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Chapitre 3

Analyse Cinématique des


Mécanismes Plans
Plan du cours :
 Généralités
 Paramétrage d’un mécanisme plan
 Analyse structurale des mécanismes plans
 Mécanismes 4 barres articulées
 Classification selon la méthode d’Assour
 Loi de Grashof
 Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
 Analyse des Positions : Méthode analytique
 Analyse des vitesses : Méthode Graphique; Méthode Analytique
 Analyse des accélérations : Méthode Graphique; Méthode Analytique

Théorie des Mécanismes


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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
1. Généralités

Pour le problème d’analyse cinématique des mécanismes, les données sont : schéma cinématique (ou modèle
physique) du mécanisme, la position considérée, la vitesse et l’accélération des pièces motrices.

On cherche à déterminer :
a) La position du mécanisme : position de toutes les pièces mobiles du mécanisme;
b) La vitesse du mécanisme : vitesse de toutes les pièces mobiles ;
c) L’accélération du mécanisme : accélération de toutes les pièces mobiles ;

Trois méthodes sont utilisées dans ce document :


- méthode géométrique (construction géométrique);
- méthode graphique (ou grapho-analytique, construction graphique);
- méthode analytique (fonctions analytiques)

2. Paramétrage d’un mécanisme plan


2.1 Définition

Pour un mécanisme plan tous les points des éléments mobiles décrivent des courbes situées dans des plans
parallèles, au cours de leurs mvts.
2.2 Liaison dans le plan

Les liaisons possibles dans le plan sont : Pivot d’axe perpendiculaire au plan; Glissière d’axe parallèle au plan;
Ponctuelle d’axe parallèle au plan.

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2.3 Caractéristiques géométriques des éléments
Dans une chaîne cinématique fermée, chaque élément possède au moins deux liaisons. Ces éléments sont appelés
éléments binaires.
Pour les éléments binaires, 3 cas peuvent se présenter selon la nature des liaisons. (Figures 1 a et b)

• élément avec 2 pivot : distance entre perpendiculaires aux 2 axes;


• élément avec une pivot et une glissière : distance du centre de la pivot à l’axe de la glissière;
• un élément avec 2 glissières : angle entre les 2 axes de ces liaisons.

(b)
(a)

Figure 1

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Pour analyser un mécanisme il est nécessaire de connaître ses caractéristiques géométriques. Dans
le cas général, il y a toujours des paramètres fixes et des paramètres variables au cours du
mouvement du mécanisme. Exemple: (Figure 2)
r3 B
θ3
r1 = OC
A
r2 r2 = OA
θ2
r4 Paramètres fixes r3 = AB
O
r4 = BC
θ4

Figure 2
C Paramètres variables : θ 2 ( t ) , θ3 ( t ) et θ 4 ( t )

3. Analyse structurale des mécanismes plans


Dans ce qui suit, nous prenons comme exemple le mécanisme articulé 4 barres.
3.1 Exemple de mécanismes articulés 4 barres

Pièce
Figure 3 motrice

(b) : Moteur à Piston (c) : Compresseur


Pièce
motrice
Pièce
motrice
(a) : Concasseur
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3.2 Systèmes dérivés du mécanisme articulés 4 barres
Système à piston
B B B
3
C 3 3
2 2 C 2 4
4 C
4 D
A D A A
D
1 1
1 Figure 4
Système à coulisse
3
B C
3 C B 3 C
B
2
4 2 4 2 4
A
D A D A
1
1 Figure 5 1 D
3.3 Classification des mécanismes articulés 4 barres
3.3.1 Classification par nature des paires cinématiques

a- mécanismes aux paires inférieures : toutes les paires cinématiques sont des paires inférieures.
Exemple : mécanisme à piston

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b- mécanismes aux paires supérieures : contenant des paires supérieures.
Exemple : mécanismes à came, mécanismes à engrenage.

3.3.2 Classification selon la méthode d’Assour

Chaque mécanisme est formé par une ou plusieurs pièces motrices reliées à la base et des chaînes cinématiques
statico-déterminées; les plus simples sont appelées groupes d’Assour.

Statico-déterminée Sont ddl est nul (w = 0).

La plus simple Ne peut être décomposée en plus simples chaînes statico-déterminées.

Exemples :
C
C 3
Figure 6 3
B Groupe
B d’Assour 4
4 θ2
2
D D
A
Pièce motrice + base

w = 3.3 − 2.4 = 1 ddl w = 3.1 − 2.1 = 1 w = 3.2 − 2.3 = 0


Paramètre θ 2

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C
C
B D
B D Groupe
d’Assour

(a)
A E
A E

w = ....................... w = ............. w = .................. w = ..................

E G
E G Groupe
4 4 d’Assour
5 B 5
B D D
2 1 2
1 F F
C 3 C 3
(b) A
A

w = ....................... w = ............. w = ..................

Figure 7

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Classification des mécanismes par groupe d’Assour
Le numéro de la classe du mécanisme est celui du plus haut groupe d’Assour contenu dans le mécanisme.
Numéro de classe = nombre de cotés du plus grand polygone (Figure 8)

Moteur électrique Presse hydraulique Moteur alternatif Etau limeur

(a) Mécanisme de 1ière classe (b) Mécanisme de 2ième classe (c) Mécanisme de 3ième classe

Figure 8

(d) Mécanisme de 4ième classe

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3.4 Construction des mécanismes articulés 4 barres

Considérons un mécanisme articulé 4 barres composé d’une bielle et de 2 pièces reliées à la base.

Loi de Grashof
Pour un mécanisme 4 barres, la manivelle n’existe que dans le cas où la somme
des longueurs de la plus courte et de la plus longue barre est égale ou inférieure à
la somme des deux autres.

Si l'on a : r1 < r2 < r3 < r4


r1 + r4 ≤ r2 + r3 (1)
Figure 9
Equation (1) satisfaite Mécanisme de Grashof

Conséquences :
- Si l’une des barres voisines de la plus courte est base, la barre la plus courte est manivelle et la barre opposée à la
plus courte est balancier ;
- Si la barre la plus courte est base, on aura 2 manivelles ;
- Si la barre opposée à la plus courte est base, on aura 2 balanciers;

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rcourte = r2 rcourte = r1

(a) (b)

rcourte = r3 r1 + r2 > r3 + r4

(c) (d)

Figure 10

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Exemples de mécanismes 4 barres articulées
Un mécanisme d'avance de film d'une Un mécanisme de coupe de tissus
caméra / projecteur

Pédale d’accélérateur

Figure 11

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3. Analyse cinématique des mécanismes plans
3.1 Analyse des déplacements des mécanismes plans
3.1.1 Aperçu sur la Méthode graphique
L’étude graphique des mécanismes plans à 1 ddl et relativement facile. Cependant, la précision des solutions
obtenues dépend des soins pris lors de la conception géométrique.

Principe :
B1
Sur la figure 12, le point O est choisi comme origine du repère. Le point A est r3
θ3
donné par ses coordonnées polaires (r2,θ2 ). La position du point B est r4
déterminée par l’intersection des deux cercles, de rayon r4 de centre C et de
A θ4
rayon r3 de centre A. θ2
r2

En général pour les problèmes plans deux solutions existent, représentées O C


sur le graphique obtenue par les deux points B1 et B2
B2

Figure 12

Les paramètres inconnus (les angles θ3 et θ4) seront alors directement mesurés sur le graphique.

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3.1.2 Méthode analytique
Cette méthode possède plusieurs avantages par rapport à la méthode graphique :
• Plus grande précision ;
• Meilleur adaptation à la programmation sur ordinateur ;
• Automatisation facile pour une analyse complète du mécanisme.
Remarques :
- Dans un mécanisme plan on peut écrire autant d’équations vectorielles qu’on a de cycles.
- Dans la suite du cours, l’écriture des équation de fermeture de boucle, positions, vitesses et accélérations, est basée
sur la représentation par les nombres complexes des vecteurs (éq. 6).

Le nombre d’équations indépendantes correspond au nombre de cycles indépendants.

γ =L − N + 1 ( 2)
On rappel que le nombre de degré de liberté des mécanismes plans est calculer par la formule de
Grubler simplifiée :
w = 3n − 2b − h ( 3)
Résolution

• Représenter chaque corps par le vecteur, rk = rk eiθ ( 4)
N
 
• Ecrire les équations de fermeture de boucles , ∑ rk = 0
k =1
( 5)

• Séparer les parties imaginaire et réelle e iθ cos (θ ) + isin (θ )


= (6)
pour former 2 équations,
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Exemple 1: Figure 13

6 E - Le nombre de cycles indépendants


F 5

B
γ = 7 − 6 + 1 = 2 cycles
4
D
OABCO et OADEFO
α 3 C
A 2 éqns vectorielles à écrire
2 β
O - Nombre de ddl :
1
(a) w = 3× 5 − 2 × 7 = 1
- Paramétrage et écriture des équations de
fermeture de boucle :
E
F
B
D
C
A

O
(b)

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Exemple 2:
8

r7 G
G 1
7
F F
E E
3 
6 r6

d3
d3

3
β A β d6
A
 r3
2 r2  
1 B 2
α
B 4 5 α r4 r5
r1 θ5
O O

d9
C
d2

C
1
D

r10 D
d1 d1

(a) (b)
Figure 14

Paramètres fixes de Elément 1 2 3 4 5 7


chaque élément Paramètres r1 , r10 , d 3 , α r2 r3 , r6 , β r4 r5 r7

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Paramètres variables du mécanisme

θ 2 ;θ3 ;θ 4 ; d5 ;θ 6 ;θ 7 ; x8
Mobilité du mécanisme w = 3 × 7 − 2 ×10 = 1 ddl
Nombre cyclomatique γ = 10 − 8 + 1 = 3 cycles indépendants
Paramétrage : Figure 14 (b)

Equations vectorielles
   
Cycle 1 : r2 + r3 = r1 + r4
   
Cycle 2 : r2 + r6 = r10 + d 6
     
Cycle 3 :
(
r2 + r6 + r5 − d 6 + r7 =)
r8
r2 eiθ2 + r3eiθ3 = r1e − iα + r4 eiθ4
 iθ i (θ3 + β ) 6 éqns scalaires
r2 e 2 + r5e = d1 − d 9i + d 6 eiθ5
 iθ2 6 inconnues
+ ( r6 − d 5 ) eiθ5 + r7 eiθ7 = x8 + d3i
i (θ3 + β )
r2 e + r5e

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Exercice 1:
Faire une analyse de position du mécanisme à coulisse de la figure ci-dessous pour
déterminer θ4 et la distance O4A. On donne :
O4O=
2 A 114.3mm, θ=
2286m, O2= 2 135°

Equation de fermeture de boucle :


      
r1 + r2 − rA = 0 ⇒ r1 + r2 = rA
 r1eiθ1 + r2 eiθ2 =
rAeiθ4
r2
θ= 90°
 1
rA r2 cos θ 2 = rA cos θ 4 ....................(1)
 
r1 + r2 sin θ 2 =rA sin θ 4 ...............(2)
r1
Figure 15
Input : θ2
Output : rA et θ 4

(r )
1

rA = 2
2
+ r + 2r1r2 sin θ 2
1
2 2
A.N . rA = 319.80mm
 r + r sin θ 2  θ4 =
−75.36°
θ 4 = tan  1 2 −1

 2 r cos θ 2  Pratiquement on doit avoir : θ=
4 180° − 75.36=
° 104.64°

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Exercice 2: θ3 3 
Résoudre le problème de positions du mécanisme articulé r3
quatre barres de la figure 4, et ce en fonction du paramètre 
r4
d’entrée et des dimensions cinématiques des pièces.  4
r2
   
r2 + r3 = r1 + r4
2 θ2  θ4
iθ 2 iθ3 iθ 4
r2 e + r3e =
r1 + r4 e r1
r2 cos θ 2 + r3 cos θ3 = r1 + r4 cos θ 4 .............(I) r1

r2 sin θ 2 + r3 sin θ3 = r4 sin θ 4 .....................(II)
Figure 16
Après developpement on obtient une équation linéaire de la forme:
a cos θ3 + b sin θ3 = c .............(III)
Ou a, b et c sont tous non nuls :
=a 2r2 r3 cos θ 2 − 2r1r3 

b = 2r2 r3 sin θ 2  ...........(IV)

c = r42 − r22 − r32 + r12 + 2r1r2 cos θ 2 

Solution : Voir TD

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3.2 Analyse des vitesses et des accélérations des mécanismes plans
3.2.1 Méthode analytique
a- Vitesses
Les avantages et les inconvénients sont les mêmes que ceux présentés lors de l’analyse des
déplacements.
Toutes les données géométriques étant connues, le nombre cyclomatique déterminé, on écrit les
équations vectorielles correspondants aux cycles.

n
 
∑ rk = 0
k =1
(7)

L’étude des vitesses revient à dériver ces équations par rapport au temps pour donner :
n
d  

k =1 dt
( rk ) = 0 (8)

Dans le cas général, la dérivée de rk donne :
d 
( rk ) rk eiθk + rk .iθk eiθk
=
dt (9)
= ( rk + iωk ) eiθk
rk .iθk eiθk → vitesse tangentielle
Remarque : Apparition de 2 composantes de vitesses  iθk
rk e → vitesse radiale
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b- Accélération

L’étude des accélération revient à dériver à considérer la 2ième dérivée par rapport au temps des
équations de fermeture de boucle.

n
d2  

k =1 dt
2 ( k)
r =0 (10)

En considérant le vecteur position de la kième pièce :

d2 
=
dt 2 ( rk )
d
dt
(
rk eiθk + rk .iθk eiθk )
= rk eiθk + rk .iθk eiθk + rk .iθk eiθk + rk .iθk eiθk + rk .i 2θk 2 eiθk
 (11)

rk eiθk + 2irk ωk eiθk + irkα k eiθk − rk ωk 2 eiθk



=

ω=
k θk → vitesse angulaire
α=
k θk → accélération angulaire

Remarque : l’équation 11 met en évidence 4 types d’accélérations, voir le résumé de la figure suivante.

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Résumé des équations analytiques de la cinématique,

Position
re iθ

Vitesse tangentielle Vitesse radiale


riθe iθ  iθ
re

Acc. tang lle Acc. centripete Acc. de Corriolis Acc. radiale


riθe iθ -rθ 2 e iθ  θe iθ
2ri re iθ


Figure 17

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3.2.1 Méthode Graphique
a. Epure des vitesses
La méthode graphique est très utile pour l’analyse des vitesses des mécanismes plans, elle permet de
donner rapidement des informations nécessaires sur le mouvement des mécanismes.

Soit un solide (S) sur lequel on considère 2 points A et B. d’après la relation de composition des vitesses
(Torseurs) :       
VB= VA + BA ∧ Ω ( S=
) VA + Ω ( S ) ∧ AB (12)

Soit VBA la vitesse relative du point B par rapport au point A.
  
Ω ( S ) ∧ AB
VBA =

Ω : Vecteur vitesse de rotation;
 
Note : VBA est orthogonale a AB
 
Puisque le mouvement de (S) est plan, on doit avoir : Ω =ω k
L’épure des vitesses du solide correspond à la représentation graphique de l’équation (12), que l’on
peut écrire : 
VA
   

V= VA + VBA VA B
(13)
B  VBA Figure 18
VB
A
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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
Exemple 1 : Analyse graphique du problème de vitesses d’un mécanisme articulé 4 barres (Figure 19).
A

3 Figure 19
2
y
B 4
θ2
O x

   Polygone des vitesses

+ VBA
Echelle kv
VB VA
   a
// Ox ⊥ OA ⊥ AB 
 VA
? r2ω2 ? VBA

VB
ω2 ........... ⇒ sur l'épure pv a [ mm ]
//OB
=
VA r2= pv
b
VA  mm s 
Soit kv = → Echelle des vitesses
pv a  mm 
=
VB p=
v b.kv ....... mm s
= =
VBA ab.kv ....... mm s
VBA
ω3
= = ........ rad s
r3
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A
θ3

 
r2 r3
y
B
θ2
O  x
r1
  
r2 + r3 =
r1
r cos θ + r cos θ =
r
r2 eiθ2 + r3eiθ3 =
r1 ⇒  ⇒ θ3 et r1
2 2 3 3 1

2r sin θ 2 + r3 sin θ 3 =


0

 iθ 2  iθ3 r2θ2 sin θ 2 + r3=


θ3 sin θ3 r1 r2ω2 sin θ 2 + r3ω
=3 sin θ 3 r1
r2iθ 2 e + r3iθ3e = 0 ⇒ → 
r2θ2 cos θ 2 + r3θ3 cos θ3 =0 r2ω2 cos θ 2 + r3ω3 cos θ3 = 0

 −r2ω2 cos θ 2
= ω
 3 → vitesse angulaire de la bielle
⇒ r3 cos θ3
=r r ω sin θ − r ω cos θ tan θ → vitesse du piston
1 2 2 2 2 2 2 3

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b. Epure des accélérations
A
Considérons un mécanisme bielle – manivelle ω2
3
représenté à une échelle donnée (Exemple 1, figure 2
4
y
20). Le problème consiste à trouver l’accélération d’un θ2 B
point du coulisseau 4 et l’accélération de la bielle 3, O x
dans la position représentée
Figure 20

La construction de l’épure des vitesses à permis de déterminerθ3 et r1 pour la position considérée .

On suppose que : ω2 = cte

Le problème se ramène à la résolution graphique de l’équation :


  
a=
B a A + aBA (14)

Chaque vecteur accélération peut être décomposé en une composante normale est une
composante tangentielle.
    t n
aBt + aBn = a At + a An + aBA + aBA (15)
Pour le système considéré :
B possède une trajectoire rectiligne ⇒ aBn =
0
pièce2, ω2 cte
= =⇒ a tA 0

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A

ω2
3
2 C
y
B 4
θ2
O x
a
c  
 VC
VA
VBA Polygone des accélérations
//O Echelle ka
B b  pv 
VB //OB aB
 pa
t b aC
aBA
  n t 
=
aB aA + a BA + a BA b′ aA
    n
 OB  AO  BA ⊥ BA aBA
a
? r2ω22 2
VBA r3 ?
= ω22 ........... ⇒ sur l'épure pa a [ mm ]
a A r2= 2
VBA n
aBA
a n
BA = r3ω3 =
= 2 mm ′
....... s 2 → sur l'épure ab =
a A  s2 
mm r3 ka
→ Echelle des vitesses
pa a  mm 
Soit ka =
=t
aBA =
bb′.ka ....... mm s 2
t t
aBA aBA
α3 =
= ........ rad s 2 → accélération angulaire de la bielle
AB r3
=
aB p=
a b.k a ........... mm s 2 → accélération du piston
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Synthèse sur l’analyse des accélérations.

Trajectoire du
point A

aA

  α
aB aBA 
rBA
n
aBA
t
aBA
Trajectoire du
point B Translation Rotation autour du point A

Figure 21

n 
aBA =−ω 2 rBA → Acc. normale (centripete)
t   
aBA =α ∧ rBA =α rBA → Acc. tangentielle, ⊥ à AB
ω → Vitesse angulaire
α → Accélération angulaire

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3.2.2 Commentaires sur les vitesses et les accélérations relatives
a. Vitesse relative
Il y a quatre cas où la vitesse relative est considérée (bien que seulement 3 ne sont pas triviaux).

Même Point Différentes positions

Même pièce Cas 1 Cas 2


Trivial Mouvement différent
Différentes pièces Cas 3 Cas 4
Mouvement relatif Mouvement différent &
relatif
Exemple : Cas 2
2 points différents pris sur la même pièce. Etude de la vitesse du point B par rapport au point A du mécanisme
4 barres articulées de la figure 22. 
VBA

 VB B   
 r3 V=B VA + VBA
A
VA θ3

 VA : vitesse absolue du point A
r4 
ω2 VB : vitesse absolue du point B
Figure 22  
r2
θ2 θ4 VBA : vitesse relative du B par rapport au point A

O
r1 C

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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans

VBA  
 r3eiθ3
rBAeiθ BA → dans le cas considéré : r3 =
rBA =
 VB  d 
( )
B d
 r3 =
VBA =( rBA ) rBAeiθBA + rBA eiθBA
A dt dt
VA θ3 

r4
VBA rBAeiθ BA + rBA ( iωBA )
=
dt
e(
d iθ BA
)
ω2

r2
θ2 θ4 Equivalente à une rotation de
toujours nul pour
90° dans le sens de ωBA c-à-d ω3
O les barres rigides
r1 C
 
Donc, pour le barre rigide 3, on doit avoir : VBA r3ω3 , ⊥ à r3
=
  
De même, pour les pièces 2 et 4 on peut
écrire :
V=A (
VO + VAO =ω2 r2 ieiθ2 )
  
V=B (
VO + VBO =ω4 r4 ieiθ4 )
Exemple : Cas 3
Points confondus sur différentes pièces.
Se produit souvent pour les liaisons glissières (Figure 23) les vérins , les pistons et les cames :
• Deux points sur des liaisons différentes occupent momentanément le même point dans le plan
• Chacun a une vitesse absolue différente, donc une vitesse relative existe

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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans

- Calcul de la vitesse du coulisseau (relative), V
3 C3C4
C2 , C3 , C4
Par un raisonnement similaire on peut pensé à la dérivée

du vecteur position relative, rC C
3 4

Comment exprimer ce vecteur pour deux points


coïncidents?
4
θ coulisseau = θ 4 Intuitivement, nous pouvons imaginer un déplacement de
2 C3 par rapport à C4, puis représenter rC3C4
B Ce vecteur est dirigé suivant la tangente à la trajectoire du
coulisseau, mais ayant une longueur nulle.
A Figure 23


rC3C4 = rC3C4 eiθcoul
 d  
=
VC3C4 =
dt
(
rC3C4 )
rC3C4 eiθcoul + rC3C4 ωcoul ieiθcoul ( ) 

on obtient VC3C4 = rC3C4 eiθcoul (16)

Vitesse instantanée
du coulisseau = 0 , même point (confondus)

Notons que dans cette expression simple, il est parfois difficile de trouver l'angle de tangence du
coulisseau 3.
Théorie des Mécanismes
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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
b. Accélération relative
Nous considérons le système complexe correspondant au Cas 3 (Figure 23) : Points confondus sur
différentes pièces. On suit la même procédure que celle appliquée pour les vitesses relatives :
 
Soit rC2C4  rC4 , donc :
  iθcoul  iθ 4
=
rC2C4 rC= 2 C4
e rC2 C4 e
 d 
=
VC2C4
dt
= rC2C4( )
rC2C4 eiθ4 + rC2C4 ( iω4 ) eiθ4
( *) (**)

Calcul de l'accélération.
 d 
(
aC2C4 = VC2C4 =
dt
)
rC2C4 eiθ4 + iω4 rC2C4 eiθ4


+ iω4 rC2C4 eiθ4 + rC2C4 ( iα 4 ) eiθ4 + ( iω4 ) rC2C4 eiθ4

2


d d
( *) (**)
dt dt

Après arrangement :


( ) ( )
rC2C4 eiθ4 + 2ω4 rC2C4 ieiθ4 + rC2C4 α 4 ieiθ4 − rC2C4 ω42 eiθ4

aC2C4 = ( )
Théorie des Mécanismes
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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
De même que pour les vitesses, les 2 derniers termes sont nuls puisque : rC2C4 = 0

  
aC2C4 =rC2C4 eiθ4

 
(
+ 2ω4 rC2C4 ieiθ4 =

)
aCs 2C4 + aCc 2C4 (17)
acc. du coulisseau acc. de Coriolis
dir.: trajectoire coulisseau dir.: rotation de 90
a partir de θ3 =θ 4

Pour la représentation graphique, on note :


0 0
    
aC2C4 = aCs 2C4 + aCc 2C4 + aCt 2C4 + aCn2C4


(
aCc 2C4 = 2ω4 rC2C4 ieiθ4 ) (18) Accélération de Coriolis dont le sens dépend des
signes de la vitesse linéaire et angulaire du coulisseau :

=V3 rC=
2 C4
et ω3 , ( avec dans le cas considéré ω3 ω4 )

La figure suivante représente le sens et la direction de l’accélération de Coriolis

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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
V3 V3
ω3 ω3
aCc 2C4

aCc 2C4

(a) (b)

Figure 24 : Sens et direction de


l’accélération de Coriolis

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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
4. Avantage mécanique. Coefficient de retour rapide
4.1 Avantage mécanique d’un mécanisme
L’un des critères le plus important dans la conception des mécanismes est la capacité de celui-ci de
transmettre un effort (couple ou force). Si dans certains mécanismes, comme le train d’engrenage, le
rapport entre couple d’entrée et couple de sortie est constant, pour les mécanismes articulés ceci
n’est pas toujours vrai.
On cherche a déterminer ce rapport entre l’effort d’entrée et l’effort de sortie pour une position
donnée du mécanisme.
Si on néglige toute forme de dissipation dans un mécanisme on obtient un système conservatif. On
peut alors écrire :
avec:
P= Γ eωe = Γ sω s (19) P la puissance transmise
Γ e le couple d'entrée
Cette équation peut encore s’écrire : Γ le couple de sortie
s

ωe la vitesse de rotation d'entrée


=
P F=
eVe FsVs
ωs la vitesse de rotation de sortie
On définit l’avantage mécanique du mécanisme par :

Fs
λ= (20)
Fe

Théorie des Mécanismes


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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
Et en utilisant la loi de conservation de la puissance :

Ve reωe
λ
= = (21)
Vs rsωs
4.2 Coefficient de retour rapide
Le mouvement rectiligne répété est couramment obtenu à l'aide de vérins pneumatiques et
hydrauliques, d'une vis stationnaire et d'un écrou mobile, d'entraînements rectilignes utilisant des
moteurs réversibles ou des engrenages réversibles, ainsi que des mécanismes à came et suiveur. Une
variété de liaisons typiques pour obtenir un mouvement alternatif sont montrées sur les Figures 25 a b
et c .

(a) (b) (c)

Figure 25

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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
Lors des opérations répétitives exécutées par ce genre de machines, il y a généralement une partie du
cycle lorsque le mécanisme est en charge, appelé course d'avance ou de travail, et une partie du cycle,
appelée course de retour, lorsque le mécanisme ne fonctionne pas mais revient simplement pour
pouvoir répéter l'opération.
Dans le mécanisme de la figure 25 a, il peut être nécessaire de travailler pour vaincre la charge F alors
que le piston se déplace vers la droite de C1 à C2 mais pas pendant son retour à la position C1 car la
charge peut avoir été enlevé. Dans de telles situations, afin de minimiser les exigences de puissance du
moteur et d'éviter de perdre un temps précieux, il est souhaitable de concevoir le mécanisme de
manière à ce que le piston se déplace beaucoup plus vite que pendant la course de travail c'est-à-dire,
utiliser une fraction plus élevée du temps de cycle pour faire le travail que pour revenir.

Pour de tel mécanisme, on défini le coefficient de retour rapide par la formule :


temps de la course d'avance
Q= (22)
temps de la course de retour
Pour le mécanisme de la figure 26 (a) :

α 
Temps de la course d'avance = T 
2π  α
 ⇒ Q= (23)
β  β
Temps de la course de retour = T
2π 

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Chapitre 3_Analyse Cinématique des Mécanismes Plans
Exercice
La figure 26 montre un mécanisme de retour rapide à manivelle et balancier. A l’instant où l’angle
OAB vaut 110°, utiliser la méthode graphique pour :
- déterminer la vitesse et l’accélération du piston C ;
- calculer le coefficient de retour rapide et l’avantage mécanique du mécanisme.

C
Données :
Position à l'échelle : 1 cm = 100 mm
D

210 mm
Longueur de la manivelle : CP = 105 mm
Vitesse de rotation de la manivelle : ω = 9.42 rad / s
Longueur du balancier : OD = 420 mm
P A Pièceintermédiaire : DE = 165mm

110 o
210 mm

Figure 26

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