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Exercices d'Automatique

Pr. Khalid BENJELLOUN


Département Génie Industriel
Ecole Mohammadia des Ingénieurs
Unversité Mohammed V
Novembre 26, 2001

Exercice 1 Simplier le schéma-bloc des gures 1, 2, 3 et 4 en vue de trouver la


fonction de transfert ou la matrice de transfert correspondante.

R(s) Y (s)
- m- K - 1 r
- 1 r
- 1 -
s+3 s+2 s

6
+ +
m+ m+
? ?

Fig. 1  Schéma-bloc à plusieurs boucles internes

H1 

θr θ
r - m- G1 - m- G2 r G3 - m- G5 r-
?
-

+
6
+
- m- G4

6
H2 

Fig. 2  Schéma-bloc à plusieurs boucles internes

Exercice 2 L'asservissement de l'orientation d'une fusée est illustré à la gure 5.


L'excitation P représente les perturbations agissant sur le système.

1
Automatique Exercices, Page 2/59 Automne 2001

3
+
- 4 - m- r - 2
?
1
s
+
+
6
r 4 ? y
r m -
2 +6

- m- r- 2
?
- 3 1
s

6

4

Fig. 3  Schéma-bloc à plusieurs boucles internes

− +
r1
- m r - K1 - m r - m- r r-
? ?
1
2s
+6 y1

- K2
- 1

- K3

+ +
r2
- m r - K4 - m - r - mr
? ?
1 -
s

6 6− y2

Fig. 4  Schéma-bloc à plusieurs boucles internes

2
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P (s)

θr (s) + θ(s)
- m- C(s) - m-
?
K -
s2
− +
6

H(s) 

Fig. 5  Asservissement de l'orientation d'un fusée

1. Donner les conditions qui assurent le rejet de la perturbation P .


2. Pour un capteur de dynamique constante (i.e H(s) = K0 ), déterminer le type de cor-
recteur qui stabilise le système, assure des régimes transitoire et permanent acceptables
et rejette la perturbation.
Exercice 3 Dans ce problème, nous étudions le problème de la commande de position
d'une tête de lecture d'un disque dur. Nous supposons que le schéma-bloc du système de
commande est représenté à la gure 6.

P (s)

Xr (s) X(s)
- m- K - m- r-
? 0.5
s(0.01s+1)
+ −
6

Fig. 6  Schéma-bloc du système de commande de la position de la tête de lecture d'un disque dur

1. En supposant que les perturbations sont nulles,


Calculer la focntion de transfert du système en boucle fermée.
Déterminer la plage de variation de K qui assure la stabilité du système.
Pour une valeur de K dans cette plage, déterminer l'erreur en régime permanent du
système lorsque la grandeur d'entrée est en forme d'échelon unitaire.
2. En supposant cette fois-ci que les perturbations sont non nulles, on vous demande de
déterminer la forme du correcteur qui assure une erreur en régime permanent nulle
lorsque les grandeurs d'entrée et de perturbation sont en forme d'échelon unitaire.
Exercice 4 Dans ce prblème, on considère le système de commande dont la dyna-
mique est décrite par le schéma-bloc de la gure 7, où les fonctions de transfert sont données

3
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par les expressions suivantes :


1
G(s) =
s(s + 1)
H(s) = K
C(s) = 1

P (s)

Yr (s) + + + ? Y (s)
- K - m- C(s) - m- K1 - m- G(s) -

6 −
6
K2 

H(s) 

Fig. 7  Schéma-bloc d'un système à boucles imbriquées

1. Calculer les fonctions de transfert en boucle fermée suivantes F1 = YYr(s)


(s)
et F2 = YP (s)
(s)
.
2. En xant Yr (s) et P (s) à des formes en échelon unitaire, déterminer l'erreur en régime
permanent correspondante. Cette erreur est-elle nulle ? Dans le cas contraire, proposer
un type de correcteur qui assure une erreur nulle.
Exercice 5 Dans ce problème, nous considérons l'asservissement de position d'un
moteur à courant continu entraînant une charge mécanique. Le modèle mathématique cor-
respondant au moteur et sa charge est donné par l'expression suivante :
K
G(s) =
s(τ s + 1)
où τ = 0.1 et K = 10.

P (s)
+
Yr (s) Y (s)
- m- C(s) - m- G(s)
?
-
+ +

6

Fig. 8  Schéma-bloc de l'asservissement de position d'un moteur à courant continu entraînant une
charge

Le schéma-bloc de l'asservissement de position d'un tel système est illustré à la gure 8

4
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1. En supposant que les entrées Yr (s) et P (s) sont en forme d'échelon unitaire, déterminer
le correcteur qui assure une erreur en régime permanent nulle.
Exercice 6 Le schéma-bloc d'un système asservi à retour unitaire est représenté à la
gure 9.

R(s) + Y (s)
- m-10(s + 1) - 2 -
(s+2)(s+10)

6

Fig. 9  Commande d'un système de type 0

1. Trouver la réponse temporelle associée à une grandeur d'entrée en forme d'échelon


unitaire du système en boucle fermée pour des conditions initiales nulles.
2. En déduire les valeurs nale et initiale de la grandeur de sortie y(t).
3. Trouver la réponse du système en boucle fermée aux conditions initiales suivantes :
y(0) = 2 et ẏ(0) = 1.
4. Utiliser le théorème de superposition pour calculer la réponse globale (conditions ini-
tiales et grandeur d'entrée principale).
Exercice 7 Soit le système linéaire dont le modèle est décrit par l'équation diéren-
tielle suivante :
d3 d2 d d
3
y(t) + 8 2 y(t) + 18 y(t) + 12y(t) = r(t) + 2r(t)
dt dt dt dt
Pour des conditions initiales nulles sur r(t) et y(t) :
1. Trouver la fonction de transfert du système.
2. Établir la réponse du système à une grandeur d'entrée en forme d'échelon unitaire.
3. Indiquer si on peut appliquer le théorème de la valeur initiale. Si oui, trouver la valeur
de la grandeur de sortie.
4. Indiquer si on peut appliquer le théorème de la valeur nale. Si oui, trouver la valeur
de la grandeur de sortie.
5. Comparer les résultats trouvés en 3 et 4 avec ceux qu'on peut obtenir en 2.
Exercice 8 Soit le système asservi représenté à la gure 10.
Le but de cet exercice est d'étudier le système en boucle ouverte et en boucle fermée. Si
le système est excité par une grandeur d'entrée r(t) sous forme d'échelon unitaire, donner :
1. la forme de la réponse,
2. l'erreur en régime permanent,
3. le temps de réponse à 5 %,
dans les trois cas suivants :
a. K = 1 et τ = 0.2,

5
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R(s) + Y (s)
- m- K -
τ s+1

6

Fig. 10  Commande d'un système du 1e ordre

b. K augmente de 50 % et τ xe,
c. τ augmente de 50 % et K xe.
Exercice 9 Soit un système décrit par l'équation diérentielle suivante :
d2 d
3.26 2
y(t) + 17.5 y(t) + 44.2y(t) = r(t)
dt dt
1. Trouver les racines de l'équation caractéristique associée.
2. En déduire la nature de la réponse y(t) (non amortie, sous-amortie, sur-amortie ou
amortie de manière critique).
3. Donner la réponse indicielle de ce système.
Exercice 10 Soit le système asservi représenté à la gure 11. Les paramètres K1 , K2
et K3 sont des constantes réelles.
1. Déterminer les valeurs de K1 ,K2 et K3 telles que :
a. l'erreur en régime permanent associée à une grandeur d'entrée en échelon unitaire
soit nulle,
b. les racines de l'équation caractéristique du système soient toutes égales à 1.
2. Pour les conditions 1-b ci-dessus, trouver la réponse indicielle du système.

R(s) + + Y (s)
- m- 1 -K1 - m- 1 r- 1 r-
s s+1 s+2

6 −
6
+
m K2 
+6
K3 

Fig. 11  Système asservi

Exercice 11 Le schéma-bloc d'un système asservi à correction cascade et feedback


est représenté à la gure 12. Les fonctions de transfert du schéma-bloc sont données par les

6
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expressions suivantes :
C(s) = K,
10
G1 (s) = ,
0.1s + 1
1
G2 (s) = ,
0.01s2
H1 (s) = Kt s,
H2 (s) = 1.

Td
θr (s) + +
+ ? θc (s)
- m- C(s) - m- G1 (s) - m- G2 (s) -

6 −
6
H1 (s) 

H2 (s) 

Fig. 12  Correction cascade et feedback

1. Expliquer comment les valeurs de K et Kt aectent l'erreur en régime permanent


associée à une grandeur d'entrée sous forme de rampe unitaire θr (t) = t lorsque Td (t) =
0.
2. Expliquer comment les valeurs de K et Kt aectent θ(t) en régime permanent lorsque
Td (t) est un échelon unitaire et θr (t) = 0.

Exercice 12 Soit un moteur à courant continu commandé par l'induit dont les cons-
tantes de vitesse kv et de couple kb sont respectivement égales à 0.8 V.s/rad et 0.8 N.m/A.
La résistance de l'induit est égale à 0.42 ohms et le moment d'inertie du moteur est de
21 10−3 m2 kg . Si on néglige l'inductance de l'induit, calculer :
1. la constante de temps mécanique du moteur ;
2. la vitesse limite atteinte pour 85 V de tension aux bornes du moteur à pleine charge
(Cr = 13.54N.m) et hors charge.
Exercice 13 Considérons le système représenté à la gure 13.
Pour une grandeur d'entrée r(t) en rampe unitaire, trouver :
1. l'erreur en régime permanent si C(s) est successivement du type P, PI, PD et PID ;
2. C(s) qui annule l'erreur en régime permanent.
Exercice 14 Le but de cet exercice est d'examiner l'eet de la commande en boucle
fermée et le gain K sur la réduction de variation du paramètre p (p > 0) du système illustré
par la gure 14.
1. Calculer les réponses à un échelon unitaire du système :

7
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R(s) + Y (s)
- m- C(s) - 3 -
s2 +5s+9

6

Fig. 13  Commande d'un système du second ordre

R(s) 1 Y (s)
- -
s+p

R(s) + Y (s)
- m- K - 1 -
s+p

6

Fig. 14  Commande en boucles ouverte et fermée

- en boucle ouverte,
- en boucle fermée.
2. Utiliser le théorème de la valeur nale pour vérier les valeurs de limt→∞ y(t) trouvées
en 1.
3. Si p = 1, alors la grandeur de sortie en régime permanent associée à la grandeur d'entrée
en échelon unitaire est 1. Comparer l'eet des deux types de commande (B.O. et B.F.)
pour K = 10 et K = 100 sur la valeur en régime permanent de la grandeur de sortie
appropriée si la valeur du paramètre p a doublé.

Exercice 15 Soit le diagramme fonctionnel d'un asservissement de position d'un


moteur à courant continu non chargé tel que représenté à la gure 15.

R(s) + Y (s)
- m- K - 4 -
s(s+1)

6

kd s 

Fig. 15  Asservissement de position d'un moteur à courant continu

1. Pour kd = 1 (retour unitaire) et ζ = 0.5, déterminer les valeurs de K et de l'erreur en


régime permanent associée à une rampe.

8
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2. Pour kd = 1, déterminer la valeur de K qui procure une erreur en régime permanent


associée à une rampe, de l'ordre de 0.1, et la valeur du taux d'amortissement corres-
pondant.
3. En adoptant la valeur de K obtenue en 2), déterminer la valeur de kd qui procure un
pôle à −5. Comparer l'erreur en régime permanent obtenue dans ce cas à celle obtenue
en 2.

Exercice 16 Considérons le schéma-bloc de la gure 16 dont les expressions des


diérentes fonctions de transfert sont xes.

R(s) + Y (s)
- m- C(s) - G(s) -

6

H(s) 

Fig. 16  Système asservi sous forme générale

Étudier la stabilité de ce système dans les cas suivants :


1 C(s) = 1, G(s) = s(s2 +2s+3)
3
, H(s) = 1 ;
2 C(s) = K , G(s) = s(s2 +2s+3) , H(s) = 1 ;
3

3 C(s) = K , G(s) = s(s2 +2s+3)


3
, H(s) = kD ;
4 C(s) = kp + s , G(s) = s(s2 +2s+3)
kI 3
, H(s) = 1 ;
5 C(s) = kp + s , G(s) = s(s2 +2s+3) , H(s) = kD s.
kI 3

Exercice 17
Soit le système asservi dont le schéma-bloc est représenté à la gure 16 où la fonction
de transfert de la chaîne de retour est unitaire. La fonction de transfert G(s) du système à
commander est xe et son expression est :
s+2
G(s) =
s2 + 2s + 2
Étudier la stabilité du système dans les cas suivants :
1 C(s) = 1
2 C(s) = kp
3 C(s) = kp + ksI
4 C(s) = kp + ksI + kD s
Exercice 18
Soit un système asservi représenté par le schéma-bloc de la gure 17 dans lequel C(s) est
le correcteur :

9
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R(s) + Y (s)
- m- C(s) - (s+3) -
s(s−2)(s+2)
6−

Fig. 17  Stabilisation d'un système de troisième ordre instable.

1) Pour C(s) = kp , (correcteur proportionnel), démontrer, à l'aide du critère de Routh,


qu'il n'existe aucune valeur positive de kp capable de rendre ce système absolument
stable.
2) Pour C(s) = kD (s + 2), (correcteur dérivatif), trouver la valeur minimale de kD qu'il
faut pour rendre ce système stable.
3) Pour C(s) = kD (s + 1), (correcteur dérivatif), et pour kD = 3.5, Etudier la stabilité
et trouver la position des pôles dans le plan complexe.
Exercice 19 Soit le système asservi à retour unitaire représenté à la gure 18
avec :

C(s) = K
1
G(s) =
(0.1s + 1)(0.02s + 1)(0.006s + 1)
On désire que le système soit stable et maintienne une erreur en régime permanent égale à
0.03 suite à une grandeur d'entrée en forme d'échelon unitaire.
1- En appliquant le critère de Routh Hurwitz, trouver la valeur maximale que peut
prendre le gain K.
2- Évaluer l'erreur statique associée à ce gain maximal.
3- Dire si on peut obtenir les spécications désirées en ajustant le gain K . Si non, proposer
le correcteur adéquat.

R(s)+ E Y (s)
- m-r C(s) - G(s) -
6−

Fig. 18  Système asservi à retour unitaire.

Exercice 20 Soit le système à branches multiples représenté à la gure 19.


1 Trouver la fonction de transfert G(s) = YR(s)
(s)
du système.
2 En appliquant le critère de Routh, étudier la stabilité du système.

10
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R(s) Y (s)
- m- K - 1 -
s+1 s+4

6
?
2s + 1

?+
1  m 0.5 
s +

Fig. 19  Système à branches multiples

Exercice 21 On considère le système asservi classique représenté par le diagramme


fonctionnel de la gure 20 où C(s) et G(s) désignent respectivement la fonction de transfert
du correcteur et la fonction de transfert du système à commander. L'expression de G(s) est
donnée par :
4
G(s) =
s(s2 + 4s + 6)

R(s) + Y (s)
- m- C(s) - G(s) -

6

Fig. 20  Système asservi classique.

1 Déterminer la fonction de transfert du correcteur C(s) de manière à satisfaire les spé-


cications suivantes :
a- l'erreur en régime permanent associée à une entrée en échelon unitaire de position
est nulle ;
b- l'équation caractéristique du système est : s3 + 4s2 + 6s + 4 = 0.
2 Reprendre la question 1 avec les spécications suivantes :
a l'erreur en régime permanent associée à une entrée en échelon unitaire de vitesse est
1
0.9
;
b les pôles dominants de l'équation caractéristique en boucle fermée sont :
s1 = (−1 + j) et s2 = (−1 − j).
3 En choisissant C(s) de la forme C(s) = K(1+τs
s)
,
a trouver les valeurs de K et τ de façon à satisfaire les spécications suivantes :
a1 l'erreur en régime permanent associée à une entrée en échelon de vitesse est égale
à 41 ;
a2 l'amplitude de la partie imaginaire des pôles complexes de l'équation carac-
téristique est supérieure à 4 rad/s ;

11
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b en prenant la valeur de K trouvée ci-dessus, esquisser le lieu des racines en fonction


de τ .
Exercice 22 Soit le système à deux paramètres variables représenté à la gure 21.

R(s)+ Y (s)
- m- 1 - K -
τ s+1 s(1+0.25s)

6

Fig. 21  Système à deux paramètres variables

1 Trouver les fonctions de transfert du système en boucle ouverte et en boucle fermée.


2 Déterminer les conditions des paramètres K et τ qui assurent la stabilité au système
bouclé.
3 Représenter graphiquement le domaine de stabilité K(τ ) obtenu.
Exercice 23 Soit le système à boucle interne négative représenté à la gure 22.

R(s)+ + Y (s)
- m- K - m- 1 - 1 -
s s+1 s+2

6 −
6

H(s) 

Fig. 22  Système à boucle interne négative

1 Étudier la stabilité du système par le critère de Routh-Hurwitz lorsque H(s) = 1.


2 Indiquer ce que devient la stabilité du système si H(s) = K1 avec K1 < 1.
Exercice 24 Pour la fonction de transfert G(s) du système en boucle fermée donnée
par l'expression suivante :
C(s) 1
G(s) = =
R(s) (1 + 0.01s)(1 + 0.05s + 0.01s2 )
on vous demande de :
1. tracer la réponse en fréquence (bode),
2. déterminer le facteur de surtension Mp et la fréquence de résonnance ωp du système,
3. déterminer le facteur d'amortissement et la fréquence naturelle ωn du système de
deuxième ordre qui donne les mêmes Mp et ωp déterminés précédemment.

12
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Exercice 25 On considère un système en boucle fermée à retour unitaire. La fonction


de transfert en boucle ouverte T (s) est donnée par l'expression suivante :
K
T (s) =
s(s + 1)2
On vous demande de :
1. étudier la stabilité du système en boucle fermée par le critère de Routh Hurwitz.
2. tracer le diagramme de bode pour K = 1.
3. déterminer la valeur de K qui procure un facteur de résonance de 1.4,
4. déterminer la valeur de K qui procure une marge de gain de 20 dB ,
5. déterminer la valeur de K qui procure une marge de phase de 60o .

Exercice 26 Un système asservi à retour unitaire (H = 1) est représenté par la


fonction de transfert suivante :
100
G(s) =
s(0.1s + 1)(0.05s + 1)
1. Tracer un croquis montrant les asymptotes d'amplitude et de phase du diagramme de
Bode de la fonction de transfert G(s).
2. Déterminer la fréquence de coupure ωc (passage à 0 db) de l'asymptote d'amplitude
ainsi que la fréquence ωph du passage à −180 degrés de l'asymptote de phase.
3. Calculer l'amplitude et la phase de la courbe réelle (pas les asymptotes) à la fréquence
de 20 rad/s.
4. Spécier les constantes α et τ d'un correcteur C(s) de type retard de phase (phase lag)
pour rencontrer les trois conditions suivantes :
(a) la fréquence de coupure ωc des asymptotes d'amplitude de la fonction C(s)G(s)
doit être de 10 rad/s,
(b) l'asymptote de phase de la fonction C(s)G(s) aux fréquences supérieures à 10 rad/s
doit être la même que celle de la fonction G(s) seule,
(c) la constante τ doit être la plus petite possible.

Exercice 27 Le schéma de la gure 23 traduit la commande d'un procédé dynamique


dont la fonction de transfert est G(s) = 1
s(τ s+1)
En xant K = τ = 1
1. Dire si le système est stable.
2. Calculer la marge de phase.
3. Calculer la marge de gain.
Exercice 28 La fonction de transfert d'un système en boucle ouverte est :
K
T (s) =
s(s + 1)(s + 5)

13
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R(s) + Y (s)
- m- K - G(s) -

6

Fig. 23  Procédé dynamique

1. Examiner la stabilité par le critère de Routh-Hurwitz.


2. Retrouver les mêmes résultats sur la stabilité en utilisant le diagramme de bode.
3. En xant K = 10, montrer que la courbe du gain coupe l'axe des fréquences à ω1 =
1.23 rad/s et celle de la phase coupe la droite −180o à ω2 = 2.24 rad/s.
4. En déduire la marge de phase et celle du gain.
Exercice 29 L'identication d'un procédé par voie expérimentale, basée sur la mé-
thode fréquentielle, a donné les résultats incrsits au tableau 1.
1. Donner l'allure du diagramme de Bode.
2. En déduire la fonction de transfert du système.
3. Déterminer la marge de phase et la marge de gain.

Tab. 1  Données expérimentales

ω rad/s M (ω) db −φ(ω) o

0.1 20 97
0.3 10 110
0.4 3 128
0.9 −2 138
1 −3 146
2 −13 175
5 −31 214
8 −42 231
12 −51 242
16 −58 250
30 −74 261

Exercice 30 La fonction de transfert en boucle ouverte d'un système asservi avec


retour unitaire est :
25(s + 2)
T (s) =
s2 + 10.5s + 5

Étudier la stabilité du système le lieu de Bode.

14
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Exercice 31 Soit le système dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :


s
ke− 2
T (s) =
(s + 1)2
1. Tracer le diagramme de Bode.
2. Étudier la stabilité par les deux méthodes.
Exercice 32 Dans ce problème, nous traitons de la commande d'altitude d'un sa-
tellite. Pour orienter les satellites, on doit commander trois axes. Nous traitons aussi la
commande d'un seul axe qui se résume à la rotation autour d'un axe perpendiculaire au plan
horizontal. Le schéma-bloc d'un tel système asservi est représenté à la gure 24.

Td
θr F T ?− θ
- m- C(s) - b - m - 1 r-
Is2

6

Fig. 24  Commande de l'axe horizontal d'un satellite

Dans cette gure, F désigne la force de poussée, b désigne la distance entre le point
d'application de la force F et le centre de gravité du satellite, I désigne le moment d'inertie
par rapport à l'axe vertical, T et Td sont respectivement le couple moteur et le couple de
perturbation.
1. Montrer que le correcteur de type PI n'est pas susant pour stabiliser le système de
la gure 24.
2. En choisissant un correcteur de type proportionnel, établir les racines du système en
boucle fermée et montrer que le gain du correcteur aecte uniquement la fréquence
naturelle.
3. Pour pallier ces inconvénients, nous proposons d'utiliser le correcteur suivant :
τ1 s + 1
C(s) = kp
τ2 s + 1
où kp , τ1 et τ2 sont des paramètres à déterminer. En supposant que l'équation caracté-
ristique désirée est donnée par :
s3 + 1.75ω0 s2 + 3.25ω02 s + ω03 = 0
et que le rapport b
I
est égal à 100, déterminer les paramètres kp , τ1 et τ2 en fonction de
ω0 .
Exercice 33 La fonction de transfert du système qu'on désire commander est :
K
G(s) =
s(0.5s + 1)
On demande de faire le design du correcteur avance de phase C(s) qu'il faut insérer dans la
chaîne directe du système pour assurer les performances suivantes :

15
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1. Une marge de phase supérieure ou égale à 40o . [On prendra pour le calcul considéré
∆ϕ = 45o ].
2. Une erreur en régime permanent suite à une grandeur d'entrée en forme de rampe
unitaire inférieure ou égale à 0.05.
Exercice 34 Un système asservi à retour unitaire admet la fonction de transfert du
processus suivante :
10
G(s) =
(s + 1)(0.1s + 1)
La fonction de transfert du correcteur reste à déterminer.
1. Déterminer le type de correcteur qui procure une erreur en régime permanent, associée
à une entrée en échelon unitaire, égale à 0.01.
1. Trouver la fonction de transfert C(s) du correcteur qui procure une erreur nulle en
régime permanent suite à une grandeur d'entrée en forme d'échelon unitaire.
2. Établir les conditions que doit vérier le système bouclé pour assurer la stabilité. [On
utilisera pour cela le critère de Routh.]
Exercice 35 Dans ce problème, on cherche à déterminer les paramètres d'un com-
pensateur PID en se basant sur la méthode de Ziegler-Nichols, appelée souvent dans la
littérature ultimate cycle method. Le système admet comme fonction de transfert G(s)
l'expression suivante :
0.1
G(s) =
s(s + 1)(0.8s + 1)
Le système étant à retour unitaire :
1. Déterminer le gain critique Kc .
2. Déterminer la période d'oscillation Tc correspondante.
3. Établir la fonction de transfert du correcteur PID.

16
Automatique Solutions, Page 17/59 Automne 2001

Solution 1 L'objectif de cet exercice est de simplier certains schémas blocs.


1. Pour simplier le schéma bloc de la gure 1, on doit commencer par simplier la boucle de
retour. Les points de branchements des boucles de retour doivent être ramenés à la sortie
Y (s). Le cheminement de la simplication est illustré à la gure (25).

R(s) Y (s)
- m- K - 1 r
- 1 r
- 1 r-
s+3 s+2 s

6

+m +m
? ?
 

R(s) Y (s)
- m- K - 1 - 1 - 1 r-
s+3 s+2 s

6

+m s  r
6

+m s(s + 2)  r
6

R(s) Y (s)
- m- K - 1 - 1 - 1 r-
s+3 s+2 s

6

1 + s + s(s + 2) 

R(s) Y (s) k
- m- G(s) r- G(s) = s(s+2)(s+3)

6

H(s)  H(s) = 1 + s + s(s + 2)

Fig. 25  Simplication du schéma-bloc de la gure 1

2. Pour simplier le schéma bloc de la gure 2, on doit commencer par simplier la boucle de
retour. Les points de branchements des boucles de retour doivent être ramenés à la sortie
Y (s). Le cheminement de la simplication est illustré à la gure (26).
3. Pour simplier le schéma bloc de la gure 3, on doit commencer par simplier la boucle de
retour. Les points de branchements des boucles de retour doivent être ramenés à la sortie
Y (s). Le cheminement de la simplication est illustré à la gure (27).
4. Pour simplier le schéma bloc de la gure 4, on doit commencer par simplier la boucle de

17
Automatique Solutions, Page 18/59 Automne 2001

H1 

θr θ
r - G1 - m- G2 r G3 - m- G5 r-
?
-
6+

+
- m - G4
6−

H2 

θr θ
- m-r G1 - G2 - G3 - m- G5 r-
1+H1 G2

6 +6

- G4
G1 G2 G3
F (s) = 1+H1 G2

H2  1 / F (s) 

θr θ
- m- G4 + F (s) - G5 r-

6

H3 

θr θ H2
- m- G r- H = H3 = F (s)

6

H  G = G5 [G4 + F (s)]

Fig. 26  Simplication du schéma-bloc de la gure 2

18
Automatique Solutions, Page 19/59 Automne 2001

3 
+
- 4 - m- r- 2
?
1
s

6
r 4  +
? y
r m -
2  +6

- m- r- 2
?
- 3 1
s

6
4 

1  3  1 
4 2
+
- m- 4 - 1 - 2 r
?
s
+
6
1 
3 4  12  +
? y
r m -
r
1  2  1  +6
4 2

- m- 3 - 1 - 2 r
?
s

6
1 
3 4  12 

8/s
- m- G1 (s) r G1 (s) = 1−( 8s × 38 )
+
6
8
= s+3
r 1/4 
r m - y
?

2/3  6
6/s
− G1 (s) = 1+( 6s × 46 )
- m- G2 (s) r
?
6
= s+4

Fig. 27  Simplication du schéma-bloc de la gure 3

19
Automatique Solutions, Page 20/59 Automne 2001

retour. Les points de branchements des boucles de retour doivent être ramenés à la sortie
Y (s). Le cheminement de la simplication est illustré à la gure (28).


r1
- m r - K1 - m r- r
?
1 -
2s−1
+ y1
6

- K2

- K3

+ +
r2 ? y2
- m r - K4 - m - - mr -
?
1
s+1

6

Fig. 28  Simplication du schéma-bloc de la gure 4

Solution 2 En se réferant à la gure 5 et en appliquant le théorème de supperposition, on


obtient :
C(s)G(s) G(s)
Θ(s) = Θr (s) + P (s)
1 + C(s)G(s)H(s) 1 + C(s)G(s)H(s)

avec G(s) = sK2 .


1. Pour assurer le rejet de la perturbation on doit choisir le correcteur de manière à obtenir la
condition suivante :

C(s)G(s)H(s)  1

Dans ces conditions, on a :

C(s)G(s) G(s)
Θ(s) = Θr (s) + P (s)
C(s)G(s)H(s) C(s)G(s)H(s)

Ce qui donne :
1 1
Θ(s) = Θr (s) + P (s)
H(s) C(s)H(s)

On obtient alors Θ(s) = Θr (s) pour tout P (s) si la condition suivante est satisfaite :

K
C(s) 1
s2

20
Automatique Solutions, Page 21/59 Automne 2001

2. Pour assurer la stabilité de notre système, on doit trouver le type correcteur de manière à
placer les pôles de l'equation caractéristique suivante dans le demi-plan gauche :

1 + C(s)G(s)K0 = 0

Dans ces conditions, on peut remarquer que :


 les correcteurs de types P, PI sont insusants pour stabiliser notre système ;
 les correcteurs PD et PID sont capables de stabiliser le système considéré.
Dans cet exercice, nous allons nous contenter de la présentation du correcteur PD. En tenant
compte de ce correcteur, l'expression de l'équation caractéristique devient alors :

s2 + K0 KKD s + K0 KKp = 0

dont les racines sont :


p
−K0 KKD + (K0 KKD )2 − 4K0 KKp
s1,2 =
2
On doit choisir Kp et KD de mainère à ce que ces racines soient placées dans le demi-plan
gauche.

Solution 3 Le schéma bloc de la commande de position d'une tête de lecture d'un disque
dur est représenté par la gure (29).

P (s)

Xr (s) X(s)
- m- K - m- r-
? 0.5
s(0.01s+1)
+ −
6

Fig. 29  Schéma-bloc du système de commande de la position de la tête de lecture d'un disque dur

1. Perturbation nulles :
a. Fonction de transfert en boucle fermée :
X(s) 0.5K 50K
= = 2
Xr (s) s(0.01s + 1) + 0.5K s + 100s + 50K
b. Stabilité du système :
Pour que le système soit stable il faut que toutes les racines soient à partie réelle négative.
Les racines de notre système en boucle fermée sont :

s1,2 = −50 ± 5 100 − 2K

Le système est alors stable pour toute valeur de K positive.


c. Calcul de l'erreur :
L'expression de l'erreur est :
1 1
E(s) = 0.5K
1+ s(0.01s+1)
s

21
Automatique Solutions, Page 22/59 Automne 2001

dont la valeur en régime permanent est :

e(∞) = lim sE(s) = 0


s→0

2. Perturbation non nulles : La perturbation est de la forme d'un échelon unitaire, c'est-à-
dire :
1
P (s) =
s
L'expression de l'erreur totale dans ce cas est :
1 T (s) G1 (s)
E(s) = R(s) + P (s)
1 + T (s) 1 + T (s) C(s)
L'erreur dûe à l'entrée principale est toujours nulle même pour un correcteur de type propor-
tionnel. En ce qui concerne la perturbation, on a :
 si C(s) = K l'expression de l'erreur correspondante est :
0.5K 1 1
Ep (s) = (1)
s(0.01s + 1) + 0.5K K s
dont la valeur en régime permanent est :
1
e(∞) = lim sEp (s) = (2)
s→0 K
Ainsi, un correcteur proportionnel génère une erreur globale non nulle.
 si C(s) = Kp + KsI l'expression de l'erreur correspondante est :

E(s) = Er (s) + Ep (s)


1 1
Er (s) = 0.5(Kp s+KI s
1 + s2 (0.01s+1)
0.5(Kp s + KI ) s 1
Ep (s) =
s2 (0.01s + 1) + 0.5(Kp s + KI ) Kp s + KI s
dont la valeur en régime permanent est :

e(∞) = lim sE(s) = lim s[Er (s) + Ep (s)] = 0


s→0 s→0

Solution 4
1. Calcul des fonctions de transfert F1 et F2
Calcul de F1 (s) :
a.
K1 G(s)
Y (s) C(s) 1+K 1 K2 G(s) K1 C(s)G(s)
F1 (s) = = K1 G(s)
=
Yr (s) 1 + C(s) 1+K1 K2 G(s) H(s) 1 + K 1 G(s)(K 2 + C(s)H(s))

b. Calcul de F2 (s) :
Y (s) G(s)
F2 (s) = =
P (s) 1 + K1 G(s)(K2 + C(s)H(s))

22
Automatique Solutions, Page 23/59 Automne 2001

2. Calcul de l'erreur
on a :
1
Yr (s) = P (s) = (3)
s
En se reférant au schéma-bloc de l'énoncé on a :
K(1 + K1 K2 G(s) G(s)H(s)
E(s) = Yr (s) − P (s)
1 + K1 G(s)(K2 + C(s)H(s) 1 + K1 G(s)(K2 + C(s)H(s)

Pour
1
G(s) =
s(s + 1)
H(s) = 1
C(s) = 1

on a :
KK1
e(∞) = lim sE(s) =
s→0 K1 + K
L'erreur est donc non nulle. Pour l'annuler il faut faire précéder la perturbation par une action
intégrale.

Solution 5 Le système étudié dans cet exercice se résume à un asservissement de position


d'une charge mécanique entraînée par un moteur à courant continu.
1. Erreur en régime permanent
1
Yr (s) = P (s) = (4)
s
L'expression de l'erreur est :

1 T (s) G1 (s)
E(s) = Yr (s) − P (s) (5)
1 + T (s) 1 + T (s) C(s)

avec T (s) = C(s)G(s) et G1 (s) = 1


En tenant compte des expressions des diérentes fonctions, on a :
 
1 K 1
E(s) = KC(s)
1− (6)
1+ s(τ s + 1) s
s(τ s+1)

a. si C(s) = Kp on a :

K
e(∞) = − (7)
1 + KKp

b. si C(s) = Kp + KI
s on a :

e(∞) = 0 (8)

23
Automatique Solutions, Page 24/59 Automne 2001

Solution 6
1. Réponse temporelle
Y (s) 20(s + 1)
G(s) = = 2 (9)
R(s) s + 32s + 40
pour R(s) = 1s , on aura :
20(s + 1) 1
Y (s) =
s2 + 32s + 40 s
a1 a2 a3
= + +
s s + 1.3 s + 30.7
avec :
20(s + 1)
a1 = s|s=0 = 0.5
s(s + 1.3)(s + 30.7)
20(s + 1)
a2 = (s + 1.3)|s=−1.3 = 0.157
s(s + 1.3)(s + 30.7)
20(s + 1)
a3 = (s + 30.7)|s=−30.7 = −0.658
s(s + 1.3)(s + 30.7)
Ainsi, la réponse du système à un échelon unitaire est :
y(t) = 0.5 + 0.157e−1.3t − 0.658e−30.7t u−1 (t)


2. Valeurs nale et initiale


La valeur nale est :
y(∞) = lim y(t) = lim sY (s) = 0.5
t→∞ s→0

La valeur initiale est :


y(0+ ) = lim y(t) = lim sY (s) = 0
t→0+ s→∞

3. Réponse aux conditions initiales


l'équation diérentielle décrite par (9) est :
ÿ(t) + 32ẏ(t) + 40y(t) = 20ṙ(t) + 20r(t)
En passant à la transformée de Laplace, on a :
s2 Y (s) − sy(0) − ẏ(0) + 32sY (s) − 32y(0) + 40Y (s) = 20sR(s) − 20r(0) + 20R(s)

La réponse aux conditions initiales implique que r(t) = u(t) = 0, ce qui donne
Y (s) s2 + 32s + 40 = sy(0) + 32y(0) + ẏ(0) (10)
 

Pour y(0) = 2 et ẏ(0) = 1, l'expression (10) devient :


2s + 65 2.12 −0.122
Y (s) = = +
s2 + 32s + 40 s + 1.3 s + 30.7
Finalement, la réponse aux conditions initiales est :
y(t) = 2.12e−1.3t − 0.122e−30.7t u−1 (t) (11)


24
Automatique Solutions, Page 25/59 Automne 2001

4. Réponse globale
celle-ci sera la somme des réponses obtenues par les équations (10) et (11). Son expression est
alors :

y(t) = 0.5 + 2.277e−1.3t − 0.78e−30.7t u−1 (t)




Solution 7
1. Fonction de transfert du système global
Y (s) s+2 s+2 1
= 3 2
= 2
= 2
R(s) s + 8s + 18s + 12 (s + 2)(s + 6s + 6) s + 6s + 6

2. Réponse à un échelon
pour r(t) = 1, ∀t ≥ 0 =⇒ R(s) = 1s , on aura :

1 1
Y (s) =
s2 + 6s + 6 s
a1 a2 a3
= + +
s + 1.26 s + 4.73 s
avec :
1
a1 = (s + 1.26)|s=−1.26 = −0.228
s(s + 1.26)(s + 4.73)
1
a2 = (s + 4.73)|s=−4.73 = 0.06
s(s + 1.26)(s + 4.73)
1
a3 = (s)|s=0 = 0.167
s(s + 1.26)(s + 4.73)

Ainsi, la réponse du système à un échelon unitaire est :

y(t) = −0.228e−1.26t + 0.06e−4.73t + 0.167 u−1 (t)




3. Valeur initiale
Le théorème de la valeur initiale est applicable car le degré du numérateur de sY (s) est
inférieur à celui de son dénominateur. Ainsi,

y(0+ ) = lim y(t) = lim sY (s) = 0


t→0 s→0

4. Valeur nale
Le théorème de la valeur nale est applicable car tous les pôles de sY (s) sont dans le demi-plan
gauche du plan complexe. Ainsi,

y(∞) = lim y(t) = lim sY (s) = 0.167


t→∞ s→0

5. comparaison
les résultats trouvés en (3) et (4) peuvent être déduits immédiatement de l'expression de y(t)
trouvée en (2) en posant respectivement t = 0 et t = ∞. Les résultats sont les mêmes.

25
Automatique Solutions, Page 26/59 Automne 2001

Solution 8
1. Procédé en boucle ouverte
 Forme de la réponse :
Y (s) K
G(s) = =
R(s) τs + 1
ou
K K 1
Y (s) = R(s) =
τs + 1 τs + 1 s
K/τ 1
= ( )
s + τ1 s
a1 a2
= +
s s + τ1
avec
K/τ 1
a1 = s|s=0 = K
s + τ1 s
K/τ 1 1
a2 = 1 ( s )(s + τ )|s=− τ1 = −K
s+ τ
Ainsi, la réponse du système à un échelon unitaire est :
 1
 h 1
i
y(t) = K − Ke− τ t = K 1 − e− τ t u−1 (t)

Pour K = 1 et τ = 0.2, on a :
y1 (t) = 1 − e−5t u−1 (t)


Pour K = 1.5 (50% de plus) et τ = 0.2 (xe), on a :


y2 (t) = 1.5(1 − e−5t ) u−1 (t)


Pour K = 1 (xe) et τ = 0.3 (50% de plus), on a :


y3 (t) = 1 − e−3.33t u−1 (t)


Les courbes de y1 (t), y2 (t) et y3 (t) sont représentées à la gure (30).

Fig. 30  courbes y1 , y2 et y3 en B.O.

On voit, d'après les réponses que si K augmente, la réponse aura une amplitude plus grande
avec un temps de montée plus rapide. Si τ augmente, l'amplitude est invariable et le temps
de montée plus lent.
 Erreur en régime permanent :
e(∞) = lim sE(s)
s→0
1 K 1
E(s) = R(s) − Y (s) =

s τs + 1 s
1 K 1
ainsi e(∞) = lim s( − )=1−K
s→0 s τs + 1 s

26
Automatique Solutions, Page 27/59 Automne 2001

 si K = 1 on a e(∞) = 0
 si K = 1.5 on a e(∞) = −0.5
Donc, si K augmente, alors l'erreur en régime permanent augmente. e(∞) est indépendant
de τ .
 Temps de réponse à 5% :
C'est le temps pendant lequel la diérence entre la valeur idéale de la sortie et la valeur
réelle est égale à 5%. Dans notre cas, on peut écrire :
tr
K − 5%K = K(1 − e− τ )
où tr est le temps de réponse.
En résolvant cette dernière équation, on trouve que tr = 3τ . Ainsi, tr est indépendant de
K . Si τ augmente, alors tr augmente et le régime transitoire dure plus longtemps.
2. Procédé en boucle fermée
 forme de la réponse :
Y (s) K
G(s) = =
R(s) τs + 1 + K
ou
K K 1
Y (s) = R(s) =
τs + 1 + K τs + 1 + K s
K/τ 1
= ( )
s + 1+K
τ
s
a1 a2
= +
s s + 1+K
τ
avec
K/τ 1 K
a1 = ( )s|s=0 =
1+K s
s+ τ 1 + K
K/τ 1 1+K K
a2 = ( )(s +
1+K s
)|s=− 1+K = −
s+ τ τ τ 1 + K
Ainsi, la réponse du système à un échelon unitaire est :
K h 1+K
i
y(t) = 1 − e− τ t
1+K
Pour K = 1 et τ = 0.2, on a :
1
y1 (t) = (1 − e−10t )u−1 (t)
2
Pour K = 1.5(50% de plus) et τ = 0.2 (xe), on a :

y2 (t) = 0.6(1 − e−12.5t )u−1 (t)


Pour K = 1 (xe) et τ = 0.3 (50% de plus), on a :
1 20
y3 (t) = (1 − e− 3 t )u−1 (t)
2
les courbes de y1 (t), y2 (t) et y3 (t) sont représentées à la gure (31).

27
Automatique Solutions, Page 28/59 Automne 2001

Fig. 31  courbes y1 , y2 et y3 en B.F.

 Erreur en régime permanent :


e(∞) = lim sE(s)
s→0
1 K
E(s) = R(s) − Y (s) = − E(s)
s τs + 1
τs + 1 1
E(s) = ( )
τs + 1 + K s
τs + 1 1
ainsi e(∞) = lim =
s→0 τ s + 1 + K 1+K
Donc, si K augmente, alors l'erreur en régime permanent diminue, et l'erreur est toujours
indépendant de τ .
 Temps de réponse à 5% :
En suivant le même procédé qu'auparavent, on a :
K K K tr
− 5% = (1 − e− τ (1+K) ) (12)
1+K 1+K 1+K
En résolvant l'équation (12), on trouve que tr = 1+K

. Ici, tr dépend en même temps de K
et de τ .
 Pour K = 1 et τ = 0.2, on a tr = 0.3s.
 Pour K = 1.5 (50% de plus) et τ = 0.2 (xe), on a tr = 0.24s.
 Pour K = 1 (xe) et τ = 0.3 (50% de plus), on a tr = 0.45s.

Solution 9
1. Racines de l'équation caractéristique
3.26s2 + 17.5s + 44.2 = 0

Les racines de l'équation caractéristique sont :


p
−17.5 ± 17.52 − 4(3.26)(44.2)
s1 =
2 × 3.26
ou

s1,2 = −2.68 ± j2.52

2. Nature de la réponse
Comme nous avons deux racines complexes conjuguées, on peut les écrire sous la forme :
p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2

où ζωn = 2.68 et ωn 1 − ζ 2 = 2.52.


p

En résolvant ces deux équations en ζ et ωn , on obtient ζ = 0.728 et ωn = 3.68.


Ainsi, étant donné que ζ = 0.728 est inférieur à 1 alors donc le système est sous-amorti.

28
Automatique Solutions, Page 29/59 Automne 2001

R(s) E(s) Y (s)


- m - K1 - 1 -
s (s+1+K2 )(s+2)+K3

6

Fig. 32  schéma-bloc simplié du système asservi

3. Réponse indicielle
L'expression de la réponse est :
!
1 −ζωn t
p
y(t) = p e sin(ωn 1− ζ 2 t) u−1 (t)
1 − ζ2

Solution 10
1. Valeurs de K1 , K2 et K3
Après transformations du schéma-bloc du système asservi initial, on obtient le schéma de la
gure (32).
L'erreur en régime permanent est :
 
(s + 1 + K2 )(s + 2) + K3
e(∞) = lim sE(s) = lim s
s→0 s→0 s [(s + 1 + K2 )(s + 2) + K3 ] + K1
Lorsqu'on calcule cette limite, on s'aperçoit que e(∞) = 0 indépendamment des valeurs de
K1 , K2 et K3 . En eet, on aurait pû aboutir au même résultat sans faire de calculs car la
fonction de transfert en boucle ouverte forme un système de type 1 (voir manuel de cours).
L'équation caractéristique du système est :

s [(s + 1 + K2 )(s + 2) + K3 ] + K1 = 0
ou
s3 + s2 (3 + K2 ) + s(2K2 + K3 + 2) + K1 = 0 (13)
Ceci est une équation du troisième degré. Pour que ses racines soient toutes égales à 1, alors
l'équation caractéristique devrait être de la forme :

(s + 1)3 = 0
ou
s3 + 3s2 + 3s + 1 = 0 (14)
En comparant les équations (13) et (14) terme à terme, on aura :

3 = 3 + K2
3 = 2K2 + K3 + 2
1 = K1

En résolvant ce système d'équations, on obtient K1 = 1, K2 = 0 et K3 = 1. Le schéma-bloc


obtenu sera celui de la gure (33)

29
Automatique Solutions, Page 30/59 Automne 2001

R(s) Y (s)
- m- 1 - m- 1 - 1 -
s s+1 s+2

6 −
6

Fig. 33  schéma-bloc nal du système asservi

2. Réponse indicielle du système


La fonction de transfert du système est :
Y (s) 1 1
= 3 2
=
R(s) s + 3s + 3s + 1 (s + 1)3
ou
1 1
Y (s) = 3
(s + 1) s
a1 a2 a3 a4
Y (s) = + + +
(s + 1)3 (s + 1)2 s + 1 s
avec
1 1
a1 = ( )(s + 1)3 |s = −1 = −1
(s + 1)3 s
 
d 1 1 3
a2 = ( )(s + 1) = −1
ds (s + 1)3 s s=−1
d2
 
1 1 3
a3 = ( )(s + 1) = −2
ds2 (s + 1)3 s s=−1
1 1
a4 = ( )s|s=0 = 1
(s + 1)3 s
Ainsi,
−1 −1 −2 1
Y (s) = + + + (15)
(s + 1)3 (s + 1)2 s + 1 s
Finalement, en prenant les transformées inverses des diérents termes de l'équation (15), on
obtient la réponse cherchée tel que :

y(t) = 1 − e−t (2 + t + 0.5t2 )u−1 (t)

Solution 11
1. Erreur en régime permanent lorsque Td (t) = 0 et θr (t) = t
E(s) = θr (s) − θc (s)
0.01s2 (0.1s + 1) + 10Kt s
E(s) = 2
s [0.01s2 (0.1s + 1) + 10Kt s + 10K]
0.01s(0.1s + 1) + 10Kt
E(s) =
s [0.01s2 (0.1s + 1) + 10Kt s + 10K]

30
Automatique Solutions, Page 31/59 Automne 2001

Td (s) E(s) θc (s)


- m - 1 -
0.01s2

6

10  m Kt s 
0.1s+1

6

K 

Fig. 34  schéma-bloc de la coorection cascade et feedback

Ainsi,
0.01s(0.1s + 1) + 10Kt
e(∞) = lim sE(s) = lim
s→0 s→0 s(0.01s2 (0.1s + 1) + 10Kt s + 10K)
Kt
e(∞) =
K
Si K est très grand par rapport à Kt , alors l'erreur tend vers zéro. Comme Kt est une grandeur
déterminée par les caractéristiques de la génératrice tachymétrique, alors en jouant sur la
valeur du gain de l'amplicateur, on peut diminuer l'erreur en régime permanent.
2. Valeur nale de θc (t) lorsque Td (t) = 1 et θr (t) = 0
Dans ce cas, le schéma-bloc est celui représenté à la gure (34).

0.1s + 1
θc (t) = Td (s)
0.01s2 (0.1s + 1) + 10(Kt s + K)
0.1s + 1 1
θc (t) =
0.01s2 (0.1s + 1) + 10(Kt s + K) s
La valeur nale de θc (t) est :
1
θc (∞) = lim sθc (s) =
s→0 10K
Ainsi, θc (t) ne dépend que de la valeur de l'amplicateur.

Solution 12
1. Constante de temps mécanique
Les équations décrivant le fonctionnement du moteur schématisé à la gure (35) sont :

ea = Ra ia + em

em = kv = kv ω(t)
dt
C = kt ia
dω(t)
C − Cr = J
dt

31
Automatique Solutions, Page 32/59 Automne 2001

- ia
+b
Ra 

6
-
ea em 6

θ
−b

Fig. 35  moteur à courant continu

où ω(t) est la vitesse angulaire (rad/s) à l'instant t, et J est le moment d'inertie du moteur
(Kg/m2 ), Cr étant le couple de charge (N.m).
Notons que, dans ce cas, on a négligé l'eet de la bobine et on a pris kt = kb .
À partir des équations ci-dessus, et en passant à la transformée de Laplace, on obtient :
1/kv Ra /(kt kv )
Ω(s) = Ea (s) − Cr (s) (16)
τm s + 1 τm s + 1
où Ω(s) = L(ω(t)).
La constante mécanique du moteur est :
JRa (21.4 10−3 )(0.415)
τm = = = 0.013
kt kv 0.8242
Ainsi, l'équation (16) devient :
1.2 0.6
Ω(s) = Ea (s) − Cr (s)
0.013s + 1 0.013s + 1
92.3 46
Ω(s) = Ea (s) − Cr (s) (17)
s + 77 s + 77
2. Vitesse limite
Pleine charge :
Pour ea (t) = 85 V ou Ea (s) = s ,
85
et Cr (t) = 13.54 N.m ou Cr (s) = s ,
13.54
l'expression (17)
devient :
92.3 85 46 13.54
Ω(s) = × − ×
s + 77 s s + 77 s
1
Ω(s) = (7222.66)
s(s + 77)
a1 a2
Ω(s) = +
s s + 77
avec a1 = s(s+77)
7222.66
s|s=0 = 93.8 et a2 = 7222.66
s(s+77) (s + 77)|s=−77 = −93.8.
Finalement
93.8 93.8
Ω(s) = − (18)
s s + 77
En prenant la transformée inverse de Laplace de (18), on aura :

ω(t) = 93.8 − 93.8e−77t u−1 (t) = 93.8 1 − e−77t u−1 (t) (19)
   

32
Automatique Solutions, Page 33/59 Automne 2001

La vitesse limite est la vitesse en régime permanent lorsque t tend vers ∞. D'après (19) elle
est égale à 93.8 rad/s ou 896 tr/min.
Notons qu'on peut trouver ce résultat en utilisant le théorème de la valeur nale.
 Hors charge :
Dans ce cas on a Cr (t) = 0 et l'équation (17) se résume à :
92.3 92.3 85
Ω(s) = Ea (s) =
s + 77 s + 77 s
a1 a2
Ω(s) = +
s s + 77
avec a1 = 102 et a2 = −102.
Ainsi,
102 102
Ω(s) = −
s s + 77
Ce qui donne :

ω(t) = 102 − 102e−77t u−1 (t)


 

Lorsque t tend vers ∞, la vitesse limite sera égale à : Ω = 102 rad/s ou Ω = 974.5 tr/min.

Solution 13
1. Erreur en régime permanent
Si r(t) = t, alors R(s) = 1s .
L'erreur en régime permanent est :

e(∞) = lim sE(s)


s→0
avec
1 3C(s)
E(s) = R(s) − Y (s) = − E(s)
s2 s2 + 5s + 9)
s2 + 5s + 9 1
E(s) = 2 ( 2)
s + 5s + 9 + 3C(s) s
s2 + 5s + 9 1
ainsi e(∞) = lim 2 ( )
s→0 s + 5s + 9 + 3C(s) s

 Correcteur P : C(s) = Kp =⇒ e(∞) = ∞


 Correcteur PI : C(s) = Kp + Ksi =⇒ e(∞) = K3i
 Correcteur PD : C(s) = Kp + Kd s =⇒ e(∞) = ∞
 Correcteur PID : C(s) = Kp + Ksi + Kd s =⇒ e(∞) = 3
Ki
2. Correcteur
L'expression de l'erreur s'écrit :
s2 + 5s + 9
e(∞) = lim
s→0 s3 + 5s2 + 9s + 3C(s)s

De cette expression, on peut voir que pour que e(∞) → 0 lorsque s → 0, il faut que le
terme 3C(s)s → ∞. Cela n'est possible que si C(s) = sK2 .

33
Automatique Solutions, Page 34/59 Automne 2001

Solution 14
1. Réponse indicielle du système en boucle ouverte et en boucle fermée :
 En boucle ouverte :
En utilisant le schéma bloc de l'énnoncé du problème on a :
K
Y (s) = R(s)
s+p
dont la réponse indicielle est donnée par :
 
K −pt
y(t) = (1 − e ) u−1 (t)
p

 En boucle fermée :
En utilisant le schéma bloc de l'énoncé du problème on a :
K
Y (s) = R(s)
s+p+K
dont la réponse indicielle est donnée par :
K h i
y(t) = 1 − e−(p+K)t u−1 (t)
K +p
2. Théorème de la valeur nale
Pour obtenir les valeurs des réponses calculées précédemment, on doit utiliser le théorème de
la valeur nale.
Cela nous donne :
 en boucle ouverte
K
y(∞) =
p
 en boucle fermée
K
y(∞) =
K +p
3. Cas où p est égal à 1 :
 en boucle ouverte

y(∞) = K

 en boucle ouverte
K
y(∞) =
K +1

Solution 15

34
Automatique Solutions, Page 35/59 Automne 2001

1. Erreur en régime permanent :


La fonction de transfert en boucle fermée est :
Y (s) 4K
F (s) = = 2
R(s) s + s + 4K
ωn2
=
s + 2ζωn s + ωn2
2

Ce qui donne :

ωn = 2 K = 1
K = 0.25

L'erreur correspondante est donnée par :


1
E(s) = R(s)
1 + T (s)
avec T (s) = 4K
s(s+1)
Lorsque l'entrée est en forme de rampe unitaire, c'est-à-dire R(s) = 1
s2
, l'erreur en régime
permanent correspondante est alors donnée par :
1
e(∞) = = 1.
4K
2. Détermination du gain K :
L'expression de l'erreur correspondante en régime permanent est donnée par :
1
e(∞) =
4K
Pour obtenir une erreur de l'ordre de 0.1, on doit avoir :
1
0.1 =
4K
Ce qui donne K = 2.5
La dynamique du système en boucle fermée a alors une pulsation naturelle ωn = 3.16 et un
taux d'amortissement ζ = 0.16.
3. Détermination de kd :
La fonction de transfert du système en boucle fermée et donnée par :
Y (s) 4K
F (s) = =
R(s) s(s + 1 + 4Kkd )
Pour avoir un pôle en boucle fermée égal à −5 lorsque K = 2.5, on doit choisir kd de la manière
suivante :
1 + 4Kkd = 5
Ce qui donne kd = 0.4.
L'erreur en régime permanent correspondante lorsque l'entrée est en forme de rampe unitaire
est donnée par :
e(∞) = 0

35
Automatique Solutions, Page 36/59 Automne 2001

Solution 16
1. L'équation caractéristique est :
1 + C(s)G(s)H(s) = 0
3
ou 1+ 2
= 0
s(s + 2s + 3)
√ √
Les pôles du système en boucle ouverte sont : s1 = 0, s2 = −1 + j 2 et s3 = −1 − j 2. En
boucle fermée, le système admet comme équation caractéristique l'équation suivante :

s3 + 2s2 + 3s + 3 = 0

L'analyse de la stabilité peut se faire soit en calculant les pôles de l'équation caractéristique,
soit en utilisant le tableau de Routh-Hurwitz.
 Les pôles du système en boucle fermée sont : s1 = −1.3926, s2 = −0.3037 + j1.4359,
s3 = −0.3037 − j1.4359. Puisque tous les pôles de l'équation caractéristique en boucle
fermée ont une partie réelle négative, alors le système est stable.
 Le tableau de Routh correspond est :

s3 1 3 0
s2 2 3 0
6−3
s1 2 0
s0 3

Il n'y a aucun changement de signe dans la première colonne et, par conséquent, le système
est stable.
2. L'équation caractéristique est :
3
1+K = 0
s(s2
+ 2s + 3)
ou s3 + 2s2 + 3s + 3K = 0

À cause de la valeur inconnue du gain K, on ne cherchera pas à calculer les racines de l'équation
caractéristique. On utilisera plutôt le tableau de Routh, tel que :

s3 1 3 0
s2 2 3K 0
6−3K
s1 2 0
s0 3K

Le système est stable si :

3K > 0
6 − 3K
> 0
2
ce qui donne 0 < K < 2.

36
Automatique Solutions, Page 37/59 Automne 2001

3. L'équation caractéristique est :


3
1+K kD = 0
s(s2
+ 2s + 3)
ou s3 + 2s2 + 3s + 3KkD = 0

Le tableau de Routh est :


s3 1 3 0
s2 2 3KkD
6−3KkD
s1 2 0
s0 3KkD
Le système est stable si :
6 − 3KkD
> 0
2
3KkD > 0

ce qui donne :

0 < KkD < 2

Si on choisit K > 0, on aura : 0 < kD < K.


2

4. L'équation caractéristique est :


kI 3
1 + (kp + ) 2 = 0
s s(s + 2s + 3)
ou s + 2s + 3s2 + 3kp s + 3kI
4 3
= 0

Le tableau de Routh est :


s4 1 3 3kI 0
s3 2 3kp 0
6−3kp
s2 2 3kI 0
6−3k
3kp ( 2 p )−6kI
s1 (6−3kp )/2 0 0
s0 3kI

Le système est stable si :

6 − 3kp > 0
3kI > 0
6−3k
3kp ( 2 p ) − 6kI
> 0
(6 − 3kp )/2

ce qui donne :

kp < 2
3kp (2 − kp )
0 < kI <
4

37
Automatique Solutions, Page 38/59 Automne 2001

5. L'équation caractéristique est :


kI 3
1 + (kp + ) 2 kD s = 0
s s(s + 2s + 3)
ou s4 + 2s3 + (3 + 3kD kp )s2 + 3kD kI s = 0

Le tableau de Routh est :

s3 1 3 + 3kD kp 0
s2 2 3kD kI 0
2(3+3kD kp )−3kD kI
s1 2 0
s0 3kD kI

Le système est stable si :

ligne de so =⇒ kD kI > 0
ligne de s 1
=⇒ kD kI < 2(1 + kD kp ) ou 2 + kD (2kp − kI ) > 0

Deux situations se présentent :


−2
si (2kp − kI ) > 0 =⇒ kI < 2kp =⇒ kD >
2kp − kI
−2
si (2kp − kI ) < 0 =⇒ kI > 2kp =⇒ kD <
2kp − kI

Solution 17 Le système étant à retour unitaire, on a H(s) = 1.


1. stabilité si C(s) = 1
L'équation caractéristique est :

1 + C(s)G(s)H(s) = 0
s+2
1+ 2 = 0
s + 2s + 2
s2 + 3s + 4 = 0

Les pôles du système en boucle fermée sont : s1 = −1.5 + j1.3229 et s2 = −1.5 − j1.3229.
Toutes les racines étant à parties réelles négatives, alors le système est stable.
2. stabilité si C(s) = kp
L'équation caractéristique est :
s+2
1 + kp = 0
s2
+ 2s + 2
s2 + (2 + kp )s + 2 + 2kp = 0

Le tableau de Routh est :


s2 1 2 + 2kp 0
s1 2 + kp 0
0
s 2 + 2kp

38
Automatique Solutions, Page 39/59 Automne 2001

Le système est stable si :

2 + kp > 0 =⇒ kp > −2
2 + 2kp > 0 =⇒ kp > −1

Ce qui donne : kp > −1 ou tout simplement kp ≥ 0.


3. stabilité si C(s) = kp + ksI
L'équation caractéristique est :
kI s+2
1 + (kp + ) = 0
s s2 + 2s + 2
s3 + (2 + kp )s2 + (2 + 2kp + kI )s + 2kI = 0

Le tableau de Routh est :

s3 1 2 + 2kp + kI 0
s2 2 + kp 2kI 0
(2+kp )(2+2kp +kI )−2kI
s1 2+kp 0
2kp2 +kp (6+kI )+4
= 2+kp 0
s0 2kI

Le système est stable si :

ligne de s2 =⇒ 2 + kp > 0 =⇒ kp > −2


2kp2 + (6 + kI )kp + 4
ligne de s1 =⇒ >0
2 + kp
ligne de so =⇒ kI > 0

Pour la ligne de s1 , puisque (2 + kp ) au dénominateur doit être positif d'après la ligne de s2 ,


alors le numérateur 2kp2 + kp (6 + kI ) + 4 doit aussi être positif. Si les racines de l'équation
2kp2 + kp (6 + kI ) + 4 sont kp1 et kp2 , alors cette équation est toujours positive si kp > kp1 ou
kp < kp2 . Un petit calcul simple sur kp1 et kp2 montre que la valeur de kp = −2 est telle que :

kp2 < −2 < kp1

Finalement, le système est stable si :

kI > 0
et kp > kp1

4. stabilité si C(s) = kp + ksI + kD s


L'équation caractéristique est :
kI s+2
1 + (kp + + kD s) 2 = 0
s s + 2s + 2
s3 (1 + kD ) + s2 (2 + kp + 2kD ) + s(2 + 2kp + kI ) + 2kI = 0

39
Automatique Solutions, Page 40/59 Automne 2001

Le tableau de Routh est :


s3 1 + kD 2 + 2kp + kI 0
s2 2 + kp + 2kD 2kI 0
(2+kp +2kD )(2+2kp +kI )−2kI (1+kD )
s1 2+kp +2kD
2kp2 +(6+4kD +kI )kp +4(1+kD )
2+kp +2kD 0
s0 2kI

Le système est stable si :

ligne de s3 =⇒ 1 + kD > 0 =⇒ kD > −1


ligne de s2 =⇒ 2 + kp + 2kD > 0 =⇒ kp > −2(1 + kD )
ligne de s1 =⇒ 2kp2 + (6 + 4kD + kI )kp + 4(1 + kD ) > 0
ligne de so =⇒ 2kI > 0 =⇒ kI > 0

Si les racines de l'équation 2kp2 + (6 + 4kD + kI )kp + 4(1 + kD ) sont kp1 et kp2 , alors cette
équation est toujours positive si kp > kp1 ou kp < kp2 . Finalement, le système est stable si :

kD > −1
kI > 0
kp > −2(1 + kD )
kp > kp1
kp < kp2

Solution 18
1. Pour un correcteur proportionnel, l'équation caractéristique du système est :
s+3
1 + kp
s(s − 2)(s + 2)

on voit que quel que soit kp , certains pôles du système en boucle fermée se trouvent dans la
partie droite du plan complexe. Le système est ainsi instable quel que soit kp dans l'intervalle
[0, ∞[.
2. Pour un correcteur dérivatif kD (s + 2), l'équation caractéristique du système est :

(s + 2)(s + 3)
1 + kD = 0
s(s − 2)(s + 2)
s+3
1 + kD = 0
s(s − 2)
s2 + (kD − 2)s + 3kD = 0

Le tableau de Routh-Hurwitz est :


s2 1 3kD 0
1
s kD − 2 0
s0 3kD

40
Automatique Solutions, Page 41/59 Automne 2001

L'annulation du terme en so donne 3kD = 0 donc kD = 0, ce qui correspond au pôle en boucle


ouverte (s = 0). L'annulation du terme en s1 donne kD − 2 = 0 donc kD = 2. Les coordonnées
des points d'intersection avec l'axe imaginaire sont alors données par la solution de l'équation
suivante (ligne en s2 ) :
s2 + 3kD = 0 avec kD = 2

ce qui donne s = ±j 6 = ±j2.449.
En résumé, le système en boucle fermée est stable si kD > 2.
3. Pour un correcteur dérivatif kD (s + 1), l'équation caractéristique du système est :
(s + 1)(s + 3)
1 + kD = 0
s(s − 2)(s + 2)
s3 + kD s2 + (4kD − 4)s + 3kD = 0
Le tableau de Routh-Hurwitz est :
s3 1 4kD − 4 0
s2 kD 3kD
s1 4kD − 7 0
s0 3kD
L'annulation du terme en so donne 3kD = 0 donc kD = 0, ce qui correspond au pôle en
boucle ouverte (s = 0). L'annulation du terme en s1 donne 4kD − 7 = 0 donc kD = 47 . Les
coordonnées des points d'intersection avec l'axe imaginaire sont alors données par la solution
de l'équation suivante (ligne en s2 ) :
7
kD s2 + 3kD = 0 avec
kD =
4

Cette équation est indépendante de kD , et on a : s = ±j 3 = ±j1.732. Pour kD = 3.5,
l'équation caractéristique devient :
s3 + 3.5s2 + 10s + 10.5 = 0
(s + 1.5)(s2 + 2s + 7) = 0
On trouve facilement que s1 = −1.5, s2 = −1 + 2.4495, s3 = −1 − 2.4495. Ce qui montre que
le système est stable.

Solution 19
1. Valeur maximale de K
L'équation caractéristique est :
1
1+K = 0
(0.1s + 1)(0.02s + 1)(0.006s + 1)
ou (12 × 10−6 )s3 + (272 × 10−5 )s2 + 0.126s + 1 + K = 0
Le tableau de Routh est :
s3 12 × 10−6 0.126 0
s2 272 × 10−5 1+K 0
34272×10−8 −(1+K)12×10−6
s1 272×10−5
0
s0 1+K 0

41
Automatique Solutions, Page 42/59 Automne 2001

Pour que le système soit stable, il faut que :

1+K > 0
34272 × 10−8− (1 + K)12 × 10−6
> 0
272 × 10−5
Ce qui donne :
−1 < K < 27.56
. Ainsi, la valeur maximale que peut prendre K pour avoir un système stable est Kmax =
27.56.
2. Erreur statique
L'erreur statique est :

R(s)
e(∞) = lim sE(s) = lim s
s→0 s→01 + C(s)G(s)
(0.1s + 1)(0.02s + 1)(0.006s + 1)
= lim
s→0 (0.1s + 1)(0.02s + 1)(0.006s + 1) + K
1
=
1+K
pour K = Kmax = 27.56, on a e(∞) = 0.035.
3. Choix du correcteur
Non ! on ne peut pas ajuster le gain pour obtenir une erreur égale à 0.03. En eet, pour obtenir
une erreur égale à 0.03, il faut augmenter K au dessus de Kmax , ce qui destabilisera le système
car :
1
= 0.03 =⇒ K = 32.33 (20)
1+K
Le seul moyen est de choisir un correcteur de fonction de transfert C(s) = K(s+a), de manière
à ce que :
1
e(∞) = = 0.03 (21)
1 + Ka
ou
32.33 32.33
Ka = 32.33 =⇒ a = = = 1.17 (22)
K 27.56
Finalement, le correcteur sera C(s) = K(s + 1.17).

Solution 20
Solution 21
1. Fonction de transfert de C(s)
L'erreur en régime permanent est :

e(∞) = lim sE(s)


s→0
s(s2 + 4s + 6)
= lim =0
s→0 s(s2 + 4s + 6) + 4C(s)

42
Automatique Solutions, Page 43/59 Automne 2001

L'équation caractéristique est :


4
1 + C(s) = 4C(s) + s(s2 + 4s + 6) = 0 (23)
s(s2 + 4s + 6)

L'équation caractéristique désirée est :

4 + s(s2 + 4s + 6) = 0 (24)

Des équations (23) et (24), on tire C(s) = 1. De l'équation (23), si C(s) = 1, on aura e(∞) = 0.
Ainsi, pour que les équations (23) et (24) soient vériées, il faut que C(s) = 1.
2. Fonction de transfert de C(s)
La constante de l'erreur de vitesse est Kv = 0.9. La fonction de transfert en boucle ouverte
est :
4C(s)
T (s) = C(s)G(s) = (25)
s(s2 + 4s + 6)
La fonction de transfert en boucle fermée désirée est :
Y (s) K T (s)
= 2
= (26)
R(s) (s + a)(s + 2s + 2) 1 + T (s)
Ce qui donne :
K
T (s) =
(s + a)(s2 + 2s + 2) − K
K
= 3 2
s + (2 + a)s + (2a + 2)s + 2a − K

En comparant (25) et (26), on obtient K = 2a.


Or,

Kv = lim sT (s)
s→0
sK
= lim = 0.9
s→0 s3 + (2 + a)s2 + (2a + 2)s
Ce qui se traduit par :
K
= 0.9
2a + 2
2a
= 0.9
2a + 2
On obtient ainsi a = 9 et K = 18.
Finalement,

C(s) = T (s)G−1 (s)


18 s(s2 + 4s + 6)
C(s) = 3
s + 11s2 + 20s 4
2
4.5(s + 4s + 6)
C(s) =
s2 + 11s + 20

43
Automatique Solutions, Page 44/59 Automne 2001

3. Valeurs de K et τ
K(1+τ s)
Avec C(s) = s , l'équation (25) s'écrit :

4K(1 + τ s)
T (s) = (27)
s(s2 + 4s + 6)

La constante d'erreur de vitesse Kv est :


4K
Kv = lim sT (s) = =4 (28)
s→0 6

ceci donne K = 6.
D'après l'équation (27), L'équation caractéristique du système est :

0 = 1 + T (s)
0 = s3 + 4s2 + (6 + 4Kτ )s + 4K

pour K = 6, on a :
0 = s3 + 4s2 + (6 + 24τ )s + 24 (29)

Sachant que les pôles complexes doivent être de la forme

s1,2 = −a ± j4

alors une partie de l'équation caractéristique désirée s'écrit :

(s + a − j4)(s + a + j4) = 0
s2 + 2as + (a2 + 16) = 0 (30)

Le reste de l'équation caractéristique sera obtenu en divisant (29) par (30) et en égalisant le
reste de la division à zéro.
On obtient :

24τ + 3a2 − 10 − 8a = 0
24 − (a2 + 16)(4 − 2a) = 0

en résolvant ces deux équations, on trouve :

a = 1.325
τ = 0.639

Finalement :
6(1 + 0.639s)
C(s) = (31)
s
et les pôles du système en boucle fermée sont :

s = −1.35
s = −1.325 ± j4

44
Automatique Solutions, Page 45/59 Automne 2001

Solution 22
1. Fonctions de transfert
 Fonction de transfert en boucle ouverte :
K
T (s) =
s(1 + 0.25s)(τ s + 1)

 Fonction de transfert en boucle fermée :

Y (s) K
G(s) = =
R(s) s(1 + 0.25s)(τ s + 1) + K
2. Stabilité
Le tableau de Routh est :
s3 0.25τ 1 0
s2 τ + 0.25 K 0
(τ +0.25)−0.25Kτ
s1 τ +0.25 0
s0 K
Le système est stable si :

0.25τ > 0
τ + 0.25 > 0
(τ + 0.25) − 0.25Kτ
> 0
τ + 0.025
K > 0

Ce qui donne

τ > 0
1 1
0 < K < +
τ 0.25

3. Graphique de K(τ )
Le graphique K(τ ) est représenté à la gure 36.
Le système a 3 pôles s1 = 0, s2 = 0 et s3 = −4, et un zéro double à z1,2 = −2 .
Il y a 3 branches innies et 2 branches nies.
Les angles des asymptotes sont :

±180o (2q + 1)
β = = ±60o ; 180o .
3
Les asymptotes se coupent au point :
0−1−4
β = = −1.66
3

Solution 23

45
Automatique Solutions, Page 46/59 Automne 2001

6K

instable
instable
stable
4r
stable
-
τ
instable

Fig. 36  Allure de K(τ ).

1. Stabilité par Routh


L'équation caractéristique est :
K 1
1+ = 0
s (s + 1)(s + 2) + 1
s3 + 3s2 + 3s + K = 0

Le tableau de Routh est :


s3 1 3 0
s2 3 K 0
9−K
s1 3 0
s0 K
Le système est stable si :

K > 0
9−K
> 0 =⇒ K<9
3
Ce qui donne
0<K<9
2. Stabilité si H(s) = K1 < 1
Si H(s) = K1 < 1, l'équation caractéristique devient :

s3 + 3s2 + s(2 + K1 ) + K = 0 (32)

Le tableau de Routh nous donnera la nouvelle marge de stabilité pour K , tel que 0 < K <
6 + 3K1 . Ainsi, la marge de stabilité diminue.
a) L'équation caractéristique est :

s3 + 3s2 + 3s + K = 0 (33)

46
Automatique Solutions, Page 47/59 Automne 2001

En remplaçant s par jω , on aura :

(K − 3ω 2 ) + j(3ω − θ3 ) = 0 (34)

Nous devons résoudre les deux équations suivantes :

K − 3ω 2 = 0
3ω − θ3 = 0

Ceci nous donne :

ω1 = 0

ω2 = 3

ω3 = − 3

Ce qui correspond respectivement à :

K1 = 0
K2 = 9
K3 = 9

b) D'après l'équation caractéristique, le tableau de Routh est :

s3 1 3 0
s2 3 K 0
9−K
s1 3 0
s0 K

Puisque les points que nous cherchons sont à la limite de stabilité, alors il faut que :

9−K = 0
K = 0

Ce qui donne K = 9 et K = 0. Les coordonnées des points d'intersection avec l'axe imagi-
naire sont données par la solution de l'équation formée à partir de la ligne en s2 du tableau
de Routh, tel que :
3s2 + K = 0 (35)

Pour K = 0 on aura s = 0. Pour K = 9 on aura s = ±j 3.

Solution 24
1. réponse en fréquence
Elle est donnée à la gure (37).

Fig. 37  diagramme de Bode de 1


(1+0.01s)(1+0.05s+0.01s2 )

47
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2. calcul de Mp et ωp
Sachant que la fonction de transfert est :
1
G(s) =
(1 + 0.01s)(1 + 0.05s + 0.01s2 )

alors, le facteur de surtension Mp (ω) est :

Mp (ω) = |G(s)|s=jω
1
Mp (ω) = p (36)
(1 + 0.0001ω 2 )((1 − 0.01ω 2 )2 + 0.0025ω 2 )

La fréquence de resonance ωp est la fréquence qui annule la dérivée du facteur de resonance


Mp tel que :

d
Mp (ω)|ω=ωp = 0

Ainsi,
d
M (ω) = 0

−5000(−348104 ω + 393102 ω 3 + 6ω 5 )
√ = 0
( 108 − 171104 ω 2 + 9825ω 4 + ω 6 )3

l'équation (36) s'annule si :

−348104 ω + 393102 ω 3 + 6ω 5 = 0

ce qui nous donne :

ωp = 9.35rad/s

En remplaçant cette valeur dans (36), on obtient :

Mp = 2.056 ou Mp = 20 log(2.056) = 6.26 db

3. calcul de ζ et ωn
Pour un système du second ordre, nous avons :
1
Mp = p = 2.056
1 − 2ζ 2

p
ωp = ωn 1 − 2ζ 2 = 9.35

En resolvant ces deux équations, nous obtenons :

ζ = 0.25
ωn = 10 rad/s

Solution 25
48
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1. stabilité par Nyquist


La fonction de transfert du système en boucle ouverte est :
1
T (s) = K
s(s + 1)2

En posant s = jω , on a :
1
T (jω) = K
jω(jω + 1)2
−2K K(ω 2 − 1)
= + j
(1 + ω 2 )2 ω(1 + ω 2 )2
= Re (jω) + jIm (jω)

2. stabilité par Routh-Hurwitz


L'équation caractéristique est donnée par :

1 + T (s) = 0
1
1+K = 0
s(s + 1)2
s3 + 2s2 + s + K = 0

le tableau de Routh est :


s3 1 1 0
s2 2 K 0

2−K
s1 2 0

s0 K
le système est stable si :
 K>0
 2−K2 >0
ce qui donne 0 < K < 2.
On obtient ainsi le même résultat que précédemment.
3. tracé du diagramme de bode
Pour tracer le diagramme de Nyquist, nous avons besoin des valeurs suivantes :
si ω → 0 =⇒ Re (ω) → −2K ; Im (ω) → −∞
si ω → ∞ =⇒ Re (ω) → 0 ; Im (ω) → 0
si ω = ±1 =⇒ Re (ω) = −0.5K et Im (ω) = 0
Le diagramme de bode est représenté à la gure (38).

Fig. 38  diagramme de bode de 1


s(s+1)2

4. Facteur de resonance égal à 1.4 :


solution ?

49
Automatique Solutions, Page 50/59 Automne 2001

5. Marge de gain égale à 20 db :


Par dénition on a :
1 1
∆G = =
|G(jωph )| M (ωph
en décibels, on a :
1
∆G = 20 log( ) = −20 log M (ωph )
M (ωph
où ωph est la fréquence où la phase coupe l'axe −180o tel que :

ϕ(ωph ) = −180o = arg K − arg(jωph ) − arg(1 + jωph )2


= 0 − 90o − arctan ωph − arctan ωph
= −90o − 2 arctan ωph

De là, on tire ωph = 1.


Ainsi,
K K
M (ωph ) = 2 =
ωph (1 + ωph ) 2

Finalement,
K
∆G = 20 = −20 log( ) =⇒ K = 0.2
2
6. Marge de phase égale à 60o :
Par dénition, la marge de phase est :

∆ϕ = ϕ + 180o

ou
1 − ω2
60o = arctan( ) + 180o

En resolvant cette équation par rapport à ω , on obtient :

ωc = 0.364rad/s

À cette fréquence ωc , on a M (ωc ) = 0.


c'est-à-dire :
K
M (ωc )|db = 0 = 20 log( )
ωc (1 + ωc2 )
ou
K
log( = 0
ωc (1 + ωc2 )
K
= 1
ωc (1 + ωc2 )
Pour ωc = 0.364rad/s, on en déduit K = 0.412.

50
Automatique Solutions, Page 51/59 Automne 2001

Fig. 39  diagramme de bode de 100


s(0.1s+1)(0.05s+1)

Solution 26
1. Le diagramme de Bode est représenté à la gure (39).
2. Fréquence de coupure
Le module de G(s) est :
100
M (ω) =
(ω 2 (1
+ + 0.0025ω 2 ))1/2
0.01ω 2 )(1
ω(1 − 0.005ω 2 )
 
ϕ = − arctan
−0.15ω 2

La fréquence de coupure est celle qui donne :

M (ωc ) = 1 ou ωc = 24.253 rad/s

La fréquence correspondant à l'intersection de la phase avec l'axe −180o est :

ω(1 − 0.005ω 2 )
= 0
−0.15ω 2
ωph = 14.145 rad/s

3. Amplitude et phase à 20 rad/s

100
M (ω) =
(ω 2 (1
+ + 0.0025ω 2 ))1/2
0.01ω 2 )(1
100
=
(20)2 (1 + 0.01(20)2 )(1 + 0.0025(20)2 ))1/2
= 3.98 db

ω(1 − 0.005ω 2 )
 
ϕ = − arctan
−0.15ω 2
(20)(1 − 0.005(20)2 )
 
= − arctan
−0.15(20)2
o
= −198.43

4. Correcteur retard de phase


La fonction de transfert du correcteur est :
1 + aτ s
C(s) = Kc
1 + τs

La fonction de transfert du système en boucle ouverte est :

100Kc (1 + aτ s)
C(s)G(s) =
s(0.1s + 1)(0.05s + 1)(1 + τ s)

51
Automatique Solutions, Page 52/59 Automne 2001

L'amplitude de C(s)G(s) est :


1
100Kc (1 + a2 τ 2 ω 2 ) 2
C(s)G(s) = 1 1 1
ω 2 (0.01ω 2 + 1) 2 (0.0025ω 2 + 1) 2 (1 + τ 2 ω 2 ) 2

Sachant qu'à ωc = 10, on a M (ωc ) = 1 et que ωc = 1


aτ = 10 =⇒ aτ = 0.1, on a :

100 2
M (ωc ) = 1 = 1
15.81(1002 τ + 1) 2

d'où l'on tire τ = 0.89 et donc a = 0.112.

Solution 27
1. Stabilité
L'équation caractéristique est :

1 + KG(s) = 0
1
1+ = 0
s(s + 1)
s2 + s + 1 = 0

Les racines de l'équation caractéristique sont :



1 3
s1 = − +j
2 √2
1 3
s2 = − −j
2 2
Les racines ayant des parties réelles négatives, alors le système est stable en boucle fermée.
2. Marge de phase

1 1
G(jω) = = 2
jω(1 + jω) −ω + jω
p
M (ω) = −20 log(ω ω 2 + 1)

p
M (ω) = 0 =⇒ ωc ωc2 + 1 = 1

ce qui donne ωc = 0.786 rad/s.


La phase est :
ω 1
ϕ = − arctan( 2
= arctan(
−ω ω
d'où l'on tire, pour ωc = 0.786o , ∆ϕ = 51.83o .
3. Marge de gain
La marge de gain ∆G = ∞ car la phase coupe l'axe −180o à ω = ∞.

52
Automatique Solutions, Page 53/59 Automne 2001

Solution 28
1. Stabilité par Routh-Hurwitz
L'équation caractéristique est :
K
1 + T (s) = 1 + = 0
s(s + 1)(s + 5)
s3 + 6s2 + 5s + K = 0

Le tableau de Routh est :


s3 1 5 0
s2 6 K

30−K
s1 6

s0 K
Le système est stable si 30 − K > 0, ou K < 30
2. ∆G et M P pour K = 10 La marge de gain est :
∆G = −20 log |T (jω2 )|
∆G = 9.542 db

La marge de phase est :

ϕ = arg T (jω1 )
ω1
ϕ = −90o − arctan(ω1 ) − arctan(
5
ϕ = −90o − 50.822 − 13.789
ϕ = −154.64

∆ϕ = 180o − |ϕ|
∆ϕ = 180o − 154.64o
∆ϕ = 25.39o

Solution 29
Solution 30
Solution 31
Solution 32
1. le correcteur PI est-il susant ?
La fonction du système en boucle ouverte est :

bC(s)
T (s) = (37)
Is2

53
Automatique Solutions, Page 54/59 Automne 2001

Si C(s) = Kp + Ki
s alors l'équation caractéristique est :

1 + T (s) = 0
b Ki
1 + 2 (Kp + ) = 0
Is s
Is3 + bKp s + bKi = 0
b b
s3 + Kp s + Ki = 0
I I
Le tableau de Routh est :
b
s3 1 I Kp 0
b
s2  I Ki 0

b (Kp −Ki )
s1 I  0

b
s0 I Ki

La stabilité exige qu'il n'y ait pas de changement de signe dans la première colonne du tableau
de Routh quand  → 0.
Lorsque  → 0, la première colonne du tableau de Routh devient :

s3 1
s2 0

s1 −∞

b
s0 I Ki

Le système est ainsi instable.


2. C(s) = Kp
Dans l'équation caractéristique de la sous-section précédente, en faisant Ki = 0, on obtient :
b
s2 + Kp = 0 (38)
I
Les racines de cette équation sont :
r
bKp
s1 = +j
I
r
bKp
s2 = −j
I

Nous avons ainsi des racines complexes pures


q de la forme ±jωn , et donc le système est non-
bKp
amorti. Cela veut dire que ζ = 0 et ωn = I , donc le gain Kp aecte seulement la pulsation
naturelle ωn .

54
Automatique Solutions, Page 55/59 Automne 2001

3. C(s) = Kp ττ21 s+1


s+1

L'équation caractéristique devient :

1 + T (s) = 0
b τ1 s + 1
1 + 2 (Kp ) = 0
Is τ2 s + 1
1 τ1 100
1 + s3 + s2 + 100 s + Kp = 0
τ2 τ2 τ2

L'équation caractéristique désirée est :

s3 + 1.75ω0 s2 + 3.25ω02 s + ω03 = 0 (39)

En comparant les deux équations caractéristiques terme à terme, on obtient :


3.25
τ1 =
ω0
.57
τ2 =
ω0
Kp = 0.0057ω02

Solution 33 Le système asservi admet comme fonction de transfert :


K
G(s) = (40)
s(0.5s + 1)

Les spécications désirées sont :


 ∆φ ≥ 40o
 l'erreur en régime permanent ess2 ≤ 0.05
Le correcteur que l'on doit calculer a pour expression :
1 1 + aT s
C(s) = a>1 (41)
a 1 + Ts
En suivant la procédure du cours, on aura :
1. calcul de Kp

1
ess2 = = 0.05
Kv
K
Kv = lim sG(s) =
s→0 2

ceci nous donne Kp = 40, et la fonction de transfert devient :

40
G(s) = (42)
s(0.5s + 1)

55
Automatique Solutions, Page 56/59 Automne 2001

2. calcul de la marge de phase du système non compensé

Soit ω1 la fréquence pour laquelle |G(s)|s=jω = 1.


40
√ p = 1 ⇐⇒ ω 2 (0.25ω 2 + 1) − 400 = 0 (43)
ω2 (0.5ω)2 + 1

ceci nous donne ω1 = 6.169.


La marge de phase associée à cette fréquence est :

∆ϕ1 = 180o − | arg G(jω1 )| = 180o − 162 = 18o (44)

Ainsi, φm = 45o − 18o = 27o et a = 1+sin 27


1−sin 27 = 2.7.
3. choix de T

−10 log a = −10 log(2.7) = −4.3 (45)


Ainsi,
40 −4.3
|G(jω)| = √ = 10 20 = 0.613 (46)
ω ω2 + 4
ou  2
40
4
ω + 4ω − 2
=0 (47)
.613
la résolution de cette équation nous donne ωm = ω = 8.0 rd/sec.
Finalement,
1 1
T = √ = √ = .076sec (48)
ωm a 8 2.7
de même,
1 1
= = 13.1 rd/sec
T .076
1 13.1
= = 4.9 rd/sec
aT 2.7
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
s
20(1 + 4.9 )
Tc (s) = s s (49)
s(1 + 2 )(1 + 13.1 )

À ωm = 8 rd/sec, on a arg Tc (jω) = −138.9o , soit une marge de phase ∆φ = 41.1o ; ce qui
satisfait toutes les spécications.

Solution 34
1. correcteur pour une erreur de 0.01
Le schéma-bloc d'un tel système est donnée à la gure (40).
L'erreur en régime permanent est :

e(∞) = lim sE(s) (50)


s→0

56
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R(s) E(s) Y (s)


- m - 10 -
(s+1)(0.1s+1)

6

Fig. 40  système asservi à retour unitaire

D'après la gure (40), on a :

E(s) = R(s) − Y (s)


Y (s) = C(s)G(s)E(s)

et donc
R(s)
E(s) = (51)
1 + C(s)G(s)
nalement,
 
1 1
e(∞) = lim s 10C(s)

s→0 s1+
(s+1)(0.1s+1)
1
=
1 + 10C(s)

Ainsi,
1
e(∞) = = 0.01 =⇒ C(s) = 9.9 (52)
1 + 10C(s)
donc, le correcteur est du type proportionnel de gain K = 9.9.

2. correcteur pour une erreur nulle


Le correcteur capable d'assurer une erreur en régime permanent nulle est un correcteur PI de
la forme C(s) = Kp + Ksi .
En eet, avec un correcteur PI l'erreur s'exprime par :

e(∞) = lim sE(s)


s→0
 
1
= lim s   R(s)
 
K
s→0 (Kp + si )10
1+ (s+1)(0.1s+1)
 
 
1 1
= lim s 
 
K
s

s→0 (Kp + si )10
1+ (s+1)(0.1s+1)
1
=

= 0

57
Automatique Solutions, Page 58/59 Automne 2001

3. stabilité par Routh


L'équation caractéristique est :
Ki 10
1 + (Kp + ) = 0
s (s + 1)(0.1s + 1)
100
s2 + 11s + 10 + 100Kp + Ki = 0
s
s3 + 11s2 + (10 + 100Kp )s + 100Ki = 0

Le tableau de Routh est :


s3 1 (10 + 100Kp ) 0
s2 11 100Ki 0

11(10+100Kp )−100Ki
s1 11 0

s0 100Ki

Le système est stable si :


11(10 + 100Kp ) − 100Ki
> 0
11

100Ki > 0

ce qui donne :
10Ki − 11
Kp >
110

Ki > 1.1

Solution 35
1. gain critique Kc
En xant Ki et Kd à zéro, l'équation caractéristique est donnée par :
0.1
1 + Kp = 0
s(s + 1)(0.08s + 1)
0.08s3 + 1.8s2 + s + 0.1Kp = 0

Le tableau de Routh est :


s3 0.08 1 0
s2 1.8 0.1Kp 0

1.8−0.08Kp
s1 1.8 0

s0 0.1Kp

58
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La limite de stabilité est donnée par :


1.8 − 0.08Kp 1.8
= 0 =⇒ Kc = Kp = = 22.5 (53)
1.8 0.08
2. période d'oscillation Tc
En tenant compte de la valeur de Kc trouvée précédemment, l'équation caractéristique de-
vient :
0.08s3 + 1.8s2 + s + 2.25 = 0 (54)

La fréquence d'oscillation est donnée par :

0.08(jωc )3 + 1.8(jωc )2 + (jωc ) + 2.25 = 0 (55)

c'est-à-dire :

−0.08ωc3 + ωc = 0
−1.8ωc2 + 2.25 = 0

La résolution de ce système d'équations donne :



ωc = 1.118 rd/sec =⇒ Tc = = 5.82sec (56)
ωc

3. paramètres du correcteur PID


Les paramètres du correcteur PID sont :

Kp = 0.6Kc = 13.5
Kc
Ki = 1.2 = 4.8
Tc
Kc
Kd = 4.8 = 19.22
Tc

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