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Les techniques

de commande
du moteur asynchrone
p.2 Ce guide technique a pour le plus réduit possible
pour minimiser
La modulation objet de rappeler et de classer l'échauffement.
• Le contrôle vectoriel
de largeur de flux qui permet à
d’impulsions les techniques les plus un moteur, équipé d’un
(PWM) répandues et les plus récentes de capteur ou pas,
d’atteindre un niveau élevé
de performances
p.4 la commande des moteurs dynamiques et
une grande gamme de
Le contrôle asynchrones à vitesse variable. vitesse (1 à 100 / 1 à 1000).
vectoriel Dans les 2 cas,
la génération d’ondes
de tension : Un certain nombre de mots • Le contrôle en tension de tensions alternatives
contrôle E/F clés sont répertoriés dans la avec optimisation du flux possède un taux
figure 01. Ces mots clés qui permet de délivrer le d’harmoniques le plus
sont rassemblés en 2 maximum de couple sur réduit possible, ceci par
p.5 groupes qui sont relatifs à 2
techniques distinctes.
toute la gamme de vitesse
(1 à 20) et le courant à vide
modulation de largeur
d’impulsions (PWM).
Le contrôle
vectoriel
de flux Les 2 techniques
pour moteur
asynchrone Contrôle U/F ou E/F Contrôle vectoriel de flux
Contrôle scalaire avec ou sans capteur
Contrôle Vectoriel de Tension Field Oriented Control
p.10 Vector Voltage Control Moteur Asynchrone Autopiloté
Vector Pause Modulation
Les Flux Vector Control

diagrammes
d’essais Contrôle en tension Contrôle en courant

Evaluation de la charge Estimateur de glissement


p.13
● ●

● Evaluation de la résistance statorique ●Reconnaissance des paramètres


● Boost manuel / automatique moteurs (Stator et Rotor)
Applications ● Loi E/F autoadaptative

Choix des lois Tous les contrôles sont PWM Sinus ou MLI
de commande figure 01
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- une onde de modulation • la technique numérique : commander les


La modulation de de fréquence élevée de
forme triangulaire.
l’apparition des
microprocesseurs a permis
interrupteurs avec un motif
de base auquel on
largeur d’impulsions Les interrupteurs de
puissance sont commandés
de transposer le principe
décrit précédemment
superpose une modulation
à haute fréquence réalisant
(PWM) aux instants d’intersection
de ces 2 ondes, instants
en technique numérique.
• la modulation, entièrement
la variation de tension
(figure 04).
déterminés par des réalisée par le
La modulation cette structure très simple comparateurs (figure 03). microprocesseur, consiste à
de s’imposer. La modulation
de largeur de largeur d’impulsions
d'impulsions consiste à commander les Le contrôle MLI
sinusoïdales interrupteurs de manière à
délivrer au moteur une suite
(PWM sinus) d’impulsions d’amplitude
fixe, positives ou négatives E/2
Dans le domaine de la et modulées en largeur. Il
commande des moteurs existe de très nombreuses L1
asynchrones, de puissance possibilités de réalisations, U
inférieure à 500 kW, une par exemple :
L2 0 V
structure de puissance fait • la technique analogique
maintenant l’unanimité : utilisée sur les réalisations W N
l’onduleur de tension industrielles les plus L3
associé à un redresseur anciennes. E/2
non contrôlé et un filtre Elle consiste à générer :
capacitif (figure 02). - une onde sinusoïdale de
Les progrès en coût et en référence par phase dont
performances accomplis l’amplitude et la fréquence
par les interrupteurs de représentent la tension
puissance, ont permis à de sortie, figure 02

50 Hz

E/2
U-0
-E/2 tension
entre 20 Hz
phases
V-0

W-0

E -20 Hz détail
U-W
-E

figure 03 figure 04

2 Guide
Technique
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La représentation vecteur tension pour la 7 positions possibles La modulation temps T2,


combinaison (a), les (figure 07) : • une tension nulle pendant
vectorielle des composantes suivant les • sur les sommets d’un vectorielle
le temps T0,
variables axes U, V, W étant alors hexagone pour les
La modulation vectorielle avec T = T0 + T1 + T2.
respectivement égales à combinaisons (a) à (f),
Dans tout système triphasé est un cas particulier de la L’algorithme de calcul a
E/2, - E/2, E/2. • au centre de l’hexagone
équilibré, les variables modulation de largeur pour objet de fournir les
L’extrémité du vecteur (vecteur nul) pour les
peuvent être représentées d’impulsions. valeurs de T0, T1, T2.
tension a donc seulement combinaisons (g) et (h).
par un vecteur dont les Suivant la représentation La figure 08 donne un
composantes, disposées vectorielle précédente, son
exemple de chronogramme
sur 3 axes à 120°, sont les principe consiste à
1 des tensions sur l’intervalle T.
valeurs de ces variables sur considérer un vecteur
2 3 L’intérêt de ce type de
chaque phase. Exemple : t tension quelconque comme
la figure 05 représente des 0 θ étant, dans un intervalle de modulation est de pouvoir
variables triphasées temps T, la combinaison de être facilement implanté
2 θ
sinusoïdales. 3 2 vecteurs adjacents et du dans un microprocesseur.
1 Toutefois, comme tous les
Ainsi, on peut représenter, vecteur nul. Autrement dit
sous forme d’un vecteur, les (figure 08), pour appliquer la types de modulation, la
tensions U - 0, V - 0 et W - 0. tension X pendant le temps qualité de celle-ci réside
figure 05
T, il est équivalent dans la possibilité d’obtenir
d’appliquer : une fréquence élevée de
• la tension a pendant le modulation, c’est-à-dire
E/2 E/2
temps T1, d’avoir un nombre élevé
0 U V W 0 U V W • la tension b pendant le d’intervalles T par période.

E/2 E/2
h g
V
E/2 E/2
E/2 a a b h b
U
0 U V W 0 U V W
E/2
– E/2
E/2
E/2
E/2 U-0 t
a a f
W k -E/2
E/2 E/2 E/2 E/2
V-0 t
0 U V W 0 U V W 0 U V W 0 U V W

E/2 E/2 E/2 E/2


b c d e
W-0 t
figure 06

Les différentes combinaisons V


T1 T2 T0
de commande des d c
interrupteurs sont
T
T2
.b
représentées sur la figure e g b T b
U 0 U
06. A chacune de ces h
combinaisons correspond
une position du vecteur T1
f a
T
.a V-U t
tension. Ainsi la figure 06 (k) X
W
montre la position du a
figure 07 figure 08

Guide
Technique 3
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Le contrôle vectoriel Cet ajustage est parfois


appelé “boost manuel”.
parfois appelé “boost
automatique”. Un réglage
Cas particulier :
couple quadratique
La tension appliquée au permet de faire varier le
de tension : moteur n’est pas fonction coefficient, c’est-à-dire Le couple résistant exercé
de sa charge. Cet ajustage compenser au plus juste par une pompe centrifuge
contrôle E/F permet d’obtenir un couple la chute de tension RsI ou un ventilateur varie en
élevé à basse vitesse, du moteur utilisé. fonction du carré de la
mais présente Cet ajustage permet vitesse. On peut donc, sans
l’inconvénient de d’obtenir un couple élevé, à inconvénient, diminuer le
Le schéma équi- absorbé, le maintien d’un
flux du moteur et donc la
rapport constant n’est maintenir un courant élevé basse vitesse, tout en ayant
valent du moteur pas suffisant. dans le moteur à vide avec un courant faible à vide. tension d’alimentation du
asynchrone risque de saturation et de Par contre, il présente moteur, pour une fréquence
surcharge. l’inconvénient d’un temps inférieure à la fréquence
La figure 09 représente le
schéma équivalent par de réponse plus lent. nominale (figure 10).
phase d’une machine La loi Ajustage automatique Un excès de Un ajustage automatique de
asynchrone. Le flux est créé tension/fréquence compensation peut la tension, fonction de la
par le courant circulant dans Il consiste à délivrer au également conduire à charge du moteur, permet
l’inductance magnétisante moteur une tension avec une suralimentation de délivrer un couple de
Lm. Les performances Ajustage manuel compensation automatique entretenue du moteur : décollage suffisant à basse
optimales du moteur sont de la chute de tension RsI. vitesse.
- augmentation de la charge,
obtenues si le flux, et donc Il consiste à adopter une loi A une vitesse donnée, la - augmentation de la tension,
le courant magnétisant, est tension/fréquence avec tension fournie au moteur
maintenu sensiblement - augmentation du courant.
augmentation fixe de la varie en fonction de la
constant sur toute la gamme
tension à basse fréquence. charge. Cet ajustage est
de vitesse.
Le courant magnétisant peut
être calculé par l’expression :
Le schéma équivalent
avec Es = Vs - (Rs + Lsω) I du moteur asynchrone
En négligeant (Rs + Lsω) I
on obtient :
I Rs Ls Iq Lr

Le courant magnétisant
peut donc être maintenu Es Lm
constant en maintenant le Vs Rr/g
rapport sensiblement
constant.
Id
Toutefois, à des fréquences
et des tensions faibles, le
terme (Rs + Lsω) I ne peut Ls = inductance de fuite statorique
plus être négligé, et en Rs = résistance statorique
particulier le terme RsI.
Lm = inductance mutuelle, inductance magnétisante
I = Id + Iq
Pour maintenir le flux
constant, quelle que soit la Rr = résistance rotorique magnétisant flux
charge du moteur et donc Lr = inductance de fuite rotorique actif couple
quel que soit le courant
figure 09

4 Guide
Technique
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manuellement. tous les systèmes de


Toutes ces fonctions contrôle en tension cités
permettent d’obtenir une figure 01, même optimisés,
C
courbe couple/vitesse en ne permettent pas de
surcharge telle que contrôler correctement le
représentée sur la (figure 10) flux et le couple à très basse
Adaptation en fréquence Toutefois, il apparaît que fréquence (ƒ < 2 ou 3 Hz).
Compensation de glissement
Compensation RI automatique F
Couple indépendant de U réseau
A
U U U

Um Um Um

Vm te
Le contrôle vectoriel
=c

B
f
Fm
F
C Fm
F
D Fm
F de flux pour moteur
Loi U/F adaptée à l'application
asynchrone
figure 10 régie par la loi de Laplace.
La loi de Laplace
“Un conducteur parcouru
Performances optimum, et de la fréquence de
Les moteurs électriques par un courant et placé
• boucle de fréquence. glissement nominale du sont des actionneurs qui dans un champ magnétique
Elle évite le décrochage du moteur. Celle-ci est estimée permettent de transformer uniforme est soumis à une
Contrôle de flux moteur en maintenant son en fonction du calibre une énergie électrique en force d’origine
couple constant. Ceci est du moteur mais peut énergie mécanique. électromagnétique”.
Afin d’obtenir des obtenu en réduisant à la fois également être ajustée Cette transformation est
performances élevées, en la tension et la fréquence,
couple de surcharge et en • suralimentation transitoire.
régime transitoire, les Une augmentation anticipée Le contrôle vectoriel de flux
variateurs de ce type
de la tension est fournie au Analogie entre les moteurs continus et alternatifs
réalisent un contrôle de flux
comportant les fonctions moteur lors d’accélérations
suivantes : rapides, afin de maintenir le
• estimation de la charge du flux en régime transitoire. B
moteur réalisée à partir de la Cette fonction est parfois Loi de Laplace (champ)
mesure du courant dans appelée “boost dynamique”, I.
B
l’étage continu du variateur, • compensation de (courant)
• estimation de la résistance glissement. Afin de α
statorique. Celle-ci est maintenir la vitesse
fonction du calibre du de rotation sensiblement
moteur, connu par le réglage P
constante, le moteur est
de la protection thermique 0 F
et par son état thermique. alimenté à une fréquence F
Ces deux estimations légèrement plus élevée (force)
I
permettent de calculer la en charge qu’à vide.
tension à appliquer au Ce surcroît de fréquence est
moteur, à une vitesse fonction de l’estimation
donnée, pour obtenir le flux de la charge citée plus haut
figure 11

Guide
Technique 5
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Le moteur à courant continu à excitation producteur de couple. Le moteur Le moteur


séparée, le flux et le couple Φ = Kif, C =K’ ΦI
courant continu sont découplés et Le maintien des
synchrone asynchrone à
contrôlables conducteurs actifs dans le autopiloté cage
Le moteur à courant continu
est l’exemple le plus simple
indépendamment. flux est réalisé par une (brushless) C’est le moteur le plus
• Le courant inducteur est commutation mécanique à répandu dans l’industrie.
d’application de la loi de producteur de flux. l’aide du collecteur et des Ce même principe est utilisé
dans le moteur synchrone Il est robuste, fiable,
Laplace. Dans la machine à • Le courant induit est balais. normalisé, économique,
autopiloté mais cette fois :
• le flux rotorique est disponible, peu
constant. Il est créé par des encombrant…
aimants permanents Il est constitué :
Le moteur à courant continu • d’un stator équipé d’un
montés dans le rotor,
• le flux statorique est enroulement triphasé,
I
variable. Il est créé par un • d’un rotor à cage
Pôle Sud Pôle Nord enroulement triphasé d’écureuil.
permettant de l’orienter Lorsque les enroulements
dans toutes les directions. statoriques sont alimentés,
Sens de La commutation mécanique ils produisent un champ
F rotation du moteur à courant continu tournant.
φ Les lignes de flux qui
moteur F
a été remplacée par une
commutation électronique. traversent le rotor se
Elle consite à contrôler la déplacent par rapport aux
phase des ondes de barres conductrices ; un
courant de façon à créer un courant induit prend
If If champ tournant, toujours en naissance dans ces barres
avance de 90° sur le champ mises en court-circuit par
I φ = Kif leurs extrémités.
des aimants, afin que le
C = k'φI L’action du champ
couple soit maximal.
Dans ces conditions le magnétique sur ce courant
figure 12 génère des forces (Loi de
couple est proportionnel
au courant statorique. Laplace), donc un couple
C = K Φr Is qui entraîne le rotor dans le
sens du champ tournant.
Le couple produit par la
machine est un couple
moteur car il s’oppose au
Le moteur synchrone autopiloté couple appliqué par la
charge qui est à l’origine du
glissement.
On démontre que pour les
N vitesses normales de
fonctionnement proches du
φr synchronisme, le couple est
bien proportionnel au
glissement. C = Kg Us2
φs Us étant la tension
d’alimentation statorique
(figure 14).

I stator
S
C = k φr Is
figure 13

6 Guide
Technique
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Rappel du principe : La vitesse de balayage du


flux statorique à travers le
L’enroulement statorique de rotor est :
Le moteur asynchrone
2p pôles, alimenté par des Ns - N = g Ns Machine asynchrone élémentaire
courants de fréquence f, stator triphasé et rotor à cage
Les courants rotoriques
crée un champ tournant à la
auront donc une fréquence Us
vitesse synchrone. i
fr = p g Ns = gf U V W
iu iv iw
Le rotor alimenté par des
Ce flux balayant les courants de fréquence gf
Neutre
enroulements rotoriques y crée un champ tournant par
induit des f.e.m., donc des rapport au rotor à la vitesse t
courants puisque ces gf/p = g Ns = Ns-N
bobinages sont en court- (voir tableau ci-dessous). ϕ
circuit. Puisque les champs,
Si le rotor tournait à la statorique Φs et rotorique
vitesse de synchronisme Ns, Φr, tournent à la même
le flux à travers ses
vitesse constante Ns, la C = k g Us2
enroulements ne varierait
position relative des pôles
plus, d’où absence de
du stator et de ceux du
courant rotorique et de
couple. Le moteur tourne à rotor est fixe. Ces pôles
une vitesse N d’autant plus peuvent donc s’attirer ou se
inférieure à Ns que le couple repousser, ce qui crée un figure 14
demandé sur l’arbre est couple sur l’arbre. Le champ
important. rotorique Φr est accroché
On appelle glissement à celui du stator (figure 15).
l’écart relatif : On démontre que
l’expression du couple est
C = k Φs Φr sin θ
Le moteur asynchrone
Le couple provient de On voit que le couple est
l’action du flux statorique maximum si θ = 90°, d’où champs statorique et rotorique
sur le courant rotorique qu’il l’analogie avec le moteur
a lui-même induit. synchrone autopiloté.

f = pNs Φr
Vitesse champ statorique par rapport au stator Ns
fr = gf
Vitesse champ rotorique par rapport au rotor Ns-N Φs
N
Vitesse rotor par rapport au stator N
θθ
Vitesse champ rotorique par rapport au stator (Ns-N) + N = NS
Rotor

Ns = N + g Ns
Stator
C = k Φs Φr sinθ

figure 15

Guide
Technique 7
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Le schéma machine et à transformer asynchrone biphasée Les 2 flux Φr et Φs sont 2 pôles fictifs, créés par des
ses équations de manière à équivalente équipée de produits par les deux courants continus, que l’on
équivalent découpler les variables deux bobines fictives courants sinusoïdaux ferait tourner à la vitesse
du moteur flux et couple et à orthogonales, l’une étant Id et Iq. nécessaire comme dans le
contrôler séparement les destinée à produire le flux A partir de là, il est possible moteur synchrone
asynchrone courants Id et Iq. et l’autre à produire le aussi de considérer que ces autopiloté.
à cage Considérons la machine couple (figure 17). bobines sont équivalentes à En fait, si l’on considère que
la bobine D, alimentée par
Dans le moteur asynchrone,
le courant continu Id, crée
le courant statorique sert à
un flux fixe d’axe d et que
la fois à générer le flux et le
couple. Le découplage
La somme vectorielle l’on alimente la bobine Q
par un courant continu Iq, il
naturel de la machine à courant actif y a naissance d’un flux
courant continu n’existe
d’axe q. Selon la loi de
plus.
Iq2 => couple 2 LENZ un courant rotorique
Par analogie avec le moteur
s’oppose à la croissance de
à courant continu, on peut
ce flux. Le courant rotorique
décomposer le courant
et le flux d’axe d produisent
statorique en : Iq1 => couple 1
r

un couple comme dans la


eu

• un courant magnétisant Id
ot

machine à courant continu.


r

m
teu

qui va générer le flux,


I1

Le couple ainsi produit


mo

• un courant actif Iq qui va


n’étant que transitoire, il est
I2

générer le couple. θ1
Les performances I = Id2 + Iq2 nécessaire pour le maintenir
de déplacer la bobine Q en
optimales du moteur sont
maintenant l’interaction
obtenues si le flux, donc le
θ2 champ-courant, donc de
courant magnétisant Id, est
garder le flux d’axe d
maintenu constant sur toute
courant réactif Id => flux = constante (jusqu'à ωn) perpendiculaire à l’axe q.
la plage de vitesse (voir
Ainsi il suffit de faire
pages 4 et 5).
tourner l’ensemble des
La figure 16 indique
figure 16 bobines fictives D et Q
comment se décompose le
en les maintenant
courant statorique Is quand
perpendiculaires.
le couple varie.
Le courant Id et le flux Φs
Le moteur équivalent biphasé seront maintenus constants
dans le cas du
q fonctionnement à couple
Le contrôle constant.
vectoriel de flux
F
Pour obtenir des couples
D
importants à très faible Φs d
vitesse, voire à vitesse nulle,
ainsi que des performances
dynamiques, il est
nécessaire d’utiliser un id F
mode de contrôle différent :
le contrôle vectoriel de flux
ou contrôle à flux orienté.
Q
Le contrôle vectoriel de flux
consiste à modéliser la iq

figure 17

8 Guide
Technique
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La transformation de Park L'algorithme type


d'une commande vectorielle
La transformation des deviennent des grandeurs La structure de la partie La sortie du régulateur de
équations de la machine, continues. puissance est classique, elle vitesse constitue la
appelée transformation de Cette transformation est constituée d’un onduleur référence de couple.
Park, consiste tout d’abord nécessite de nombreuses de tension associé à un
à remplacer le moteur La vitesse du
opérations mathématiques redresseur non contrôlé et à champ tournant est obtenue
triphasé par le moteur et d’avoir accès à tous les un filtre capacitif. en ajoutant à la vitesse du
biphasé équivalent. D’un
paramètres de la machine Les ondes de tension sont
système triphasé fixe on moteur le glissement qui a
(résistances, inductances, générées par modulation de
passe à un système été calculé pour obtenir le
flux). La transformation largeur d’impulsion.
biphasé fixe (les grandeurs couple.
réciproque, également La vitesse du moteur est
restent sinusoïdales) puis à Deux boucles de courant
possible, va permettre de soit mesurée par un capteur
un repère tournant à la sont utilisées pour imposer
générer les courants soit calculée.
vitesse du champ les courants triphasés au
La référence flux est
statorique ; dans ce repère alternatifs statoriques dans
élaborée en fonction de la moteur en fonction du flux
les grandeurs électriques le moteur triphasé.
vitesse du moteur. et du couple nécessaires.

La transformation de Park
β
U Repère triphasé fixe
Grandeurs sinusoïdales Repère biphasé fixe L'algorithme type
Grandeurs sinusoïdales
W V α d'une commande vectorielle
i iu iv iw i ia ib
référence
t t flux
Id Id

référence 2/3
Id'
U V W β vitesse
référence Iq générateur
A courant / couple MLI
ϕ Im
ϕ α Iq Iq Id

B ωR Iq'
Ua n Ub ωs γs Ur, s, t
intégrateur 2/3 Ir
position angulaire
figure 18 It
Iq
ωR ωg Id'
Im
Le pilotage vectoriel est réalisé mesurée
M
ou calculée calculée Iq' Id

La transformation de Park
Le pilotage vectoriel

q
q (couple)
figure 20
Repère biphasé tournant
F Grandeurs électriques continues
d (flux)
Φs d
D

φs = k1 Id
F C = k2 φs Iq
id

Q iq

figure 19

Guide
Technique 9
Intersections - Juin 1998

Les résultats suivants ont qui possède une dynamo


Les diagrammes été obtenus avec un produit
industriel, le variateur de
tachymétrique
servant uniquement à
d'essais vitesse Telemecanique
Altivar 66.
visualiser la vitesse réelle.
Les caractéristiques du
Le moteur utilisé est un moteur à notre disposition
moteur standard du marché ne sont rien d'autre que
de 7,5 kW, sans capteur. celles marquées sur la
Il entraîne une génératrice plaque signalétique.

Inversion ± 50 Hz 2 s/div
avec rampe
de 5 secondes
La figure 21 montre la
vitesse et le courant du
moteur au cours d'une
inversion entre - 50 Hz et
+ 50 Hz avec une rampe Vitesse (500 t/mn/div)
longue de 5 secondes.
Le temps de rampe
représente l'accélération de
0 à la vitesse nominale.
Donc, ici, l'inversion dure
10 s. On remarque la
linéarité de la vitesse,
notamment au passage du
Courant (10 A/div) figure 21- Linéarité de la vitesse
zéro de vitesse.

Inversion ± 33 Hz 0,1 s/div


avec rampe rapide
Avec une rampe rapide,
l'inversion entre ± 33 Hz ou
1 000 t/mn dure moins de
0,3 s. L'échelle de temps
est dilatée 20 fois
par rapport à la figure Vitesse (500 t/mn/div)
précédente.
On note toujours la linéarité
de la vitesse qui démontre
la constance du couple et
du flux pendant l'inversion
(figure 22).

Courant (10 A/div) figure 22 - Passage par zéro sans discontinuité

10 Guide
Technique
Intersections - Juin 1998

Inversion ± 3 Hz 0,2 s/div

A basse vitesse (ici 3 Hz),


le passage par zéro se fait
d'une façon linéaire et sans
oscillation.
L'aspect sinusoïdal du
courant montre aussi que
le flux est stable et bien
Vitesse (25 t/mn /div)
contrôlé (figure 23).

Courant (18 A/div) figure 23 - Forme de courant à basse vitesse

Accélération lente 5 s/div

à 70 Hz
Le bon contrôle du flux se
voit surtout dans cette
évolution lente de la vitesse.
La constance du courant
magnétisant depuis la
vitesse nulle jusqu'à la Vitesse (750 t/mn /div)
vitesse nominale montre
que le flux est constant
dans cette région. Au-delà
de la vitesse nominale, le
flux diminue avec la
désexcitation automatique.
(figure 24).

Courant (10 A/div) figure 24 - Bon contrôle du flux sur toute la gamme de vitesse

Tenue en couple 0,5 s/div


à 33 Hz
La figure 25 montre le
comportement en régime
dynamique : accélération à
vide à 1 000 t/mn puis
à-coup de charge nominale
et délestage. On voit que Vitesse (333 t/mn/div)
le glissement est bien
compensé, car il n'y a pas
d'erreur statique.
Le module du courant
augmente car, en plus
du courant magnétisant,
la composante active monte
avec le couple.
Courant (10 A/div) figure 25 - Sans erreur statique

Guide
Technique 11
Intersections - Juin 1998

Reprise à la volée surintensité il faut connaître 2 s/div


la vitesse et la position du
La commande vectorielle, en flux pour pouvoir se
dehors de l'amélioration de synchroniser. Grâce à la
la qualité de l'entraînement, structure de la commande, il
permet aussi d'obtenir est possible d'estimer la
d'autres fonctions annexes vitesse et le flux alors que le
de manière plus moteur n'est plus alimenté.
performantes (figure 26). On remarque ici que
Vitesse (500 t/mn/div)
Par exemple, la fonction la coupure a duré plus de
reprise à la volée permet de 5 secondes.
reprendre le contrôle d'un Autrement dit l'estimation
moteur en pleine rotation. de la vitesse a pu se faire
Le moteur étant coupé, sa alors qu'il ne reste qu'un
vitesse diminue. Afin de faible flux rémanent dans
reprendre le contrôle sans la machine.

Courant (10 A/div) figure 26 - Reprise de contrôle sans surintensité

Diagramme 1,4 fois le couple nominal, T/Tn


couple-vitesse et ceci jusqu'à 1 Hz. 2
En génératrice, le couple
Ce diagramme est encore plus élevé (ici
couple-vitesse illustre le c'est le système de charge
fonctionnement dans les qui est limité).
Le diagramme est 1
4 quadrants : moteur et
génératrice dans les 2 sens pratiquement le même
de marche. Avec le courant qu'avec un moteur courant
limité à 1,5 fois le courant continu ceci sans capteur
nominal, on obtient plus de de vitesse (figure 27).
40 20 10 5 1 1 5 10 20 40 Hz

2
figure 27 - Diagramme couple-vitesse

12 Guide
Technique
Intersections - Juin 1998

Applications
Choix des lois de commande
Les besoins sont très variés la vitesse nominale, glissement des CVF* à-coup préjudiciable à la la puissance nominale du
dans le domaine des • un surcouple important permettent d’obtenir un charge et à la mécanique. moteur (courant permanent)
entraînements. Ils vont des pendant les régimes écart de vitesse plus faible A chaque contrôle et surtout du couple
applications simples telles transitoires, allant jusqu’à par rapport à la consigne. correspond un certain maximal à transmettre.
que l’entraînement des 2 Cn, indépendamment de S’il s’agit d’un CVF avec nombre d’applications A ceci correspond le
pompes, ventilateurs, la vitesse de capteur (codeur incrémental typiques. La liste n’est pas courant maximal à fournir,
jusqu’à des applications fonctionnement et de la 1 024 points/tour par exhaustive, et la solution en considérant que ce
nécessitant des puissance en jeu. exemple) la précision indiquée ici est à vérifier au courant doit rester inférieur
performances dynamiques Le principal critère statique atteindra 0,01 % cas par cas en fonction du au courant de limitation du
ainsi que des plages de permettant de différencier de la vitesse nominale sans cahier des charges variateur de façon à éviter
vitesse très étendues. les 3 types de contrôle est aucune dérive en fonction particulier à la machine. tout phénomène de
Les lois de commande, la gamme de vitesse exigée de la température et des Une application se définit saturation qui ne permettrait
décrites dans ce qui par l’application. variations du réseau, si la toujours à partir de la plus d’assurer un bon suivi
précède, permettent de vitesse. Il faut aussi
d’atteindre des niveaux de rappeler qu’en cas de
performances très lois de gamme de précision de couple à applications surcharge au-delà de
commande vitesse vitesse l’arrêt
différents, et couvrent ce courant, la vitesse chute,
convertisseurs 1 à 10 pompes centrifuges - ventilateurs - compresseurs
aujourd’hui la plus grande ± 1% non mais le rapport U/F
de fréquence 1 à 20 convoyeurs - transporteurs à bande - extracteurs
partie des applications, à E/F agitateurs - broyeurs - presses (volant) est maintenu constant de
l’exception des commandes contrôle 1 à 100 ± 1% non pompes doseuses façon à préserver le couple
d’axes des machines-outils vectoriel levage/manutention disponible, ce qui peut
et de robots, réservées aux de flux machines à cycles permettre de trouver
sans capteur machines d’emballage et de conditionnement
solutions “ brushless ”. un autre point de
contrôle 1 à 100 ± 0,01% oui levage lourd
Le tableau figure 28 résume vectoriel manutention automatisée avec positionnement précis
fonctionnement,
les différences essentielles de flux amenage de presse et de revenir à la vitesse
entre les 3 types de contrôle avec capteur affichée après disparition
figure 28 - Convertisseurs de fréquence pour moteurs asynchrones - Lois de commande
et indique les applications de la surcharge.
les plus courantes
accessibles par chaque Cette plage de vitesse consigne est numérique. mécanique et des impératifs *CVF : Contrôle Vectoriel de Flux.
type de contrôle. concerne toutes les Dans ce cas il est possible de fonctionnement. Il faudra
Par ailleurs, les avantages vitesses pour lesquelles le aussi d’obtenir le couple connaître les couples
des convertisseurs de couple disponible maximal à l’arrêt. Il est donc résistants et entraînants en
fréquence, par rapport aux correspond au besoin de possible de tenir la charge fonction de la vitesse, les
solutions “moteur à courant l’application. sur un mouvement vertical. inerties et les accélérations/
continu ” se retrouvent Autrement dit la chute de On appelle cela le «zéro décélérations imposées, qui
dans chacun des cas, ceci vitesse devra rester électrique» qui est utile en définiront les couples
pour des puissances allant acceptable lors de levage lorsque la vitesse de d’accélération et de
au-delà de 500 kW : l’application de la pleine positionnement doit être freinage. Pour les machines
• inversion du sens de charge. Ceci s’exprime par inférieure au 1/20 de la à cycles rapides, ces
marche par inversion du la précision statique qui vitesse maximale, pour notions peuvent influer sur
champ tournant (inversion peut être estimée à ± 1 % respecter les impératifs de le rapport de réduction à
statique de deux phases de la vitesse nominale pour précision du prévoir en vue d’optimiser le
par le variateur), les systèmes sans capteur. positionnement. moteur en couple et en
• possibilité de fonctionner Toutefois les systèmes de Dans les deux premiers cas, vitesse. Le choix du moteur
au-delà de la vitesse compensation de le frein mécanique sera géré découle donc toujours de la
nominale, en faisant varier la glissement du contrôle E/F par le variateur de façon à cinématique et celui du
fréquence seule au-delà de et les estimateurs de éviter tout dévirage et tout variateur ne dépend que de

Guide
Technique 13