Théorie des mécanismes

Objectifs de l’enseignement:

Le contenu de ce cours permettra aux étudiants de pouvoir entreprendre une étude d’analyse ou de
synthèse des systèmes mécaniques. Au stade de licence trois parties essentielles sont à considérées: (i)
un rappel mathématique sur l’essentiel des outils mathématique nécessaires l’étude des mécanismes
(torseur, produit vectoriel, com-moment, systèmes linéaires etc..). (ii) Une bonne lecture d’un plan d’un
système mécanique en vu du dégagement des classes d’équivalence, graphe de contact, liaisons
mécaniques normalisé, schématisation minimale et classification des mécanismes et (iii) études
statiques et cinématique des liaison en parallèles, des liaison en séries et des chaines fermées.

Connaissances préalables recommandées:

Analyse vectorielle, Dessin industriel, technologie générale, fabrication mécanique et mécanique

rationnelle.
Algèbre : Matrice, déterminant, systèmes linéaires et opérations matricielles

Sommaire :

Chapitre 1: Préliminaire et Rappels (3 semaines)

 Notion du torseur et ses caractéristiques
 Définitions et hypothèses :
Machine. Mécanismes. Chaine cinématique. Elément fixe ou bâti. Liaison/Couple cinématique.
Mécanisme plans. Mécanisme sphériques. Mécanismes spatiaux. Exemple de mécanismes.
 Liaisons mécaniques usuelles :

Chapitre 2 : Modélisation des mécanismes (3 semaines)

 Graphe associé à un système mécanique.
 Chaines et schémas cinématique d’un système mécanique.

Chapitre 3 : Mobilité et hyperstatisme d’un mécanisme (5 semaines)

 Définitions : Analyse cinématique et statique des liaisons en parallèle
 Analyse cinématique et statique des liaisons en série
 Analyse cinématique et statique des chaines fermées
 Recherche systématique des solutions isostatiques.

Chapitre 4 : Analyse cinématique des mécanismes plans (3 semaines)

 Définition d’un mécanisme plan
 Identification des paramètres d’un mécanisme plan
 Lois de Grashoff pour les mécanismes 4 barres articulées.
 Analyse des déplacements d’un mécanisme plan (Méthode graphique, Méthode analytique, Etude de
cas)

Chapitre 5 : Initiation à la DAO et synthèse des mécanismes (1 semaine)

 Conception d’un mécanisme isostatique à l’aide d’un logiciel DAO (solidworks)
 Simulation sur le Module CosmosMoution

2
Références bibliographiques:

1. Marc Rossetto et Pierre Agati. Liaison, Mécanismes et Assemblage. 2ième édition,. Collection
science Sup. Dunod 2001.
2. Michel Aublin, René Boncompain.Systèmes Mécaniques. Théorie et dimensionnement,. Collection
science Sup. Dunod 2005.
3. Marc Rossetto et Pierre Agati.Liaisons et Mécanismes. Dunod 1994
4. PartickBeynet.Sciences industrielle pour l’ingénieur. Ellipse édition Marketing S.A., 2012.
5. ViguenArakelian.Structure et cinématiques des mécanismes, Hermes 1997
6. Artobolovsky I. I. Théorie des mécanismes et des machineEdition Sciences Moscou 1988
7. R. le Borzec et J. Lotterie. Principe de la théorie des Mécanismes, édition DUNOD 1977
8. BOUDET- C. BORTOLUSSI. Présentation des mécanismes Techniques de l'ingénieur- B 600/8600,1
– R. 1980
9. Jean-Louis Fanchon. Guide des sciences et technologies industrielles. Edition DUNOD 2014.
10. HUNT K.H. Kinematic geometry of mechanisms. EdtClordonPress oxford 1978

3
 Chapitre I: Préliminaires et Rappels

1. Notion du torseur et ces caractéristiques

Les torseurs sont des outils mathématiques très utilisés en mécanique.
L’utilisation des torseurs dans l’étude des systèmes mécaniques complexes est
très commode car elle facilite l’écriture des équations vectorielles. Une équation
vectorielle représente trois équations scalaires et une équation torsorielle est
équivalente à deux équations vectorielles donc à six équations scalaires. Nous
verrons dans les prochains chapitres quatre types de torseurs différents : le
torseur cinématique, le torseur cinétique, le torseur dynamique et le torseur des
actions.

2. Terminologie, définitions et hypothèses

1. Une machine : est une combinaison de corps à l’aide desquels les forces
mécaniques sont utilisées pour produire du travail accompagné par un mouvement
déterminé. [Reuleaux 19ème siècle]. Exemples de machines : moteur, pompe, etc.

2. Un mécanisme : est un assemblage de corps, liés par des liaisons, pour former une
chaîne cinématique avec un élément fixe, et qui a pour rôle la transformation du
mouvement. [Reuleaux 19ème siècle].
Exemples de mécanismes : systèmes bielle manivelle, mécanisme à came, etc.

3. Chaîne cinématique : est une collection de plusieurs corps liés entre eux par des liaisons.

4. Elément fixe ou bâti : toutes les pièces fixes forment un système rigide et immobile appelé
bâti. En réalité le bâti et la pièce de référence du mouvement de ce fait elle peut ne pas être fixe
dans le mouvement réel. Un mécanisme est une chaîne cinématique dont un élément est
considéré comme bâti.

5. Liaison / couple cinématique : Une liaison ou couple cinématique est un assemblage de

deux éléments se trouvant en contact permanent est susceptibles d’un mouvement relatif.

6. Mécanismes plans : Un mécanisme est dit plan si toutes les trajectoires des points des
éléments mobiles restent dans des plans parallèles au cours du mouvement.

4
 Exemple : Double système bielle manivelle

7. Mécanismes sphériques : Un mécanisme est dit sphérique si chaque élément mobile du

mécanisme possède un point fixe lors du mouvement du système et que tous ces points sont
coïncidents.

Exemple : Joint tripode

8. Mécanismes spatiaux : Les mécanismes spatiaux n’ont aucune restriction sur les
mouvements des éléments les constituants.

9. Hypotheses: Les hypothèses de travail en théorie des mécanismes sont celles de la

cinématique du solide :

– des pièces modélisées par des solides indéformables

– des liaisons parfaites (sans frottement), donc complémentarité entre le torseur des efforts et le
torseur cinématique
– Des pièces de masse nulle (efforts d’inertie nuls)
– des liaisons à contact bilatéral : c'est à dire des liaisons dans lesquelles le contact est supposé
maintenu si le sens des actions mécaniques est inversé. (cas des liaisons ponctuelles, linéaire
rectiligne, appui plan)

5
 Exemple : Pour une liaison ponctuelle entre les pièces 1 et 2, le contact entre
les pièces est supposé maintenu quel que soit le sens des actions mécaniques
sur les deux pièces.

NB : Dans la pratique, il est impossible de vérifier parfaitement ces

conditions. Par conséquent, il existe toujours un jeu fonctionnel et un frottement
plus ou moins important. Ces conditions sont approchées au mieux par les
qualités d’usinages des surfaces et par la lubrification (roulements, paliers, …).

3. Les liaisons mécaniques usuelles

6
 Les liaisons ou couples cinématiques sont caractérisées par les restrictions sur le mouvement relatif des deux
pièces (une liaison est toujours entre deux pièces).

Dans l’espace et en absence de toutes liaisons, un corps rigide possède 6 degrés de libertés (ddl). Si un corps
fait partie d’un couple cinématique le nombre de restrictions « S » imposées par cette liaison est lié au nombre
de ddl « nc » par la relation :

S + nc = 6

 Liaison équivalente

Supposons qu’il existe plusieurs liaisons Li entre deux pièces, alors on parle de la liaison
équivalente Leq à cet ensemble de liaisons.

- Liaisons en parallèles : la liaison équivalente doit permettre les mêmes mouvements qui
sont permis par toutes les liaisons simultanément : figure (a).

Le torseur des mobilités ou cinématique de la liaison équivalente (Leq) est :

[𝑇𝑐 (𝐿𝑒𝑞 )] = [𝑇𝑐 (𝐿1 )] = [𝑇𝑐 (𝐿2 )] = [𝑇𝑐 (𝐿3 )] = ⋯ = [𝑇𝑐 (𝐿𝑛 )]

Le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente (Leq) est égal à la somme des torseurs d'action
mécanique de chaque liaison :
𝑛

[𝑇𝑆 (𝐿𝑒𝑞 )] = ∑[𝑇𝑆 (𝐿𝑖 )]

𝑖=1

- Liaisons en série : dans ce cas la liaison équivalente à cet ensemble de liaisons doit
permettre les mêmes mouvements que ceux permis par chacune des liaisons : figure (b).

Le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente (Leq) est égal à la somme des torseurs d'action
mécanique de chaque liaison :
𝑛

[𝑇𝐶 (𝐿𝑒𝑞 )] = ∑[𝑇𝐶 (𝐿𝑖 )]

𝑖=1

Le torseur des mobilités ou cinématique de la liaison équivalente (Leq) est :

[𝑇𝑆 (𝐿𝑒𝑞 )] = [𝑇𝑆 (𝐿1 )] = [𝑇𝑆 (𝐿2 )] = [𝑇𝑆 (𝐿3 )] = ⋯ = [𝑇𝑆 (𝐿𝑛 )]

Ll 1
1 1 1
L3 Léq
Léq

L2 2
L1

2 Ln n
2 n-1
n
L1

Figure (a). Figure (b).

7
 Chapitre II : Modélisation des mécanismes

1. Graphe associé à un système mécanique

Un système mécanique comportant « n » pièces et « l » liaisons peut être représenté par un graphe tel que :
 A chaque pièce on affecte un sommet (vertex)
 A chaque liaison on affecte un arc
Exemple 1 : liaison ponctuelle construite avec une rotule et un appui plan en série.

a) Classe d’équivalence : est un groupe de pièces n'ayant aucun mouvement relatif les unes par
rapport aux autres (liaisons encastrement ou complètes) pour une phase1 de fonctionnement
donnée.

b) Traçage de graphe d’un mécanisme

1) Déterminer tous les couples de classes d'équivalence en contact et les liaisons qui existent entre ces
classes. Dans l’exemple ci-dessous, les classes d’équivalences portent la même couleur (bleu, jaune,
rouge et vert).
2) Tracer ensuite le graphe de liaison correspondant en précisant la nature des liaisons de ce mécanisme.

1
Dans une phase de réglage, les mobilités du mécanisme sont plus nombreuses que lors d'une phase d'utilisation. Le nombre de
classes d'équivalences sera donc plus élevé.

8
 Cycle1

L1
1 5
Cycle3

L5 L4 L2

Cycle2

3
2 L3

c) Arbres, cycles et cycles indépendants

 Arbre : est un chemin extrait d’un graphe tel qu’en le parcourant on ne rencontre pas deux fois le même
sommet (pièce). Ce chemin ne doit pas former un cycle.
 Cycle : est un chemin fermé extrait d’un graphe tel qu’en le parcourant, on ne passe pas par le même arc
deux fois.
 Cycles indépendants : l’ensemble minimal de cycles extraits d’un graphe suffisant pour le reconstruire.

Exemple 2 : cycle 2 et cycle 3 sont suffisants pour reconstruire le graphe original. Cycle 1 peut être
engendré par cycle 2 et cycle 3. En mécanique on cherchera toujours les cycles indépendants.

d) Nombre cyclomatique d’un graphe

C’est le nombre de cycles indépendants d’un graphe. Ce nombre est donné par :

=l–n+1
Avec « l » le nombre de liaisons et « n » le nombre de solides. Ce nombre est très important pour l’étude des
systèmes mécaniques.

9
 2. Chaînes et schémas cinématiques d’un système mécanique
2.1. Types de chaînes cinématiques

- Chaîne continue ouverte :

C’est une chaîne contenant « n » pièces et « n - 1 »

liaisons. Chaque pièce possède deux liaisons sauf la
première et la dernière qui n’en possèdent qu’une.

- Chaîne continue fermée :

C’est une chaîne contenant « n » pièces et « n » liaisons.

Chaque pièce possède exactement deux liaisons.

- Chaîne continue complexe :

C’une chaîne formée de plusieurs chaînes continues

fermées. Chaque pièce possède au moins deux liaisons.

Chaîne continue ouverte (à gauche) et fermée (à droite)

11
 2.2. Schéma cinématique d’un mécanisme

Pour étudier un mécanisme il ne suffit pas de connaître sa structure, c.à.d. le nombre

d’éléments et le nombre des liaisons. On doit aussi connaître les dimensions des éléments qui
ont une influence sur le mouvement et la nature des liaisons. Pour cette raison, on a besoin
du schéma cinématique du mécanisme.
Tout ce qui n’est pas nécessaire à l’étude du mouvement ne doit pas figurer sur le schéma
cinématique minimal. Le schéma cinématique d’architecture prend en compte toutes les
liaisons élémentaires dans le mécanisme contrairement au schéma cinématique minimal qui
présente seulement les liaisons, même équivalente, nécessaire au bon fonctionnement du
mécanisme.

3. Mécanisme parfait
Un mécanisme est dit parfait s’il est constitué par des solides rigides et des liaisons parfaites.
Toutes dissipation d’énergie dans ce mécanisme est nulle et son rendement est supposé égale à
un. Dans la pratique, il est impossible d’avoir un mécanisme parfait, mais on l’adopte en
raison de la simplicité de ces modèles permettant l’étude de son comportement.

12
 CHAPITRE III : Mobilité et hyperstatisme d’un mécanisme

1. Introduction
Comme toute étude, il faut toujours définir l’objectif pour qu’on puisse déterminer la méthodologie à adopter. Vu
la dualité qui existe entre le torseur statique et le torseur cinématique d’une liaison, tous les résultats peuvent être
obtenus soit par une étude cinématique soit par une étude statique. Selon le type de résultats recherchés, une des
études peut s’avérer plus simple que l’autre.

2. Définitions : γ
a) Mobilité d’une chaîne cinématique : c’est le nombre de
mouvements indépendants qui peuvent exister dans une chaîne
cinématique.
mc = mu + mi

- Mobilité cinématique utile mu : est égale au nombre de paramètres

cinématiques nécessaires à la détermination des lois entrée-sortie.
C’est aussi égal au nombre de paramètres d’entrée.

- Mobilité cinématique interne mi : les pièces internes à un mu = 1 : rotation (θ) à l’entrée du système.
mécanisme peuvent présenter des mouvements qui n’ont aucune mi = 1 : rotation (γ) autour de l’axe passant
influence sur les lois entrée-sortie. Ce sont des mobilités qui sont par le centre des deux rotules.
possibles même si les mobilités utiles sont bloquées.

b) Degré d’hyperstatisme « h » d’une chaîne cinématique : c’est le nombre de réactions de liaisons qu’on n’arrive
pas à calculer en écrivant le modèle statique de la chaîne (h > 0), ou c’est le nombre de réactions de liaisons plus
que nécessaires pour assurer le fonctionnement du mécanisme.

c) L’isostatisme d’une chaîne cinématique : c’est donc la situation pour laquelle le fonctionnement du mécanisme
est assuré seulement avec les liaisons nécessaires (h = 0). Un système dont le degré de liaison est insuffisant pour
assurer l’équilibre est dit hypostatique (h < 0).

3. Méthode directe

Pour déterminer mc ou/et h, cette méthode consiste à l’utilisation directe des équations reliant mobilités,
hyperstatisme et nombres d’inconnues. La seule difficulté est de déterminer les mobilités (mu et mi).
Donc par cette méthode, le risque est de sous évaluer les mobilités internes, ce qui revient à sous évaluer le degré
d’hyperstaticité. Par contre elle est extrêmement rapide, mais elle ne permet que de déterminer mc et h.

Approche Cinématique Statique

𝑙 𝑙
Inconnues 𝐼𝑐 = ∑ 𝐼𝑐 𝑖 𝐼𝑠 = ∑ 𝐼𝑠 𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Nombre d’équations 𝐸𝑐 = 6. 𝛾 𝐸𝑠 = 6. (𝑝 − 1)
Equations indépendantes ou rang du système 𝑟𝑐 ≤ 6. 𝛾 𝑟𝑠 ≤ 6. (𝑝 − 1)
Degré de mobilité / statisme 𝑚𝑐 = 𝐼𝑐 − 𝑟𝑐 ℎ = 𝐼𝑠 − 𝑟𝑠
Indice de mobilité 𝐼𝑐 − 𝐸𝑐 𝐸𝑠 − 𝐼𝑠
Dégradation du système d’équations ℎ = 𝐸𝑐 − 𝑟𝑐 = 6. 𝛾 − 𝑟𝑐 𝑚𝑐 = 𝐸𝑠 − 𝑟𝑠 = 6. (𝑝 − 1) − 𝑟𝑠
ℎ = 𝑚𝑐 + 6. 𝛾 − 𝐼𝑐
Calcul de (h) par les formules globales
ℎ = 𝑚𝑐 − 6. (𝑝 − 1) + 𝐼𝑠
Dualité cinématique / statisme 𝐼𝑐 + 𝐼𝑠 = 6. 𝑙

- Ic= nc : nombre d’inconnues cinématiques par liaison. - rc : rang du système de (Ec) équations.
* Remarque : un mécanisme à chaîne cinématique ouverte est toujours isostatique et ne présente aucun problème de montage ou de
fonctionnement qui pourrait exister dans un système hyperstatique.

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4. Méthode générale :
 Approche cinématique :
Elle consiste à l’écriture analytique de la fermeture cinématique d’une chaine en série mais fermée, grâce à la
relation de composition des mouvements (mêmes règles d’obtention du torseur de la liaison équivalente).

[𝑪𝟎\𝟏 ] + [𝑪𝟏\𝟐 ] + [𝑪𝟐\𝟑 ] + [𝑪𝟑\𝟎 ] = [𝑪𝑳𝒆𝒒 ] = [𝑪𝟎\𝟎 ] = [𝟎]

𝑨 𝑨 𝑨 𝑨 𝑨 𝑨

Finalement, la forme du système d'équation peut être présentée de la manière suivante : A*X= 0

𝒎𝒄 = 𝑰𝒄 − 𝒓𝒄

𝒉 = 𝑬𝒄 − 𝒓𝒄

𝒉 = 𝒎𝒄 − 𝑰 𝒄 + 𝑬 𝒄

h ici exprime le nombre d'équations ne servant pas à la résolution du système d’équation. (Le plus
souvent de la forme 0 = 0).

Exemple :
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑅𝑥⃗⃗⃗⃗1
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿𝑥
⃗⃗⃗⃗2
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = 𝜆𝑥
⃗⃗⃗⃗0

𝝎𝒙𝟎𝟑 = 𝜸̇ , 𝑽𝒙𝟎𝟑 = 𝝀̇
𝝎𝒛𝟑𝟐 = 𝜷̇
𝝎𝒛𝟐𝟏 = 𝜽̇
{ 𝝎𝒛𝟏𝟎 = 𝜶̇

l=4
n=4
Ic = 1+1+1+2 =5

γ=4–4+1=1

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 ⃗⃗⃗ Loi de composition de
[𝑪𝟎/𝟑 ] + [𝑪𝟑/𝟐 ] + [𝑪𝟐/𝟏 ] + [𝑪𝟏/𝟎 ] = { 𝟎 }
𝑶 𝑶 𝑶 𝑶 ⃗⃗⃗
𝟎 mouvement

−𝜔𝑥03 −𝑉𝑥03 0 0 0 − 𝑅 𝜔𝑧21 𝑠𝑖𝑛𝛼 0 0

⃗⃗⃗
{ 0 0 } + { 0 − 𝜆𝜔 𝑧32 } + { 0 𝑅𝜔 𝑧21 𝑐𝑜𝑠𝛼 } + { 0 0 } = {𝟎 }
𝜔𝑧32 0 −𝜔𝑧21 0 𝜔𝑧10 0 0 ⃗⃗⃗ 𝑶
𝟎
0 0 0 0 0
𝝎𝒙𝟎𝟑 = 𝟎
𝟎=𝟎 4 équations indépendantes (en bleu) → rc=4
𝝎𝒛𝟑𝟐 − 𝝎𝒛𝟐𝟏 + 𝝎𝒛𝟏𝟎 = 𝟎 2 équations (0=0) → h = 2
−𝑽𝒙𝟎𝟑 − 𝑹 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝝎𝒛𝟐𝟏 = 𝟎
mc = Ic - rc = 1 une mobilité utile, mi = 0 (entrée : 𝛼, sortie : 𝜆)
−𝝀𝝎𝒛𝟑𝟐 +𝑹 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝝎𝒛𝟐𝟏 = 𝟎
{ 𝟎=𝟎

 Approche statique :
En appliquant le PFS sur la pièce 1 :
𝒍
∑ [𝑺𝑳𝒊 ]𝑨 = [𝑺𝑬𝑿𝑻 ]𝑨 → [𝑺𝑳𝒆𝒒 ] + [𝑺𝑬𝑿𝑻 ]𝑨 = [𝟎]
𝒊=𝟏 𝑨

En appliquant le PFS sur (p − 1) pièces sauf le bâti, on

aura 6.(p − 1) équations au maximum.
Finalement, la forme du système d'équation peut être [𝑆𝐿𝑒𝑞 ] : torseur équivalent des réactions dans les liaisons.
présentée de la manière suivante : A*X = 0 𝒉 = 𝑰𝒔 − 𝒓𝒔
𝒎𝒄 = 𝑬𝒔 − 𝒓𝒔 = 𝟔. (𝒑 − 𝟏) − 𝒓𝒔
h, correspond également au nombre de conditions
géométriques à satisfaire pour garantir le montage et rendre
le système isostatique.
0
.
Es .
Is .
.
mc .
0

5. Conséquences de l’hyperstatisme ?

Lors d’une étude d’avant-projet, il faut choisir un squelette au mécanisme (schéma cinématique) avant sa fabrication
et son assemblage. Si le mécanisme est hyperstatique, il est impossible de déterminer les inconnues statiques de
liaison. Il manquera alors des critères de conception importants pour le choix de ces liaisons : roulements, paliers
lisses, matériaux, dimension…etc. Alors, plusieurs possibilités se présentent:
• Rendre le système isostatique.
• Garder le système hyperstatique et trouver un autre moyen pour calculer les efforts de réaction.
15
 a) Rendre le système isostatique.

Le degré d’hyperstatisme étant égal à h, il faut donc ajouter (h) degrés de

liberté aux différentes liaisons. La détermination des bons degrés de libertés
à ajouter est intuitive.
Il faut rechercher les liaisons qui bloquent, si on considère la définition
cinématique de l’hyperstatisme : certains paramètres cinématique sont déjà
définis par les pièces elles-mêmes et sont contradictoire avec le montage.

Les entre axes sont nécessairement différents, car en réalité, il est impossible
de garantir des dimensions rigoureusement identiques. Dans le cas de solides
indéformables, le montage est donc impossible, il y a hyperstatisme. Il faut
libérer les degrés de liberté dus à la liaison surabondante. C’est ce que l’on
fait en modifiant une rotule par une linéaire annulaire et le montage se fait
naturellement (voir figure ci-dessous). Pour notre exemple, on réalisera un
montage de roulements dont l’un
sera arrêté en translation (à droite)
alors que l’autre non (à gauche,
modélisé par une rotule).

b) Garder un système hyperstatique et trouver un autre moyen pour calculer les efforts.

Il est impossible de déterminer les inconnues de liaison, si on garde

l’hypothèse de solides indéformables. Pour calculer les inconnues de
liaisons d’un système hyperstatique, il faut prendre en compte leurs
déformations. Les inconnues de liaison dépendent de la résistance à la
déformation des matériaux. Si le matériau est souple, le montage du
mécanisme se fera sans mal. S’il est « raide », des contraintes internes
vont apparaître. Quoiqu'il en soit, en étudiant leurs déformations, il est
possible de déterminer les inconnues hyperstatique avec des équations
d’élasticité en plus et de faire les choix appropriés.

6. Conclusion :

Il est généralement préférable d’avoir un mécanisme isostatique :

• Car imposer des conditions géométriques implique des coûts de fabrication plus élevés.
• Car s’engager dans des calculs de RDM augmente les coûts de développement. Les résultats trouvés avec cette
méthode impliquent généralement des solutions techniques plus onéreuses que pour un mécanisme isostatique.

Il est parfois préférable d’avoir un mécanisme hyperstatique :

• Lorsque les efforts rentrant en jeu, sont si importants que l’isostatisme n’empêche pas les déformations. Un
mécanisme hyperstatique, grâce à des liaisons intermédiaires peut limiter les déformations, augmenter sa rigidité.
Toutefois, il n’est pas possible de se passer des conditions géométriques à imposer.

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