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Concours National Commun Filière : MP Session 2016

ELEMENTS DE CORRIGE
Question 1 :
a°-
Variateur - Moteur – Réducteur – Système vis-écrou – Système bielle-manivelle.
b°-
Carte de commande – Codeur incrémental – Interface H/M
Question 2 :
a°- Graphe de liaisons : b°- Fermeture cinématique :
   
V (C Î 14/0) = V (C Î 14/13) + V (C Î 13/12) + V (C Î 12/0)
L. pivot 11 L. hélicoïdale
   
  q.(dy.x14 + (dx + R ). y14 ) = L.a . y13 + x . x
d’axe ( A , x )   d’axe ( B , x )  

0  12 / x dy.q.Cosq -(dx + R).q.Sinq =-L.a .Sina + x
L. glissière / ( x )

/ y dy.q.Sinq + (dx + R ).q.Cosq = L.a .Cosa
L. pivot L. pivot

 
d’axe (O , z )   d’axe ( B z ) c°- Fermeture géométrique :
   
L. pivot OC = OA + AB + BC
14 13     
(dx + R ).x14 - dy. y14 =-e. y + x .x + L.L.x13

d’axe (C , z ) 
/ x (dx + R)Cosq + dy.Sinq = x + LCos . a

/ y (dx + R).Sinq - dy.Cosq =-e + L.Sina
 p    p  
d°- V (B Î 12/11) =
2p
(
.W(12/11) V (B Î 12/0)-V (B Î 11/0) = . W(12/0)-W(11/0)
2p
)
 p  p p
x .x = - .w 11 . x x = - .w 11 x = - .k .w m
2p 2p 2p
p p 5 æp 1 ö
x = - .k . .Nmot = - .çç . .6930÷÷÷ = -134,3(mm / s )  
2p 30 2p çè 30 4,3 ø
Question 3 :

     
b°- V (C ,14/0) = V (O ,14/0)
 + W (14/0)  OC  V ( C ,14 /0 ) ^ OC

0
  
c°-   V ( B ,13/0)= V ( B ,13/12)
 + V (B ,12/0)                                                 

0
  
          V (C ,14/0) = V (C ,14/13 )
 + V (C ,13/0)  

0
   
Par équiprojectivité on a : V (C ,13/0).BC = V ( B ,13/0).BC
 

 V (C ,14/0)
V (C ,14/0) = OC .q  q = 2 2
 q = .......... (R + dx )2 + dy 2 » 0,543
(R + dx ) + dy

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Question 4 :
 
 
 
 
 
 
 
qth = .........( rad / s )  qth = .........(  / s )
 
qsimulat » 15,2(  / s )  
 
La cinématique graphique a permis
une bonne estimation de la vitesse
angulaire.

Question 5 :
a°- T(S1 /0)=T( Am/0)+T(Réd /0)+T(11/0)+T(12/0)

T(S1 /0)= 1 . Jm.wm2 + 1 . Jr .wm2 + 1 . J11.w112 + 1 .M12.x 2


2 2 2 2

1    
b°-         T(13/0)= .(M13 .V (G13 /0).V (B ,13/0)+W(13/0).s(B ,13/0))  
2
    L   
V ( B ,13/0) = x .x                                          V (G13 /0) = x .x + .a . y13                                             W(13/0) = a .z  
2
 

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    
z .s( B ,13/0) = z .æçèçM13 .BG13 V (B ,13/0)+ I( B ,13).W(13/0)ö÷÷ø = -M13 .x . L .a .Sina + J13 .a  
2

æ ö
T(13/0)= 1 .çççM13 .x 2 -2.M13 .x . L .a .Sina + J13 .a 2 ÷÷÷  
2è 2 ø

c°- T(14 /0)= 1 . JO ,z (14).w 214/0  


2

T (14 /0) = 1 .( J14 + M14 .R2 ).q2  


2
 

MOTO- PES
 
REDUCTEUR
 
11
  L. pivot L. hélicoïdale
 
  d’axe ( A , x )   d’axe ( B , x )  
 
0  12
  L. glissière / ( x )
  SYST. RAPPEL
  L. pivot L. pivot
  d’axe d’axe
 
L. pivot
  14 13
d’axe
  

d°- PINT = Pdissipée = (h


v
.hr -1).P MOTUR = (h .h - 1).C m .w m
v r

e°- PEXT = Cm .wm - Frappel .x - M12. g.x + M14 . g.R.q.Sinq - M13. g.x + M13 . g. L .a .Sina  
2
 L’axe moteur et la vis à bille sont supposés équilibrés dynamiquement.
Question 6 :
p p k dy p k
a°- e.q = x dy .q = -L.a x = - .k .w m q = - . .w m             a = . . .w m
2p 2p e L 2p e
æ ö
T (S /0) = 1 .( J14 + M14 .R2 ).q2 + 1 .çççM13 .x 2 - M13 .x . L .a .Sina + J13 .a 2 ÷÷÷
2 2è 2 ø
 
1 p
+ .( Jm + Jr + J11 .k 2 + M12 .( .k )2 ).wm2
2 2p
ææ æ ö ö÷æ p k ö÷
2 2 ö

T (S /0) = 1 .çççççç( J14 + M14 .R 2 ). + J13 .ççç dy ÷÷÷ p
÷÷÷ççç . ÷÷ + Jm + J r + J11 .k + (M12 + M13 ).( .k ) ÷÷÷ .w m  
2 2

2 ççèçè è L ø ÷øè 2p e ø 2p ÷ø

æ æ ö ÷öæ p k ÷ö
2 2

Jéq = ççç( J14 + M14 .R2 ) . + J13 . ççç dy ÷÷÷÷÷çç . ÷ + Jm + Jr + J .k 2 + (M + M ) .( p .k )2  


èç è L ø ÷÷øèç 2p e ÷ø 11 12 13 2p

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d
b°-  T (S /0) = PEXT + PINT  
dt
Jéq . d wm .wm = Cm .wm - Frappel .x - M12. g.x - M14 . g.R.q - M13. g.x +(1-hv .hr ).Cm .wm  
dt
x x q x
Jéq . d wm = hv .hr .Cm - Frappel . - M12 . g. - M14 . g.R. - M13 . g.
dt wm wm wm wm
æ p ö÷ æ p ö æ p kö æ p ö
Jéq . d wm = hv .hr .Cm - Frappel .ççç- .k ÷÷- M12 . g.çç- .k ÷÷÷- M14 . g.R.çç- . ÷÷÷- M13 . g.çç- .k ÷÷÷  
dt è 2p ø èç 2p ø çè 2p e ø çè 2p ø

æ æ æ ö ö
ççç
1 d çç ç
ç R ÷÷ö ÷÷ p.k ÷÷÷
Cm = . J . w -çF + çM + M + M . ÷. g . ÷
hv .hr ççèç éq dt m çççè rappel çççè 12 13 14 e ÷÷÷ø ÷÷÷ø÷ 2p ÷÷÷÷ø
Question 7 :

ìï R (3/ R ) üï æ d  ö÷
a°- {C(3/ R0 )} = í  c ï 0 ï
ý çç x3 ÷ = q3 . y 3 + q2 .Sinq3 .z3
ïïs(O ,3/ R )ïï çè dt ÷ø0
Oî ï ï
0 þ
   
Rc (3/ R0 ) = M3 .V (G3 Î 3/ R0 ) = M3 .R .(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 )  
   
s(O ,3/ R0 ) = M3 .OG3  V (O Î 3/ R0 ) + I(O ,3).W(3/0)
æ A .q .Cosq ö÷
æ A3 0 0÷ö æ q .Cosq ÷ö  çç 3 2 3
÷
çç-B .q .Sinq ÷÷
ççç ÷÷ ççç 2 3
÷÷                                  s (O ,3/ R ) = çç 3 2 3÷  
= ç 0 B3 0÷÷ çç-q2 .Sinq3 ÷÷÷
0 ÷÷
çç ÷÷ ç ÷ ç 
çè C3 .q3 ÷
÷ø   
èç 0 0 C3 ø÷( x , y ,z ) çèç q3 ÷ø÷    ( x3 , y3 ,z3 )
3 3 3 ( x , y ,z )
3 3 3

  
ì ü ïìï M3 .R.(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 ) ïüï
ïï Rc (3/ R0 ) ïï
{C(3/ R0 )} = í  ý= í ý  
ï
ï s (O ,3/ R )ï
ï ïï A .q .Cosq . x - B .q .Sinq . y + C .q .z ïï
ï
Oî 0 ï Oî
þ ï 3 2 3 3 3 2 3 3 3 3 3 þ ï


ì R (4/ R ) ï
ï ü     
ï c 0 ï
b°-   {C(4/ R0 )} = í  ý (
Rc (4/ R0 ) = M4 .V (E Î 4/ R0 ) = M4 . l .x3 + l.(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 ) )
ïs(O ,4/ R0 )þ
ï
ï

ï
ï
ï

 
s(E ,4/ R0 ) = I(E ,4).W(4/0)
æ A .q .Cosq ÷ö
æ A4 0 0 ö÷ æ q .Cosq ÷ö
ç  çç 4 2 3
÷
çç-B .q .Sinq ÷÷
çç ÷÷ çç 2 3
÷÷           s ( E ,4/ R ) = çç ÷÷  
= çç 0 B4 0÷÷ çç-q2 .Sinq3 ÷÷÷
0 4 2 3
çç C .q ÷
÷÷   
ççç ÷÷ ç ÷÷ è ø( x , y ,z )
è 0 0 C 4 ÷ø( x , y ,z ) çèç q3
4 3

3 3 3
ø÷   
( x3 , y3 ,z3 ) 3 3 3

æ ö÷
çç A4 .q2 .Cosq3 ÷÷
     çç ÷
s(O , 4 / R0 ) = s(E , 4 / R0 ) + M 4 .V (E Î 4 / R0 )  EO                            s(O ,4/ R0 ) = çç-(B4 + M4 .l ).q2 .Sinq3 ÷÷÷÷
ç 2   
çç ÷
÷÷
çè (C 4 + M4 .l ) .q3
2
÷ø   
( x3 , y3 ,z3 )

   
ìï R (4/ R ) üï
ï 0 ï
ìï
ïï (
M4 . l .x3 + l .(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 ) üï
ïï )
{C(4/ R0 )} = í  c
ý= í    ý
ïïs(O ,4/ R )ïï ï   ï
ï O ïîï A4 .q2 .Cosq3 . x3 -(B4 + M 4 .l ).q2 .Sinq3 . y3 + (C 4 + M 4 .l ).q3 .z3 ïþï
2  2
Oî ï 0 þ

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Question 8 :
Le graphe d’analyse du modèle mécanique est proposé ci-dessous :
Pes Pes Pes
Motorisation Motorisation Motorisation
M2 M3 M4 Dispositif
Frottements Frottements Frottements de rappel
visqueux visqueux visqueux

0,1 L 2/1
2 L 3/2
3 L 4/3
4

Justification du choix d’isolement et de


Effort Ensemble isolé Théorème utilisé
théorème
T.M.D en O en
CM2 2,3,4  3, 4 sont entrainés par 2
projection sur x 2 Eviter les inconnues statiques de L2/1
T.M.D en O en
CM3 3,4  4 est entrainé par 3
projection sur z 2 Eviter les inconnues statiques de L3/2
T.R.D en projection Aucun solide entrainé par 4
FM 4 4 
Eviter les inconnues statiques de L4/3
sur x3

Question 9 :

On isole (4) et on applique le T.R.D. en projection sur x3 :
   
x3 .R (4  4) = x3 .M 4 .a (E ,4/0)
         
x3 .R (3 ¾¾
mot
 4) + x3 .R (3 ¾¾
L
 4) + x3 .R (3 ¾¾
frott
4) + x3 .R ( pes  4) + x3 .R (DR  4)
æd   éd  ù  ö
= M4 .ççç x3 .V (E ,4/0) - ê x3 ú .V (E ,4/0)÷÷÷
è dt êë dt úû 0 ÷ø

 æ d  ö÷   
                     FM 4 - f 4 .l - M4 . g. x . x3 - FR = M4 .l -ççç ( )
x3 ÷÷ .M4 . l .x3 + l.(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 )  
è dt ø0
 
æ Cosq1 ö÷ æCosq3 ÷ö
  ççç ÷ çç ÷ æd  ö  
x .x3 = ç-Sinq1 .Cosq2 ÷÷÷ çç Sinq3 ÷÷÷ = Cosq1 .Cosq3 - Sinq1 .Cosq2 .Sinq3                        çç x3 ÷÷÷ = q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3  
çç ÷÷ ç ç ÷÷ ç
è dt ø0
èç Sinq1 .Sinq2 ø÷B 2 çè 0 ÷øB 2
 

(
FM 4 - f4 .l - M4 . g.(Cosq1 .Cosq3 - Sinq1 .Cosq2 .Sinq3 ) - FR = M4 . l -l.(q32 + q22 .Sin2q3 )   )
 
 
 

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Question 10 :

On isole E34 et on applique le T.M.D. en O en projection / z 2
   
z2 .M(0, E34  E34 ) = z2 .d (0, E34 / R0 )
    L   frott   mot    
z2 .M (0, E 34  E 34 ) = z2 .M(0,2 ¾¾ 3) + z2 .M(0,2 ¾¾ 3) + z2 .M (0,2 ¾¾  3) + z2 .M (0, pes  E 34 ) + z2 .M(0, DR  4)
   
0 - f 3 .q3 CM 3 0
    
( )
z2 .M(0, pes  E3 ) = z2 . OG 34 -M34 . g. x = M34 . g.R34 .(Cosq1 .Sinq3 + Sinq1 .Cosq2 .Cosq3 )  

æ Sinq3 ö÷
d   é dz2 ù 
 çç
  æ d  ö÷  ÷
z2 .d (0, E34 / R0 ) = z2 .s(0, E34 / R0 )- ê ú .s(0, E34 / R0 )                                       çç z2 ÷ = -q2 . y2 = -q2 ççCosq3 ÷÷÷  
÷
 
dt êë dt úû R çè dt ø çç ÷
0 0
çè 0 ÷÷ø
B3

æ A .q .Cosq ÷ö
 d   éd  ù 
çç 34 2 ÷  
3

s(O , E / R ) = çç-B .q .Sinq ÷÷ z .d (0, E / R ) = z .s(0, E / R ) - ê z ú .s(0, E34 / R0 )   


çç 34 2 3÷÷÷       2 34 0 2 34 0
34 0
dt êë dt 2 úû R
ççè C34 .q3  ÷÷ø    0

( x3 , y3 ,z3 )
 

CM3 - f3 .q3 + M34 .R34 . g.(Cosq1 .Sinq3 + Sinq1 .Cosq2 .Cosq3 ) = C34 .q3 + (B34 - A34 ).q22 .Sinq3 .Cosq3  
 
Question 11 :
 

a°- On isole l’ensemble E = (2+3+4) , on applique le T.M.S en O en projection sur  x1  :
2
 
x1 .M(0, E2  E2 ) = 0  
    L   frein    
x1 .M(0, E2  E2 ) = x1 .M(0,1 ¾¾ 2) + x1 .M(0,1 ¾¾ 2) + x1 .M(0, pes  E2 ) + x1 .M(0, DR  4)
  
0 Cf 2 0
         
( )
x1 .M(0, pes  3) = x1 . OG 3 -M3 . g. x = -M3 . g.R.x3 .( x  x1 ) = -M3 . g.R.x3 .(Sinq1 .z1 ) = -M3 . g.R .Sinq1 .Sinq2 .Sinq3  

C f 2 - (M 3 .R + M 4 .lmax ). g.Sinq1 .Sinq2 .Sinq3 = 0

b°-    q1 = - 90 q2 = - 90     q3 = - 90                                        C f 2 = -( M 3 .R + M 4 .lMAX ). g


Question 12 :  

h.C frein r.C f 2


Cf2 =  C frein =
r h
Question 13 :
 
      
a°- V (M Î Wg / S )=V (O Î Wg / S )+W(Wg / S ) OM = r .w .v                                  t M (S  Wg)=- f .P.v  
g
      
 
b°-    x2 .M (S  Wg)= x2 .ò OM  f M (S Wg).ds= x2 .ò r .u -P .x2- f .P .v .ds  
O
( )
M

 
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Re
 
2p
 
x2 .M
O
( S  Wg ) =- f .P . ò
R
r 2
.dr . ò
0
dq                                  x
O
2
3
3 3
2 .M ( S  Wg) =- . f .P .p Re -Ri
  ( )
i

2
3
3 3
C f 2 = . f .P .p Re -Ri ( )  

Question 14 :  

Réducteur à tarin épicycloïdal :


ωAs  ωAm 0 Z Z ω Z Z ω Z Z
  1 . 0 . 2b   As  1  0 . 2b  As  1  0 . 2b
ω0  ωAm Z 2a Z1 ωAm Z 2a Z1 ωAm Z 2a Z1
ω Z .Z  Z 0 .Z 2b
 As  2a 1
ωAm Z 2a .Z1

ωAs Z 2a .Z1  Z0 .Z 2b ω .
20100  66.30 1
                                                                                        As    
ωAm Z 2a .Z1 ωAm .
20100 100

Question 15 :  

Etude cinématique du réducteur Harmonic Drive:


   
V ( I Î Fs /0)= V ( H Î Fs /0)+W(Fs /0) HI  
      
V (H Î Fs /0)=V (H Î Fs /Wg)+V (H Î Wg /0 )=V (P Î Wg /0 )+W(Wg /0) PH = wWg .r .zWg  
  
V ( I Î Fs /0) = wWg .r .zWg + wFS .RFS .zWg  

R.S.G.  wWg .r =-wFS .RF                     wWg .(RC -RF ) =-wFS .RF                            wFS = - RC -RF  
wWg RF

Z =202dents
wFS ZCS -Z FS 1  CS
 =- =-  
wWg Z FS 100 Z FS =200dents

Expliquer l’intérêt de ce type de réducteur :


Rapport de réduction important, faible encombrement, rendement élevé

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Partie III : Analyse de la régulation en effort de l’axe 4 :


Question 16 :  
a°- red  p   Am  p  .U m  p   AF  p  .Fr  p   
k 1 1
. .K red .Rp
R  L. p f  I m . p f  Im. p
red  p   .K red .U m  p   .K red .Fr  p 
k 1 k 1
1 . 1 .
R  L. p f  I m . p R  L. p f  I m . p
k .K red R.K red 2 .RP  L 
. 1  . p 
k 2  R. f k 2  R. f  R 
red  p   .U m  p   .Fr  p   
R.I m  f .L L.I m R.I m  f .L L.I m
1 2 .p  2 p 2
1 2 .p  2 p 2

k  R. f k  R. f k  R. f k  R. f

k .K red R.K red 2 .RP  L 


.1  . p 
k 2  R. f k 2  R. f  R 
Am  p                                    AF  p    
R.I  f .L L.I R.I  f .L L.I
1  2m . p  2 m p2 1  2m . p  2 m p2
k  R. f k  R. f k  R. f k  R. f


K .K red k 2  R. f L
Km    1

L.I m
       
k 2  R. f 0 2 k 2  R. f
0
L.I m R

R.Kred 2 .RP 2.z R.I m  f .L R.I m  f .L 1


Kr  2                    z   
k  R. f 0 k  R. f
2
2 L.I m .  k 2  R. f 
 

b°-    réd  lim Réd  t   lim p. Réd  p   K m .U 0  K r .Fr0


t  p 0

Question 17 :  

On donne ci-contre la réponse indicielle w0  1.23


du moteur réducteur pour un échelon de
tension d’amplitude U 0  12 V  pour un 0,95.w0  1.1685  s 
effort de traction supposé nul, Fr  0 .

Figure R1

Zoom à l’origine

tr5%  0.054  s 
T1  0.0001 s  T2  0.018  s 

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KM
Question 17-a° : 2nd ordre Régime apériodique z  1 Am  p  =
1+ T1 .p .  1+ T2 .p 
Question 17-b° : Graphiquement T1  0.0001 s  . T2  0.018  s  en supposant
T1 négligeable Am  p  peut être supposé une fonction de transfert
du 1er ordre
Question 17-c° : 1, 23  rad / s 
TM = T2  0.018  s  K M   0,1025  
12  V 

Question 18 :  

TM  0.018  s 
0, 049  rad / s 
KR   9, 4.104  
53  N 

 
   
 
 
 
 
 

Question 19 :  
a°- red  p   Bm  p  .U  p   BF  p  .Fr  p   
KM K A .K M
K A.
K A . Am  p  1+TM .p 1+ K A .K M .K Mot
Bm  p      
1  K A . Am  p  .K mot 1+ K A .
KM
.K Mot 1+
TM
.p
1+TM .p 1+ K A .K M .K Mot

K A.K M TM
GM  T=
1+ K A.K M .K Mot 1+ K A.K M .K Mot

 
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KR KR
AF  p  1+TM .p 1+ K A.K M .K Mot
BF  p      
1  K A . Am  p  .K mot 1+ K A.
KM
.K Mot 1+
TM
.p
1+TM .p 1+ K A.K M .K Mot

KR TM
GR  T=
1+ K A.K M .K Mot 1+ K A.K M .K Mot

K A .K M KR
b°-    réd  .U 0  .Fr0
1+ K A .K M .K Mot 1+ K A .K M .K Mot
TM
Constante du temps : T =
1+ K A.K M .K Mot
L’intérêt de la boucle de vitesse est
 d’améliorer la rapidité du moteur T < TM
 de diminuer la sensibilité du moteur à la perturbation
KR
réd  réd  réd  .Fr0 .
sansFr 0 avecFr 0
1+ K A .K M .K Mot
c°-   
GM
BM  p  = ;     G M = 0,086  rad.s ‐1 /V        T = 0,015  s   
1+ T.p
GR
BF  p  = ; G R = 7,8.10‐4  rad .s 1 / N 
1+ T.p
Question 20 :
a°- Ecart = KC .Fc ‐ K F .F .On espère avoir, en régime permanent, un écart nul lorsque la
consigne Fc est égale à la sortie F .
b°-

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c°-
GR
H2  p  = K 2 
GM .K F
K1 K .G .K .R
H1  p  =  F M T pr
p(1+T.p) p(1+T.p)

K 1 = K F .G M .K T .Rpr  1* 0,086 * 25 = 2,15  

 
C.K1
Question 21 : HBO  p   C  p  .H1  p   K BO  C.K1 Classe 1 Ordre 2.
p.(1+T.p)
H BO  p  1
Question 22 : H BF  p   
1+ H BO  p  1+ p + T .p2
C.K 1 C.K 1
C.K 1 2. 1 1 C.K 1 1 1 1
0     .    2  C
T 0 C.K 1 2.C.K 1 T 2. T.C.K 1 4.T.C.K 1 4.T. 2 .K 1
1
Le système le plus rapide sans dépassement    1  Ctr5% 
4.T.K 1
1 1
Ctr5%    7, 75
4.T.K 1 4.0,015.2,15

Question 23 :
a°- Pour C = 1 ; Marge de phase : MP  88
Marge de gain : MG  
b°- Pour Ctr5%  7,75  20LogCtr5%  17,78dB ; Marge de phase : MP  72

CdB=17,78

MP=88°
MP=72°

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Question 24 :
a°- HBO  p  de Classe 1   consigne  0
K1 F
.K 2 . r 0
H  p  .H 2  p  .Fr  p  p.(1  T . p) p
b°-   pert  lim  t   lim p.  p   lim p. 1  lim p. .
t  Fc 0 p0 Fc 0 p0 1  H BO  p  p0
1
C.K1
p.(1  T . p)
K2
  pert  .Fr0
C
Question 25 :
Exigence de précision non respectée.

Question 26 :
1+Ti .p K1
. C.
1+Ti .p K1 H BO  p  Ti .p p(1+T.p)
H BO  p   C  p  .H1  p   C. . H BF  p   
Ti .p p(1+T.p) 1+ H BO  p  1+C. 1+Ti .p . K1
Ti .p p(1+T.p)
C .K 1 .(1+ Ti .p) C .K 1 .(1+Ti .p)
                    H BF  p    
2
Ti .p .(1+ T.p) + C .K 1 .(1+ Ti .p) C .K 1 + C .K 1 .Ti .p +Ti .p2 +Ti .T.p3
1er condition :  C > 0  ;  Ti  0  
Ti .T C .K 1 .Ti
  C .K 1 .Ti 2 ‐ Ti .T.C .K 1  0  Ti ‐ T  0  
Ti C .K 1
2ième condition :   Ti  T
Question 27 :
1 ωC
a°- On choisit = où ωC est la pulsation de coupure à 0 dB de la FTBO corrigée
Ti 10
par le correcteur proportionnel intégral.
1+Ti .p K1
H BO  p   C  p  .H1  p   C. .
Ti .p p.(1+T.p)
M   180° +   C   C   180° + arctan Ti .C  ‐ arctan T.C   120°
1
 arctan Ti .C  ‐ arctan T.C   60°  C  tan  arctan Ti .C  ‐ 60°      
T
10
        C    rad / s                                                                             Ti =  0,332  s 
ωC

1 1+ Ti .C 
2
K
b°- HBO  jC   C. 1 . . 1
Ti .C C 1+ T.C 2

1+ T.C 
2
T . 10 1, 2035
C  i C .C .  .30,08.  15, 27 C  15, 27
K1 1+ Ti .C  2,15 101
2

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Question 28 :

MP=60°

E=0

tr5%≈0,2 (s)

Stabilité respectée
Précision respectée
Rapidité respectée
Amortissement : dépassement non respecté

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Question 29 :
L’écart en régime permanent. E=0
……… E=0
Précision respectée
Le temps de réponse à 5%.
………… tr5%=0,141 (s)……………
Rapidité respecté

Le dépassement.
AUCUN dépassement
Dépassement respecté tr5%=0,141 (s)
Question 30 :
1+Ti .p K1 1+6.p
H BO  p   C  p  .H1  p   C. . HBO  p   2,86. 2
Ti .p p.(1+T.p) p .(1+0,015.p)

‐40dB/dec 

‐20dB/dec 

9,14dB 
‐40dB/dec 

0,166  66,66 
Stabilité respectée

MP=75°

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