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ELEMENTS DE CORRIGE
Question 1 :
a°-
Variateur - Moteur – Réducteur – Système vis-écrou – Système bielle-manivelle.
b°-
Carte de commande – Codeur incrémental – Interface H/M
Question 2 :
a°- Graphe de liaisons : b°- Fermeture cinématique :
V (C Î 14/0) = V (C Î 14/13) + V (C Î 13/12) + V (C Î 12/0)
L. pivot 11 L. hélicoïdale
q.(dy.x14 + (dx + R ). y14 ) = L.a . y13 + x . x
d’axe ( A , x ) d’axe ( B , x )
0 12 / x dy.q.Cosq -(dx + R).q.Sinq =-L.a .Sina + x
L. glissière / ( x )
/ y dy.q.Sinq + (dx + R ).q.Cosq = L.a .Cosa
L. pivot L. pivot
d’axe (O , z ) d’axe ( B z ) c°- Fermeture géométrique :
L. pivot OC = OA + AB + BC
14 13
(dx + R ).x14 - dy. y14 =-e. y + x .x + L.L.x13
d’axe (C , z )
/ x (dx + R)Cosq + dy.Sinq = x + LCos . a
/ y (dx + R).Sinq - dy.Cosq =-e + L.Sina
p p
d°- V (B Î 12/11) =
2p
(
.W(12/11) V (B Î 12/0)-V (B Î 11/0) = . W(12/0)-W(11/0)
2p
)
p p p
x .x = - .w 11 . x x = - .w 11 x = - .k .w m
2p 2p 2p
p p 5 æp 1 ö
x = - .k . .Nmot = - .çç . .6930÷÷÷ = -134,3(mm / s )
2p 30 2p çè 30 4,3 ø
Question 3 :
b°- V (C ,14/0) = V (O ,14/0)
+ W (14/0) OC V ( C ,14 /0 ) ^ OC
0
c°- V ( B ,13/0)= V ( B ,13/12)
+ V (B ,12/0)
0
V (C ,14/0) = V (C ,14/13 )
+ V (C ,13/0)
0
Par équiprojectivité on a : V (C ,13/0).BC = V ( B ,13/0).BC
V (C ,14/0)
V (C ,14/0) = OC .q q = 2 2
q = .......... (R + dx )2 + dy 2 » 0,543
(R + dx ) + dy
Question 4 :
qth = .........( rad / s ) qth = .........( / s )
qsimulat » 15,2( / s )
La cinématique graphique a permis
une bonne estimation de la vitesse
angulaire.
Question 5 :
a°- T(S1 /0)=T( Am/0)+T(Réd /0)+T(11/0)+T(12/0)
1
b°- T(13/0)= .(M13 .V (G13 /0).V (B ,13/0)+W(13/0).s(B ,13/0))
2
L
V ( B ,13/0) = x .x V (G13 /0) = x .x + .a . y13 W(13/0) = a .z
2
æ ö
T(13/0)= 1 .çççM13 .x 2 -2.M13 .x . L .a .Sina + J13 .a 2 ÷÷÷
2è 2 ø
MOTO- PES
REDUCTEUR
11
L. pivot L. hélicoïdale
d’axe ( A , x ) d’axe ( B , x )
0 12
L. glissière / ( x )
SYST. RAPPEL
L. pivot L. pivot
d’axe d’axe
L. pivot
14 13
d’axe
e°- PEXT = Cm .wm - Frappel .x - M12. g.x + M14 . g.R.q.Sinq - M13. g.x + M13 . g. L .a .Sina
2
L’axe moteur et la vis à bille sont supposés équilibrés dynamiquement.
Question 6 :
p p k dy p k
a°- e.q = x dy .q = -L.a x = - .k .w m q = - . .w m a = . . .w m
2p 2p e L 2p e
æ ö
T (S /0) = 1 .( J14 + M14 .R2 ).q2 + 1 .çççM13 .x 2 - M13 .x . L .a .Sina + J13 .a 2 ÷÷÷
2 2è 2 ø
1 p
+ .( Jm + Jr + J11 .k 2 + M12 .( .k )2 ).wm2
2 2p
ææ æ ö ö÷æ p k ö÷
2 2 ö
2÷
T (S /0) = 1 .çççççç( J14 + M14 .R 2 ). + J13 .ççç dy ÷÷÷ p
÷÷÷ççç . ÷÷ + Jm + J r + J11 .k + (M12 + M13 ).( .k ) ÷÷÷ .w m
2 2
2 ççèçè è L ø ÷øè 2p e ø 2p ÷ø
æ æ ö ÷öæ p k ÷ö
2 2
æ æ æ ö ö
ççç
1 d çç ç
ç R ÷÷ö ÷÷ p.k ÷÷÷
Cm = . J . w -çF + çM + M + M . ÷. g . ÷
hv .hr ççèç éq dt m çççè rappel çççè 12 13 14 e ÷÷÷ø ÷÷÷ø÷ 2p ÷÷÷÷ø
Question 7 :
ìï R (3/ R ) üï æ d ö÷
a°- {C(3/ R0 )} = í c ï 0 ï
ý çç x3 ÷ = q3 . y 3 + q2 .Sinq3 .z3
ïïs(O ,3/ R )ïï çè dt ÷ø0
Oî ï ï
0 þ
Rc (3/ R0 ) = M3 .V (G3 Î 3/ R0 ) = M3 .R .(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 )
s(O ,3/ R0 ) = M3 .OG3 V (O Î 3/ R0 ) + I(O ,3).W(3/0)
æ A .q .Cosq ö÷
æ A3 0 0÷ö æ q .Cosq ÷ö çç 3 2 3
÷
çç-B .q .Sinq ÷÷
ççç ÷÷ ççç 2 3
÷÷ s (O ,3/ R ) = çç 3 2 3÷
= ç 0 B3 0÷÷ çç-q2 .Sinq3 ÷÷÷
0 ÷÷
çç ÷÷ ç ÷ ç
çè C3 .q3 ÷
÷ø
èç 0 0 C3 ø÷( x , y ,z ) çèç q3 ÷ø÷ ( x3 , y3 ,z3 )
3 3 3 ( x , y ,z )
3 3 3
ì ü ïìï M3 .R.(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 ) ïüï
ïï Rc (3/ R0 ) ïï
{C(3/ R0 )} = í ý= í ý
ï
ï s (O ,3/ R )ï
ï ïï A .q .Cosq . x - B .q .Sinq . y + C .q .z ïï
ï
Oî 0 ï Oî
þ ï 3 2 3 3 3 2 3 3 3 3 3 þ ï
ì R (4/ R ) ï
ï ü
ï c 0 ï
b°- {C(4/ R0 )} = í ý (
Rc (4/ R0 ) = M4 .V (E Î 4/ R0 ) = M4 . l .x3 + l.(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 ) )
ïs(O ,4/ R0 )þ
ï
ï
Oî
ï
ï
ï
s(E ,4/ R0 ) = I(E ,4).W(4/0)
æ A .q .Cosq ÷ö
æ A4 0 0 ö÷ æ q .Cosq ÷ö
ç çç 4 2 3
÷
çç-B .q .Sinq ÷÷
çç ÷÷ çç 2 3
÷÷ s ( E ,4/ R ) = çç ÷÷
= çç 0 B4 0÷÷ çç-q2 .Sinq3 ÷÷÷
0 4 2 3
çç C .q ÷
÷÷
ççç ÷÷ ç ÷÷ è ø( x , y ,z )
è 0 0 C 4 ÷ø( x , y ,z ) çèç q3
4 3
3 3 3
ø÷
( x3 , y3 ,z3 ) 3 3 3
æ ö÷
çç A4 .q2 .Cosq3 ÷÷
çç ÷
s(O , 4 / R0 ) = s(E , 4 / R0 ) + M 4 .V (E Î 4 / R0 ) EO s(O ,4/ R0 ) = çç-(B4 + M4 .l ).q2 .Sinq3 ÷÷÷÷
ç 2
çç ÷
÷÷
çè (C 4 + M4 .l ) .q3
2
÷ø
( x3 , y3 ,z3 )
ìï R (4/ R ) üï
ï 0 ï
ìï
ïï (
M4 . l .x3 + l .(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 ) üï
ïï )
{C(4/ R0 )} = í c
ý= í ý
ïïs(O ,4/ R )ïï ï ï
ï O ïîï A4 .q2 .Cosq3 . x3 -(B4 + M 4 .l ).q2 .Sinq3 . y3 + (C 4 + M 4 .l ).q3 .z3 ïþï
2 2
Oî ï 0 þ
Question 8 :
Le graphe d’analyse du modèle mécanique est proposé ci-dessous :
Pes Pes Pes
Motorisation Motorisation Motorisation
M2 M3 M4 Dispositif
Frottements Frottements Frottements de rappel
visqueux visqueux visqueux
0,1 L 2/1
2 L 3/2
3 L 4/3
4
Question 9 :
On isole (4) et on applique le T.R.D. en projection sur x3 :
x3 .R (4 4) = x3 .M 4 .a (E ,4/0)
x3 .R (3 ¾¾
mot
4) + x3 .R (3 ¾¾
L
4) + x3 .R (3 ¾¾
frott
4) + x3 .R ( pes 4) + x3 .R (DR 4)
æd éd ù ö
= M4 .ççç x3 .V (E ,4/0) - ê x3 ú .V (E ,4/0)÷÷÷
è dt êë dt úû 0 ÷ø
æ d ö÷
FM 4 - f 4 .l - M4 . g. x . x3 - FR = M4 .l -ççç ( )
x3 ÷÷ .M4 . l .x3 + l.(q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3 )
è dt ø0
æ Cosq1 ö÷ æCosq3 ÷ö
ççç ÷ çç ÷ æd ö
x .x3 = ç-Sinq1 .Cosq2 ÷÷÷ çç Sinq3 ÷÷÷ = Cosq1 .Cosq3 - Sinq1 .Cosq2 .Sinq3 çç x3 ÷÷÷ = q3 . y3 + q2 .Sinq3 .z3
çç ÷÷ ç ç ÷÷ ç
è dt ø0
èç Sinq1 .Sinq2 ø÷B 2 çè 0 ÷øB 2
(
FM 4 - f4 .l - M4 . g.(Cosq1 .Cosq3 - Sinq1 .Cosq2 .Sinq3 ) - FR = M4 . l -l.(q32 + q22 .Sin2q3 ) )
æ Sinq3 ö÷
d é dz2 ù
çç
æ d ö÷ ÷
z2 .d (0, E34 / R0 ) = z2 .s(0, E34 / R0 )- ê ú .s(0, E34 / R0 ) çç z2 ÷ = -q2 . y2 = -q2 ççCosq3 ÷÷÷
÷
dt êë dt úû R çè dt ø çç ÷
0 0
çè 0 ÷÷ø
B3
æ A .q .Cosq ÷ö
d éd ù
çç 34 2 ÷
3
( x3 , y3 ,z3 )
CM3 - f3 .q3 + M34 .R34 . g.(Cosq1 .Sinq3 + Sinq1 .Cosq2 .Cosq3 ) = C34 .q3 + (B34 - A34 ).q22 .Sinq3 .Cosq3
Question 11 :
a°- On isole l’ensemble E = (2+3+4) , on applique le T.M.S en O en projection sur x1 :
2
x1 .M(0, E2 E2 ) = 0
L frein
x1 .M(0, E2 E2 ) = x1 .M(0,1 ¾¾ 2) + x1 .M(0,1 ¾¾ 2) + x1 .M(0, pes E2 ) + x1 .M(0, DR 4)
0 Cf 2 0
( )
x1 .M(0, pes 3) = x1 . OG 3 -M3 . g. x = -M3 . g.R.x3 .( x x1 ) = -M3 . g.R.x3 .(Sinq1 .z1 ) = -M3 . g.R .Sinq1 .Sinq2 .Sinq3
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Concours National Commun Filière : MP Session 2016
Re
2p
x2 .M
O
( S Wg ) =- f .P . ò
R
r 2
.dr . ò
0
dq x
O
2
3
3 3
2 .M ( S Wg) =- . f .P .p Re -Ri
( )
i
2
3
3 3
C f 2 = . f .P .p Re -Ri ( )
Question 14 :
ωAs Z 2a .Z1 Z0 .Z 2b ω .
20100 66.30 1
As
ωAm Z 2a .Z1 ωAm .
20100 100
Question 15 :
R.S.G. wWg .r =-wFS .RF wWg .(RC -RF ) =-wFS .RF wFS = - RC -RF
wWg RF
Z =202dents
wFS ZCS -Z FS 1 CS
=- =-
wWg Z FS 100 Z FS =200dents
k R. f k R. f k R. f k R. f
K .K red k 2 R. f L
Km 1
L.I m
k 2 R. f 0 2 k 2 R. f
0
L.I m R
Question 17 :
Figure R1
Zoom à l’origine
tr5% 0.054 s
T1 0.0001 s T2 0.018 s
Question 18 :
TM 0.018 s
0, 049 rad / s
KR 9, 4.104
53 N
Question 19 :
a°- red p Bm p .U p BF p .Fr p
KM K A .K M
K A.
K A . Am p 1+TM .p 1+ K A .K M .K Mot
Bm p
1 K A . Am p .K mot 1+ K A .
KM
.K Mot 1+
TM
.p
1+TM .p 1+ K A .K M .K Mot
K A.K M TM
GM T=
1+ K A.K M .K Mot 1+ K A.K M .K Mot
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KR KR
AF p 1+TM .p 1+ K A.K M .K Mot
BF p
1 K A . Am p .K mot 1+ K A.
KM
.K Mot 1+
TM
.p
1+TM .p 1+ K A.K M .K Mot
KR TM
GR T=
1+ K A.K M .K Mot 1+ K A.K M .K Mot
K A .K M KR
b°- réd .U 0 .Fr0
1+ K A .K M .K Mot 1+ K A .K M .K Mot
TM
Constante du temps : T =
1+ K A.K M .K Mot
L’intérêt de la boucle de vitesse est
d’améliorer la rapidité du moteur T < TM
de diminuer la sensibilité du moteur à la perturbation
KR
réd réd réd .Fr0 .
sansFr 0 avecFr 0
1+ K A .K M .K Mot
c°-
GM
BM p = ; G M = 0,086 rad.s ‐1 /V T = 0,015 s
1+ T.p
GR
BF p = ; G R = 7,8.10‐4 rad .s 1 / N
1+ T.p
Question 20 :
a°- Ecart = KC .Fc ‐ K F .F .On espère avoir, en régime permanent, un écart nul lorsque la
consigne Fc est égale à la sortie F .
b°-
C.K1
Question 21 : HBO p C p .H1 p K BO C.K1 Classe 1 Ordre 2.
p.(1+T.p)
H BO p 1
Question 22 : H BF p
1+ H BO p 1+ p + T .p2
C.K 1 C.K 1
C.K 1 2. 1 1 C.K 1 1 1 1
0 . 2 C
T 0 C.K 1 2.C.K 1 T 2. T.C.K 1 4.T.C.K 1 4.T. 2 .K 1
1
Le système le plus rapide sans dépassement 1 Ctr5%
4.T.K 1
1 1
Ctr5% 7, 75
4.T.K 1 4.0,015.2,15
Question 23 :
a°- Pour C = 1 ; Marge de phase : MP 88
Marge de gain : MG
b°- Pour Ctr5% 7,75 20LogCtr5% 17,78dB ; Marge de phase : MP 72
CdB=17,78
MP=88°
MP=72°
Question 24 :
a°- HBO p de Classe 1 consigne 0
K1 F
.K 2 . r 0
H p .H 2 p .Fr p p.(1 T . p) p
b°- pert lim t lim p. p lim p. 1 lim p. .
t Fc 0 p0 Fc 0 p0 1 H BO p p0
1
C.K1
p.(1 T . p)
K2
pert .Fr0
C
Question 25 :
Exigence de précision non respectée.
Question 26 :
1+Ti .p K1
. C.
1+Ti .p K1 H BO p Ti .p p(1+T.p)
H BO p C p .H1 p C. . H BF p
Ti .p p(1+T.p) 1+ H BO p 1+C. 1+Ti .p . K1
Ti .p p(1+T.p)
C .K 1 .(1+ Ti .p) C .K 1 .(1+Ti .p)
H BF p
2
Ti .p .(1+ T.p) + C .K 1 .(1+ Ti .p) C .K 1 + C .K 1 .Ti .p +Ti .p2 +Ti .T.p3
1er condition : C > 0 ; Ti 0
Ti .T C .K 1 .Ti
C .K 1 .Ti 2 ‐ Ti .T.C .K 1 0 Ti ‐ T 0
Ti C .K 1
2ième condition : Ti T
Question 27 :
1 ωC
a°- On choisit = où ωC est la pulsation de coupure à 0 dB de la FTBO corrigée
Ti 10
par le correcteur proportionnel intégral.
1+Ti .p K1
H BO p C p .H1 p C. .
Ti .p p.(1+T.p)
M 180° + C C 180° + arctan Ti .C ‐ arctan T.C 120°
1
arctan Ti .C ‐ arctan T.C 60° C tan arctan Ti .C ‐ 60°
T
10
C rad / s Ti = 0,332 s
ωC
1 1+ Ti .C
2
K
b°- HBO jC C. 1 . . 1
Ti .C C 1+ T.C 2
1+ T.C
2
T . 10 1, 2035
C i C .C . .30,08. 15, 27 C 15, 27
K1 1+ Ti .C 2,15 101
2
MP=60°
E=0
tr5%≈0,2 (s)
Stabilité respectée
Précision respectée
Rapidité respectée
Amortissement : dépassement non respecté
Question 29 :
L’écart en régime permanent. E=0
……… E=0
Précision respectée
Le temps de réponse à 5%.
………… tr5%=0,141 (s)……………
Rapidité respecté
Le dépassement.
AUCUN dépassement
Dépassement respecté tr5%=0,141 (s)
Question 30 :
1+Ti .p K1 1+6.p
H BO p C p .H1 p C. . HBO p 2,86. 2
Ti .p p.(1+T.p) p .(1+0,015.p)
‐40dB/dec
‐20dB/dec
9,14dB
‐40dB/dec
0,166 66,66
Stabilité respectée
MP=75°