Chapitre 3 Notions fondamentales L3 CM

1. Définition

On dit que deux solides (S1) et (S2) sont en contact à un instant t, s'ils ont un
ensemble commun de points matériels qui coïncident. Le contact entre deux solides
est soit ponctuel, soit multi-ponctuel.

2. Liaison

Le contact entre deux solides se traduit par une contrainte appelée liaison qui
limite le mouvement relatif d'un solide par rapport à l'autre.

Mathématiquement, une liaison est exprimée par une relation entre les paramètres
primitifs des solides en contact et/ou de leurs dérivées par rapport au temps.

, (1)

où

G est le centre de gravité du solide et sont les angles d'Euler.

Une liaison est dite holonome si la relation (1) ne dépend pas des dérivées des
paramètres primitifs par rapport au temps :

(2)

Dans le cas contraire, la liaison est dite non holonome.

Pour un système soumis à des liaisons, celle-ci sont dites :

Unilatérales : quand elles se traduisent par des inégalités.

Bilatérales : quand elles se traduisent par des égalités.

3. Contact ponctuel - Contact multi-ponctuel

3.1 Contact ponctuel

Considérons deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans un référentiel .

Soit I le point géométrique de l'espace de contact entre (S1) et (S2) à l'instant t.

1
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Vitesse de glissement :

La vitesse de glissement au point I, du solide (S1) par rapport au solide (S2),

est donnée par :

(3)

Remarque :

Roulement sans glissement :

Le solide (S1) roule sans glisser sur le solide (S2) si :

z (S1)

o y . I

(S2)

3.2 Contact multi-ponctuel- Quelques types de liaisons

Liaison pivot :

Un solide (S1) est soumis à une liaison pivot d'axe si le seul mouvement
possible de (S1) par rapport au solide (S2) est le mouvement de rotation d'axe .

Liaison glissière :

Un solide (S1) est soumis à une liaison glissière d'axe si le seul mouvement
possible de (S1) par rapport au solide (S2) est le mouvement de translation d'axe
.

2
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Liaison verrou :

Un solide (S1) est soumis à une liaison verrou d'axe si les seuls mouvements
possibles de (S1) par rapport au solide (S2) sont les mouvements de rotation d'axe
, et de translation d'axe .

Liaison sphérique :

Un solide (S1) est soumis à une liaison sphérique au point "A" d'axe si les
seuls mouvements possible de (S1) par rapport au solide (S2) sont les mouvements
de rotation autour du point fixe "A".

4. Degré de liberté

Si un solide est soumis à des liaisons, certain de ses paramètres primitifs

deviennent des variables dépendantes. Par conséquent, pour paramétrer la position
d'un solide soumis à des liaisons, il ne faut choisir parmi le nombre de ces
paramètres primitifs "n" qu'un nombre réduit de paramètres indépendants "N" qui
s'appelle nombre de degré de liberté, et qui représente le nombre de mouvements
indépendants de rotation et de translation.

5. Notion de coordonnée généralisée

La notion de coordonnée généralisée est introduite en mécanique afin d'aboutir au

paramétrage minimum des problèmes à résoudre. On désigne par coordonnées
généralisées les paramètres de configuration en fonction desquels on exprime les
déplacements de tous les points du système. On résonne alors en termes de
coordonnée généralisée et leur vitesse associée .