Chapitre 1

Cinématique du point matériel

I - Introduction
La cinématique d’un point matériel consiste à décrire la manière dont un corps se déplace
dans l’espace et dans le temps, sans se préocuper des causes de ce mouvement.

1 - Notion du système de référence ou repère :

l’évolution d’un corps dans l’espace au cours du temps dépend de l’observateur, il peut être
au repos ou en mouvement, par exemple le mouvement d’une voiture sur une route.
. Par rapport à la voiture :
C est un point fixe (il est au centre de la roue)
M tourne (il est sur le pneu de la voiture), on a donc un
mouvement de rotation.
. Par rapport au point O (point sur le sol) : C avance, le
mouvement est dit mouvement de translation.
M tourne et avance, le mouvement est dit mouvement de
rotation et mouvement de translation.
Remarque : il est indispensable de définir dans chaque étude le mouvement de l’observateur
par rapport au quel est décrit le mouvement.

2 - Notion du point matériel :

C’est un corps solide dont les dimensions sont très petit devant la distance qui les sépare de
l’observateur.
Exemple : - Dans un match de foot, le ballon est considéré comme point matériel.
- Mouvement des planètes autour du soleil, la terre sera considérée comme un point matériel.
Remarque : On admet que tout point matériel à une masse.

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3 - Notion de la trajectoire :
C’est le lieu géométrique des positions occupés successivement par le point matériel au cours
du temps. La trajectoire peut être matérielle (exemple : voie ferré, route) ou non (exemple :
avion, planète).
La forme de la trajectoire peut être :
- Une droite : le mouvement est un mouvement rectiligne
- Un cercle : le mouvement est un mouvement circulaire
- Autres mouvement ou mouvement quelconque : on parle de mouvement curviligne

II - Mouvement rectiligne
C’est un mouvement pour lequel la trajectoire du mobile est une droite.

1 - Position d’un mobile

Soit un mobile qui se déplace suivant une droite (Figure 1). Le point O de cet axe est l’ori-
gine des espaces (x = 0) à l’instant (t = 0s). On choisit un vecteur unitaire ~i lié à cet axe tel
−−→
que |~i| = 1. La valeur algébrique du vecteur position OM est donnée par OM tel que :

Figure 1 –

−−→ →
−
OM = x(t) i ⇒ OM = x(t),

x(t) est l’abscisse du point M à l’instant t, elle représente l’équation horaire du mouvement et
son graphe en fonction du temps est appelé diagramme des espaces.

Remarque :

- Il ne faut pas confondre le diagramme des espaces avec la trajectoire.

- Un diagramme des espaces n’est pas nécessairement une droite même dans le cas d’un
mouvement rectiligne.

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Exemple : Prenons le mouvement d’un corps qui tombe en chute libre, l’équation horaire du
mouvement s’écrit :

1
x(t) = g t2
2
Le diagramme des espaces obtenu est une portion d’une
parabole par contre la trajectoire de l’objet est une droite
verticale et donc on a un mouvement rectiligne .

2 - Vecteur déplacement
−→
Soient Mi , Mf deux positions d’un mobile sur l’axe Ox aux instants ti et tf .
−−−→
Mi Mf est le vecteur déplacement (Figure 2).
−−−→ −−→ −−−→ −−−→ −−→
Mi Mf = Mi O + OMf = OMf − OMi = (xf − xi )~i = ∆x~i

Figure 2 –
−−−→
avec |Mi Mf | = |∆x| qui indique la longueur du déplacement.
Il ne faut pas confondre le module avec la distance parcourue.
En effet, si nous considérons le déplacement Mi → O → Mf d’un mobile en mouvement sur
−−−→
un axe Ox, |Mi Mf | = |xf − xi | et la distance parcourue est donnée par :

−−→ −−−→
d = |Mi O| + |OMf | = |xi | + |xf |.
Exemple : Calculer la distance parcourue et la longueur du déplacement pour un trajet
Mi → O → Mf dans deux cas différents.

Premier cas : xi = −2m et xf = 6m

−−→ −−−→
⇒ d1 = |Mi O| + |OMf | = |xi | + |xf | = 8m
et la longueur est l1 = |xf − xi | = |6 − (−2)| = 8m
Deuxième cas : xi = −7m, xf = −3m
−−→ −−−→
⇒ d2 = |Mi O|+|OMf | = |xi |+|xf | = 10m et la longueur Figure 3 –
de déplacement est l2 = |xf − xi | = | − 3 − (−7)| = 4m.

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3 - Vecteur vitesse
→
− −−→
Le vecteur vitesse V d’une particule traduit le taux de variation de son vecteur position OM
−−→
par rapport au temps. Cette variation peut concerner la direction de OM , son module ou les
deux. L’unité dans le SI est (m/s).

a) Vecteur vitesse moyenne

La vitesse moyenne est donnée par :

−−−→ −−→ −−−→ −−−→ −−→

→
− Mi Mf Mi O + OMf OMf − OMi ∆x(t)~
V m (t) = = = = i
tf − ti tf − ti tf − ti ∆t

Figure 4 –

Exemple 1 :

Calculer la vitesse moyenne entre les

instants ti = 2s et tf = 7s.

Figure 5 –

le module de la vitesse moyenne est :

∆x xf − xi 12 − 2
V m (t) = = = = 2m/s
∆t tf − ti 7−2

Exemple 2 :

Considérons l’exemple précédent de la chute libre :

→
− x(1s) − x(0s) →
− 5 − 0→
− →
−
v m )1s
0s = i = i = 5 i (m/s) ⇒ vm )1s
0s = 5m/s.
t(1s) − t(0s) 1−0

N.Sebaa 4 2020-2021
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→
− x(3s) − x(0s) →
− 45 − 0 →
− →
−
v m )3s
0s = i = i = 15 i (m/s) ⇒ vm )3s
0s = 15m/s.
t(3s) − t(0s) 3−0
La vitesse moyenne V )tt21 caractérise l’intervalle de temps (t1 , t2 ) dans lequel elle est
déterminée :

vm )1s 3s
0s 6= vm )0s

Remarque : Soit un diagramme des espaces donné par la figure suivante :

∆x
vm )ttBA = = pente de la droite (AB)
∆t

b) Vitesse scalaire moyenne

La vitesse scalaire moyenne pour un intervalle de temps donné est définie par :
d
Vm =
∆t
avec Vm est la vitesse scalaire moyenne, d est la distance parcourue et ∆t est l’intervalle de
temps emis. On remarque la vitesse scalaire moyenne est également un scalaire positif car la
distance parcourue est toujours positive.
Exemple :
Un oiseau volant vers l’est parcourt 100m à une vitesse moyenne 10ms−1 . Il fait ensuite
demi-tour et vole pendant 15s à une vitesse moyenne 20ms−1 . Trouver, pour tout le trajet, sa
vitesse scalaire moyenne.
d
La vitesse scalaire moyenne est définie par : V = ∆t
Or d= 100 (volant vers l’est)+ 20.15 (faisant demi-tour, volant vers l’ouest) ⇒ d = 400m
100m
Sachant que ∆t1 = 10m/s et le trajet vers l’ouest (demi-tour) est ∆t2 = 15s
⇒ ∆t = ∆t1 + ∆t2 = 10s + 15s = 25s ⇒ V = 40025
= 16ms−1

c) Vecteur vitesse instantanée

−−−−→
i f MM
La vitesse instantanée est la valeur limite du rapport ( ∆t ) lorsque ∆t tend vers 0.
−−−→
→
− →
− Mi Mf ∆x(t) →
−
V (t) = lim V m (t) = lim = lim i
∆t→0 ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t

N.Sebaa 5 2020-2021
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Ainsi de façon générale, on peut dire que la vitesse instantanée est égale à la dérivée de la
position par rapport au temps quand ∆t → 0 :

dx(t)
V (t) = = Vx (t)
dt

Remarque 1 :
Graphiquement, la vitesse instantanée à un instant quelconque est donnée par la pente de la
tangente à la courbe en fonction du temps à cet instant. Si nous disposons d’un diagramme
des espaces (Figure 6), nous pouvons obtenir les valeurs algébriques, Vx , en mesurant les
pentes des tangentes au graphe aux points considérés.

Figure 6 – Diagramme des espaces

Remarque 2 :
On peut confondre la vitesse moyenne et la vitesse instantanée dans les deux cas :

. Lorsque l’allure ne change pas , on a un mouvement

uniforme et donc la vitesse moyenne est égale à la vitesse
instantanée

N.Sebaa 6 2020-2021
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. Lorsque l’intervalle de temps ∆t est très petit, on peut

confondre la vitesse moyenne avec la vitesse instantanée au
milieu de l’intervalle [t1 , t2 ].

∆t = t2 − t1 est très petit

t1 + t2
⇒ v(t) = vm )tt21 avec t =
2
v(t) est toujours tangente à la courbe x(t).

Remarque 3 :
Le graphe représentant la vitesse instantanée en fonction du temps, est appelé diagramme des
vitesses du mobile (Figure ). L’aire (A1 , A2 ) comprise entre l’axe des temps, la courbe Vx , et
les verticales passant par t et t0 est égale à x(t0 ) − x(t) tel que :

Z x(t0 ) Z t0
dx(t)
Vx (t) = ⇒ dx = Vx dt
dt x(t) t

Z t0 Z t0
0
⇒ x(t ) − x(t) = Vx dt + Vx dt
| t {z } | t0 {z }
aire(A1 ) aire(A2 )

⇒ x(t0 ) − x(t) = aire(A1 ) + aire(A2 )

Remarque 4 :

Lorsqu’on dispose d’un nombre suffisant de couples de valeurs (t, vx (t)), on peut tracer le graphe
de vx (t) et obtenir les valeurs inconnues par extrapolation ou interpolation (voir figure)

N.Sebaa 7 2020-2021
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Exemple :
On considère le mouvement d’une petite bille, lancée vers le haut avec une vitesse V0 = 2m/s.
Les différentes positions de la bille par rapport au sol en fonction du temps sont données dans
le tableau suivant :

t(s) 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2 0.24 0.28 0.32 0.36 0.40
x(mm) 72 128 168 192 200 192 168 128 72 00

Déterminer les vitesses instantanées aux différents instants t = 0.16s et t = 0.28s.

→
− ∆x →
− 200 − 168 →− →
−
V (0.16s) = i = i = 0.4 i (m/s)
∆t 0.2 − 0.12
et
→
− ∆x →
− 128 − 192 →− →
−
V (0.28s) = i = i = −0.8 i (m/s)
∆t 0.32 − 0.24

4 - Accélération
a) Accélération moyenne
−→ →
− −→ →
−
Entre deux instants t1 et t2 où les vitesses instantanées sont V1x = V1x i et V2x = V2x i , le
mobile est soumis à une accélération moyenne s’écrit :
−→ −→
−
→ t2 V2x − V1x V2x − V1x →
− ∆Vx →
−
(am )t1 = = i = i,
∆t t2 − t1 ∆t
cette accélération moyenne est une grandeur vectorielle de même sens que la variation de la
vitesse, l’unité dans le SI est le (m/s2 ).

b) Accélération instantanée

C’est l’accélération moyenne prise sur un intervalle de temps infinement petit.

−−→
→
− →
− t2 ∆Vx
a (t) = lim ( a m )t1 = lim
∆t→0 ∆t→0 ∆t

∆Vx →
− →
−
⇒→
−
a (t) = lim i = ax i
∆t→0 ∆t

−→
Algébriquement dans le cas d’un mouvement rectiligne suivant Ox :

dVx d2 x
ax (t) = = 2 = pente de la tangente au diagramme de la vitesse
dt dt

N.Sebaa 8 2020-2021
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Exemple : On reprend l’exemple précédent de la bille lancée vers le haut, déterminer

l’accélération instantanée entre les instants t = 0.16s et t = 0.28s.

−−→ →
− →
−
→
− ∆Vx V (0.28) − V (0.16)
a (t) = =
∆t 0.28 − 0.16

→
− →
−
⇒ a (t) = −10 i (m/s2 )

Conclusion :

On détermine l’accélération :
. Soit en mesurant les pentes des tangentes aux diagrammes des vitesses.
. Soit en confondant (am )tt21 avec a(t) au milieu de l’intervalle.

→
−
a (t) = (→
−
a m )tt21

t1 +t2
quand ∆t = (t2 − t1 ) → 0 (très petit) et t = 2
(milieu de l’intervalle).

5 - Passage de la vitesse à la distance parcourue

Z x(t2 ) Z t2
dx(t)
Vx (t) = dt
⇒ dx(t) = Vx (t)dt ⇒ dx(t) = Vx (t)dt ⇒ dx= Vx (t) dt
x(t1 ) t1

Z t2 Z t2
⇒ x(t2 ) − x(t1 ) = Vx (t) dt ⇒ ∆x = Vx (t) dt
t1 t1

Le déplacement ∆x durant un intervalle de temps est donné par l’aire comprise sous la
courbe de Vx en fonction de t pour cet intervalle.
Exemple : Une voiture se déplace horizontalement à la vitesse décrite par la figure 7.
À t = 0 , la voiture débute sa course et s’immobilise huit secondes plus tard à la coordonnée
x8 = 7m . Déterminer la position de départ x0 de la voiture?
Solution : Pour déterminer x0 , on procède par la méthode des aires :
∆x = x8 − x0 ⇒ x0 = x8 − ∆x.
∆x estZdonné par l’aire sous la courbe entre l’instant t = 0s et t = 8s, tel que :
t8
1.5 ∗ (2 − 0) (8 − 5) ∗ 2.5
∆x = Vx dt = + 2.5 ∗ (5 − 2) + = 12.75m
t0 2 2
⇒ ∆x = x8 − x0 ⇒ x0 = −5.75m.

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Figure 7 –

6 - Passage de l’accélération à la vitesse

Z Vx (t2 ) Z t2
dVx (t)
ax (t) = dt
⇒ dVx (t) = ax (t)dt ⇒ dVx (t)= ax (t) dt
Vx (t1 ) t1

Z t2 Z t2
⇒ Vx (t2 ) − Vx (t1 ) = ax (t) dt ⇒ ∆Vx = ax (t) dt
t1 t1

Pour un intervalle de temps donné, l’aire comprise sous le graphe de ax en fonction de t

correspond à la variation de vitesse ∆Vx durant cet intervalle.

Exemple :

A t = 2s, un mobile se déplace à 6m/s dans le sens positif de l’axe des x et subit une
accélération de 4m/s dans le sens positif de l’axe x. A t = 4s, le mobile subit une accélération
de 5m/s dans le sens positif de l’axe x. Sachant que le mobile accélère linéairement :
1. Tracer le graphe de l’accélération en fonction du temps.
2. Evaluer la vitesse du mobile à t = 4s.
Solution :
1. Le graphe de l’accélération en fonction du temps est donné par la figure 8.
2. ∆Vx = Vx (4s) − Vx (2s), sachant que ∆Vx est l’aire sous la courbe de l’accélération en
fonction du temps délimité par les deux instants,
Z t4
⇒ ∆Vx = ax dt
t2

avec ∆Vx = aire du trapèze entre les instants t = 2s et t = 4s

⇒ ∆Vx = (4+5)(4−2)
2
= 9m/s.
D’où donc Vx (4s) = ∆Vx + Vx (2s) ⇒ Vx (4s) = 9 + 6 ⇒ Vx (4s) = 15m/s.

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Figure 8 –

7 - Quelques mouvements rectilignes

En général les équations suivantes sont valables quelque soit la nature du mouvement.

dVx (t)


 ax (t) =


 dt
dx(t)
Vx (t) =



 dt


a) Mouvement rectiligne uniforme (M.R.U)

ax (t) = 0 ⇒ Vx (t) = cte

⇒ x(t) = Vx t + x0

x(t) est l’équation horaire du mouvement uniforme.

b) Mouvement rectiligne uniformément varié (M.R.U.V) et mouvement rectiligne

varié (M.R.V)

Un mouvement rectiligne est régi par les équations :

 Z t
 x(t) = x0 + Vx (t) dt



t0
Z t

 Vx (t) = Vx0 + ax (t) dt


t0

N.Sebaa 11 2020-2021
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Sachant que Vx0 et x0 sont respectivement la vitesse et la position à l’instant t = t0 . x(t)

représente l’équation horaire du M.R.U.V ou M.R.V.
- Un mouvement est rectiligne uniformement varié (M.R.U.V) si ax = cte

1
⇒ x(t) = ax t2 + Vx0 t + x0 .
2
- Un mouvement est dit rectiligne varié (M.R.V) si ax 6= cte (ax est variable).

* Nature du mouvement

- ax Vx > 0 ⇒ M.R.U.A (accéléré) si ax = cte et si ax 6= cte on a M.R.A (accéléré).

- ax Vx < 0 ⇒ M.R.U.D (décéléré) si ax = cte et si ax 6= cte on a un M.R.D (décéléré) .

c) Mouvement rectiligne harmonique ou sinusoı̈dal

C’est un mouvement d’oscillations autour d’une position
d’équilibre (le point 0) sur une même trajectoire. L’ex-
périence a montré que la position de l’objet s’écrit sous
la forme d’un sinus ou cosinus qui sont des fonctions
harmoniques d’où le nom d’un mouvement rectiligne
sinusoı̈dal tel que :

x(t) = A cos(ωt + φ)

Sachant que :
A : amplitude de l’oscillation (m).
ω : pulsation ou fréquence angulaire (rd/s).
φ : est la phase à l’origine (rd).
(ωt + φ) : est la phase.
La vitesse de ce mouvement est donnée par :

dx(t)
Vx (t) = = −Aω sin(ωt + φ)
dt

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L’accélération est donnée par :

dVx (t) d2 x(t)
ax (t) = = 2
= −Aω 2 cos(ωt + φ) = −ω 2 x(t)
dt dt
On remarque que l’accélération dépend du temps donc elle est variable ⇒ le mouvement
harmonique est rectiligne varié (M.R.V).
Exemple : Soit un mouvement rectiligne sinusoı̈dal, le mobile passe par le point 0 dans le
sens positif (V > 0) et à t = 0s ⇒ x(0) = 0. Donner l’équation x(t), V (t), a(t).
Solution :
On a x(t) = A cos(ωt + φ)
à t = 0 ⇒ x = 0 ⇒ x(0) = A cos(φ) ⇒ φ = π2 ou φ = 3π 2
.
Le mobile passe par le point 0 dans le sens positif ⇒ V (0) > 0 ⇒ −Aω sin(φ) > 0 ⇒ φ = 3π 2
⇒ x(t) = A cos(ωt + 3π 2
).

Figure 9 –

III - Mouvement dans le plan

C’est un mouvement dont la trajectoire est une courbe quelconque contenue dans un plan, elle
peut être aussi une droite.

1 - Etude du mouvement en coordonnées cartésiennes

a) Vecteur position

On choisit une origine 0 et une position M (t) à chaque instant, le vecteur position est défini
dans le système de coordonné cartésien est composé de 2 axes (0x,0y) munis des vecteurs

N.Sebaa 13 2020-2021
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→
− → − →
− → − →
− →
−
unitaires ( i , j ) qui forment une base orthonormée ⇒ i ⊥ j et || i ||=|| j ||=1
tel que :
−−→ →
− →
−
OM (t) = x(t) i + y(t) j

et son module :
−→ p
||0M || = x2 + y 2

x(t) et y(t) sont les équations horaires du mobile. En éliminant le paramètre temps entre les

Figure 10 –

deux équations horaires, on obtient la trajectoire du mobile.

b) Vecteur déplacement

Soit t1 le temps du mobile M1 et t2 du point M2

−−−−→
⇒ le vecteur déplacement est : M1 M2
−−−−→ →
− →
− −−−−→ →
− →
−
M1 M2 = ∆x i + ∆y j ⇒ M1 M2 = (x2 − x1 ) i + (y2 − y1 ) j

et son module est :

−−−−→ p
||M1 M2 || = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2

c) Vecteur vitesse

. Vitesse moyenne

−−−−→ −−→ −−→ −−→

→
− M1 M2 OM 2 − OM 1 ∆OM →
− x(t2 ) − x(t1 ) →
− y(t2 ) − y(t1 ) →
−
V moy = = = ⇒ V moy = i + j
t2 − t1 t2 − t1 t2 − t1 t2 − t1 t2 − t1

N.Sebaa 14 2020-2021
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Figure 11 –

et son module est :

s 2  2
→
− x(t2 ) − x(t1 ) y(t2 ) − y(t1 )
|| V moy || = +
t2 − t1 t2 − t1

Figure 12 –

. Vitesse instantanée

−−→ −−→
→
− ∆OM dOM d →− →
−
V (t) = lim = = (x i + y j )
∆t→0 ∆t dt dt
→
− dx(t) →
− dy(t) →
− →
− →
−
⇒ V (t) = i + j = Vx i + Vy j
dt dt
→
−
Avec Vx et Vy sont les composantes du vecteur vitesse instantanée V (t).
Son module s’écrit :
→
− q
|| V (t)|| = Vx2 + Vy2

N.Sebaa 15 2020-2021
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Figure 13 – Représentation et projection du vecteur instantanée

c) Accélération

. Accélération moyenne

→
− →
− →
−
→
− t2 ∆V V 2 (t2 ) − V 1 (t1 )
( a m )t1 = =
∆t ∆t
∆Vx →
− ∆Vy →
−
(→
−
a m )tt21 = i + j
∆t ∆t
Son module est :
→
−
→
− t2 |∆ V |
||( a m )t1 || =
∆t

Figure 14 – Représentation et construction du vecteur accélération moyen

→
−
On remarque (→−a m )tt21 a le même sens que ∆ V .
→
−
a m est toujours orienté vers l’intérieur de la concavité de la trajectoire.

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. Accélération instantanée

→
− →
−
→
− ∆V d V (t) d →
− →
−
a (t) = lim = = (Vx (t) i + Vy (t) j )
∆t→0 ∆t dt dt
→
− →
−
⇒→
−
a (t) = ax (t) i + ay (t) j


dV (t) d2 x(t)
 ax (t) = x =


dt dt2
2
dV (t) d y(t)
 ay (t) = y

 =
dt dt2
. ax (t) et ay (t) sont les pentes des tangentes aux graphes respectivement Vx (t) et Vy (t).
.→−a (t) = → −
a m quand ∆t → 0, elle sera représentée au milieu de l’intervalle de temps
t1 +t2
(t = 2 ).

2 - Etude du mouvement en coordonnées polaires

a) - Vecteur position

−−→
En coordonnées polaires, le vecteur position OM est
défini par la connaissance des coordonnées polaires r(t)
et θ(t) du mobile.
−−→
OM (t) = r(t)→
−
ur

Le rayon polaire r(t) est égale au module du vecteur po-

−−→ −→
sition |OM (t)| et l’angle polaire θ(t) est l’angle entre Ox
−−→
et OM .
Les équations r(t) et θ(t) permettent de déterminer
l’équation de la trajectoire du mobile et ce en éliminant
le paramètre t entre elles. Figure 15 –

Les coordonnées polaires r et θ du point M sont liées aux coordonnées cartésiennes par :
(
x(t) = r cos θ
y(t) = r sin θ

N.Sebaa 17 2020-2021
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b) - Vecteur vitesse

La base polaire composée de (→−u r, →

−
u θ ), est une base orthonormée et mobile et donc variable
→
− →− →−
dans le temps, contrairement aux vecteurs ( i , j , k ) qui eux sont fixes.
−−→
.→
−u r → ayant la direction et le sens de OM
.→
−u θ → obtenu par rotation de → −u r d’un angle de π2
 →
d−
ur d→
−u r dθ
· = θ̇→
−


 = uθ
 dt dθ dt


d→
−
uθ d→
−u θ dθ
= · = −θ̇→−
ur
dt dθ dt







−−→
→
− dOM d(r→
−u r) dr →− d→
−
ur
⇒ V (t) = = = ur+r
dt dt dt dt
→
−
⇒ V (t) = ṙ→
−
u r + rθ̇→
−
u θ = Vr →
−
ur + Vθ →
−
uθ

avec Vr et Vθ sont les composantes respectivement radiale et transversale du vecteur vitesse.

Figure 16 –

c) - Vecteur accélération

→
−
→
− d V (t) d
a (t) = = (Vr → −u r + Vθ →−u θ ),
dt dt
→
− dVr →− d→
−u r dVθ → − d→
−
uθ
⇒ a (t) = u r + Vr + u θ + Vθ
dt dt dt dt
⇒ →
− 2 →
− →
−
a (t) = (r̈ − rθ̇ ) u r + (2ṙθ̇ + rθ̈) u θ = ar u r + aθ →
→
− −
uθ

N.Sebaa 18 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

Avec ar et aθ sont les composantes respectivement radiale et transversale du vecteur

accélération.
Son module est :
q
||→
−
a (t)|| = a2r + a2θ

3 - Abscisse, vitesse et accélération curviligne

On choisit une trajectoire orientée dans le sens positif (+). Soit un point M0 origine de cette
trajectoire. La valeur algébrique de l’arc :
_
M0 M2 est appelée abscisse curviligne (s2 > 0 par rapport à l’origine dans le sens positif)
_
M0 M1 est appelée abscisse curviligne (s1 < 0 par rapport à l’origine dans le sens inverse du
sens positif).

Figure 17 –

Considérons la trajectoire suivante (Figure 18) :

_
- Position : S(t) = OM avec M un point quelconque de
la trajectoire.
- Déplacement : Soit M1 et M2 deux positions diffé-
_
rentes d’un mobile, le mobile décrit l’arc M1 M2 de mesure
algébrique ∆s tel que :
_ _ _ _ _
M1 M2 = M1 O + OM2 = OM2 − OM1
_
Figure 18 –
⇒ M1 M2 = s2 − s1 = ∆s
−−−−→
Remarque : La corde |M1 M2 | =
6 de l’arc ∆s, mais dans le cas où l’arc est très petit ⇒
−−−−→
|M1 M2 | = ∆s.
Exemple : Soit un mouvement circulaire variable sur une trajectoire de rayon R :
_
M0 M = s(t) = Rθ(t)

N.Sebaa 19 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

⇒
ds(t) dθ

 V (t) =
 = ṡ(t) = R = Rθ̇
dt dt
2

 a(t) = dV (t) d s(t)
= = Rθ̈
dt dt2

Figure 19 –

4 - Composantes intrinsèques de l’accélération

a) - Définition

On peut déterminer la vitesse du point M en utilisant une nouvelle base appelée base de
Frenet. La base de Frenet est une base locale qui se déplace avec le point M . Elle est utilisée
lorsque la trajectoire (d’origine Ω) du mouvement du point M est curviligne. Elle fait
intervenir le cercle osculateur à la trajectoire du point M , c’est-à-dire le cercle qui est tangent
localement à la trajectoire du point M (Figure 20). L’un des vecteurs de base est tangent à la
trajectoire et est orienté dans le sens positif donné à la trajectoire, l’autre vecteur est dirigé
selon le rayon de courbure de la trajectoire, vers le centre (C) du cercle osculateur.
La vitesse du point M est définie par :
−−→ −−→
→
− dOM dOM ds
V = =
dt ds dt
_
Avec s = ΩM (mesure algébrique sur la courbe de la distance ΩM ).
Lorsque l’on fait varier de façon élémentaire la position du point M en décrivant la trajectoire
(Figure 21), l’abscisse curviligne du point M passe de (s) à (s + ds) entre l’instant (t) et
l’instant (t + dt). Le déplacement élémentaire du point M s’écrit donc :

→ −−−→
−
dM = M M 0 = ds→
−
et

N.Sebaa 20 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

Figure 20 –

Figure 21 –

ce qui permet d’écrire que la vitesse dans la base de Frenet est :

→
− ds(t) →
−
V (t) = et = ṡ→
−
et
dt
L’accélération du point M peut également s’exprimer dans la base de Frenet :
→
−
→
− d V (t) d→
−et
a (t) = = s̈→
−
e t + ṡ
dt dt
A un instant (t), au point M de la trajectoire, le vecteur de base fait un angle α avec la
direction de l’axe des x. A l’instant (t + dt), ce vecteur tourne d’un angle dα (Figure 22). La
dérivée, par rapport au temps, de ce vecteur unitaire est donc donnée par :

d→
−et
= α̇→
−
en
dt
Or on a ρ le rayon du cercle osculateur :

ds = CM dα = ρdα

N.Sebaa 21 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

Figure 22 –

dα 1 ds 1 →
− V 2→
⇒ = α̇ = = ṡ ⇒ a = s̈→
−
et + −
en
dt ρ dt ρ ρ

⇒ →
−
a (t) = at →
−
e t + an →
−
en

dV V2
avec at = = s̈ et an =
dt ρ
at : composante tangentielle qui est liée au changement du module de la vitesse.
an : c’est la composante normale ou radiale qui est liée au changement de la direction de la
vitesse.
La présence de ρ signifie que la trajectoire est une courbe ⇒ la direction du vecteur vitesse
varie. D’autres part l’accélération →
−
an est toujours dirigée vers le centre du cercle.
Remarque :
Pour calculer le rayon de courbure ρ du cercle au point M de la trajectoire, on choisit deux
points consécutifs très voisins M et M 0 (Figure 23)

Les deux normales en M et M 0 à la trajectoire convergent

en un point O, on définit alors un rayon de courbure ρ tel
que :
OM = OM 0 = ρ = cte

Figure 23 –

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ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

Nature du mouvement

- Si ρ = ∞ ⇒ mouvement rectiligne car an = 0 et si at 6= 0 ⇒ mouvement rectiligne varié.

- Si ρ = cte ⇒ mouvement circulaire et si at = 0 ⇒ mouvement circulaire uniforme avec
a = an .
- Dans le cas d’un mouvement circulaire quelconque ⇒ at 6= 0 :
. Si at est dirigée suivant la vitesse ⇒ le mouvement est circulaire accéléré.
. Si at est dirigée dans le sens inverse de la vitesse ⇒ mouvement circulaire retardé.
- Et si at = cte ⇒ soit le mouvement est circulaire uniformément accéléré, soit le mouvement
est circulaire uniformément retardé.
Exemple :
Montrer que le mouvement décrit par les équations paramétriques :
(
x(t) = cos(t2 )
y(t) = sin(t2 )
est un mouvement circulaire uniformément accéléré ?
Solution : x2 + y 2 = 1 ⇒ la trajectoire est un cercle de centre O et de rayon R = 1m = cte
⇒ c’est un mouvement circulaire.

dx

 Vx =
 = − 2t sin(t2 ) (m/s)
dt
 Vy = dy =2t cos(t2 ) (m/s)

dt
→
− p
⇒ | V | = Vx2 + Vy2 = 2t (m/s).
L’accélération aura pour composantes intrinséques :
−
→ −
→−→
at = d|dtV | = 2 (m/s) = cte > 0 et an = VR = V 1. V = 4t2 (m/s2 ) > 0.
2

Or
→
− →
−
at . V = at V = 4t ⇒ c’est un mouvement circulaire uniformément accéléré.

VI - Mouvement dans l’espace

1 - Coordonnées cartésiennes dans l’espace

Le système de coordonnées est composé de 3 axes (Ox,Oy,Oz) munis des vecteurs unitaires
→
− → − → −
( i , j , k ) qui forment une base orthonormée.
Le vecteur position est :
−−→ →
− →
− →
−
OM (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k ,

N.Sebaa 23 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

−−→
et le module de OM est :
−−→ p
||OM || = x2 + y 2 + z 2
→
− → − → −
Les vecteurs ( i , j , k ) sont constants et la dérivée de la position conduit à :

Figure 24 –

−−→
→
− dOM dx(t) →
− dy(t) →
− dz(t) →
− →
− →
− →
−
V (t) = = i + j + k = Vx (t) i + Vy (t) j + Vz (t) k .
dt dt dt dt
Le module du vecteur vitesse est :

→
− q
|| V || = Vx2 + Vy2 + Vz2

Et l’accélération s’écrit alors :

→
−
→
− d V (t) d2 x(t) →
− d2 y(t) →
− d2 z(t) →
−
a (t) = = i + j + k
dt dt2 dt2 dt2

2 - Coordonnées cylindriques
Les coordonnées cylindriques sont l’extension des coordonnées polaires.
Sachant que :
d→−
ur d→
−ur dθ d→
−uθ d→
−uθ dθ
= = θ̇→
−
uθ ; = = −θ̇→−ur
dt dθ dt dt dθ dt
−−→
On définit le vecteur position OM par :
−−→ −−→ −−→
OM = Om + mM
−−→ →
−
⇒ OM = r→
−
ur + z k

Donc la vitesse s’écrit :

−−→
→
− dOM d(r→
−
ur ) dz →− dr − d→
−
ur →
−
V = = + k = → ur + r + ż k
dt dt dt dt dt

N.Sebaa 24 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

Figure 25 –

→
− →
−
⇒ V (t) = ṙ→
−
ur + rθ̇→
−
uθ + ż k

On en déduit que l’accélération est donnée par :

→
−
→
− dV d(ṙ→
−
ur + rθ̇→
−
uθ ) →
−
a (t) = = + z̈ k
dt dt
→
− →
−
⇒ a (t) = (r̈ − rθ̇)→
−
ur + (2ṙθ̇ + rθ̈)→
−
uθ + z̈ k

3 - Coordonnées sphériques

Figure 27 –
Figure 26 –

Les coordonnées sphériques sont(r, θ, φ) définies par :

−→ −−→
θ qui représente l’angle entre (Oz, OM ),
−→ −−→
φ qui représente l’angle entre (Ox, Om)
r qui représente la position du point M par rapport à O.

N.Sebaa 25 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

Le vecteur position s’écrit alors :

−−→
OM (t) = r(t)→
−
er
Sachant que la dérivée de la base orthonormée sphérique est donnée par :
 →
d−er
= θ̇→
−
eθ + φ̇sinθ→
−
eφ




 dt
 →
d−

eθ
= φ̇cosθ→
−
eφ − θ̇→
−
er
 dt
→
−


 d eφ = −φ̇sinθ→ −
er − φ̇cosθ→
−


 eθ
dt
Le vecteur vitesse s’écrit alors :
−−→
→
− dOM
V (t) = = ṙ→
−
er + rθ̇→
−
uθ + rφ̇sinθ−
→
u φ
dt
Le vecteur accélération sera donné par :
−−→
→
− d2 OM
a (t) = 2
= (r̈−rθ̇2 −rφ̇2 sin2 θ)→
−
er +(rθ̈+2ṙθ̇−rφ̇2 sinθcosθ)→
−
eθ +(rφ̈sinθ+2ṙφ̇sinθ+2rθ̇φ̇cosθ)→
−
eφ .
dt

4 - Complément sur le mouvement circulaire

La trajectoire est un cercle, le mobile M est repéré en coordonnée polaire par :
(
r(t) = R = cte
θ= θ(t)

Figure 28 –

Le mobile M est donc repéré par : (r, θ).

La vitesse est : −−→
→
− OM d(r→
−
er )
V = =
dt dt

N.Sebaa 26 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

→
−
⇒ V (t) = rθ̇→
−
eθ
Par convention : ω = θ̇ → est la vitesse angulaire (rd/s).

Figure 29 –
−−→ →− − −−→ →
−
(OM , V , →
ω ) est un trièdre direct tel que : OM = r→
−
er ; V = rω →
−
eθ ; →
−
ω = ω→
−
ez

Or →
−
ez ∧ →
−
er = →
−
eθ
→
−
⇒ V = rω →
−
eθ = rω(→
−
ez ∧ →
−
er ) = ω →
−
ez ∧ r →
−
er .
→
− −−→
⇒ V =→
−
ω ∧ OM
Dans un mouvement de rotation, on représente la vitesse angulaire par un vecteur →
−
ω et tel
−−→ →− →−
que le trièdre (OM , V , ω ) soit direct.
. Pour déterminer l’accélération :
→
−
→
− d V (t) d
a (t) = = (Rω →
−
eθ ) = Rθ̈→
−
eθ − Rθ̇→
−
er
dt dt
d2 θ dω
Or θ̇ = ω ⇒ θ̈ = dt2
= dt
= α → accélération angulaire (rd/s2 )

Passage de l’accélération angulaire à la vitesse angulaire et à l’angle polaire

Z t
dω(t)
α(t) = ⇒ dω(t) = α(t)dt ⇒ ω(t) − ω(t0 ) = α(t) dt
dt t0
⇒  Z t
 ω(t) − ω(t0 ) =

α(t) dt si α(t) varie
t0

ω(t) − ω(t0 ) = α(t − t0 ) si α(t) = α = cte


N.Sebaa 27 2020-2021
ESSA d’Alger Cinématique d’un point matériel Physique I

De la même façon, on passe de la vitesse angulaire à l’angle θ :

dθ(t)
ω(t) = ⇒ dθ(t) = ω(t)dt
dt
⇒  Z t
 θ(t) − θ(t0 ) =

ω(t) dt si ω(t) varie
t0

θ(t) − θ(t0 ) = ω(t − t0 ) si ω(t) = ω = cte


V - Mouvements relatifs
Soit un repère R, matérialisé par un trièdre (Oxyz) et un repère R0 , matérialisé par un trièdre
(O0 x0 y 0 z 0 ) en mouvement par rapport à R. Un point M, en mouvement, défini par (x,y,z) dans
le repère R et par (x’,y’,z’) dans le repère R0 .

1 - Vecteur position
On utilise la relation de chasles pour déterminer le vecteur position :
−−→ −−→0 −− →
OM = OO + O0 M

Pour étudier le mouvement de ce système, on utilise les définitions suivantes :

- R est le repère absolu ou référentiel absolu ;
- R0 est le repère relatif ou référentiel relatif ;

Figure 30 –

- Le mouvement du point M par rapport à R s’appelle mouvement absolu ;

N.Sebaa 28 2020-2021
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- Le mouvement du point M par rapport à R0 s’appelle mouvement relatif ;

- Le mouvement de R0 par rapport à R s’appelle mouvement d’entrainement.

2 - Composition des vitesses

−−→
Soit OM le vecteur position absolu dans R :

−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k

→
−
Va la vitesse absolue :
−−→
→
− dOM dx →
− dy →
− dz →
−
Va = = i + j + k
dt dt dt dt
Aussi
−−→ −−→0 −− →
OM = OO + O0 M

avec
−− → →
− →
− →
−
O0 M = x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k 0

Or
−−→ −−→
→
− dOO0 dO0 M
Va = +
dt dt
⇒
−−→ →
−0 →
−0 →
−0
→
− dOO0 0d i 0dj 0dk dx0 →
−0 dy 0 →
−0 dz 0 →
−0
Va = +x +y +z + i + j + k
dt dt dt dt dt dt dt
⇒
→
− →
− → −
Va = Ve + Vr
 −−→ →
−0 →
−0 →
−0
→− dOO0 0d i 0dj 0dk
→ vitesse d0 entrainement

Ve = +x +y +z

dt dt dt dt
0→
−0 0→
−0 0→
−0
 →
− dx dy dz
 Vr = i + j + k → vitesse relative

dt dt dt
Sachant que :
−−→
dOO0
. La vitesse de translation de O0 /O est représentée par : dt
. Le terme qui traduit le changement d’orientation du repère R0 est donné par :
→
−0 →
−0 →
−0
0di 0dj 0dk
x +y +z
dt dt dt

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Cas particulier
→
− → − → −
. Si R0 est animé d’un mouvement de translation ⇒ ( i0 , j 0 , k 0 ) gardent une direction fixe.
 →−0 →
−0 →
−0
⇒ d i = 0 ; d j = 0 ; dk = 0
dt dt dt
−−→0
→
− dOO →
−
⇒ Va = + Vr
dt
0 →
− →
− →
− →
−
. Si R est fixe par rapport à R ⇒ Ve = 0 ⇒ Va = Vr
→
− →
− →
− →
−
. Si M est fixe dans R0 ⇒ Vr = 0 ⇒ Va = Ve
Remarque :
On sait que la dérivée d’un vecteur unitaire est donnée par :
→
−
d i0 dθ →
−0 →
− →
−0 → −0 →
−
= j = ω j 0 = ω( k ∧ i ) = → −ω ∧ i0
dt dt
−−→ →
−0 →
−0 →
−0
→
− dOO0 0d i 0dj 0dk
⇒ Ve = +x +y +z
dt dt dt dt
De ce fait, la vitesse d’entraı̂nement s’écrira dans le cas général :
−−→
→
− dOO0 →
− →
− →
−
Ve = + x0 (→
−
ω ∧ i0 ) + y 0 (→
−ω ∧ j 0 ) + z 0 (→
−ω ∧ k0 )
dt
−−→ −−→
→
− dOO0 → 0→
− 0→
− 0→
− →
− dOO0 → −−→
⇒ Ve = +−
ω ∧ (x i0 + y j 0 + z k 0 ) ⇒ Ve = +−
ω ∧ O0 M .
dt dt

3 - Composition des accélérations

→
−
aa l’accélération absolue est donnée par :
→
− −−→ −−→ −−→
→
− d Va d2 OM d2 (OO0 + O0 M )
aa = = =
dt dt2 dt2
−−→ →
− →
− →
− →
− →
− →
−
→
− d2 OO0 0 d2 i0 2 0
0d j
2 0
0d k d 2 x0 →
−0 d2 y 0 →
−0 d2 z 0 →
−0 dx0 d i0 dy 0 d j 0 dz 0 d k 0
⇒ aa = +x +y +z + 2 i + 2 j + 2 k +2( + + )
dt2 dt2 dt2 dt2 dt dt dt dt dt dt dt dt dt
⇒ → −
aa = → −
ae + →−
ar + → −
ac
avec →−
a ,→
e
−
a ,→
r
−
a sont les accélérations respectivement d’entrainement, relative et de Coriolis.
c

 −−→ →
− →
− →
−
 →
− d2 OO0 2 0
0d i
2 0
0d j
2 0
0d k
a = +x +y +z


 e dt2 dt2 dt2 dt2



2 0→ 0 0
dx− dy→
2 − dz→
2 −

→
−
ar = 2 i 0 + 2 j 0 + 2 k 0
 dt dt dt
→−0 →−0 →−0


0 0 0


 →
−
 ac = 2( dx d i dy d j dz d k
 + + )
dt dt dt dt dt dt

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Cas particulier
→
− →
−
. Si M est fixe dans R0 ⇒ →
−
ac = 0 et →
−
ar = 0 car (x0 , y 0 , z 0 ) sont fixes.

⇒→
−
aa = →
−
ae .

. Si R0 est en translation par rapport à R

−−→
→
− d2 OO0 →
−
⇒ ae = et →
−
ac = 0
dt2
−
→
→
− →
− d2 oo0
⇒ aa = ar + .
dt2
. Si R0 est en translation uniforme par rapport à R
−−→
→
− d2 OO0 → − →
−
⇒ ae = 2
= 0 et →
−
ac = 0 ⇒ →
−
aa = →
−
ar .
dt
−
→
. L’expression de →
−ac quand on a une rotation autour de l’axe Oz :
Sachant que : θ = ωt ⇒

 →
−
 →
− →
− →
− d i0 →
−
 i0 = cosθ i + sinθ j ⇒ = ω j0


dt
→
−
 →
−0 →
− →
− d j0 →
−
= −ω i0

 j = −sinθ i + cosθ j
 ⇒
dt

→
− dx0 →
−0 dy 0 →
−0 →
− →
−
a c = 2(ω j −ω i ) ⇒ a c = 2(→
−
ω ∧ V r)
dt dt

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