercute sur la
sortie analogique à la suite d’un
changement d’une unité sur le
signal numérique d’entrée. Elle est
liée au quantum. Elle s’exprime en
pourcentage de la valeur pleine
échelle du signal analogique de
sortie
Notion de signal
• Le quantum d’un CNA est :
26
Introduction
La chaine d’information d’un système pluri-technique reçoit :
 Des consignes provenant de l’utilisateur
 Des mesures des paramètres de fonctionnement du système et/ou des mesures de
grandeurs physiques prises dans l’environnement du système.
La fonction « Acquérir les informations » a pour but d’agir sur ces
grandeurs d’entrée et de les transformer en signaux utilisables par la
fonction « Traiter les informations ».
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Les capteurs
• Un capteur est un composant de prélèvement d’information qui élabore à
partir d’une grandeur physique, une autre grandeur physique de nature
différente (généralement électrique).
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Les capteurs
Les capteurs sont caractérisés par les éléments suivants :
• Etendue de la mesure : valeurs extrêmes pouvant être mesurées par le
capteur
• Résolution : plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur
• Sensibilité : variation du signal de sortie par rapport à la variation du
signal d’entrée (exemple : le capteur de température LM35 a une
sensibilité de 10mV/°C)
• Précision : aptitude du capteur à donner une mesure proche de la valeur
vraie
• Rapidité : temps de réaction du capteur.
• Linéarité : un capteur est linéaire si sa sensibilité est constante.
29
Définition des éléments liés à la mesure
• Le mesurage : c’est l’ensemble des opérations ayant pour but de déterminer la
valeur d’une grandeur.
• La mesure (x) : c’est l’évaluation d’une grandeur par comparaison avec une
autre grandeur de même nature prise pour unité. Exemple : 2 mètres, 3
grammes, 6 secondes, …
La grandeur (X) : c’est le phénomène physique que l’on cherche à mesurer.
•
Exemple : pression, température, vitesse, …
• L’incertitude (dx) : c’est l’écart qui provient des différentes erreurs liées à la
mesure. Exemple : 3 cm +/- 10% ou 3cm +/- 3 mm, …
• L’erreur absolue (ε) : c’est l’écart entre la mesure et la grandeur : ε = x – X.
Exemple : une erreur de 10 cm sur une mesure de distance.
• L’erreur relative (ε r) : c’est le rapport de l’erreur de mesure à une référence.
Elle s’exprime généralement en pourcentage de la grandeur mesurée : ε r = ε / X
. Exemple : une erreur de 10% sur une erreur de distance.
30
Les erreurs de mesure
• Trois caractéristiques métrologiques définissent les erreurs de mesure : la
justesse, la fidélité et la précision. Un capteur est précis s’il est juste et
fidèle.
Justesse : un capteur est
juste si ses valeurs ne
changent pas quand on les
compare à des valeurs étalon
ou à des valeurs données par
d’autres capteurs normalisés.
Fidélité : un capteur est fidèle

si ses valeurs ne changent
pas au cours du temps
31
32
33
Nature des signaux de sortie des capteurs
• Les capteurs peuvent être caractérisés en fonction de la nature du signal
de sortie :
34
• Les capteurs « tout ou Rien » (T.O.R.)
• Ces capteurs délivrent une information binaire. Une valeur de seuil est
définie. Lorsque la grandeur d’entrée est inférieure au seuil, la sortie du
capteur est à O, lorsque la grandeur d’entrée est supérieure au seuil, la
sortie du capteur est à 1.
35
• Dans la pratique, le capteur TOR possède deux seuils distincts , afin d’éviter
que la sortie ne devienne instable lorsque l’entrée est très proche du seuil. Pour
que la sortie du capteur passe à l’état haut il faut que la grandeur d’entrée passe
au-dessus du seuil haut. Pour que la sortie du capteur passe à l’état bas, il faut
que la grandeur d’entrée passe en dessous du seuil bas
36
• Les capteurs proportionnels analogiques
• Ils fournissent un signal proportionnel à la grandeur mesurée
37
Les capteurs proportionnels numériques
• Ils fournissent des signaux numériques proportionnels à la grandeur à
mesurer :
38
Capteurs
• Exemple : le codeur absolu
• Un codeur absolu est un capteur doté d’un axe
rotatif et retournant un code binaire en fonction de
la position angulaire de l’axe
• Le capteur est constitué d’un disque solidaire de
l’axe, comportant des motifs pouvant être lus par
un dispositif optique
• En fonction de la position du disque,

chaque détecteur renvoi une
information binaire. Le code formé
par l’ensemble des détecteurs
indique la position angulaire de l’axe
du capteur.
39
Capteurs
40
.
Capteurs
41
Capteurs actifs, capteurs passifs
• Les capteurs passifs ont besoin d’être intégrés dans un circuit avec une
alimentation. Exemples :
Capteur résistif Mesure de la température par résistance à fil de platine ou par

La résistance interne du thermistance
capteur varie avec la grandeur Mesure d’effort par jauge de contrainte
physique Mesure d’intensité lumineuse par photorésistance
Capteur inductif Détection de la présence d’objet métallique

La valeur de l’inductance L Mesure de déplacement par inductance variable
varie avec la grandeur Mesure d’effort par capteur magnéto-élastique
physique
Capteur capacitif Détection de la présence d’un objet quelle que soit sa nature
La valeur de la capacité C varie Détection du niveau d’un liquide dans une cuve
avec la grandeur physique Mesure de déplacement et de position (l’une des armatures du
condensateur est sur l’objet dont on veut mesurer le
déplacement) 42
• Dans le cas des capteurs actifs, la grandeur d’entrée ou ses variations
génère directement une énergie (tension, courant, charge électrique).
Cette énergie étant généralement faible, ces capteurs nécessitent
l’utilisation d’amplificateurs. Exemples :
Capteur photoélectrique ou Ils sont basés sur la libération de charges électriques dans la
photovoltaïque matière sous ‘influence d’un rayonnement lumineux ou, plus
généralement, d’une onde électromagnétique
Capteur piézoélectrique L’application d’une contrainte mécanique à certains matériaux

dits piézoélectriques (le quartz par exemple) entraîne l’apparition
d’une tension entre leurs faces opposées
Capteur à effet Hall Un champ magnétique B et un courant électrique I créent dans

un matériau semi-conducteur une tension proportionnelle à B et I
(exemple : mesure de courant avec une pince ampèremétrique)
43
• En robotique mobile, il est important de faire la distinction entre des
capteurs proprioceptifs, qui effectuent leurs mesures par rapport à ce
qu'ils perçoivent localement du déplacement du robot, ou extéroceptifs,
qui se basent sur des mesures prises par rapport à l’environnement
global (repère absolu). Par exemple, des capteurs mesurant les
déplacements angulaires des roues d'un robot pourront permettre de
reconstituer sa trajectoire à condition que les roues ne glissent pas
(dérapage, patinage). Ce sont des capteurs proprioceptifs. Par contre, le
repérage par une tourelle laser de balises optiques fixées dans
l'environnement de déplacement du robot permet une mesure absolue.
On parle alors d'un capteur extéroceptif.
44
Conditionnement du
Acquisition de
signal
l'information
Séquence 6 : Traitement de l’information
45
Introduction
• Le conditionnement permet de mettre en forme le signal mesuré en vue
d’un traitement et d’une transmission. Le conditionnement d’un signal
peut être le résultat de plusieurs opérations tout comme dans la chaine
d’acquisition ci-dessous :
46
Types de conditionnements
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Types de conditionnements
Les amplificateurs élèvent le niveau du signal d'entrée pour mieux correspondre à la gamme du convertisseur
Amplification analogique/numérique (CAN), augmentant ainsi la résolution et la sensibilité de la mesure. L’amplification améliore le
rapport signal/bruit de la mesure en élevant le niveau du signal avant qu'il puisse être affecté par le bruit ambiant.
L'atténuation, le contraire de l'amplification, s'impose lorsque les tensions à numériser sont supérieures à la gamme
d'entrée du numériseur. Cette forme de conditionnement de signaux diminue l'amplitude du signal d'entrée pour que le
signal conditionné se situe dans la gamme d'entrée du CAN. L'atténuation est nécessaire pour les mesures de hautes
Atténuation tensions.
Les matériels de conditionnement de signaux isolés transmettent le signal de sa source vers le matériel de mesure
sans connexion physique grâce à des techniques de couplage par transformateur, optiques ou capacitives. L’isolation
protège ainsi les opérateurs et les équipements de mesure onéreux.
Isolation
En multiplexant, le système de mesure peut router plusieurs signaux de manière séquentielle vers un seul numériseur,
offrant ainsi une manière économique d'augmenter fortement le nombre de voies du système. Le multiplexage est
nécessaire pour toute application à nombre élevé de voies.
Multiplexage
Les filtres rejettent le bruit indésirable dans une certaine gamme de fréquences. Presque toutes les applications
d'acquisition de données sont soumises à un certain niveau de bruit à 50 ou 60 Hz provenant du secteur ou du
matériel. La plupart des conditionneurs de signaux incluent des filtres passe-bas spécifiquement conçus pour offrir une
Filtrage
réjection maximum du bruit de 50 à 60 Hz.
L'excitation est nécessaire pour certains capteurs. Par exemple, les jauges de contrainte, les thermistances et les RTD
nécessitent des signaux d'excitation externes de tension ou de courant. Les mesures par RTD et par thermistance sont
habituellement effectuées à l'aide d'une source de courant qui convertit la variation de la résistance en tension
mesurable.
Excitation
48
Les filtres
• Le filtrage sert à éliminer certaines fréquences présentes dans le signal
d’entrée. On peut considérer un filtre comme étant une boite avec une
entrée et une sortie :
49
Les filtres
• Il est pratique de visualiser les signaux en fonction de la fréquence et non
en fonction du temps. C’est ce que l’on appelle le spectre.
50
Les filtres
• La courbe suivante résulte de la combinaison des deux fonctions
précédentes ; elle est donc caractérisée par deux composantes
périodiques. L’analyse spectrale permet de retrouver les deux fréquences
du signal : f1 et f2.
51
Décomposition spectrale d’un signal :
Le théorème de Fourier montre que tout signal périodique de fréquence f1
et de forme quelconque peut être considéré comme la somme d’un signal
sinusoïdal de même fréquence f1, appelé fondamental, et de signaux de
fréquence 2f1, 3f1, 4f1, … appelés harmoniques du signal fondamental.
52
Décomposition spectrale d’un signal :
Un signal quelconque est la somme
d’une multitude de sinusoïdes. La figure
ci-dessous montre comment on
construit un signal carré : la somme des
sinusoïdes de couleur donne le signal
de couleur noire.
• Le signal n’est pas tout à fait carré car
il n’est construit qu’avec 5 sinusoïdes :
• Le fondamental qui a la même
fréquence que le signal carré
• Les harmoniques qui ont des
fréquences multiples du fondamental.
53
Gabarit des filtres
• Selon les fréquences à exclure, les filtres peuvent être de 4 types
caractérisés par leur gabarit.
• Le gabarit indique les fréquences limites (fc = fréquence de coupure) que
doit respecter le filtre.
54
Exemple de filtrage d’un signal carré :
• Signal carré en entrée.
• Filtrage passe-bas. Il ne
laisse passer que le
fondamental : une
sinusoïde de même
fréquence que le signal
carré.
55
Exemple de filtrage d’un signal carré :
• Filtrage passe-haut. Ce filtre ne réagit que lorsque le signal carré varie
rapidement, ici sur les fronts, ce qui génère les pics visibles sur le signal.
56

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Notion de signal

• Un signal est porteur d’une grandeur physique

L'une des extrémités d'un ressort, de constante de raideur et de

La courbe ci-contre montre l’évolution temporelle

• Le 2ème est un signal fournit par un

 Les signaux numériques

Un signal analogique, peut être caractérisé temporellement par :

Un signal analogique, peut être caractérisé dynamiquement par :

• Exemple n°5 :Tension électrique dans une prise électrique française

Le passage de l’analogique au numérique comprend deux étapes :

• La conversion analogique-numérique (CAN).

Dans un nombre binaire, la valeur d’un bit, appelée poids, dépend de la

Justesse : un capteur est

Fidélité : un capteur est fidèle

• En fonction de la position du disque,

Capteur résistif Mesure de la température par résistance à fil de platine ou par

Capteur inductif Détection de la présence d’objet métallique

Capteur piézoélectrique L’application d’une contrainte mécanique à certains matériaux

Capteur à effet Hall Un champ magnétique B et un courant électrique I créent dans

• Signal carré en entrée.

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