V 8

GEOMETRIA
UNIDAD CUAJIMALPA
NOTAS PARA EL CURSO
Por
Dr. Adolfo Zamora Ramos
Departamento de Matemáticas Aplicadas y Sistemas
División de Ciencias Naturales e Ingenierı́a
Junio 2010
2
Geometrı́a
Contenido
Prefacio 7
1 Vectores 9
1.1 Vectores en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1 Magnitud y Dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.2 Operaciones Elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.3 Producto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Vectores en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.1 Propiedades y Operaciones Elementales . . . . . . . . . . . 18
1.2.2 Producto Vectorial y Triple Producto Escalar . . . . . . . . 19
1.3 Vectores en R n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Matrices y Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.1 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.2 Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.3 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.4 Matrices Especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.4.5 Cambio de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.5 Coordenadas Curvilineas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5.1 Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5.2 Coordenadas Cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.5.3 Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.6 Números Complejos y Cuaternios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.6.1 Números Complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.6.2 Cuaternios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3
4 Contenido
2 Lugares Geométricos 69
2.1 Lugares Geométricos en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.1.1 Secciones Cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.1.2 Otras Curvas Clásicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.1.3 La Definición General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2 Lugares Geométricos en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.2.1 Superficies Cuadráticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3 Transformaciones Rı́gidas 99
3.1 Transformaciones Rı́gidas en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.1.1 Traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.1.2 Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.1.3 Reflexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.1.4 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.1.5 Forma Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.1.6 Composición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.1.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.2 Transformaciones Rı́gidas en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.2.1 Traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.2.2 Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.2.3 Reflexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4 Formas Cuadráticas 151

4.1 Formas Cuadráticas en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.1.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas . . . . . . . . . . 152
4.1.2 Identificación de Cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.1.3 Representación en Términos de Matrices . . . . . . . . . . 163
4.1.4 Identificación de Cónicas por el Método Matricial . . . . . 166
Geometrı́a
Contenido 5
4.1.5 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas por el Método

Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.1.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.2 Formas Cuadráticas en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.2.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas . . . . . . . . . . 184
4.2.2 Clasificación de superficies cuadráticas . . . . . . . . . . . 197
4.2.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.3 Formas Cuadráticas en R n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5 Aplicaciones 207
5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Referencias 209
Geometrı́a
6 Contenido
Geometrı́a
Prefacio
7
8 Prefacio
Geometrı́a
Capı́tulo 1
Vectores
El concepto de vector geométrico puede introducirse de manera natural si uno

piensa en desplazamientos. Para definir un desplazamiento uno se refiere a
la distancia que se ha desplazado y la dirección en la cual ha efectuado el de-
splazamiento. Ası́, por ejemplo, un estudiante de la clase de geometrı́a se de-
splaza desde su casa hasta el salón de clases cada vez que asiste a la clase. A
pesar de que el camino recorrido muy probablemente no ha sido en lı́nea recta,
su desplazamiento efectivo puede dibujarse en el plano de la ciudad uniendo
con un segmento de recta los puntos correspondientes a su casa con el del salón
de clases. Claramente, el regreso del salón de clases a la casa del estudiante lo
hará sufrir un desplazamiento inverso con lo cual su desplazamiento total de-
spués de haber salido y regresado a su casa será nulo.
Puede verse que otras cantidades fı́sicas como las velocidades y las fuerzas,
entre otras, tienen el mismo caracter vectorial de los desplazamientos y por lo
tanto pueden describirse también en términos de vectores. Sin embargo, vale
la pena remarcar que “leyes” tan simples e intuitivas como la adición de vec-
tores no se cumple de manera exacta para las velocidades. En este caso, como
consecuencia de la teorı́a de la relatividad especial, se tiene una ley de adición de
velocidades consistente con la invariancia de la velocidad de la luz en cada sis-
tema de referencia inercial.
9
10 Capı́tulo 1. Vectores
Matemáticamente el concepto de vector es mucho más general y se estudia de

manera rigurosa en el álgebra lineal. Para nuestro propósito de estudiar ge-
ometrı́a sin un curso previo de álgebra lineal, nos conformaremos con esta in-
terpretación que eventualmente el estudiante enriquecerá.
1.1 Vectores en R2
A pesar que no es necesario proponer sistemas coordenados con respecto a los
cuales referir desplazamientos,1 generalmente se introduce el concepto de vec-
tor referido a un sistema de coordenadas cartesianas,
R2 = R × R = { ( x, y) | x ∈ R, y ∈ R } (1.1)
Ası́, el segmento de recta que va de algún punto dado A = ( x1 , y1 ) a otro

−→
B = ( x2 , y2 ), define un desplazamiento (o vector) que denotaremos AB y cuya
representación es
y
B = ( x2 , y2 )
−→
AB
A = ( x1 , y1 )
x
O
−→
Figura 1.1: Vector AB .
Puesto que un desplazamiento dado, de magnitud y dirección especı́ficas,

puede realizarse partiendo de cualquier punto en R2 , podemos convenir que
1 Basta con referirlos a la dirección definida por alguna recta dada del plano: –la
dirección norte-sur, por ejemplo, y a un punto dado sobre dicha recta: –equivalente al
origen de coordenadas.
Geometrı́a
1.1. Vectores en R2 11
cada vector tiene una representación partiendo de cada punto del plano y de
esta manera tiene un número infinito de representaciones. En particular, la rep-
resentación más sencilla es la que parte del origen de coordenadas y que se
denomina la representación ordinaria.
y
B = ( x2 , y2 )
P
−→
AB
−→
OP
A = ( x1 , y1 )
x
O
−→ −→
Figura 1.2: Vector AB y su representación ordinaria OP .
−→
En la representación ordinaria, cada vector OP parte del origen O = (0, 0) y
llega al punto P = ( x, y), de tal forma que conviene compactar la notación a
−→
OP := ~P = ( x, y) (1.2)
lo cual, además, indica que cada pareja ordenada ( x, y) puede pensarse como
un punto del plano R2 o bien como un vector en su representación ordinaria.
1.1.1 Magnitud y Dirección

En términos de desplazamientos, resulta evidente considerar la magnitud de
un vector como la longitud de la flecha que representa el desplazamiento. Si
denotamos por k~u k a la magnitud del vector ~u = ( x, y), se encuentra directa-
mente del teorema de Pitágoras que
q
k~u k = x 2 + y2 (1.3)
Geometrı́a
Ası́, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒ k~u k = 0.
Ahora, a cada vector ~u 6= ~0 puede asignársele una dirección en términos del

ángulo θ que forma con respecto a una dirección dada. Nosotros consider-
amos el eje x positivo como esta dirección y asumimos la convención de medir
ángulos positivos en la dirección contraria a la de las manecillas del reloj (y
ángulos negativos en la dirección de las manecillas del reloj).
y
~u = ( x, y)
||~u ||
y
θ
x
O x
Figura 1.3: Vector ~u en términos de su magnitud k~u k y dirección θ.
Se tiene entonces que

x y
cos θ = y sen θ = (1.4)
k~u k k~u k
de tal forma que otra representación para el mismo vector ~u = ( x, y) es
~u = (k~u k cos θ, k~u k sen θ ) (1.5)
1.1.2 Operaciones Elementales

Regresando a la interpretación como desplazamientos de los vectores, y con-
siderando la notación de la representación ordinaria, puede hablarse de igual-
dad de vectores a partir de la definición:
Dados dos vectores ~u = ( x1 , y1 ) y ~v = ( x2 , y2 ) de R2
~u = ~v ⇐⇒ x1 = x2 , y1 = y2 (1.6)
Geometrı́a
Y además puede definirse una suma de vectores mediante:
~u + ~v = ( x1 , y1 ) + ( x2 , y2 ) = ( x1 + x2 , y1 + y2 ) (1.7)
la cual tiene la representación geométrica en términos de desplazamientos
y
~v
~u
~u + ~v
~u
~v
x
O
Figura 1.4: Representación geométrica de la suma de vectores, ~u + ~v.
que constituye las llamadas reglas del triángulo y del paralelogramo para la
construcción del vector resultante de una suma de otros dos vectores.
Puede verificarse algebraicamente que la suma de vectores satisface las siguien-

tes propiedades:
~ son vectores de R2 , entonces

Si ~u, ~v y w
(i) ~u + ~v ∈ R2 [ cerradura ]
(ii) ~u + ~v = ~v + ~u [ conmutatividad ]
(iii) (~u + ~v) + w

~ = ~u + (~v + w
~) [ asociatividad ]
(iv) ~u + ~0 = ~0 + ~u = ~u [ idéntico aditivo ]
(v) ~u + (−~u ) = (−~u) + ~u = ~0 [ inverso aditivo ]
donde ~0 := (0, 0) y, de acuerdo a lo notación utilizada para ~u, (−~u ) =

(− x1 , −y1 ).
Geometrı́a
A partir de la suma de vectores es posible definir una segunda operación ele-

mental de la siguiente manera. Supongamos que sumamos el vector ~u consigo
mismo un número n de veces:
~|u + ·{z
· · + ~u} = ( x1 , y1 ) + · · · + ( x1 , y1 ) (1.8)
| {z }
n veces n veces
= ( x1 + · · · + x1 , y1 + · · · + y1 ) (1.9)
| {z } | {z }
n veces n veces
= (nx1 , ny1 ) (1.10)
que nos permite pensar en un producto de un escalar por un vector, el cual de

manera natural se extiende a todos los posibles escalares λ ∈ R:
λ~u = λ( x1 , y1 ) = (λx1 , λx2 ) (1.11)
La interpetación geométrica de este vector puede obtenerse tomando diferentes

valores para el escalar λ
λ~u, λ > 1
~u
λ~u, 0 < λ < 1
x
λ~u, −1 < λ < 0 λ~u, λ = 0
−~u
λ~u, λ < −1
Figura 1.5: Representación geométrica del producto de un escalar por un vector,

λ~u.
Puede verificarse que la operación de multiplicación de un escalar por un vec-

tor satisface las siguientes propiedades:
Si ~u y ~v son vectores de R2 , y λ y µ son escalares de R, entonces
Geometrı́a
(i) λ~u ∈ R2 [ cerradura ]
(ii) (λµ)~u = λ(µ~u ) [ asociatividad ]
(iii) 1~u = ~u [ idéntico multiplicativo ]
(iv) λ~u = ~0 ⇐⇒ λ = 0 o ~u = ~0 [ neutro multiplicativo ]
(v) λ(~u + ~v) = λ~u + λ~v [ distributividad ]
(vi) (λ + µ)~u = λ~u + µ~u [ distributividad ]
que se siguen directamente de las propiedades de los números reales.
1.1.3 Producto Escalar

Además de las operaciones elementales definidas anteriormente, puede definirse
un producto entre vectores que da como resultado un escalar. A este producto
se le denomina también producto interno o producto punto y se define como:
~u · ~v = ( x1 , y1 ) · ( x2 , y2 ) = x1 x2 + y1 y2 (1.12)
La interpetación geométrica de este escalar se dará más adelante en esta

sección. Sin embargo, podemos adelantar que este número está directamente
relacionado al ángulo entre los vectores ~u y ~v. En particular, un resultado im-
portante es que: ~u y ~v son perpendiculares ⇐⇒ ~u · ~v = 0.
El producto escalar entre vectores satisface las siguientes propiedades:
~ son vectores de R2 , y λ es un escalar de R, entonces

Si ~u, ~v y w
(i) ~u · ~v = ~v · ~u [ conmutatividad ]
(ii) λ(~u · ~v) = (λ~u) · ~v = ~u · (λ~v) [ asociatividad ]
(iii) ~u · (~v + w
~ ) = ~u · ~v + ~u · w
~ [ distributividad ]
(iv) (~u + ~v) · w

~ = ~u · w
~ + ~v · w
(v) ~u · ~u = k~u k2 [ propiedad de la magnitud ]
Geometrı́a
que se siguen directamente de la definición y de las propiedades de los números

reales.
Usando la ley de los cosenos de la trigonometrı́a en términos de las magnitudes

de los vectores ~u, ~v, ~u − ~v y del ángulo α entre ~u y ~v:
k~u − ~v k2 = k~u k2 + k~v k2 − 2k~u kk~v k cos α (1.13)
que geometricamente puede representarse como:

y
~u ||~u − ~v ||
||~u || ~v
α ||~v ||
x
O
Figura 1.6: Ley de los cosenos en términos de las magnitudes k~u k, k~v k, k~u − ~v k
y del ángulo α entre ~u y ~v .
y por otra parte, calculando k~u − ~v k2 como (~u − ~v) · (~u − ~v), usando las
propiedades del producto punto se tiene
k~u − ~v k2 = (~u − ~v) · (~u − ~v) (1.14)
= ~u · (~u − ~v) − ~v · (~u − ~v) (1.15)
= ~u · ~u − ~u · ~v − ~v · ~u + ~v · ~v (1.16)
2 2
= k~u k + k~v k − 2~u · ~v (1.17)
De esta igualdad y de la ley de los cosenos (1.13) se sigue que

~u · ~v = k~u kk~v k cos α (1.18)
Esto es, el producto punto es igual al coseno del ángulo entre dos vectores siem-
pre que estos sean unitarios (i.e. de magnitud uno). De hecho, notando que para
Geometrı́a
cada ~u 6= ~0 uno puede construir un vector unitario en la misma dirección de

~u como
~u
û = (1.19)
k~u k
se tiene que
û · v̂ = cos α (1.20)
que û · v̂ = 0 siempre que cos α = 0, y esto sucede cuando el ángulo

Nótese
α = n + 21 π para cualquier n ∈ Z. Esto es, û · v̂ = 0 cuando los vectores
unitarios û y v̂ son perpendiculares entre sı́ (como se habı́a anticipado al inicio
de esta sección).
1.2 Vectores en R3
De manera análoga a los vectores de R2 , un vector de R3 puede entenderse
como un desplazamiento, sólo que este desplazamiento ocurre en el espacio
euclideano tridimensional
R3 = R × R × R = { ( x, y, z) | x ∈ R, y ∈ R, z ∈ R } (1.21)
cuya representación geométrica es
2
R
x
y
Figura 1.7: Representación geométrica del espacio euclideano tridimensional,

R3 .
Los vectores ~u de R3 se representan usualmente como ternas ordenadas, ~u =

( x, y, z) y en ese sentido son equivalentes a los puntos P = ( x, y, z) de R3 .
Geometrı́a
1.2.1 Propiedades y Operaciones Elementales

Los vectores de R3 también tienen la propiedad de quedar descritos por su
magnitud y dirección. Su magnitud se calcula igualmente usando el teorema
de Pitágoras. Si denotamos por ~u = ( x, y, z) a un vector de R3 , se encuentra
directamente que su magnitud es
q
k~u k = x 2 + y 2 + z2 (1.22)
Nuevamente, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒

k~u k = 0.
Definir la dirección de un vector de R3 es más sutil que en el caso de R2 . Puede

verse que un sólo ángulo no serı́a suficiente para definir esta dirección de man-
era única; sin embargo dos ángulos si lo son. Por ahora no iremos a detalles al
respecto.
La igualdad entre vectores de R3 puede definirse de manera análoga al caso

de los vectores de R2 . Aquı́ se tiene:
Dados dos vectores ~u = ( x1 , y1 , z1 ) y ~v = ( x2 , y2 , z2 ) de R3
~u = ~v ⇐⇒ x1 = x2 , y1 = y2 , z1 = z2 (1.23)
y las operaciones de suma, producto de un escalar por un vector, y producto

punto se definen respectivamente como
(i ) ~u + ~v = ( x1 , y1 , z1 ) + ( x2 , y2 , z2 ) = ( x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 )
(ii ) λ~u = λ( x1 , y1 , z1 ) = (λx1 , λy1 , λz1 )
(iii ) ~u · ~v = ( x1 , y1 , z1 ) · ( x2 , y2 , z2 ) = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
las cuales se puede verificar que satisfacen todas las propiedades de las sec-
ciones 1.1.2 y 1.1.3 respectivamente. En particuar, el producto punto entre vec-
tores de R3 mantiene la misma expresión dada por (1.18) y en este sentido la
cantidad ~u · ~v está directamente relacionada al ángulo entre ~u y ~v.
Geometrı́a
Para finalizar esta sección introducimos una notación alternativa para los vec-
tores de R3 . Definiendo los vectores
ı̂ = (1, 0, 0), ̂ = (0, 1, 0), k̂ = (0, 0, 1) (1.24)
y utilizando las propiedades de la suma y producto de escalar por vector se

encuentra que cada vector ~u = ( x, y, z) de R3 puede escribirse en la forma
~u = ( x, y, z)
= ( x, 0, 0) + (0, y, 0) + (0, 0, z)
= x (1, 0, 0) + y(0, 1, 0) + z(0, 0, 1)
= xı̂ + y̂ + zk̂ (1.25)
Nótese que ı̂, ̂ y k̂ son todos vectores unitarios y que apuntan en las direc-
ciones de los ejes coordenados x, y y z respectivamente. Más aún, estos vec-
tores satisfacen ı̂ · ̂ = 0, ̂ · k̂ = 0 y k̂ · ı̂ = 0. Esto es, todos ellos son perpendic-
ulares entre sı́.
1.2.2 Producto Vectorial y Triple Producto Escalar

Además de las operaciones definidas anteriormente existe otro producto entre
vectores de R3 , llamado el producto vectorial o producto cruz, el cual da como
resultado otro vector de R3 . Este se define como:
Si ~u = ( x1 , y1 , z1 ) y ~v = ( x2 , y2 , z2 ) son vectores de R3 , entonces
~u × ~v = ( x1 , y1 , z1 ) × ( x2 , y2 , z2 )

ı̂ ̂ k̂

= x1 y1 z1
x y z
2 2 2
= ı̂ (y1 z2 − y2 z1 ) + ̂ (z1 x2 − z2 x1 ) + k̂ (x1 y2 − x2 y1 ) (1.26)
La interpretación intermedia (en términos del determinante) se aclarará en una

sección posterior de este capı́tulo cuando se definan y calculen determinantes.
Por otra parte, nótese que la expresion final (en términos de los vectores unitar-
ios ı̂, ̂ y k̂) puede escribirse también como
~u × ~v = (y1 z2 − y2 z1 , z1 x2 − z2 x1 , x1 y2 − x2 y1 ) (1.27)
Geometrı́a
Un resultado importante es que (~u × ~v) · ~u = 0 y (~u × ~v) · ~v = 0. Esto es, el

vector ~u × ~v es perpendicular tanto al vector ~u como al vector ~v. Podemos ver
esto llevando a cabo el producto punto
(~u × ~v) · ~u = (y1 z2 − y2 z1 ) x1 + (z1 x2 − z2 x1 ) y1 + ( x1 y2 − x2 y1 ) z1

= y 1 z2 x 1 + z1 x 2 y 1 + x 1 y 2 z1 − y 2 z1 x 1 − z2 x 1 y 1 − x 2 y 1 z1
=0 (1.28)
y analogamente (~u × ~v) · ~v = 0. Puede verificarse, ahora sı́ con un poco de

esfuerzo, que el producto vectorial satisface las propiedades:
~ son vectores de R3 , y λ es un escalar de R, entonces

Si ~u, ~v y w
(i) ~u × ~v = −~v × ~u [ anticonmutatividad ]
(ii) ~u × (~v + w
~ ) = ~u × ~v + ~u × w
(iii) ~u × (λ~v) = (λ~u) × ~v = λ(~u × ~v) [ asociatividad ]
(iv) k~u × ~v k = k~u kk~v k sen α [ propiedad de la magnitud ]
en ésta última α es el ángulo entre ~u y ~v. Todas ellas se siguen directamente

de la definición y de las propiedades de los números reales.
La propiedad de la magnitud es particularmente interesante. Indica que la

magnitud del vector ~u × ~v es igual al área del paralelogramo que definen los
vectores ~u y ~v. Para probarla uno puede comenzar mostrando que
(~u · ~v)2 + k~u × ~v k2 = k~u k2 k~v k2 (1.29)
Esto se hace directamente utilizando las expresiones (iii ) y (1.27). Luego, como
~u · ~v = k~u kk~v k cos α, se sigue que
k~u × ~v k2 = k~u k2 k~v k2 − (~u · ~v)2

= k~u k2 k~v k2 − k~u k2 k~v k2 cos 2 α

= k~u k2 k~v k2 1 − cos 2 α
= k~u k2 k~v k2 sen 2 α (1.30)
Geometrı́a
de donde
k~u × ~v k = k~u kk~v k sen α (1.31)
pues consideramos que α es el ángulo más pequeño de los dos formados por
los vectores ~u y ~v. De esta última expresión también se ve que ~u × ~v = ~0
cuando el ángulo entre ellos es cualquier múltiplo entero de π. Esto sucede
cuando ~u y ~v son paralelos o antiparalelos.
Para finalizar esta sección definimos el triple producto escalar:
~ = ( x3 , y3 , z3 ) son vectores de R3 , en-

Si ~u = ( x1 , y1 , z1 ), ~v = ( x2 , y2 , z2 ) y w
tonces
(~u × ~v) · w
~ = (( x1 , y1 , z1 ) × ( x2 , y2 , z2 )) · ( x3 , y3 , z3 )

x 1 y 1 z1

= x2 y2 z2
x y z
3 3 3
= x3 (y1 z2 − y2 z1 ) + y3 (z1 x2 − z2 x1 ) + z3 ( x1 y2 − x2 y1 ) (1.32)
cuyo nombre se refiere a la única combinación de producto cruz y punto de

tres vectores de R3 que da como resultado un escalar; y que se puede calcular
también en términos de los productos cruz y punto como indica la notación.
Con ayuda de las propiedades de los determinantes puede verse facilmente que
se tienen las igualdades
(~u × ~v) · w
~ = (~v × w
~ ) · ~u = (~
w × ~u) · ~v (1.33)
Y a partir de la definición en términos de los productos cruz y punto se encuen-

tra que
(~u × ~v) · w
~ = ~u · (~v × w
~) (1.34)
esto es, en el triple producto escalar pueden intercambiarse el punto y la cruz
(sin cambiar el orden de los vectores) y no cambia el resultado. Lo que debe
notarse es que el triple producto escalar no es asociativo. Si quisiera cambiarse
el orden de los paréntesis, habrı́a que calcular el producto cruz de un vector
con un escalar; lo cual no tiene sentido alguno.
Geometrı́a
Para concluir mostramos que la interpretación geométrica del triple producto

escalar (en valor absoluto) es el volumen del paralelepı́pedo definido por los
tres vectores. Usando la expresión del producto punto (1.18) se tiene
(~u × ~v) · w
~ = k~u × ~v kk~
w k cos β (1.35)
donde β es el ángulo entre los vectores (~u × ~v) y w ~ . Ahora, ya vimos que la
magnitud k~u × ~v k es igual al área del paralelogramo definido por los vectores
~u y ~v (i.e. el área de la base del paralelepı́pedo). Luego, k~
w k| cos β| es el valor
de la altura, de tal forma que área de la base por altura da como resultado el
volumen del paralelepı́pedo.
1.3 Vectores en R n
Puede hablarse de vectores en R n para n ≥ 2 como una generalización de
los vectores en R2 y R3 . Estos vectores también pueden entenderse como
desplazamientos que ocurren en el espacio euclideano n-dimensional
R n = R × · · · × R = { ( x1 , · · · , xn ) | x1 ∈ R, · · · , xn ∈ R } (1.36)
| {z }
n veces
el cual puede representarse geométricamente como
xn
n −1
R
Figura 1.8: Representación geométrica del espacio euclideano n-dimensional,

Rn .
De manera general, los vectores ~u de R n se representan como n-adas or-

denadas, ~u = ( x1 , · · · , x n ) y en ese sentido son equivalentes a los puntos
Geometrı́a
1.3. Vectores en R n 23
P = ( x1 , · · · , xn ) de R n . Su magnitud se encuentra usando iteradamente el

teorema de Pitágoras: q
k~u k = x12 + · · · + x2n (1.37)
y su dirección queda definida por n − 1 ángulos.
Si se denota ~u = (u1 , · · · , un ) y ~v = (v1 , · · · , vn ) a dos vectores de R n , y λ a

un escalar de R, se tienen las operaciones de suma, producto de un escalar por
vector, y producto punto
(i ) ~u + ~v = (u1 , · · · , un ) + (v1 , · · · , vn ) = (u1 + v1 , · · · , un + vn )
(ii ) λ~u = λ(u1 , · · · , un ) = (λu1 , · · · , λun )
(iii ) ~u · ~v = (u1 , · · · , un ) · (v1 , · · · , vn ) = u1 v1 + · · · + un vn
como generalizaciones naturales de sus contrapartes de R2 y R3 .
El producto vectorial sólo está definido para vectores de R3 . Si se quiere con-

struir un producto cruz para vectores de R n , con n > 3, ésto puede lograrse
considerando n − 1 vectores y los vectores canónicos ê1 = (1, 0, · · · , 0), ê2 =
(0, 1, · · · , 0), · · · , ên = (0, 0, · · · , 1). La definición serı́a:
Si ~u(1) = (u1(1) , u2(1) , · · · , u(n1) ), · · · , ~u(n−1) = (u1(n−1) , u2(n−1), · · · , un(n−1) ) son vec-
tores de R n , entonces
~u(1) × · · · × ~u(n−1) = (u1(1) , u2(1) , · · · , u(n1) ) × · · · × (u1(n−1), u2(n−1), · · · , un(n−1) )

ê1
ê2 ··· ên
(1 ) (1 )
u1 u2 ··· u(n1)
= .
.. .. .. (1.38)
.. . . .

( n −1 )
u1 u2(n−1) · · · un(n−1)
que generaliza el producto vectorial de R3 . Empleando las propiedades de los
determinantes puede verse que el vector producto cruz de R n satisface
(~u(1) × ~u(2) × · · · × ~u(n−1) ) · ~u(i) = 0 ∀ i = 1, 2, . . . , n − 1 (1.39)
Es decir, que el vector producto cruz ası́ definido es perpendicular a cada uno
de los vectores ~u(1) , ~u(2) , · · · , ~u(n−1) . Más propiedades serán indicadas después
de introducir propiedades de los determinantes.
Geometrı́a
1.4 Matrices y Determinantes

Dado que en estas notas no hay espacio para un tratamiento riguroso del
álgebra lineal, asumiremos las definiciones pragmáticas de matriz y de deter-
minante. Haremos énfasis en el álgebra de éstos bajo las operaciones usuales
y resumiremos sus principales propiedades sin ir a todos los detalles. No ob-
stante, adelantamos que en álgebra lineal se verá que una matriz A de este tipo
puede verse como la representación de una transformación lineal con respecto
a una base dada o bien como un elemento de un espacio vectorial sobre un
campo dado. En el contexto del álgebra abstracta, puede verse que las matrices
de rotación forman un grupo continuo, el llamado grupo SO(n) (Special Or-
thogonal of size n × n). A menos que se especifique de otra forma, a lo largo de
estas notas asumiremos matrices de entradas reales y escalares tomados de R.
1.4.1 Matrices
Definición 1. Un arreglo rectangular A de n renglones y m columnas de números
reales es llamado una matriz de n × m con entradas reales y se denota
 
a11 a12 ··· a1j ··· a1m

 a21 a22 ··· a2j ··· a2m 


 .. .. .. .. .. .. 

 . . . . . . 
A= , aij ∈ R (1.40)
 ai1 ai2 ··· aij ··· aim 
 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
an1 an2 ··· anj ··· anm
Existen varias maneras de denotar una matriz. En particular, en términos de

los elementos que la forman, nosotros usaremos la notación
[A]ij = aij (1.41)
Al igual que se hizo con los vectores de R n , y pensando en la representación

de matrices como elementos de un espacio vectorial, podemos definir las op-
eraciones:
Geometrı́a
1.4. Matrices y Determinantes 25
Suma de Matrices
Definición 2. Si A y B son matrices de n × m , entonces
   
a11 a12 ··· a1j ··· a1m b11 b12 ··· b1j ··· b1m

 a21 a22 ··· a2j ··· a2m  
  b21 b22 ··· b2j ··· b2m 


 .. .. .. .. .. ..  
  .. .. .. .. .. .. 

 . . . . . .   . . . . . . 
A+B =  + 
 ai1 ai2 ··· aij ··· aim   bi1 bi2 ··· bij ··· bim 
   
 .. .. .. .. .. ..   .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . .   . . . . . . 
an1 an2 ··· anj ··· anm bn1 bn2 ··· bnj ··· bnm
 
a11 + b11 a12 + b12 ··· a1j + b1j ··· a1m + b1m

 a21 + b21 a22 + b22 ··· a2j + b2j ··· a2m + b2m 

 .. .. .. .. .. .. 

 . . . . . . 

= 
 ai1 + bi1 ai2 + bi2 ··· aij + bij ··· aim + bim 
 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
an1 + bn1 an2 + bn2 ··· anj + bnj ··· anm + bnm
Esto es,
[A + B]ij = [A]ij + [B]ij

= aij + bij (1.42)
Nótese que esta suma de matrices sólo está definida para dos matrices del
mismo tamaño.
Geometrı́a
Multiplicación de un Escalar por una Matriz
Definición 3. Si A es una matriz de n × m y λ ∈ R, entonces

 
a11 a12 ··· a1j ··· a1m

 a21 a22 ··· a2j ··· a2m 


 .. .. .. .. .. .. 

 . . . . . . 
λA = λ  
 ai1 ai2 ··· aij ··· aim 
 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
an1 an2 ··· anj ··· anm
 
λa11 λa12 ··· λa1j ··· λa1m

 λa21 λa22 ··· λa2j ··· λa2m 


 .. .. .. .. .. .. 

 . . . . . . 
=  
 λai1 λai2 ··· λaij ··· λaim 
 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
λan1 λan2 ··· λanj ··· λanm
Esto es,
[λA]ij = λ[A]ij
= λaij (1.43)
De la definición se ve que este producto de un escalar por una matriz está

definido para toda matriz A sin importar su tamaño.
Puede verse que con estas operaciones, las matrices de n × m satisfacen todas
las propiedades de la suma de vectores y del producto de un escalar por un
vector de la sección 1.1.2.
Finalmente, el producto del escalar λ = −1 por la matriz B combinado con la

suma de matrices permite definir la resta de matrices como
A − B = A + [(−1) B] (1.44)
Geometrı́a
Es decir,
[A − B]ij = [A]ij + [(−1) B]ij

= aij − bij (1.45)
igualmente que para la suma, sólo está definida para dos matrices del mismo
tamaño.
Producto de Matrices
Definición 4. Si A es una matriz de n × m y B es una matriz de m × l, entonces

  
a11 a12 · · · a1k · · · a1m b11 b12 · · · b1j · · · b1l
 21 a22 · · · a2k · · · a2m  b21 b22 · · · b2j · · · b2l 
 a  
 . .. .. .. .. ..  ..
 .. .. .. .. .. 
 . . . . . 
 . . . .  . . . . 
AB =   
 ai1 ai2 · · · aik · · · aim  bk1 bk2 · · · bkj · · · bkl 
  
 .. .. .. .. .. ..  .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . .  . . . . . . 
an1 an2 · · · ank · · · anm bm1 bm2 · · · bmj · · · bml
 m m m m 
 ∑ a1k bk1 ∑ a1k bk2 ··· ∑ a1k bkj ··· ∑ 1k kl 
a b
 k m=1 k =1
m
k =1
m
k =1
m

 
 ∑ a2k bk1 ∑ a2k bk2 ··· ∑ a2k bkj ··· ∑ a2k bkl 


 k =1 k =1 k =1 k =1 

 .. .. .. .. .. .. 

 . . . . . . 
= m m m m 
 
 ∑ aik bk1 ∑ aik bk2 ··· ∑ aik bkj ··· ∑ aik bkl 
 k =1 k =1 k =1 k =1

 
 .. .. .. .. .. .. 
. .
 m . . . .
 
m m m

 
∑ ank bk1 ∑ ank bk2 ··· ∑ ank bkj ··· ∑ ank bkl
k =1 k =1 k =1 k =1
Esto es,
m
[A B]ij = ∑ aik bkj (1.46)
k =1
∀ i = 1, 2, . . . , n y ∀ j = 1, 2, . . . , l. Nótese que la matriz producto, A B, es de

n × l y sólo está definida cuando la matriz A es de tamaño n × m y la matriz
Geometrı́a
B es de tamaño m × l. Esto es, el producto A B está definido cuando la matriz

A tiene tantas columnas como renglones tiene la matriz B.
Un caso particularmente importante se tiene para A de 1 × m y B de m × 1.

En tal caso se tiene
 
b11
 b 
 21 
 . 
 .. 
 
A B = a11 a12 · · · a1k · · · a1m  
 bk1 
 
 .. 
 . 
bm1
= a11 b11 + a12 b21 + · · · + a1k bk1 + · · · + a1m bm1
m
= ∑ a1k bk1 (1.47)
k =1
Comparando este producto con el producto punto entre vectores de R m , vemos

que ambas definiciones corresponden a la misma cantidad.
Más aún, puede verse de la definición 4 que el producto de matrices puede

llevarse a cabo multiplicando cada renglón de la matriz de la izquierda (A en
este caso) por cada columna de la matriz de la derecha (B en este caso).
Transpuesta de una Matriz
Definición 5. Si A es la matriz de n × m
 
a11 a12 · · · a1j ··· a1m
 21 a22 · · · ···
 a a2j a2m 

 . .. .. .. .. .. 
 . . . 
 . . . . 
A= 
 ai1 ai2 · · · aij ··· aim 
 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
an1 an2 · · · anj ··· anm
Geometrı́a
la transpuesta de A, denotada AT , es la matriz de m × n dada por

 
a11 a21 · · · ai1 · · · an1
 12 a22 · · · ai2 · · · an2 
 a 
 . . .. . .. . 
 . .. . .. . .. 
T  . 
A = 
 a1j a2j · · · aij · · · anj 
 
 .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . 
a1m a2m · · · aim · · · anm
Esto es,
[AT ]ij = [A] ji

= a ji (1.48)
∀ i = 1, 2, . . . , m y ∀ j = 1, 2, . . . , n. Es decir, la transpuesta de una matriz se ob-

tiene cambiando renglones por columnas de la matriz original. De la definición
se sigue que toda matriz A tiene una transpuesta.
Inversa de una Matriz
Definición 6. Si A es una matriz de n × n, la inversa de A denotada A−1 , en caso de

existir, es la matriz (de n × n también) que satisface
A A−1 = A−1 A = In (1.49)
donde  
1 0 ··· 0

 0 1 ··· 0 

In =  .. .. .. .. 
 . . . . 
0 0 ··· 1
es llamada la matriz identidad de n × n.
Observamos que las únicas matrices que pueden tener una inversa son las ma-
trices de n × n, que de ahora en adelante llamamos matrices cuadradas por ob-
vias razones.
Geometrı́a
Es notable que la matriz identidad juega el papel de la unidad ya que para cada
matriz A de n × n
A In = In A = A (1.50)
Una manera de describir a la matriz inversa es mediante
[A A−1 ]ij = [A−1 A]ij

= δij (1.51)
donde δij es la delta de Kronecker, δij = 1 si i = j y δij = 0 si i 6= j.
En una sección posterior daremos una representación explı́cita para los ele-
mentos de la inversa en términos de los elementos de la matriz original. Para
finalizar esta sección enunciamos algunas propiedades importantes de las ma-
trices en general.
Propiedades de las Matrices
1. Suma de matrices
Si A, B y C son matrices de n × m, con [A]ij = aij , [B]ij = bij y [C]ij = cij ,

entonces
(i ) A + B = B + A [ conmutatividad de la suma ]
(ii ) (A + B) + C = A + (B + C) [ asociatividad de la suma ]
(iii ) A + 0 = A, donde 0 es la matriz cero; i.e. [0]ij = 0 ∀ i, j [ neutro aditivo ]

(iv) A + (−A) = 0, donde (−A) es la matriz cuyas entradas son [−A]ij =
− aij
[ inverso aditivo ]
2. Producto de un escalar por una matriz
Si λ y µ son escalares y A y B son matrices de n × m, con [A]ij = aij , [B]ij =

bij , entonces
Geometrı́a
(i ) λ(A + B) = λA + λB [ distributividad respecto a la suma de matrices ]

(ii ) (λ + µ)A = λA + µA [ distributividad respecto a la suma de escalares ]
(iii ) 0A = 0, ∀ matriz A [ neutro multiplicativo – escalar ]
(iv) λ0 = 0, ∀ escalar λ [ neutro multiplicativo – matriz ]
Si λ y µ son escalares y A y B son matrices de n × m y m × l respectivamente,

con [A]ij = aij , [B]ij = bij , entonces
(v) λ(A B) = (λA)B = A(λB) [ asociatividad respecto al producto de

matrices ]
(vi ) (λµ)A = λ(µA) = µ(λA) [ asociatividad respecto al producto de

escalares ]
(vii ) 1A = A, ∀ matriz A [ idéntico multiplicativo – escalar ]
3. Producto de matrices
Si A, B y C son matrices de n × m, m × l y l × p respectivamente, con [A]ij =

aij , [B]ij = bij y [C]ij = cij , entonces
(i ) A B 6= B A por lo general, aunque a veces se da la igualdad

[ no-conmutatividad del producto ]
(ii ) (A B)C = A(B C) [ asociatividad del producto ]
(iii ) A In = In A = A, donde In es la matriz identidad; i.e. [In ]ij = 1 si i = j y

[In ]ij = 0 si i 6= j [ idéntico multiplicativo ]
(iv) A A−1 = A−1 A = In , si la matriz A−1 existe [ inverso multiplicativo ]
Nota: (iii ) y (iv) valen para matrices A, A−1 e In de n × n.
4. Combinación de suma y producto de matrices
Si A es una matriz de n × m y B y C son matrices de m × l, con [A]ij =

Geometrı́a
( i ) A( B + C) = A B + A C
[ distributividad del producto respecto a la suma de matrices ]
Si A y B son matrices de n × m y C es una matriz de m × l, con [A]ij =

(ii ) (A + B)C = A C + B C
[ distributividad de la suma respecto al producto de matrices ]
5. Transpuestas de matrices
Si A y B son matrices de n × m, con [A]ij = aij y [B]ij = bij , entonces
(i ) (A T ) T = A [ transpuesta de la transpuesta de una matriz ]
(ii ) (A + B) T = AT + BT [ transpuesta de la suma de dos matrices ]
Si A1 , A2 , · · · , A N son matrices de n × m, entonces
(iii ) (A1 + A2 + · · · + A N ) T = A1T + A2T + · · · + ATN
[ transpuesta de la suma de N matrices ]
Si A es una matriz de n × m y B es una matriz de m × l, con [A]ij = aij y

[B]ij = bij , entonces
(iv) (A B) T = BT AT [ transpuesta del producto de dos matrices ]
Si A1 es una matriz de n × n1 , A2 es una matriz de n1 × n2 , · · · , A N es una

matriz de n N−1 × n N , entonces
(v) (A1 A2 · · · A N ) T = ATN · · · A2T A1T [ transpuesta del producto de N

matrices ]
6. Inversas de matrices
Si A y B son matrices de n × n, con [A]ij = aij y [B]ij = bij , entonces
Geometrı́a
( i ) ( A −1 ) −1 = A [ inversa de la inversa de una matriz ]

(ii ) (AT )−1 = (A−1 ) T [ inversa de la transpuesta de una matriz ]
(iii ) (A B)−1 = B−1 A−1 [ inversa del producto de dos matrices ]
Si A1 , A2 , · · · , A N son matrices de n × n, entonces
(iv) (A1 A2 · · · A N )−1 = A−N1 · · · A2−1 A1−1
[ inversa del producto de N matrices ]
1.4.2 Determinantes
Definición 1. Dada la matriz A de 2 × 2

a11 a12
A= , aij ∈ R (1.52)
a21 a22
se define el determinante de ésta como

a11 a12
det (A) =
a21 a22
= a11 a22 − a21 a12 (1.53)

En general para una matriz A de n × n, el determinante de la matriz se calcula
en términos de los menores o de los cofactores.
Definición 2. El menor de la matriz A de n × n en la posición ij es el determinante
de (n − 1) × (n − 1) que resulta al eliminar el renglón i y la columna j. Esto es

a11 · · · a1,j−1 a1,j+1 · · · a1n

. .. .. .. .. ..
.. . . . . .

ai−1,1 · · · ai−1,j−1 ai−1,j+1 · · · ai−1,n
men (Aij ) = (1.54)
ai+1,1 · · · ai+1,j−1 ai+1,j+1 · · · ai+1,n

.. .. .. .. .. ..
. . . . . .

an1 · · · an,j−1 an,j+1 · · · ann
y el cofactor de esta matriz A en la posición ij es
cof (Aij ) = (−1)i+ j men (Aij ) (1.55)
Geometrı́a
Con estas definiciones puede escribirse el desarrollo en cofactores del det (A),
conocido como la expansión de Laplace, como
n
det (A) = ∑ aij cof (Aij ), ∀ i = 1, 2, · · · , n (1.56)
j =1
n
= ∑ aij cof (Aij ), ∀ j = 1, 2, · · · , n (1.57)
i =1
Esto es, se tiene una fórmula para calcular el determinante de una matriz de
n × n en términos de determinantes de matrices de (n − 1) × (n − 1). Apli-
cando ésta recursivamente puede reducirse el cálculo a sólo determinantes de
2 × 2.
Un hecho notable es que el desarrollo en cofactores puede llevarse a cabo por

cualquier renglón o cualquier columna indistintamente. En ese sentido, es con-
veniente hacer el desarrollo por el renglón o columna con el mayor número de
ceros o aquel que simplifique la aritmética.
Como ejemplo vamos a calcular el determinante de la matriz de 3 × 3 desarrol-

lando por el primer renglón (i.e. n = 3 e i = 1 en la fórmula (1.56))

a11 a12 a13

det (A) = a21 a22 a23

a a32 a33
31
3
= ∑ a1j cof (A1j )
j =1
= a11 cof (A11 ) + a12 cof (A12 ) + a13 cof (A13 )

a22 a23 a a23 a a22
1 +1
= (−1) a11 + (−1) a12 21
1 +2
+ (−1) a13 21
1 +3
a32 a33 a31 a33 a31 a32
= a11 (a22 a33 − a32 a23 ) − a12 (a21 a33 − a31 a23 ) + a13 (a21 a32 − a31 a22 )
= a11 (a22 a33 − a32 a23 ) + a12 (a31 a23 − a21 a33 ) + a13 (a21 a32 − a31 a22 ) (1.58)
Geometrı́a
Sólo para corroborar que la fórmula (1.57) es consistente con este resultado cal-
culamos el mismo determinante pero ahora desarrollando, por ejemplo, por la
tercer columna (i.e. n = 3 y j = 3 en la fórmula (1.57)). En este caso se tiene

a11 a12 a13

det (A) = a21 a22 a23
a a32 a33
31
3
= ∑ ai3 cof (Ai3 )
i =1
= a13 cof (A13 ) + a23 cof (A23 ) + a33 cof (A33 )

a21 a22 a a12 a a12
1 +3
= (−1) a13 + (−1) a23 11
2 +3
+ (−1) a33 11
3 +3
a31 a32 a31 a32 a21 a22
= a13 (a21 a32 − a31 a22 ) − a23 (a11 a32 − a31 a12 ) + a33 (a11 a22 − a21 a12 )
= a13 (a21 a32 − a31 a22 ) + a23 (a31 a12 − a11 a32 ) + a33 (a11 a22 − a21 a12 ) (1.59)
Tomando a11 , a12 y a13 como factores, la expresion anterior puede reescribirse
como
det (A) = a11 ( a22 a33 − a32 a23 ) + a12 ( a31 a23 − a21 a33 ) + a13 ( a21 a32 − a31 a22 ) (1.60)
la cual concuerda con (1.58). Uno podrı́a repetir el mismo ejercicio, desarrol-
lando por cada renglón y por cada columna, para encontrar que el determi-
nante es independiente del renglón o columna que se escoge para hacer el
desarrollo. Más aún, el mismo ejercicio podrı́a repetirse para determinantes
de matrices de 4 × 4, 5 × 5, etc. y obtener las fórmulas (1.56) y (1.57) por in-
ducción. De hecho, una prueba rigurosa de las fórmulas (1.56) y (1.57) para la
expansión de Laplace del determinante puede llevarse a cabo usando el método
de inducción matemática. No obstante, nótese que una prueba tal de ninguna
manera mostrarı́a el procedimiento para construir el determinante sino sola-
mente mostrarı́a la validez de ésta.
Vale la pena mencionar que, si se define el determinante de una matriz de 1 × 1

(i.e. de un escalar), como el escalar mismo, entonces puede verse directamente
Geometrı́a
que las fórmulas (1.56) y (1.57) automaticamente resultan válidas para matrices
de 2 × 2 y dan como resultado la misma definición 1.
Ya solamente puntualizamos que en el álgebra lineal los determinantes son

funciones n-lineales (i.e. lineales por renglón y por columna) que satisfacen
propiedades algebraicas muy interesantes. Para finalizar esta sección, enumer-
amos unas de las principales propiedades de los determinantes.
Propiedades de los Determinantes
Si A y B son matrices de n × n, con [A]ij = aij y [B]ij = bij , entonces
(i ) det (AT ) = det (A) [ determinante de la transpuesta ]

1
(ii ) det (A−1 ) = siempre que det (A) 6= 0
det (A)
[ determinante de la inversa ]
(iii ) det (A B) = det (A) det (B)
[ determinante del producto de dos matrices ]
Si A1 , A2 , · · · , A N son matrices de n × n, entonces
(iv) det (A1 A2 · · · A N ) = det (A1 ) det (A2 ) · · · det (A N )
[ determinante del producto de N matrices ]
Si λ es un escalar y A es una matriz de n × n, entonces
(v) det (λA) = λn det (A)
[ determinante del producto de un escalar por una matriz ]
Si A es una matriz diagonal de n × n; i.e. [A]ij = aij = 0 si i 6= j, entonces

n
(vi ) det (A) = ∏ aii [ determinante de una matriz diagonal ]
i =1
Geometrı́a
Si A es una matriz de n × n con (al menos) un renglón (y/o columna) de ceros,

entonces
(vii ) det (A) = 0
[ determinante de una matriz con al menos un renglon (y/o columna) de

ceros ]
Si A es una matriz de n × n con (al menos) dos renglones (y/o columnas)

iguales, entonces
(viii ) det (A) = 0
[ determinante de una matriz con al menos dos renglones (y/o

columnas) iguales ]
Si A es una matriz de n × n con (al menos) dos renglones (y/o columnas) tales
que uno de ellos es múltiplo escalar de otro, entonces
(ix ) det (A) = 0
[ determinante de una matriz con al menos dos renglones (y/o

columnas) siendo múltiplos escalares uno de otro ]
Si A es una matriz de n × n con (al menos) un renglón (y/o columna) que es

una combinación lineal de los demás, entonces
( x ) det (A) = 0
[ determinante de una matriz con al menos un renglón (y/o columna)

siendo una combinación lineal de los demás ]
Si B es la matriz de n × n que resulta de intercambiar dos renglones (o colum-

nas) adyacentes de la matriz A, entonces
( xi ) det (B) = − det (A)
[ determinante de la matriz que resulta de intercambiar dos renglones (o

columnas) adyacentes de otra matriz ]
Geometrı́a
1.4.3 Matriz Inversa

En términos de las definiciones de las secciones precedentes puede indicarse
una manera de determinar la inversa de una matriz A de n × n, siempre que
esta inversa exista.
Definición 1. Dada la matriz A de n × n
[A]ij = aij (1.61)
se define la matriz adjunta de ésta como
[ adj (A)]ij = cof (Aij ) (1.62)
Esto es, la matriz adjunta de A es la matriz de los cofactores de A.
Puede verse que una condición necesaria y suficiente para que una matriz A de
n × n tenga inversa es que det (A) 6= 0, y puede verse además que en tal caso
la matriz inversa de A está dada por
1
A −1 = [ adj (A)] T (1.63)
det (A)
Como ejemplo podemos usar esta fórmula para encontrar la matriz inversa de
la matriz A de 2 × 2

a11 a12
A= (1.64)
a21 a22
donde estamos suponiendo que
det (A) = a11 a22 − a21 a12 6= 0 (1.65)
En este caso

a22 − a21
adj (A) = (1.66)
− a12 a11
Geometrı́a
y por lo tanto se tiene que
1
A −1 = [ adj (A)] T
det (A)
T
1 a22 − a21
=
a11 a22 − a21 a12 − a12 a11

1 a22 − a12
= (1.67)
a11 a22 − a21 a12 − a21 a11
Ya solamente chequemos que esta matriz es realmente la inversa de A. Para

ello sólo hace falta multiplicar A A−1 y A−1 A. En el primer caso, factorizando
el escalar

−1 1 a11 a12 a22 − a12
AA =
a11 a22 − a21 a12 a21 a22 − a21 a11

1 a11 a22 − a21 a12 0
=
a11 a22 − a21 a12 0 a11 a22 − a21 a12

1 0
=
0 1
= I2 (1.68)
Analogamente se tiene

−1 1 a22 − a12 a11 a12
A A=
a11 a22 − a21 a12 − a21 a11 a21 a22

1 a11 a22 − a21 a12 0
=
a11 a22 − a21 a12 0 a11 a22 − a21 a12

1 0
=
0 1
= I2 (1.69)
Esto es,
A A−1 = A−1 A = I2 (1.70)
Geometrı́a
1.4.4 Matrices Especiales

Existen algunos tipos de matrices, con propiedades de especial importancia,
que vale la pena comentar.
Matrices Ortogonales
Definición 1. Una matriz A de n × n que satisface
A A T = A T A = In (1.71)
se conoce como matriz ortogonal.
Nótese que esta definición es equivalente a: Una matriz A de n × n que satisface
A T = A −1 (1.72)
se conoce como matriz ortogonal.
Esto nos dice que el conjunto de las matrices ortogonales es un subconjunto de

las matrices invertibles. Además, el conjunto de las matrices ortogonales es no-
vacı́o ya que claramente In es ortogonal.
De las propiedades de los determinantes, aplicadas a la definición (1.71) se tiene

que toda matriz ortogonal A satisface
1 = det (In )
= det (A) det (AT )
= [ det (A)]2 (1.73)
ya que det (AT ) = det (A). Esto es, una matriz ortogonal tiene determinante
igual a 1 o igual a −1.
Las matrices ortogonales de n × n forman un grupo llamado el grupo O(n) (Or-

thogonal of size n × n) y las matrices ortogonales de determinante 1 forman el
grupo llamado SO(n) (Special Orthogonal of size n × n).
Geometrı́a
Existe una subclasificación de las matrices ortogonales. A las que tienen deter-
minate igual a 1 se les denomina matrices ortogonales propias y a las de deter-
minante igual a −1 matrices ortogonales impropias. Puede verse que cualquier
rotación (en general en R n ) puede representarse mediante una matriz ortogonal
propia y cualquier reflexión por medio de una matriz ortogonal impropia.
Matrices Unitarias
Una definición más general se tiene para matrices cuyas entradas son números
complejos. En tal caso se define la matriz A† .
Definición 2. Dada la matriz A de n × n con [A]ij = aij ∈ C, se define su

transpuesta conjugada (o daga) mediante
[A† ]ij = a ji (1.74)
donde la barra denota el complejo conjugado (i.e. x + iy = x − iy).
Esto es, la matriz A† es la matriz que resulta de transponer A y conjugar sus

elementos (de ahi el nombre de transpuesta conjugada).
Se tiene entonces que:
Definición 3. Una matriz compleja A de n × n que satisface
A A† = A† A = In (1.75)
es llamada matriz unitaria.
En este caso la definición es equivalente a: Una matriz compleja A de n × n que

satisface
A† = A−1 (1.76)
es llamada matriz unitaria.
Puede verse que las matrices unitarias tienen determinante, complejo en gen-
eral, de magnitud 1.
Analogamente a las ortogonales, las matrices unitarias de n × n forman un

grupo llamado el grupo U (n) (Unitary of size n × n) y las matrices unitarias de
Geometrı́a
determinante 1 forman el grupo llamado SU (n) (Special Unitary of size n × n).
Nótese que las matrices ortogonales son un caso particular de las matrices uni-
tarias (i.e. matriz ortogonal = matriz unitaria de entradas reales).
Matrices Diagonalizables
[A]ij = aij δij (1.77)
donde δij es la delta de Kronecker, δij = 1 si i = j y δij = 0 si i 6= j, se conoce como

matriz diagonal.
Esto es, una matriz diagonal es aquella matriz cuadrada cuyos elementos fuera
de la diagonal principal son todos cero.
Definición 5. Una matriz A de n × n para la cual existe una matriz invertible, P de

n × n, tal que
P A P−1 = D (1.78)
donde D es una matriz diagonal, se conoce como matriz diagonalizable.
La transformación definida por una matriz invertible P es conocida de manera

general como transformación de semejanza. En este caso particular la transfor-
mación de semejanza da como resultado una matriz diagonal.
Multiplicando por la matriz P, por la derecha, cada uno de los lados de la ec.
(1.78) da la definición equivalente:
Una matriz A es diagonalizable si existe una matriz invertible P y una matriz

diagonal D tales que
PA = DP (1.79)
Curiosamente no es necesario que la matriz A sea invertible para ser diagonal-

izable.
Geometrı́a
De las propiedades de los determinantes, aplicadas a la definición (1.78) se tiene

que toda matriz diagonalizable A satisface
det (D) = det (P A P−1 )

= det (P) det (A) det (P−1 )
= det (P) det (A)[ det (P)]−1
= det (A) (1.80)
Esto es, el determinante es un invariante bajo una transformación de semejanza.

En particular, es un invariante de diagonalización ya que det (A) = det (D).
Matrices Simétricas
A = AT (1.81)
se conoce como matriz simétrica.

Empleando nuestra notación usual para los elementos de la matriz, se tiene que
una matriz simétrica satisface
[A]ij = [A] ji (1.82)
∀ i = 1, 2, . . . , n y ∀ j = 1, 2, . . . , n. Por ejemplo, la matriz de 2 × 2

a11 a12
(1.83)
a21 a22
será simétrica sólo si a12 = a21 . Esto es, la matriz simétrica general de 2 × 2 es
de la forma
a b
(1.84)
b c
Analogamente, puede verse que la matriz simétrica general de 3 × 3 es de la
forma  
a d e
 d b f  (1.85)
e f c
Geometrı́a
Notamos que el hecho de ser simétrica se traduce precisamente en que los el-
ementos de la matriz aparecen en posiciones simétricas respecto a la diagonal
principal (como una reflexión de elementos respecto a la diagonal principal).
Una propiedad importante de las matrices simétricas es que todas ellas son di-
agonalizables. Más aún, la matriz P de cambio de base que las diagonaliza
siempre es una matriz ortogonal.
Para argumentar esto consideremos una matriz simétrica A de n × n. Por

definición
A = AT (1.86)
Multiplicando por una matriz ortogonal P por la izquierda y por P−1 = PT por
la derecha se tiene
P A PT = P AT PT
= (P T ) T A T P T
= (P A P T ) T (1.87)
Esto es, la matriz P A PT es simétrica para cada P ortogonal. En particular,

puede verse que existe una matriz ortogonal P que diagonaliza a la matriz
simétrica A.
Matrices Antisimétricas
A = −A T (1.88)
se conoce como matriz antisimétrica.
Empleando nuestra notación usual para los elementos de la matriz, se tiene que
una matriz antisimétrica satisface
[A]ij = −[A] ji (1.89)
∀ i = 1, 2, . . . , n y ∀ j = 1, 2, . . . , n. Por ejemplo, la matriz de 2 × 2 (1.83) será

antisimétrica sólo si aii = − aii = 0 y a21 = − a12 . Esto es, la matriz antisimétrica
Geometrı́a
general de 2 × 2 es de la forma

0 b
(1.90)
−b 0
Analogamente, puede verse que la matriz antisimétrica general de 3 × 3 es de
la forma  
0 d e
 −d 0 f  (1.91)
−e − f 0
El hecho de que una matriz sea antisimétrica se traduce en que los elementos de
la diagonal principal son todos cero y los elementos que aparecen en posiciones
simétricas respecto a la diagonal principal son inversos aditivos. Con todo esto,
se sigue que la suma de todos los elementos de una matriz antisimétrica debe
ser igual a cero.
Las matrices antisimétricas, sumadas a un múltiplo escalar de la matriz iden-

tidad, en el caso de 2 × 2 pueden utilizarse para dar otra representación del
álgebra de los números complejos.
Si usamos matrices de la forma

a b
(1.92)
−b a
para representar números complejos a + ib, podemos ver que a partir de las
operaciones entre matrices se tienen las operaciones entre complejos:
( a + ib) + (c + id) = ( a + c) + i (b + d) (1.93)
( a + ib) − (c + id) = ( a − c) + i (b − d) (1.94)
( a + ib)(c + id) = ( ac − bd) + i ( ad + bc) (1.95)

a + ib ac + bd bc − ad
= +i (1.96)
c + id c2 + d2 c2 + d2
Adelantamos que después de llevar a cabo las operaciones entre matrices de la
forma (1.92) simplemente leemos el resultado para la parte real del elemento 11
y para la parte imaginaria del elemento 12. Por ejemplo, para la suma se tiene

a b c d a+c b+d
+ = (1.97)
−b a −d c −(b + d ) a+c
Geometrı́a
y analogamente para la resta

a b c d a−c b−d
− = (1.98)
−b a −d c −(b − d ) a−c
que claramente concuerdan con las operaciones (1.93) y (1.94). Ahora, para el
producto

a b c d ac − bd ad + bc
= (1.99)
−b a −d c −( ad + bc) ac − bd
que, de igual manera, concuerda con (1.95). Finalmente para el cociente se tiene
−1
a b c d 1 a b c −d
= 2
−b a −d c c + d2 −b a d c

1 ac + bd bc − ad
= 2
c + d2 −(bc − ad ) ac + bd
 
ac + bd bc − ad

 c2 + d2 c2 + d2 

=  (1.100)
 bc − ad ac + bd 
− 2
c + d2 c2 + d2
que también concuerda con (1.96).
1.4.5 Cambio de Coordenadas

El cambio de variables lineal más general que puede considerarse de las vari-
ables ( x1 , x2 , · · · , x n ) a otras nuevas ( x1′ , x2′ , · · · , xn′ ) está dado en la siguiente
definición.
   ′ 
x1 x1
 x2   x2′ 
Definición 8. Si X =  .  y X′ =  .  son vectores columna (de n × 1)
   
 ..   .. 
xn xn′
 
a11 a12 · · · a1n
 a21 a22 · · · a2n 
 
y A =  . .. .. ..  es una matriz cuadrada (de n × n), con las aij
 .. . . . 
an1 an2 · · · ann
Geometrı́a
constantes reales (independientes de las x i ), llamamos cambio de coordenadas de X a

X′ a la transformación:
X′ = A X (1.101)
Esto es, el cambio de las coordenadas X a las X′ está dado por
    
x1′ a11 a12 ··· a1n x1

 x2′ 


 a21 a22 ··· a2n 
 x2 

 .. =  .. .. .. ..  ..  (1.102)
 .   . . . .  . 
xn′ an1 an2 ··· ann xn
lo que corresponde en el álgebra lineal a la transformación lineal más general.
Ejemplo 1. Determine el valor de cada xi′ en términos de las variables xk para el

cambio de coordenadas (1.102).
Solución. Para encontrar las expresiones correspondientes simplemente lleva-

mos a cabo el producto de matrices (1.102) e igualamos los vectores entrada a
entrada. Esto es
 ′    
x1 a11 a12 · · · a1n x1
′
 x2   a21 a22 · · · a2n  x2 
    
 . = . .. .. ..  .. 
 ..   .. . . .  . 
xn′ an1 an2 · · · ann xn
 
a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn
 a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn 
 
= ..  (1.103)
 . 
an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn
de donde se tiene
 ′
 x1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn

 x2′ = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn

.. (1.104)


 .
 ′
xn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn
Estas son las ecuaciones de transformación para el cambio de coordenadas lin-

eal más general.
Geometrı́a
Ejemplo 2. Determine explicitamente el cambio de coordenadas definido por la matriz

−1 0 x
A= sobre los vectores X = de R2 e interprete geométricamente
0 1 y
su resultado.
Solución. Para encontrar la expresión correspondiente simplemente utilizamos

′
x
X′ = A X, con X′ = y A y X dadas anteriormente. Se obtiene
y′

x′ −1 0 x
=
y′ 0 1 y

−x
= (1.105)
y

x
Esto es, podemos decir que la matriz A transformó el vector X = en
y
′
x −x
el vector X′ = = . Geometricamente, esto corresponde a la
y′ y
reflexión del vector respecto al eje y:
Geometrı́a
Ejemplo 3. Repita el ejercicio anterior pero ahora para las matrices:

1 0
(i ) A =
0 0

0 1
(ii ) A =
1 0

0 1
(iii ) A =
−1 0
Geometrı́a
1.5 Coordenadas Curvilineas
1.5.1 Coordenadas Polares
El sistema de coordenadas polares queda determinado por una dirección en el

plano (i.e. una recta en el plano) y por un punto O sobre la recta
De hecho, una vez ubicado el punto O sobre la recta, basta conservar sólo uno
de los extremos de la recta (a partir del punto O ), quedando
A la semirecta se le llama el eje polar y al punto O se le denomina el polo.
En este sistema, las coordenadas de cada punto P se definen como la distancia

del punto P al polo y como el ángulo que forma el segmento OP con el eje
Geometrı́a
1.5. Coordenadas Curvilineas 51
polar
Si denotamos por ρ a la longitud del segmento OP, conocida como el radio-

vector, y por φ al ángulo que éste forma con el eje polar (llamado ángulo az-
imutal) se tienen las coordenadas (ρ, φ) llamadas las coordenadas polares del
punto P.
Dado que ρ es una longitud, se usa la convención de ubicar puntos sólo cuando
su ρ ≥ 0. También se acostumbra la convención de asignar un valor positivo al
ángulo φ cuando éste se mide en dirección contraria de las manecillas del reloj
(y negativo cuando se mide en la dirección en que giran las manecillas del reloj).
Este sistema coordenado puede emplearse independientemente de cualquier

otro, sin embargo es muy común encontrarlo relacionado a un sistema de coor-
denadas cartesianas. Si el polo de un sistema de coordenadas polares se ubica
en el origen de las coordenadas cartesianas y el eje polar se hace coinicidir con
la parte no-negativa del eje x, entonces las coordenadas cartesianas ( x, y) y las
coordenadas (ρ, φ) de un punto P del plano están relacionadas a través de las
ecuaciones:

x = ρ cos φ
(1.106)
y = ρ sen φ
Geometrı́a
o equivalentemente, si x2 + y2 6= 0, por las ecuaciones
 p
2 2
 ρ = x +y
 !
x (1.107)
 φ=
 cos−1 p
x 2 + y2
donde cos−1 denota la función inversa de la función coseno.

y
Es muy común encontrar la ecuación para φ reemplazada por φ = tan−1
! x
y
o bien por φ = sen−1 p . Cualquiera de ellas es correcta, sólo deben
x 2 + y2
tomarse en cuenta los puntos donde las funciones trigonométricas inversas se
vuelven singulares.
Ejemplo 1. Encuentre las coordenadas polares del punto cuyas coordenadas carte-
sianas son ( x, y) = (3, −4) e interprete geometricamente su resultado.
Solución. Usamos las ecuaciones (1.107) directamente con los datos ( x, y) =

(3, −4). Se tiene
 p
2 2
 ρ = 3 + (−4)
 !
3 (1.108)
 φ=
 cos−1 p
32 + (−4)2

Esto es, (ρ, φ) = 5, cos−1 3
5 .
Nótese que, utilizando las ecuaciones equivalentes

para φ, se tiene también

que φ = tan−1 − 43 o bien que φ = sen−1 − 54 . Puede verse que todas ellas
son equivalentes. Geometricamente
Geometrı́a
Ejemplo 2. Encuentre la ecuación de la recta y = x + 1 en términos de las coorde-

nadas polares.
Solución. Sustituimos directamente las ecuaciones (1.106) en la ecuación de la

recta. Esto da
ρ sen φ = ρ cos φ + 1 (1.109)
o bien, después de unas simplificaciones
1
ρ= (1.110)
sen φ − cos φ
es la ecuación polar de la recta y = x + 1. Nótese que la dependencia ρ(φ) en

(1.110) es bastante más complicada que la dependencia y( x ). Esto nos dice que
las coordenadas cartesianas dan una mejor representación para las rectas que
las coordenadas polares.
1.5.2 Coordenadas Cilı́ndricas

Un sistema de coordenadas cilı́ndricas (i.e. cilı́ndricas circulares) puede
definirse de la siguiente manera
Las coordenadas cilı́ndricas de un punto P del espacio tridimensional son

(ρ, φ, z), donde ρ es la distancia del punto a la recta L, φ es el ángulo que
Geometrı́a
forma la proyección (sobre el plano P ) de este segmento con el eje polar E , y

z es la distancia del punto al plano P . Graficamente
Podemos relacionar este sistema de coordenadas cilı́ndricas con el sistema de

coordenadas cartesianas de la manera convencional haciendo la identificación
Es decir, hacemos coincidir el plano P con el plano x-y, la recta L con el eje
z, y el eje polar E con la dirección positiva del eje x. En tal caso, las coorde-
nadas cartesianas ( x, y, z) del punto P pueden escribirse en términos de sus
Geometrı́a
coordenadas cilı́ndricas (ρ, φ, z) mediante las ecuaciones de transformación


 x = ρ cos φ
y = ρ sen φ (1.111)

z=z
Convenimos que cualquier punto tiene coordenadas cilı́ndricas tales que ρ ≥ 0,

0 ≤ φ < 2π y −∞ < z < ∞.
Si x2 + y2 6= 0, las ecuaciones (1.111) pueden invertirse para dar

 p

 ρ = x 2 + y2 !


− 1 x
φ = cos p (1.112)


 x 2 + y2

z=z
y, al igual que para las coordenadas polares, puede encontrarse la relaci

!ón para
y y
φ reemplazada por φ = tan−1 o bien por φ = sen−1 p .
x x 2 + y2
Ejemplo 1. Encuentre las coordenadas cilı́ndricas del punto cuyas coordenadas carte-
sianas son ( x, y, z) = (1, 2, 3) e interprete geometricamente su resultado.
Solución. De las ecuaciones (1.112) se tiene

 √

 ρ = 12 +22
 1
φ = cos − 1 √ (1.113)


 12 + 22
z=3
√
Esto es, (ρ, φ, z) = 5, cos−1 √1 ,3 .
5
Nótese que, utilizando las ecuaciones equivalentes

para φ, se tiene también

que φ = tan−1 12 o bien que φ = sen−1 √2 . Puede verse que todas ellas
5
son equivalentes. Geometricamente
Geometrı́a
Ejemplo 2. Encuentre las coordenadas cartesianas del punto cuyas coordenadas

cilı́ndricas son (ρ, φ, z) = 2, 7π
4 , 1 e interprete geometricamente su resultado.
Solución. De las ecuaciones (1.111) se tiene

 7π

 x = 2 cos 4
7π
y = 2 sen 4 (1.114)

z=1

Ahora, de las gráficas de las funciones seno y coseno se observa que cos 7π
4 =
π
7π
π
7π
1
cos 4 y sen 4 = − sen 4 . Se tiene entonces que cos 4 = √ y
2
7π 1
sen 4 = − , y por lo tanto
√
2


 x = 2 √1
 2
y = 2 − √1 (1.115)

 2

z=1
√ √
Esto es, ( x, y, z) = 2, − 2, 1 . Geometricamente
Ejemplo 3. Encuentre las ecuaciones en coordenadas cilı́ndricas de las siguientes su-

perficies cuadráticas:
(i ) x 2 + y 2 = a2 a>0 [Cilindro circular]
(ii ) 4pz = x2 + y2 p>0 [Paraboloide circular]
(iii ) x2 + y2 − z2 = b2 b>0 [Hiperboloide circular de una hoja]
Geometrı́a
Solución. La primera de las ecuaciones (1.112) puede escribirse como ρ2 =

x2 + y2 . Sustituyendo ésta en cada una de las superficies cuadráticas se obtiene
respectivamente:
(i ) En este caso ρ2 = a2 , o bien

ρ=a (1.116)
pues tanto ρ como a son no-negativos. Claramente la ecuación del cilin-
dro circular es bastante más simple en coordenadas cilı́ndricas que en
coordenadas cartesianas.
(ii ) En este caso 4pz = ρ2 , o bien
z = (1/4p)ρ2 (1.117)
La ecuación de este paraboloide circular también es más simple en coor-

denadas cilı́ndricas que en coordenadas cartesianas.
(iii ) En este caso ρ2 − z2 = b2 , o bien
z 2 = ρ 2 − b2 (1.118)
La ecuación de este hiperboloide circular de una hoja de igual manera

sólo contiene dos de las tres coordenadas cilı́ndricas y también es más
simple en coordenadas cilı́ndricas que en coordenadas cartesianas.
Nótese que las ecuaciones en coordenadas cilı́ndricas del paraboloide (ii ) y

del hiperboloide (iii ) son iguales a las ecuaciones de una parábola y de una
hipérbola pero en las variables ρ y z.
Ejemplo 4. Sabemos que las superficies x = constante, y = constante y z =

constante describen planos (todos paralelos a los planos coordenados). Describa las
superficies correspondientes a ρ = constante, φ = constante y z = constante.
Geometrı́a
1.5.3 Coordenadas Esféricas

Un sistema de coordenadas esféricas puede definirse de la siguiente manera
Las coordenadas esféricas (r, θ, φ) de un punto P del espacio tridimensional

son:
r = la distancia euclidena de P al origen O.

−→
θ = el ángulo formado por el eje z+ con el vector OP .
−→
φ = el ángulo formado por el eje polar E con la proyección de OP sobre el
plano P .
Graficamente:
Geometrı́a
Podemos relacionar este sistema de coordenadas esféricas con el sistema de

coordenadas cartesianas de la manera convencional haciendo la identificación:
En tal caso las coordenadas cartesianas ( x, y, z) del punto P pueden escribirse

en términos de sus coordenadas esféricas (r, θ, φ) mediante las ecuaciones de
transformación

 x = r sen θ cos φ
y = r sen θ sen φ (1.119)

z = r cos θ
donde convenimos que cualquier punto tiene coordenadas esféricas tales que
r ≥ 0, 0 ≤ θ < π y 0 ≤ φ < 2π.
Si x2 + y2 6= 0, las ecuaciones (1.119) pueden invertirse para dar
 p

 r = x 2 + y 2 + z2 !



− 1 z
θ = cos p (1.120)
2 2 2


 y x + y + z
 φ = tan−1

x
Geometrı́a
Esto es
Del esquema anterior podemos encontrar relaciones para cos θ, sen θ, cos φ y
sen φ, las cuales resultan útiles
p
z x 2 + y2
cos θ = p sen θ = p
x 2 + y 2 + z2 x2 + y 2 + z2
x y (1.121)
cos φ = p sen φ = p
x + y2
2
x 2 + y2
Ejemplo 1. Encuentre las coordenadas esféricas del punto cuyas coordenadas carte-
sianas son ( x, y, z) = (1, 2, 3) e interprete geometricamente su resultado.
Solución. De las ecuaciones (1.120) se encuentra directamente

 √

 r = 12 +22 + 3 2


 3
θ = cos−1 √
14 (1.122)


 − 1 2
 φ = tan

1
Es decir, las coordenadas esféricas del punto decoordenadas cartesianas

√ −
( x, y, z) = (1, 2, 3) son (r, θ, φ) = ( 14, cos 1 √3 , tan−1(2)). Geometrica-
14
mente:
Geometrı́a
Ejemplo 2. Encuentre las coordenadas cartesianas del punto cuyas coordenadas

√ −
esféricas son (r, θ, φ) = ( 5, cos 1 √1 , 7π
5 4 ) e interprete geometricamente su re-
sultado.

Solución. Dado que θ = cos−1 √1 podemos usar el triángulo rectángulo
5

para determinar que sen θ = √2 . Ahora, como cos 7π 4 = cos π4 y
5
sen 7π4 = − sen π4 , se sigue que cos φ = √1 y sen φ = − √1 . Introduciendo
2 2
esto en las ecuaciones (1.119) se obtiene

 √ 2 1


 x = 5 √ √

 5 2
 √ 2 1
y= 5 √ −√ (1.123)

 5 2


 √ 1
 z= 5 √

5
Esto es, las coordenadas cartesianas del punto de coordenadas esféricas (r, θ, φ) =
√ √ √
( 5, cos−1 √1 , 7π 4 ) son ( x, y, z) = ( 2, − 2, 1). Geometricamente:
5
Geometrı́a
Ejemplo 3. Encuentre la ecuación en coordenadas esféricas (r, θ, φ) del elipsoide de

revolución
x2 y2 z2
2
+ 2 + 2 =1 a, b > 0 (1.124)
a a b
Solución. Parecerı́a que la sustitución directa de las ecuaciones (1.119) da la
respuesta inmediata, pero en realidad hacer esto produce una ecuación com-
plicada que aún debe simplificarse. Lo que buscamos entonces es hacer apare-
cer las relaciones (1.120) mediante manipulaciones algebraicas. Por ejemplo,
sumando y restando el término z2 /a2 se tiene
x2 y2 z2 z2 z2
+ + − + =1 (1.125)
a2 a2 a2 a2 b2
o bien, dado que x2 + y2 + z2 = r2 y z2 = r2 cos2 θ

r2 1 1
+ r2 cos2 θ − 2 =1 (1.126)
a2 b2 a
Es decir
2 1 1 1
r + cos2 θ − 2 =1 (1.127)
a2 b 2 a
o equivalentemente
1
r2 = (1.128)
1 2 1 1
+ cos θ −
a2 b2 a2
De (1.124) se observa que en el caso b = a se tiene la esfera de radio a y centro
en ( x, y, z) = (0, 0, 0). Su ecuación es particularmente simple en coordenadas
esféricas. Tomando b = a en (1.128) se encuentra que es r = a.
Ejemplo 4. Encuentre la ecuación en coordenadas cartesianas de la superficie cuadrática

expresada en coordenadas esféricas
r = cos θ + sen θ cos φ (1.129)
Solución. Si multiplicamos ambos lados de la ecuación por r obtenemos
r2 = r cos θ + r sen θ cos φ (1.130)
Geometrı́a
utilizando r2 = x2 + y2 + z2 , z = r cos θ y x = r sen θ cos φ , que se siguen de

(1.119) y (1.120), se tiene que esta ecuacón se escribe como
x 2 + y 2 + z2 = z + x (1.131)
Completando cuadrados en ésta se encuentra

1 1 1
x2 − x + + y 2 + z2 − z + = (1.132)
4 4 2
Esto es
1 2 2 1 2 1
x− +y + z− = (1.133)
2 2 2
√
que esfera de radio 1/ 2 y centro en el punto de coordenadas cartesianas
es la
1 1
2 , 0, 2 .
Ejemplo 5. Al igual que se hizo para las coordenadas cartesianas y cilı́dricas, describa
las superficies correspondientes a r = constante, θ = constante y φ = constante.
Geometrı́a
1.6 Números Complejos y Cuaternios

1.6.1 Números Complejos
1.6.2 Cuaternios
Dados dos cuaternios
a = ( a0 , ~a) = ( a0 , a1 , a2 , a3 ) (1.134)
b = (b0 ,~b ) = (b0 , b1 , b2 , b3 ) (1.135)
se define su producto como
a b = ( a0 , ~a)(b0 ,~b )
= ( a0 b0 −~a · ~b, a0~b + b0~a +~a × ~b ) (1.136)
donde el producto punto, producto de un escalar por un vector, y producto

cruz son aquellos de R3 .
En esta representación el conjugado de un cuaternio es
a = ( a0 , ~a)
= ( a0 , −~a)
= ( a0 , − a1 , − a2 , − a3 ) (1.137)
De esta forma el producto de un cuaternio y su conjugado es
a a = ( a0 , ~a)( a0 , ~a)
= ( a0 , ~a)( a0 , −~a)
= ( a0 a0 −~a · (−~a), a0 (−~a) + a0 (~a) +~a × (−~a))
= ( a20 +~a ·~a, −~a ×~a )
= ( a20 + a21 + a22 + a23 , ~0 ) (1.138)
Al igual que para los números complejos, el álgebra de los cuaternios también
puede describirse en términos del álgebra de las matrices. Por ejemplo, una
representación del cuaternio ( a, b, c, d ) puede darse en términos de matrices
Geometrı́a
1.6. Números Complejos y Cuaternios 65
complejas de 2 × 2 de la forma:

a + ib c + id
(1.139)
−c + id a − ib
Puede verse que el producto de este tipo de matrices reproduce el álgebra

definida en (1.136). Más aún, si se definen las matrices

1 0 i 0 0 1 0 i
1= , i= , j= , k=
0 1 0 −i −1 0 i 0
(1.140)
entonces puede escribirse

a + ib c + id
= a1+bi+cj+dk (1.141)
−c + id a − ib
Esto da otra representación para los cuaternios.
Puede verse, sin mayor esfuerzo, que las matrices 1, i, j, k satisfacen las rela-
ciones:
i2 = j2 = k2 = i j k = −1 (1.142)
De las cuales, además, se sigue la tabla:
i j = k, j k = i, k i = j,
(1.143)
j i = −k, k j = −i, i k = −j
que permite llevar a cabo el producto de dos cuaternios en esta representación

usando la distributividad. Esto es, si
a = a0 1 + a1 i + a2 j + a3 k (1.144)
b = b0 1 + b1 i + b2 j + b3 k (1.145)
Geometrı́a
se tiene
a b = ( a0 1 + a1 i + a2 j + a3 k)(b0 1 + b1 i + b2 j + b3 k)
= a0 b0 1 + a0 b1 i + a0 b2 j + a0 b3 k + a1 b0 i + a1 b1 i2 + a1 b2 i j + a1 b3 i k
+ a2 b0 j + a2 b1 j i + a2 b2 j2 + a2 b3 j k + a3 b0 k + a3 b1 k i + a3 b2 k j + a3 b3 k2
= a0 b0 1 + a0 b1 i + a0 b2 j + a0 b3 k + a1 b0 i + a1 b1 (−1) + a1 b2 k + a1 b3 (−j)
+ a2 b0 j + a2 b1 (−k) + a2 b2 (−1) + a2 b3 i + a3 b0 k + a3 b1 j + a3 b2 (−i) + a3 b3 (−1)
= ( a0 b0 − a1 b1 − a2 b2 − a3 b3 ) 1 + ( a0 b1 + a1 b0 + a2 b3 − a3 b2 ) i
+ ( a0 b2 + a2 b0 + a3 b1 − a1 b3 ) j + ( a0 b3 + a3 b0 + a1 b2 − a2 b1 ) k (1.146)
Haciendo la asociación ~a = ( a1 , a2 , a3 ) y ~b = (b1 , b2 , b3 ) puede observarse la

consistencia de esta relación con (1.136).
De manera alternativa, si se toma la representación de cada complejo en (1.139)

como una matriz de 2 × 2 de entradas reales de la forma (1.92), puede intro-
ducirse cada matriz como bloque para obtener la representación para el cuater-
nio ( a, b, c, d ) en términos de matrices de 4 × 4 de entradas reales
 
a b c d
 −b a −d c 

 −c
 (1.147)
d a −b 
−d −c b a
o equivalentemente, como
a1+bi+cj+dk (1.148)
donde ahora las matrices 1, i, j, k son

   
1 0 0 0 0 1 0 0
 0 1 0 0   −1 0 0 0 
1= , i= ,
 0 0 1 0   0 0 0 −1 
0 0 0 1 0 0 1 0
   
0 0 1 0 0 0 0 1
 0 0 0 1   0 0 −1 0 
j=  −1
, k=  (1.149)
0 0 0   0 1 0 0 
0 −1 0 0 −1 0 0 0
Geometrı́a
1.6. Números Complejos y Cuaternios 67
Sin mayor dificultad puede verse que el álgebra que se obtuvo anteriormente
se tiene de igual manera para esta representación.
Faltan detalles sobre el álgebra de los cuaternios y su representación en

términos de matrices complejas de 2 × 2 o matrices reales de 4 × 4. También
es importante mencionar su conexión con las rotaciones.
Geometrı́a
Geometrı́a
Capı́tulo 2
Lugares Geométricos
Se puede decir que cualquier conjunto de puntos, tal como una recta, es un lu-
gar geométrico. El término lugar geométrico se aplica regularmente al conjunto
de todos los puntos que tienen alguna caracterı́stica común. Por ejemplo, el
lugar geométrico de todos los puntos ( x, y) del plano que son equidistantes a
dos puntos fijos ( a, b) y (c, d) es una recta. De hecho, es la recta que es perpen-
dicular al segmento que une a los puntos y pasa por su punto medio.
El problema en geometrı́a es obtener la ecuación del lugar geométrico cuando

se da el conjunto de condiciones que lo definen.
69
70 Capı́tulo 2. Lugares Geométricos
2.1 Lugares Geométricos en R2

Denotemos por G al lugar geométrico.
Definición 1. Se dice que una ecuación es ecuación de G y que G es una gráfica de la

ecuación si y sólo si la ecuación queda satisfecha por las coordenadas de cada punto en
G , y cada punto cuyas coordenadas satisfacen la ecuación está en G .
En general al determinar la ecuación de un lugar geométrico se intenta encon-

trar una ecuación simplificada.
2.1.1 Secciones Cónicas

Para iniciar podemos determinar ecuaciones de las secciones cónicas como se
definen en los cursos básicos de geometrı́a analı́tica. Sin embargo, para aportar
un poco a estos cálculos, aqui lo haremos en forma vectorial.
Ejemplo 1. Encuentre el lugar geométrico de todos los puntos ( x, y) cuya distancia a

un punto fijo (h, k) es igual a una constante a > 0.
Solución. Considérese la construcción geométrica y denotemos ~u = ( x, y) y
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u0 || = a
x
O
~u0 = (h, k)
Figura 2.1: Punto arbtrario ( x, y) cuya distancia al punto (h, k) es igual a a.
Geometrı́a
2.1. Lugares Geométricos en R2 71
~u0 = (h, k) de tal forma que la condición se escribe como
k~u − ~u0 k = a (2.1)
Ahora, la magnitud de este vector puede escribirse como
k~u − ~u0 k = k( x, y) − (h, k)k

= k( x − h, y − k)k
q
= ( x − h )2 + ( y − k )2 (2.2)
Y por lo tanto se tiene que

q
( x − h )2 + ( y − k )2 = a (2.3)
Elevando al cuadrado cada uno de los lados de la ecuación se obtiene
( x − h )2 + ( y − k )2 = a2 (2.4)
que inmediatamente reconocemos como la ecuación del cı́rculo de radio a y
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u0 || = a
x
O
~u0 = (h, k)
Figura 2.2: Cı́rculo de radio a y centro en (h, k).
centro en el punto (h, k).
Geometrı́a
Nótese que en el caso en que (h, k) = (0, 0) se tiene
x 2 + y 2 = a2 (2.5)
i.e. el cı́rculo de radio a y centro en el origen.
Ejemplo 2. Encuentre el lugar geométrico de todos los puntos ( x, y) cuya distancia al

punto fijo (0, p) es la misma que su distancia a la recta y = − p, para p 6= 0.
Solución. Consideremos la construcción geométrica y denotemos ~u = ( x, y),
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u0 ||
||~u − ~u1 ||
~u0 = (0, p)
x
O
~u1 = ( x, − p)
Figura 2.3: Punto arbtrario ( x, y) cuya distancia al punto (0, p) es igual a su

distancia a la recta y = − p.
~u0 = (0, p) y ~u1 = ( x, − p). De esta forma, la condición se escribe como
k~u − ~u0 k = k~u − ~u1 k (2.6)
Ahora, la magnitud del vector del lado izquierdo es
k~u − ~u0 k = k( x, y) − (0, p)k

= k( x, y − p)k
q
= x 2 + ( y − p )2 (2.7)
Geometrı́a
Y la magnitud del vector del lado derecho es
k~u − ~u1 k = k( x, y) − ( x, − p)k

= k(0, y + p)k
q
= ( y + p )2 (2.8)
Tomando estas expresiones encontramos que la condición puede reescribirse

como q q
x 2 + ( y − p )2 = ( y + p )2 (2.9)
Elevando cada uno de los lados al cuadrado y simplificando obtenemos
x2 = 4py (2.10)
que inmediatamente reconocemos como la ecuación de la parábola con foco en

(0, p) y directrı́z y = − p.
||~u − ~u0 || ~u = ( x, y)
~u0 ||~u − ~u1 ||

x
O
~u1
Figura 2.4: Parábola con foco en (0, p) y directrı́z y = − p.
Ejemplo 3. Encuentre el lugar geométrico de todos los puntos ( x, y) tales que la suma
de sus distancias a los puntos fijos (c, 0) y (−c, 0) es igual a la constante 2a tal que
a > c > 0.
Geometrı́a
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u1 || ||~u − ~u0 ||
x
~u1 O ~u0
Figura 2.5: Punto arbtrario ( x, y) cuya suma de sus distancias a los puntos
(c, 0) y (−c, 0) es igual a 2a.
Solución. Consideremos la construcción geométrica y ahora denotemos ~u =

( x, y), ~u0 = (c, 0) y ~u1 = (−c, 0). De esta forma, la condición se escribe como
k~u − ~u0 k + k~u − ~u1 k = 2a (2.11)
En este caso las magnitudes de los vectores son
k~u − ~u0 k = k( x, y) − (c, 0)k

= k( x − c, y)k
q
= ( x − c )2 + y2 (2.12)
k~u − ~u1 k = k( x, y) − (−c, 0)k

= k( x + c, y)k
q
= ( x + c )2 + y2 (2.13)
Tomando estas expresiones encontramos que la condición puede reescribirse

como q q
( x − c)2 + y2 + ( x + c)2 + y2 = 2a (2.14)
Geometrı́a
Elevando al cuadrado cada uno de los lados de la ecuación y simplificando

obtenemos
q q
( x − c)2 + y2 ( x + c)2 + y2 = 2a2 − ( x2 + y2 + c2 ) (2.15)
Nuevamente elevando al cuadrado cada uno de los lados se encuentra

h ih i
( x − c)2 + y2 ( x + c)2 + y2 = 4a4 − 4a2 ( x2 + y2 + c2 ) + ( x2 + y2 + c2 )2
(2.16)
El lado izquierdo de la ecuación puede simplificarse a
h ih i h ih i
( x − c )2 + y2 ( x + c)2 + y2 = ( x2 + y2 + c2 ) − 2cx ( x2 + y2 + c2 ) + 2cx
= ( x2 + y2 + c2 )2 − 4c2 x2 (2.17)
De estos dos últimos resultados encontramos que
−4c2 x2 = 4a4 − 4a2 ( x2 + y2 + c2 ) (2.18)
o bien
− c2 x 2 + a2 ( x 2 + y 2 + c2 ) = a4 (2.19)
esto es
( a2 − c2 ) x 2 + a2 y 2 = a2 ( a2 − c2 ) (2.20)
Notando que a2 = b2 + c2 (véase la figura), se tiene que a2 − c2 = b2 , de tal

forma que al dividir ambos lados de la ecuación entre a2 b2 se encuentra
x2 y2
2
+ 2 =1 (2.21)
a b
que inmediatamente reconocemos como la ecuación de la elipse con centro en
el origen, focos en (c, 0) y (−c, 0), y semiejes a y b en las direcciones x y y
respectivamente.
Ejemplo 4. Encuentre el lugar geométrico de todos los puntos ( x, y) tales que el valor
absoluto de la diferencia de sus distancias a los puntos fijos (c, 0) y (−c, 0) es igual a
la constante 2a tal que c > a > 0.
Geometrı́a
y
~u = ( x, y)
x
~u1 O ~u0
Figura 2.6: Elipse con focos en (0, c) y (0, −c) y eje mayor igual a 2a.
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u1 || ||~u − ~u0 ||
x
~u1 O ~u0
Figura 2.7: Punto arbtrario ( x, y) cuya resta de sus distancias a los puntos
(c, 0) y (−c, 0) es igual a ±2a.
Geometrı́a
Solución. Consideremos la construcción geométrica y notando la analogı́a de

esta condición con la del ejemplo anterior, escribimos directamente

k~u − ~u0 k − k~u − ~u1 k = 2a (2.22)
Dado que estamos empleando la misma notación del ejemplo anterior vemos
que esta condición puede escribirse como
q q

( x − c )2 + y2 − ( x + c )2 + y2 = 2a (2.23)

Esto es q q
( x − c )2 + y2 − ( x + c)2 + y2 = ±2a (2.24)
Elevando al cuadrado cada uno de los lados de la ecuación y simplificando se

obtiene
q q
− ( x − c) + y ( x + c)2 + y2 = 2a2 − ( x2 + y2 + c2 )
2 2 (2.25)
Nuevamente elevando al cuadrado cada uno de los lados se encuentra

h ih i
( x − c)2 + y2 ( x + c)2 + y2 = 4a4 − 4a2 ( x2 + y2 + c2 ) + ( x2 + y2 + c2 )2
(2.26)
que es la misma ecuación (2.16). Se sigue entonces que
( a2 − c2 ) x 2 + a2 y 2 = a2 ( a2 − c2 ) (2.27)
Ahora, en este caso se tiene c2 = a2 + b2 (véase la figura), de donde a2 − c2 =

−b2 y por lo tanto al dividir ambos lados de la ecuación entre − a2 b2 se encuen-
tra
x2 y2
− =1 (2.28)
a2 b2
que inmediatamente reconocemos como la ecuación de la hipérbola con centro
en el origen, focos en (c, 0) y (−c, 0), y semiejes a y b en las direcciones x y
y respectivamente.
Geometrı́a
~u
x
~u1 O ~u0
Figura 2.8: Hipérbola con focos en (0, c) y (0, −c) y eje mayor igual a 2a.
2.1.2 Otras Curvas Clásicas
2.1.3 La Definición General

Puede encontrarse una infinidad de lugares geométricos en R2 simplemente
considerando diferentes condiciones a satisfacer por el punto (o vector) arbi-
trario ( x, y). En general nosotros denotaremos a cada lugar geométrico por la
ecuación (ecuaciones, desigualdades, o combinaciones entre éstas) que lo rep-
resenta. Por ejemplo, si escribimos x 2 = 4py entonces nos referiremos a la

parábola completa, i.e. hablamos del conjunto P = ( x, y) ∈ R2 | x2 = 4py ,
pero si escribimos por ejemplo x2 = 4py, x ≥ 1, entonces nos referimos al arco
de parábola correspondiente (véase la figura) que en este caso es el conjunto

A = ( x, y) ∈ R2 | x2 = 4py, x ≥ 1 .
Antes de finalizar esta sección puntualizamos que un lugar geométrico en R2

no necesariamente es una curva. Puede serlo, pero también puede ser un con-
junto de curvas, una región, un conjunto de regiones, cualquier intersección de
éstas, etc. Como ejemplo, podemos ver que el lugar geométrico de los puntos
( x, y) tales que su distancia al origen es mayor que a > 0 y menor que b > a, y
Geometrı́a
que además el producto de sus coordenadas es no-negativo, es la unión de las

regiones:
x
O a b
Figura
p 2.9: Lugar geométrico de los puntos ( x, y) que satisfacen a <
x2 + y2 < b, xy ≥ 0.
p
En este caso el lugar geométrico puede definirse como a < x2 + y2 < b, xy ≥
0.
Geometrı́a
2.2 Lugares Geométricos en R3
2.2.1 Superficies Cuadráticas
Definición 2. Llamamos superficie cuadrática (cuádrica o conicoide) al conjunto de

puntos ( x, y, z) ∈ R3 que satisfacen una ecuación de la forma
f ( x, y, z) = 0
y cuyas trazas (i.e. curvas de intersección con planos) paralelas a los planos coordenados
son curvas de la forma
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0
en dos de las tres variables: x, y, z. Esto es, cuyas trazas en x = constante, y =

constante y z = constante son las secciones cónicas (por lo general).
Si elegimos los ejes coordenados x, y, z de manera que las superficies cuadráticas

tengan su forma más simple, se tiene:
Elipsoide
x2 y2 z2
2
+ 2 + 2 =1 a, b, c > 0 (2.29)
a b c
Geometrı́a
Como se muestra en la figura, las trazas de esta superficie en los planos coor-
denados son:
y2 z2
En x = 0, + =1 (elipse)
b2 c2
x2 z2
En y = 0, + =1 (elipse)
a2 c2
x2 y2
En z = 0, 2
+ 2 =1 (elipse)
a b
Más aún, las trazas de esta superficie en planos paralelos al plano x-y (i.e. en
planos z = constante), llamadas curvas de nivel, pueden encontrarse tomando
z = h en (2.29) con h siendo una constante. En este caso
x2 y2 h2
2
+ 2 + 2 =1 (2.30)
a b c
la cual puede reescribirse como
x2 y2 c2 − h2
2
+ 2 = (2.31)
a b c2
Claramente esta ecuación representa elipses siempre que −c < h < c, el punto
(0, 0) cuando h = ± c y el conjunto vacı́o para h > c y h < −c. Esto nos dice
Geometrı́a
que la gráfica de esta superficie está acotada entre los planos z = −c y z = c.
Multiplicando la ecuación (2.31) por c2 /(c2 − h2 ) se encuentra la forma de las

elipses
x2 y2
2 2 + 2 2 = 1 (2.32)
c −h 2 c −h 2
c 2 a c 2 b
q q
c2 − h2 c2 − h2
Esto es, tienen centro en (0, 0) y semiejes c2
a y c2
b en las direc-
ciones x y y respectivamente. Se observa que estos semiejes decrecen a me-
dida que h crece en valor absoluto. Además, puede verse que la curva de nivel
a la altura h es exactamente igual a la curva de nivel a la altura −h, lo cual
indica que la superficie es simétrica respecto al plano x-y. La figura (FIGURA)
muestra varias curvas de nivel con su altura respectiva.
Una figura de este tipo, o más generalmente el conjunto de todas las curvas de
nivel de una superficie, se conoce como el mapa de contorno de dicha superficie.
Nótese que en lugar de las curvas de nivel (i.e. trazas de la superficie en

planos z = constante), podrı́an usarse las trazas en planos x = constante
o y = constante como información adicional (o alternativa) para graficar la
superficie. Aunque estas trazas tienen el mismo caracter que las trazas en los
planos z = constante , no se les llama curvas de nivel puesto que en general
son curvas que no tienen una altura constante z .
Geometrı́a
Como última nota, obsérvese que la forma del elipsoide depende de los val-
ores de las constantes a, b y c. Si a = b = c, el elipsoide degenera en una
esfera (esfera de radio a y centro en (0, 0, 0) ). Si dos de los tres semiejes son
iguales, el elipsoide se conoce como esferoide o elipsoide de revolución. Si uno de
los semiejes es considerablemente mayor que los otros dos, entonces el elip-
soide es “alargado” y se le llama elipsoide prolato. Si, por el contrario, uno de los
semiejes es considerablemente menor que los otros dos, entonces el elipsoide
es “aplastado” y se le llama elipsoide oblato (como una oblea!).
Hiperboloide de una hoja
x2 y2 z2
2
+ 2 − 2 =1 a, b, c > 0 (2.33)
a b c
Las trazas de esta superficie en los planos coordenados son:
y2 z2
En x = 0, 2
− 2 =1 (hipérbola)
b c
x2 z2
En y = 0, 2
a c
Geometrı́a
x2 y2
En z = 0, + =1 (elipse)
a2 b2
Y sus curvas de nivel se encuentran tomando z = h en (2.33). Para esta super-

ficie son
x2 y2 h2
2
+ 2 − 2 =1 (2.34)
a b c
esto es
x2 y2 c2 + h2
+ = (2.35)
a2 b2 c2
Esta ecuación representa elipses para toda h ∈ R, lo cual indica que se trata
de una superficie no acotada en la dirección z. Si multiplicamos la ecuación
anterior por c2 /(c2 + h2 ) se encuentra la forma de estas elipses
x2 y2
+ =1 (2.36)
c2 + h2 c2 + h2
c2
a2 c2
b2
q q
c2 + h2 c2 + h2
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c 2 a y c2
b en las direc-
ciones x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que h
crece en valor absoluto. Nuevamente, se observa que la curva de nivel a la al-
tura h es exactamente igual a la curva de nivel a la altura −h, lo cual indica que
esta superficie también es simétrica respecto al plano x-y. La figura (FIGURA)
Geometrı́a
Nótese que toda la información obtenida tanto de las trazas en los planos co-
ordenados como del mapa de contorno está incorporada en la gráfica de la
superficie.
Para ser más especı́ficos con la nomenclatura, dado que dos de las tres trazas de
la superficie en los planos coordenados son hipérbolas y la otra es una elipse,
y que está formada por una sola hoja, a esta superficie también se le llama
hiperboloide elı́ptico de una hoja. En el caso en que la traza que es una elipse
degenera en un cı́rculo (a = b en este caso), a la superficie se le llama, por
obvias razones, hiperboloide circular de una hoja o alternativamente hiperboloide de
revolución de una hoja.
Hiperboloide de dos hojas
x2 y2 z2
2
+ 2 − 2 = −1 a, b, c > 0 (2.37)
a b c
Geometrı́a
z2 y2
En x = 0, 2
c b
z2 x2
En y = 0, − =1 (hipérbola)
c2 a2
x2 y2
En z = 0, + = −1 (el conjunto vacı́o)
a2 b2
ficie son
x2 y2 h2
+ − = −1 (2.38)
a2 b2 c2
esto es
x2 y2 h2 − c2
2
+ 2 = (2.39)
a b c2
Esta ecuación representa elipses para toda h < −c y h > c , el punto (0, 0)
para h = ± c , y el conjunto vacı́o para −c < h < c. De aqui se observa que
se trata de una superficie no acotada en la dirección z pero que no tiene gráfica
entre los planos z = −c y z = c. Al multiplicar la ecuación anterior por
Geometrı́a
c2 /(h2 − c2 ) se encuentra la forma de estas elipses
x2 y2
+ =1 (2.40)
h2 −c 2 h2 − c2
c2
a2 c2
b2
q q
h2 − c2 h2 − c2
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c 2 a y c2
b en las direc-
ciones x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que h
crece en valor absoluto. Nuevamente, se observa que la curva de nivel a la al-
tura h es exactamente igual a la curva de nivel a la altura −h, lo cual indica que
Para esta superficie se tiene que dos de sus tres trazas en los planos coordena-
dos son hipérbolas, pero la otra es el conjunto vacı́o. Sin embargo, dado que las
curvas de nivel son elipses, y que está formada por dos hojas, a esta superficie
también se le denomina hiperboloide elı́ptico de dos hojas. En el caso particular en
que las curvas de nivel degeneran en cı́rculos (a = b en este caso), a la superfi-
cie se le llama hiperboloide circular de dos hojas o bien hiperboloide de revolución de
dos hojas.
Geometrı́a
Cono Elı́ptico
x2 y2 z2
+ − =0 a, b, c > 0 (2.41)
a2 b2 c2

y2 z2
En x = 0, − =0 (par de rectas)
b2 c2
x2 z2
En y = 0, 2
− 2 =0 (par de rectas)
a c
x2 y2
En z = 0, 2
+ 2 =0 (punto)
a b
ficie son
x2 y2 h2
2
+ 2 − 2 =0 (2.42)
a b c
esto es
x2 y2 h2
2
+ 2 = 2 (2.43)
a b c
Esta ecuación representa elipses para toda h 6= 0 y el punto (0, 0) para h = 0.
De aqui se tiene que esta es una superficie no acotada en la dirección z la cual
Geometrı́a
se colapsa en el punto (0, 0, 0) cuando pasa por el plano z = 0. Al multiplicar

la ecuación anterior por c2 /h2 se encuentra la forma de estas elipses
x2 y2
+ 2 =1 (2.44)
h2 h
c2
a2 c2
b2
q q
h2 h2
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c2
a y c2
b en las direcciones
x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que h crece
en valor absoluto. Nuevamente, se observa que la curva de nivel a la altura
h es exactamente igual a la curva de nivel a la altura −h, lo cual indica que
Nótese que el cono elı́ptico (2.41) es la superficie asintótica tanto del hiper-
boloide elı́ptico de una hoja (2.33) como del hiperboloide elı́ptico de dos hojas
(2.37). Obsérvese también que un verdadero cono dado por la ecuación (2.41)
consta de dos partes simétricas, no sólo de una (como aprendemos en cursos
más elementales). Finalmente, el cono particular cuyas curvas de nivel son
cı́rculos (a = b en este caso) es llamado cono circular o alternativamente cono de
revolución.
Geometrı́a
Paraboloide Elı́ptico
x2 y2 z
2
+ 2
− =0 a, b > 0, c 6= 0
a b c
(2.45)

c 2
En x = 0, z= y (parábola)
b2
c
En y = 0, z = 2 x2 (parábola)
a
x2 y2
En z = 0, 2
+ 2 =0 (punto)
a b
ficie son
x2 y2 h
2
+ 2 − =0 (2.46)
a b c
esto es
x2 y2 h
2
+ 2 = (2.47)
a b c
Esta ecuación representa elipses siempre que h tenga el mismo signo que c, el
punto (0, 0) para h = 0, y el conjunto vacı́o cuando h tiene el signo opuesto
Geometrı́a
al de c. Por ejemplo, para c > 0 se tienen curvas de nivel no-vacı́as cuando

h ≥ 0 y por lo tanto la gráfica de esta superficie se encuentra arriba del plano
x-y, como en la figura (FIGURA). Sin embargo, si c < 0 las curvas de nivel
no-vacı́as se tienen cuando h ≤ 0 y en tal caso la gráfica de la superficie se
encuentra debajo del plano x-y, precisamente en la dirección opuesta a la de la
figura (FIGURA).
Al multiplicar la ecuación anterior por c/h se encuentra la forma de estas

elipses
x2 y2
+ =1 (2.48)
h 2 h 2
c a c b
q q
h h
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c a y c b en las direcciones
x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que h crece
en valor absoluto. Nótese, sin embargo, que para esta superficie no se tiene
simetrı́a con respecto al plano x-y. De hecho, como se dijo anteriormente, sólo
se tiene gráfica para z ≥ 0 cuando c > 0 o bien para z ≤ 0 cuando c < 0. La
figura (FIGURA) muestra varias curvas de nivel con su altura respectiva.
En el caso particular en que las curvas de nivel son cı́rculos, esto es cuando a =
b en (2.45), la superficie se conoce como paraboloide circular o alternativamente
paraboloide de revolución.
Geometrı́a
Paraboloide Hiperbólico
x2 y2 z
− 2
+ 2
− =0 a, b > 0, c 6= 0
a b c
(2.49)

c
En x = 0, z = 2 y2 (parábola)
b
c
En y = 0, z = − 2 x2 (parábola)
a
y2 x2
En z = 0, − =0 (par de rectas)
b2 a2
ficie son
x2 y2 h
− 2 + 2 − =0 (2.50)
a b c
esto es
x2 y2 h
− 2+ 2 = (2.51)
a b c
Esta ecuación representa hipérbolas siempre que h 6= 0 o el par de rectas
y = ±(b/a) x cuando h = 0. Nótese que la orientación de las hipérbolas de-
pende de los signos relativos de h y c. Por ejemplo, para c > 0 las hipérbolas
Geometrı́a
abren en la dirección y cuando h > 0 pero en la dirección x cuando h < 0.

En el caso c < 0 las hipérbolas abren en la dirección x cuando h > 0 pero en
la dirección y cuando h < 0.
Al multiplicar la ecuación anterior por c/h se encuentra la forma de estas

hipérbolas
y2 x2
− =1 (2.52)
h h
c b2 c a2
r r
h h
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c a y c b en las direc-
ciones x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que
h crece en valor absoluto. Nótese, sin embargo, que para esta superficie no
se tiene simetrı́a con respecto al plano x-y, pero a diferencia del paraboloide
elı́ptico, la gráfica de esta superficie si se extiende a toda z . La figura (FIGURA)
Para esta superficie las curvas de nivel son hipérbolas (salvo para z = 0 donde
son las ası́ntotas). El único caso particular se tiene cuando a = b en (2.49), pero
como las curvas de nivel siguen siendo hipérbolas (especificamente hipérbolas
equilateras), entonces aún en ese caso la superficie se sigue llamando paraboloide
hiperbólico. Debido a su forma, bien conocida para los seguidores de los de-
portes ecuestres, esta superficie también se conoce como silla de montar.
Geometrı́a
Antes de finalizar esta sección vale la pena observar las ecuaciones de cada una
de las superficies cuadráticas y darse cuenta que tanto el elipsoide como los dos
hiperboloides (y su caso asintótico, el cono) contienen términos cuadráticos en
las tres variables x, y y z. Sin embargo, los dos paraboloides sólo contienen
términos cuadráticos en dos de las tres variables. Esta información está direc-
tamente relacionada al tipo de la ecuación cuadrática general en tres variables
que la describe.
Además de todas las superficies cuadráticas anteriores (y sus casos particu-

lares), se tienen otras conocidas como cilindros. La definición de cilindro en
geometrı́a es bastante general. Involucra una curva dentro de un plano (lla-
mada directriz) y una recta fuera del plano (llamada generatriz) con uno de sus
puntos recorriendo la directriz. Al considerar todos los puntos del espacio R3
donde estuvo la generatriz en su recorrido, a este conjunto de puntos se le llama
un cilindro. En particular, si la curva sobre el plano es un cı́rculo y la generatriz
es perpendicular al plano (es decir, la generatriz forma un ángulo recto con el
plano de la directriz), el cilindro generado es el que conocemos: el cilindro cir-
cular recto. Puede verse que si repetimos el mismo procedimiento, pero ahora
con las cónicas como directrices, obtenemos:
Cilindro Elı́ptico Recto
x2 y2
2
+ 2 =1 a, b > 0 (2.53)
a b
Geometrı́a
Geometrı́a
Cilindro Hiperbólico Recto

x2 y2
− + =1 a, b > 0 (2.54)
a2 b2
Cilindro Parabólico Recto
y2 = 4px p 6= 0 (2.55)
Geometrı́a
Puede verse que las curvas de nivel (z = constante) de estas superficies son
siempre la misma cónica directriz porque sus ecuaciones no dependen de z (i.e.
valen lo mismo para cada z). No sobra decir que como caso particular del cilin-
dro elı́ptico recto se tiene el cilindro circular recto cuando a = b.
Con estas ecuaciones, que en el contexto del plano R2 no dudariamos en asegu-

rar que se trata de las cónicas, surge una pequeña controversia que vale la pena
resolver. A partir de este punto, cuando nos encontremos con ecuaciones del
tipo (2.53)-(2.55) que sólo contienen dos de las tres variables x, y y z debemos
ser claros respecto a donde las estamos considerando. Es decir, si queremos
hablar de cónicas, entonces debe ser claro que estamos en R2 pero si queremos
tratar con cilindros rectos, entonces debemos ser explı́citos en que estamos con-
siderándolas en el espacio R3 . Tal posible ambigüedad se resuleve de manera
sencilla en términos de conjuntos. Por ejemplo:
2
x y2
Elipse = ( x, y) ∈ R2 2 + 2 = 1
a b
2
3 x
y2
Cilindro Elı́ptico Recto = ( x, y, z) ∈ R 2 + 2 = 1
a b
Para concluir esta sección enfatizamos que cualquiera de las superficies cuadráticas
que hemos considerado hasta este punto puede estar orientada respecto a cua-
lesquiera de los ejes coordenados x, y o z. Por ejemplo, puede verse que la
x2 y2 z2
ecuación cuadrática 2 − 2 + 2 = −1, a, b, c > 0, describe un hiperboloide
a b c
elı́ptico de dos hojas que abre en la dirección del eje y. Analogamente, la
ecuación cuadrática z2 = 4py, p > 0, representa en cilindro parabólico recto
que corre a lo largo del eje x.
Geometrı́a
2.3
2.4
2.5
Geometrı́a
Capı́tulo 3
Transformaciones Rı́gidas
99
100 Capı́tulo 3. Transformaciones Rı́gidas
3.1 Transformaciones Rı́gidas en R2

3.1.1 Traslaciones
Definición 1. Sea (h, k) un punto dado de R2 . El mapeo (función) de R2 en R2 que
mapea (transforma) un punto arbitrario ( x, y) en ( x ′ , y′ )′ , donde
′
x = x−h
(3.1)
y′ = y − k
es llamada la traslación de ejes al punto (h, k).
Podemos construir una representación geométrica de la siguiente manera:
y y′
P ′ = ( x ′ , y ′ )′
P = ( x, y)
y′
y
x′
O′ x′
x
O x
h
Figura 3.1: Coordenadas de un punto arbitrario respecto al sistema x-y: P =

( x, y), y respecto al sistema trasladado x ′ -y′ : P′ = ( x ′ , y′ )′ .
De la figura vemos que

x = x′ + h
(3.2)
y = y′ + k
que al resolver para x ′ y y′ da las ecuaciones (3.1).
Geometrı́a
3.1. Transformaciones Rı́gidas en R2 101
Se tiene entonces que el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ tiene ejes paralelos al
sistema original x-y y su origen de coordenadas con respecto al sistema original
es el punto (h, k).
Nota: Dado que a partir de ahora tenemos al menos dos sistemas de coorde-
nadas, debemos tener cuidado de ser explı́citos respecto a que sistema coorde-
nado nos estamos refiriendo.
Ejemplo 1. Traslade ejes al punto (−2, −1) y encuentre las coordenadas del punto
P = (5, −3) en el plano x ′ -y′ . Grafique.
Solución. Primero analicemos la situación geométrica
y′ y
x
-3 -2 -1 O 1 2 3 4 5 6 7
-1 x′
O′
-2
P = (5, −3)
-3
P′ = (7, −2)′
-4
Figura 3.2: Coordenadas del punto P = (5, −3) respecto al sistema x-y y re-
specto al sistema trasladado x ′ -y′ donde O′ = (−2, −1).
De ésta vemos que las coordenadas del punto P = (5, −3) con respecto al sis-
tema coordenado x ′ -y′ son1 ( x ′ , y′ )′ = (7, −2)′ .
Ahora, analiticamente, usando las ecuaciones de transformación (3.1) con los
1 A partir de ahora denotaremos ( a, b ) a las coordenadas del punto con respecto al
sistema x-y, ( a, b )′ a las coordenadas del punto con respecto al sistema x ′ -y′ , ( a, b )′′ a las
coordenadas del punto con respecto al sistema x ′′ -y′′ , etc.
Geometrı́a
datos (h, k) = (−2, −1) y ( x, y) = (5, −3) se obtiene

x ′ = 5 − (−2) = 7
(3.3)
y′ = −3 − (−1) = −2
lo cual concuerda con nuestra expectativa geométrica inicial.
Ejemplo 2. Encuentre la traslación de ejes tal que el punto P = (5, −3) tenga las
coordenadas (3, 5)′ en el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ . Grafique.
Solución. Primero analicemos la situación geométrica
y y′
1
x
-2 -1 O 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-2
P = (5, −3)
-3
P′ = (3, 5)′
-4
-5
-6
-7
-8 x′
O′
-9
Figura 3.3: Coordenadas del punto P = (5, −3) respecto al sistema x-y y re-
specto al sistema trasladado x ′ -y′ tal que P′ = (3, 5)′ .
Notamos que buscando ejes paralelos a los ejes coordenados podemos encon-
trar un eje x ′ que esté tres unidades a la izquierda del punto (5, −3) (con lo cual
la abcisa de este punto será 3) y un eje y′ que esté 5 unidades debajo (con esto
la ordenada de este punto será 5). Como puede apreciarse, la intersección de
estos ejes primados ocurre en el punto (2, −8) que corresponde al nuevo origen
de coordenadas. Por lo tanto, al nivel geométrico encontramos que la traslación
Geometrı́a
de ejes que satisface esta condición es (h, k) = (2, −8).
Ahora, analiticamente, usando las ecuaciones de transformación (3.1) se en-

cuentra
h = x − x′
(3.4)
k = y − y′
Introduciendo los datos ( x, y) = (5, −3) y ( x ′ , y′ )′ = (3, 5)′ se obtiene

h = 5−3 = 2
(3.5)
k = −3 − 5 = −8
lo cual concuerda con nuestra expectativa geométrica.
Ejemplo 3. Dada la ecuación y2 − 2y − 4x − 7 = 0, encuentre una traslación de ejes

(si es posible) la cual transforme la ecuación a una sin términos lineales ni constantes
en el sistema coordenado x ′ -y′ . Grafique.
Abordemos el problema de dos maneras distintas:
Solución 1. Resolviendo las ecuaciones de transformación (3.1) para x y y obte-

nemos
x = x′ + h
(3.6)
y = y′ + k
las cuales sustituimos en la ecuación y2 − 2y − 4x − 7 = 0 para encontrar
( y ′ + k )2 − 2( y ′ + k ) − 4( x ′ + h ) − 7 = 0 (3.7)
o bien, desarrollando y agrupando términos
y′2 + 2(k − 1)y′ − 4x ′ + (k2 − 2k − 4h − 7) = 0 (3.8)
Ahora, la pregunta es si escogiendo h y k adecuadamente es posible eliminar

todos los términos lineales y el término constante. Obviamente el término lineal
en x ′ es imposible de quitar ya que es no-nulo e independiente de h y de k. No
obstante, el término lineal en y′ y el término constante se anularán si

k−1 = 0
(3.9)
k2 − 2k − 4h − 7 = 0
Geometrı́a
Resolviendo este sistema de ecuaciones algebraicas simultáneas nos encon-

tramos que (h, k) = (−2, 1) es la única solución. Aplicando esta traslación
se encuentra la ecuación:
y′2 = 4x ′ (3.10)
Solución 2. Completando el trinomio cuadrado perfecto directamente en la
ecuación y2 − 2y − 4x − 7 = 0, se tiene
(y2 − 2y) + 1 = (4x + 7) + 1 (3.11)
que factorizando da
( y − 1)2 = 4( x + 2) (3.12)
Identificando x ′ = x + 2 y y′ = y − 1 se tiene
y′2 = 4x ′ (3.13)
con la traslación definida por el punto (h, k) = (−2, 1).
Como es de esperarse en ambos casos obtenemos la misma solución, pero con

diferente grado de dificultad. Observamos que resulta mucho más fácil llevar
a cabo las traslaciones por el método de completar cuadrados, ası́ que es el que em-
plearemos en la mayorı́a de los casos.
El resultado que hemos obtenido puede interpretarse de dos maneras:

(i ) La traslación a (h, k) = (−2, 1) transforma la ecuación y2 − 2y − 4x − 7 =
0 en y′2 = 4x ′ .
(ii ) La curva y2 − 2y − 4x − 7 = 0 vista con respecto al sistema coordenado

x ′ -y′ , donde x ′ = x − h y y′ = y − k con (h, k) = (−2, 1), tiene la forma
simple y′2 = 4x ′ . Es decir, es una parábola con vértice en (0, 0)′ , foco en
(1, 0)′ y directrı́z x ′ = −1.
En estas notas usaremos principalmente la segunda interpretación. Para nues-
tra absoluta tranquilidad falta mostrar que las traslaciones en R2 son transfor-
maciones rı́gidas. Esto es, que son transformaciones que no deforman el plano
cartesiano; con lo cual podemos garantizar que transforman cada curva en otra
exactamente igual.
Geometrı́a
y y′
x′
x O′
O
y2 − 2y − 4x − 7 = 0 y′2 = 4x ′
Figura 3.4: Traslación que transforma la parábola y2 − 2y − 4x − 7 = 0 en la

parábola y′2 = 4x ′ respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
y′ y
y′2 = 4x ′
y2 − 2y − 4x − 7 = 0
1
x′
O′
x
−2 O
Figura 3.5: Ecuación de la parábola que respecto al sistema x-y es y2 − 2y −

4x − 7 = 0, vista respecto al sistema trasladado x ′ -y′ es y′2 = 4x ′ .
Geometrı́a
Para hacer esto, consideremos dos puntos arbitrarios P1 y P2 , de coordenadas

( x1 , y1 ) y ( x2 , y2 ) con respecto al sistema coordenado x-y los cuales se trans-
forman, bajo la traslación x ′ = x − h y y′ = y − k, en los puntos P1′ y P2′ de
coordenadas ( x1′ , y1′ )′ y ( x2′ , y2′ )′ con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Lo que queremos mostrar es que la distancia entre los puntos P1 y P2 , que de

ahora en adelante denotaremos d( P1 , P2 ), es igual a la d( P1′ , P2′ ). Esto es, quere-
mos mostrar que la distancia entre cualesquiera dos puntos de R2 es un invari-
ante para las traslaciones.
Para ver esto simplemente calculamos d( P1′ , P2′ ) usando la distancia euclideana
aplicando las ecuaciones de transformación (3.1)
q
d( P1′ , P2′ ) = ( x1′ − x2′ )2 + ( y1′ − y2′ )2
q
= ( [ x 1 − h ] − [ x 2 − h ] )2 + ( [ y 1 − k ] − [ y 2 − k ] ) 2
q
= ( x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2
= d( P1, P2 ) (3.14)
3.1.2 Rotaciones
Definición 2. Sea θ un ángulo dado (θ ∈ R ). El mapeo (función) de R2 en R2 que
mapea (transforma) un punto arbitrario ( x, y) en ( x ′ , y′ )′ , donde
′
x = x cos θ + y sen θ
(3.15)
y′ = − x sen θ + y cos θ
es llamada la rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen.
En este caso podemos construir una representación geométrica como sigue:

′
x = ρ cos (φ − θ )
(3.16)
y′ = ρ sen (φ − θ )
usando las identidades trigonométricas
cos (φ − θ ) = cos φ cos θ + sen φ sen θ
(3.17)
sen (φ − θ ) = sen φ cos θ − cos φ sen θ
Geometrı́a
y
′
y ′ ′
,′ y)
′ =
(x
P
y P = ( x, y)
′
x
′ ρ
y θ ′
x
φ−
φ θ
x
O x

( x, y), y respecto al sistema rotado x ′ -y′ : P′ = ( x ′ , y′ )′ .
se tiene que

x ′ = ρ cos φ cos θ + ρ sen φ sen θ
(3.18)
y′ = ρ sen φ cos θ − ρ cos φ sen θ
por otra parte, de la figura también se ve que

x = ρ cos φ
(3.19)
y = ρ sen φ
que al sustituir en las ecuaciones anteriores da las ecuaciones (3.15).
En este caso el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ tiene ejes rotados un ángulo θ
con respecto al origen del sistema original x-y, el cual concuerda con el origen
del sistema primado.
Nota: Rotaciones en las cuales θ > 0 tienen la dirección contraria a la rotación

de las manecillas del reloj. Rotaciones en las cuales θ < 0 tienen la dirección de
rotación de las manecillas del reloj.
Ejemplo 1. Rote ejes un ángulo de (π/6) rad (i.e. 30 o ) y encuentre las coordenadas
del punto P = (−2, 5) en el plano x ′ -y′ . Grafique.
Geometrı́a
Solución. Para tener una idea de los valores que esperamos, hagamos un esbozo
de la situación geométrica
y
′
y
′
5
y
′
x
θ = 30 o
′
x x
−2 O
Figura 3.7: Coordenadas del punto P = (−2, 5) respecto al sistema x-y y re-
specto al sistema rotado x ′ -y′ donde θ = 30 o .
De ésta vemos que las coordenadas del punto P = (−2, 5) con respecto al sis-
tema coordenado x ′ -y′ van a ser ambas positivas pero con la coordenada x ′
mucho más pequeña que y′ .
Para encontrar los valores analı́ticos necesitamos calcular cos (π/6) y sen (π/6).
Usando la figura
encontramos √
3
cos (π/6) =
2 (3.20)
1
sen (π/6) =
2
Introduciendo éstos en las ecuaciones de transformación (3.15), encontramos
 √
 x′ = 3 x + 1 y

2 2
√ (3.21)
 y′ = − 1 x + 3 y

2 2
Geometrı́a
2
1
π/6
√
3
Figura 3.8: Triángulo equilátero utilizado para obtener cos (π/6) y sen (π/6).
las cuales dan las coordenadas de cualquier punto ( x, y) en el sistema coorde-

nado x ′ -y′ , el cual está rotado 30 o respecto al sistema x-y. En particular, para el
punto (−2, 5) se tiene
 √ √
 x ′ = 3 (−2) + 1 (5) = 5 − 2 3

2 2
√ 2 √ (3.22)
 y′ = − 1 (−2) + 3 (5) = 2 + 5 3

2 2 2
Como se esperaba, ambos valores son positivos
√ y x ′ es varias veces menor que
y′ . Si tomamos la estimación algo burda 3 ≈ 1.5 vemos que x ′ ≈ 1 y y′ ≈ 5,
lo cual concuerda con nuestra expectativa geométrica inicial.
Para finalizar este ejercicio hacemos énfasis en que la rotación de ejes se lleva
a cabo alrededor del origen de coordenadas O = (0, 0) que es común a ambos
sistemas. De esta forma, se tiene que la longitud del segmento rectilineo de O a
P es la misma que la longitud del segmento de O a P′ . Esto es, las coordenadas
originales y transformadas deben satisfacer x ′2 + y′2 = x2 + y2 , lo cual da una
forma de checar que los cálculos son correctos. En este caso, x2 + y2 = 29 y de
igual manera x ′2 + y′2 = 29.
Ejemplo 2. Transforme la ecuación xy = 1 por una rotación de ejes de ángulo

(π/4) rad (i.e. 45 o ) alrededor del origen. Grafique.
Geometrı́a
Solución. Primero hagamos el trabajo analı́tico y al final analicemos la ge-

ometrı́a. En este caso necesitamos las ecuaciones de transformación para el
ángulo θ = π/4. Usando la figura
√
2
1
π/4
Figura 3.9: Cuadrado utilizado para obtener cos (π/4) y sen (π/4).
encontramos
1
cos (π/4) = √
2 (3.23)
1
sen (π/4) = √
2
Introduciendo estos valores en las ecuaciones de transformación (3.15) encon-
tramos 
1
 x ′ = √ ( x + y)


2 (3.24)
 1
′ = √

 y (− x + y)
2
Ahora podemos resolver este sistema para x y y en términos de x ′ y y′

(sumando y restando las ecuaciones, por ejemplo). De esta forma obtenemos

1
 x = √ ( x ′ − y′ )


2 (3.25)
1


 y = √ ( x ′ + y′ )
2
Geometrı́a
Al sustituir éstas en la ecuación original, xy = 1, se obtiene

1
√ ( x ′ − y′ )( x ′ + y′ ) = 1 (3.26)
( 2 )2
esto es, la ecuación de la hipérbola
x ′2 y ′2
− =1 (3.27)
2 2
De manera análoga que con las traslaciones, el resultado que obtuvimos puede
interpretarse de dos maneras:
(i ) La rotación de ejes de ángulo θ = 45 o alrededor del origen transforma la
x ′2 y ′2
ecuación xy = 1 en − = 1.
2 2
y y′
Rθ
x x′
O O′
x ′2 y ′2
xy = 1 − =1
2 2
Figura 3.10: Rotación que transforma la curva xy = 1 en la hipérbola equilátera

x ′2 y ′2
− = 1 respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
2 2
(ii ) La curva xy = 1 vista con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ , donde

1 1 x ′2 y ′2
x ′ = √ ( x + y) y y′ = √ (− x + y), tiene la forma simple − = 1.
2 2 2 2
Por lo general usaremos la segunda interpretación.
Geometrı́a
y′
x′
π/4
x
O
O′
1
2 =
y ′2
2 −
x ′2
xy = 1
Figura 3.11: Ecuación de la hipérbola que respecto al sistema x-y es xy = 1,

vista respecto al sistema trasladado x ′ -y′ es ( x ′2 /2) − (y ′2 /2) = 1.
Para finalizar esta sección mostramos que las rotaciones en R2 también son
transformaciones rı́gidas. En este caso consideramos dos puntos arbitrarios P1
y P2 , de coordenadas ( x1 , y1 ) y ( x2 , y2 ) con respecto al sistema coordenado
x-y los cuales se transforman, bajo la rotación x ′ = x cos θ + y sen θ y y ′ =
− x sen θ + y cos θ, en los puntos P1′ y P2′ de coordenadas ( x1′ , y1′ )′ y ( x2′ , y2′ )′ con
respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Para mostrar que la distancia entre dos puntos cualesquiera de R2 es un invari-

ante para las rotaciones, calculamos d( P1′ , P2′ ) usando la distancia euclideana,
término por término. Esto es
2
x1′ − x2′ = ( [ x1 cos θ + y1 sen θ ] − [ x2 cos θ + y2 sen θ ] )2
= ( [ x1 − x2 ] cos θ + [ y1 − y2 ] sen θ )2
= [ x1 − x2 ]2 cos2 θ + 2[ x1 − x2 ][ y1 − y2 ] cos θ sen θ + [ y1 − y2 ]2 sen2 θ
= ( x1 − x2 )2 cos2 θ + ( x1 − x2 )( y1 − y2 ) sen 2θ + ( y1 − y2 )2 sen2 θ
Geometrı́a
2
y1′ − y2′ = ( [ − x1 sen θ + y1 cos θ ] − [ − x2 sen θ + y2 cos θ ] )2
= ( −[ x1 − x2 ] sen θ + [ y1 − y2 ] cos θ )2
= [ x1 − x2 ]2 sen2 θ − 2[ x1 − x2 ][ y1 − y2 ] cos θ sen θ + [ y1 − y2 ]2 cos2 θ
= ( x1 − x2 )2 sen2 θ − ( x1 − x2 )( y1 − y2 ) sen 2θ + ( y1 − y2 )2 cos2 θ

q
d( P1 , P2 ) = ( x1′ − x2′ )2 + ( y1′ − y2′ )2
′ ′
q
= ( x1 − x2 )2 ( cos2 θ + sen2 θ ) + ( y1 − y2 )2 ( sen2 θ + cos2 θ )
q
= ( x 1 − x 2 ) 2 + ( y 1 − y 2 )2
= d( P1 , P2 ) (3.28)
Geometrı́a
3.1.3 Reflexiones
Definición 3. Sea ϕ un ángulo dado ( ϕ ∈ R ). El mapeo (función) de R2 en R2 que
mapea (transforma) un punto arbitrario ( x, y) en ( x ′ , y′ ), donde

x ′ = x cos 2ϕ + y sen 2ϕ
(3.29)
y′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ
es llamada la reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen formando un
ángulo ϕ.
Esta vez podemos construir una representación geométrica como sigue:
y
′
′)
′, −y
(x
′ =
P ′
y P = ( x, y) x
′
ρ x
′ 2ϕ ϕ
−y φ−
φ ϕ
x
O x
′
y

( x, y), y respecto al sistema reflejado x ′ -y′ : P′ = ( x ′ , y′ )′ .
Geometrı́a

x ′ = ρ cos (φ − 2ϕ)
(3.30)
−y′ = ρ sen (φ − 2ϕ)
usando las identidades trigonométricas
cos (φ − 2ϕ) = cos φ cos 2ϕ + sen φ sen 2ϕ

(3.31)
sen (φ − 2ϕ) = sen φ cos 2ϕ − cos φ sen 2ϕ
se tiene que

x ′ = ρ cos φ cos 2ϕ + ρ sen φ sen 2ϕ
(3.32)
−y′ = ρ sen φ cos 2ϕ − ρ cos φ sen 2ϕ
por otra parte, de la figura también se ve que

x = ρ cos φ
(3.33)
y = ρ sen φ
que al sustituir en las ecuaciones anteriores da las ecuaciones (3.29).
En este caso el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ tiene ejes que son una reflexión
con respecto a la recta que pasa por el origen formando un ángulo ϕ.
Nota: Como de costumbre medimos ángulos con respecto al eje x positivo y

consideramos positivos a los que medimos en la dirección contraria en la que
giran las manecillas del reloj.
Ejemplo 1. Encuentre las coordenadas del punto (3, −4) bajo una reflexión de ejes
respecto a la recta que pasa por el origen formando un ángulo de −(π/12) rad (i.e.
−15 o ). Grafique.
Solución. Para tener una idea de los valores que esperamos, hagamos un esbozo
Geometrı́a
de la situación geométrica
De ésta vemos que las coordenadas del punto P = (3, −4) con respecto al sis-
tema coordenado x ′ -y′ van a ser ambas positivas, con la coordenada x ′ aproxi-
madamente tres veces el valor de y′ .
Para encontrar los valores analı́ticos necesitamos calcular cos (π/6) y sen (π/6).
Geometrı́a
Usando la figura
y la paridad de la función coseno e imparidad del seno

√
3
cos (−π/6) = cos (π/6) =
2 (3.34)
1
sen (−π/6) = − sen (π/6) = −
2
Introduciendo éstos en las ecuaciones de transformación (3.15), encontramos
 √
 x = 3x − 1y
 ′
2 2
√ (3.35)
 y′ = − 1 x − 3 y

2 2
las cuales dan las coordenadas de cualquier punto ( x, y) en el sistema coorde-
nado x ′ -y′ . En particular, para el punto (3, −4) se tiene
 √ √
 x ′ = 3 (3) − 1 (−4) = 4 + 3 3

2 2
√ 2 √ (3.36)
 y′ = − 1 (3) − 3 (−4) = −3 + 4 3

2 2 2
Como se
√ esperaba, ambos valores son positivos. Si tomamos la estimación algo
burda 3 ≈ 1.5 vemos que x ≈ 4 y y′ ≈ 1.5, lo cual concuerda con nuestra
′
expectativa geométrica inicial.
Para finalizar este ejercicio hacemos énfasis en que, al igual que la rotación,
la reflexión también mantiene fijo el origen de coordenadas O = (0, 0) (que
Geometrı́a
es común a ambos sistemas). De esta forma, también para las reflexiones las
coordenadas originales y transformadas deben satisfacer x ′2 + y′2 = x2 + y2 ,
lo cual da una forma de checar que los cálculos son correctos. En este caso,
x2 + y2 = 25 y de igual manera x ′2 + y′2 = 25.
x2 y2
Ejemplo 2. Encuentre la ecuación de la elipse + = 1, a, b > 0, transformada
a2 b2
por una reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen formando un ángulo
ϕ. ¿Qué pasa cuando a = b? Grafique.
Solución. Primero invertimos las ecuaciones de transformación para el ángulo

arbitrario ϕ. Multiplicamos la primera de las ecuaciones (3.29) por cos 2ϕ, la
segunda por sen2ϕ, y las sumamos para obtener
x = x ′ cos 2ϕ + y′ sen 2ϕ (3.37)
Analogamente, multiplicando la primera de las ecuaciones (3.29) por sen 2ϕ, la

segunda por − cos 2ϕ, y sumándolas se obtiene
y = x ′ sen 2ϕ − y′ cos 2ϕ (3.38)
Sustituyendo éstas en la ecuación de la elipse se tiene
( x ′ cos 2ϕ + y′ sen 2ϕ)2 ( x ′ sen 2ϕ − y′ cos 2ϕ)2

+ =1 (3.39)
a2 b2
la cual, después de un poco de álgebra, se reduce a

cos2 2ϕ sen2 2ϕ ′2 1 1 sen2 2ϕ
′ ′ cos2 2ϕ
+ x + − 2 sen 4ϕ x y + + y ′2 = 1
a2 b2 a2 b a2 b2
(3.40)
Nótese que aparece el término x ′ y′ , el cual para a 6= b se anula sólo cuando
sen 4ϕ = 0, i.e. cuando 4ϕ = nπ, n = 0, ±1, ±2, . . . Esto corresponde a re-
flexiones con respecto a los ejes coordenados o bien con respecto a las rectas
Geometrı́a
y = ± x en sus direcciones positiva o negativa.
Ahora, si suponemos a = b; i.e. de inicio tenemos el cı́rculo x 2 + y2 = a2 ,

entonces esta ecuación se transforma en x ′2 + y′2 = a2 . Esto es, los cı́rculos cen-
trados en el origen permanecen invariantes ante las reflexiones.
De manera análoga que con las traslaciones y las rotaciones, el resultado que
obtuvimos puede interpretarse de dos maneras:
(i ) La reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen formando

x2 y2
un ángulo ϕ transforma la ecuación 2 + 2 = 1 en (3.40).
a b
Geometrı́a
x2 y2
(ii ) La curva + = 1 vista con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ ,
a2 b2
donde x ′ = x cos 2ϕ + y sen2ϕ y y ′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ, adopta la forma
(3.40).
Por lo general usaremos la segunda interpretación.
Para finalizar esta sección mostramos que las reflexiones en R2 también son
transformaciones rı́gidas. En este caso consideramos dos puntos arbitrarios P1
y P2 , de coordenadas ( x1 , y1 ) y ( x2 , y2 ) con respecto al sistema coordenado
x-y los cuales se transforman, bajo la reflexión x ′ = x cos 2ϕ + y sen2ϕ y
y′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ, en los puntos P1′ y P2′ de coordenadas ( x1′ , y1′ )′ y ( x2′ , y2′ )′
con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Para mostrar que la distancia entre dos puntos cualesquiera de R2 es un invari-

ante para las reflexiones, calculamos d( P1′ , P2′ ) usando la distancia euclideana,
término por término. Esto es
2
x1′ − x2′ = ( [ x1 cos 2ϕ + y1 sen 2ϕ ] − [ x2 cos 2ϕ + y2 sen2ϕ ] )2
= ( [ x1 − x2 ] cos 2ϕ + [ y1 − y2 ] sen 2ϕ )2
= [ x1 − x2 ]2 cos2 2ϕ + 2 [ x1 − x2 ] [ y1 − y2 ] cos 2ϕ sen 2ϕ + [ y1 − y2 ]2 sen2 2ϕ
= ( x1 − x2 )2 cos2 2ϕ + ( x1 − x2 ) ( y1 − y2 ) sen 4ϕ + ( y1 − y2 )2 sen2 2ϕ
Geometrı́a
2
y1′ − y2′ = ( [ x1 sen 2ϕ − y1 cos 2ϕ ] − [ x2 sen 2ϕ − y2 cos 2ϕ ] )2
= ( [ x1 − x2 ] sen 2ϕ − [ y1 − y2 ] cos 2ϕ )2
= [ x1 − x2 ]2 sen2 2ϕ − 2 [ x1 − x2 ] [ y1 − y2 ] cos 2ϕ sen2ϕ + [ y1 − y2 ]2 cos2 2ϕ
= ( x1 − x2 )2 sen2 2ϕ − ( x1 − x2 ) ( y1 − y2 ) sen 4ϕ + ( y1 − y2 )2 cos2 2ϕ

q
d( P1′ , P2′ ) = ( x1′ − x2′ )2 + ( y1′ − y2′ )2
q
= ( x1 − x2 )2 ( cos2 2ϕ + sen2 2ϕ ) + ( y1 − y2 )2 ( sen2 2ϕ + cos2 2ϕ )
q
= ( x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2
= d( P1, P2 ) (3.41)
3.1.4 Problemas
1. Encuentre la traslación de ejes al punto (h, k) para la cual la ecuación
cuadrática 2x2 − 6y2 − 4x − 24y − 23 = 0 adopta la siguiente forma sim-
2 2
x′ y′
ple: 1 − 1 = 1. ¿De qué lugar geométrico se trata?. Haga una gráfica
2 6
de su resultado conteniendo los sistemas coordenados x-y y x ′ -y′ .
Hint: El problema se simplifica si completa cuadrados en la ecuación orig-

inal.
2. Aplique la rotación de ejes de ángulo θ = 30 o (i.e. θ = π/6 rad) alrede-

dor del origen a la parábola y = x2 y encuentre su ecuación en el plano
x ′ -y′ . ¿Se simplifica la ecuación?. Haga una gráfica de esta parábola con-
teniendo los sistemas coordenados x-y y x ′ -y′ .
3. Aplique la traslación de ejes al punto (h, k) = (2, −1) al siguiente lugar

geométrico xy + x − 2y − 3 = 0 y encuentre su ecuación en el plano x ′ -y′ .
Aplique a esta nueva ecuación la rotación de ejes de ángulo θ = 45 o (i.e.
θ = π/4 rad) alrededor del nuevo origen (h, k) y encuentre su ecuación en
el plano x ′′ -y′′ . ¿De qué lugar geométrico se trata?. Haga una gráfica de su
resultado conteniendo los tres sistemas coordenados x-y (ejes originales),
Geometrı́a
x ′ -y′ (después de la traslación) y x ′′ -y′′ (después de la rotación).
Hint: El lugar geométrico en el plano x-y también puede escribirse como

( x − 2)(y + 1) = 1.
4. Considere los puntos dados P1 = ( x1 , y1 ) y P2 = ( x2 , y2 ) ∈ R2 . Denote

como P1′ = ( x1′ , y1′ )′ y P2′ = ( x2′ , y2′ )′ a las coordenadas de P1 y P2 , respecti-
vamente, bajo:
(a) una traslación de ejes al punto (h, k).

(b) una rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen.
(c) una reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen for-
mando un ángulo ϕ.
Use las ecuaciones de transformación, en cada caso, para calcular la dis-

tancia de P1′ a P2′ , d( P1′ , P2′ ), y muestre que esta distancia es igual a d( P1 , P2 ).
Con esto habrá demostrado que las traslaciones, las rotaciones y las reflex-
iones preservan distancias; i.e. que estas transformaciones son isometrı́as.
5. Considere las ecuaciones de las secciones cónicas con centro (o vértice) en

el origen (0, 0):
x2 y2
(a) + =1 (elipse, cı́rculo)
a2 b2
x2 y2
(b) 2 − 2 = 1 (hipérbola)
a b
2
(c) x = 4py (parábola)
con a, b > 0 y p 6= 0.
(i ) Muestre que al aplicar una traslación, una rotación o una reflexión,

todas ellas pueden escribirse en la forma general:
A′ x ′2 + 2B′ x ′ y′ + C ′ y′2 + D ′ x ′ + E′ y′ + F ′ = 0,
para constantes A′ , B′ , · · · , F ′ dependientes de los parámetros de la

transformación.
Geometrı́a
(ii ) A partir del resultado anterior, muestre que al aplicar cualquier com-
binación de n de estas transformaciones a cualquiera de las cónicas
(a), (b) o (c), la ecuación transformada nuevamente es de la forma:
Ã x̃2 + 2 B̃ x̃ ỹ + C̃ ỹ2 + D̃ x̃ + Ẽ ỹ + F̃ = 0, (⋆)
para constantes Ã, B̃, · · · , F̃ dependientes de los parámetros de las

transformaciones aplicadas.
Con todo esto lo que está demostrando es que después de cualquier

número de transformaciones rı́gidas (traslaciones, rotaciones y reflexiones)
cualquier cónica puede escribirse en la forma general (⋆).
Nótese que los tres casos (a), (b) y (c) son suficientes para considerar todas
las posibles cónicas ya que las demás pueden obtenerse de éstas ya sea
intercambiando x por y o cambiando los valores de los parámetros.
Hint: Si escribe una forma general para las tres cónicas (a), (b) y (c), reduce
el número de casos para analizar de tres sólo a uno.
Evaluación
1. Considere
√ el√triángulo
rectángulo
√ con √
vértices en A = (−1, 2), B =
4− 2 − 4 + 2 2 7 − 2 − 1 + 2 2
√ , √ y C= √ , √ .
2 2 2 2
Este ejercicio pide mostrar que este triángulo es congruente con el

definido por los vértices: A′′ = (0, 0)′′, B′′ = (4, 0)′′ y C′′ = (4, 3)′′.
Para ello se sugiere la siguiente estrategia:
(i ) Aplique una traslación que lleve el punto A al nuevo origen de

coordenadas, y encuentre las coordenadas de todos los vértices re-
specto a este nuevo sistema coordenado.
(ii ) Seguido de lo anterior, lleve a cabo una rotación de −(π/4) rad (i.e.
−45 o ) alrededor del nuevo origen y, de igual manera, encuentre las
coordenadas de todos los vértices.
Para concluir el ejercicio, esboce una gráfica que describa la geometrı́a

involucrada.
Geometrı́a
2. Encuentre la ecuación transformada de la parábola y2 = 4px, p 6= 0,

bajo una reflexión respecto a la recta que pasa por el origen formando un
ángulo ϕ: (
x ′ = x cos 2ϕ + y sen 2ϕ
y′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ
e interprete geometricamente su resultado.
3. Considere las ecuaciones de transformación en R2 :

(
x′ = a x + b y + α
(∗)
y′ = c x + d y + β
con a, b, c, d, α, β constantes reales que satisfacen ab + cd = 0 y a2 + c2 =

b2 + d2 = 1.
Demuestre que estas ecuaciones (∗) describen una isometrı́a.
Hint: Considere dos puntos dados P1 = ( x1 , y1 ) y P2 = ( x2 , y2 ) ∈ R2
y denote como P1′ = ( x1′ , y1′ )′ y P2′ = ( x2′ , y2′ )′ a las coordenadas de P1 y
P2 bajo la transformación p (∗). Calcule la distancia entre los puntos trans-
formados d( P1′ , P2′ ) = ( x2′ − x1′ )2 + (y2′ − y1′ )2 y muestre que es igual
apla distancia entre los puntos antes de la transformación d( P1, P2 ) =
( x2 − x1 )2 + ( y2 − y1 )2 .
3.1.5 Forma Matricial

Traslaciones en Forma Matricial
Usando notación de matrices podemos escribir la traslación de ejes al punto

(h, k), definida por la ecuación (3.1), como
′
x x h
= − (3.42)
y′ y k

x′ x h
Definiendo los vectores columna X′
= ,X = y T = ,
y′ y k
esta ecuación matricial puede escribirse en la forma compacta
X′ = X − T (3.43)
Geometrı́a
Puede verficarse que no es posible escribir las traslaciones en R2 en la forma

matricial
X′ = A X (3.44)
con A una matriz de 2 × 2 de entradas independientes de x y de y. Esto indica
que en esta representación las traslaciones no son transformaciones lineales.
No obstante, si se consideran vectores columna con una entrada extra a 6= 0 (la

cual es una constante fija), como por ejemplo
 
x
Xa =  y  (3.45)
a
entonces las traslaciones en R2 dadas por (3.1) si pueden escribirse en la forma

(3.44) como
 ′    
x 1 0 −h/a x
 y′  =  0 1 −k/a  y  (3.46)
a 0 0 1 a
esto es, mediante la definición
 
1 0 −h/a
T(h,k,0) =  0 1 −k/a  (3.47)
0 0 1
puede escribirse
X′a = T(h,k,0) Xa (3.48)
Nótese que la matriz T(h,k,0) es no-singular (i.e. su determinante es diferente
de cero y por lo tanto es invertible). Puede encontrarse fácilmente la matriz
T− 1
( h,k,0) y multiplicarla por la izquierda por cada uno de los lados de la ecuación
anterior para encontrar
    ′ 
x 1 0 h/a x
 y  =  0 1 k/a  y′  (3.49)
a 0 0 1 a
esto es,
Xa = T(−h,k,0
1 ′
) Xa (3.50)
Geometrı́a
Rotaciones en Forma Matricial
Usando notación de matrices podemos escribir la rotación de ejes de ángulo θ

alrededor del origen, definida por las ecuaciones (3.15), como

x′ cos θ sen θ x
= (3.51)
y′ − sen θ cos θ y
En términos de los vectores columna X′ y X, definidos en la subsección ante-

rior, y de la matriz de 2 × 2

cos θ sen θ
Rθ = (3.52)
− sen θ cos θ
esta ecuación matricial puede escribirse en la forma
X′ = R θ X (3.53)
Esto indica que en esta representación las rotaciones si son transformaciones

lineales.
Más aún, considerando la representación de vectores columna con una entrada

a 6= 0 extra, X′a y Xa , podemos ver que las rotaciones siguen siendo transfor-
maciones lineales que satisfacen
    
x′ cos θ sen θ 0 x
 y′  =  − sen θ cos θ 0  y  (3.54)
a 0 0 1 a

 
cos θ sen θ 0
(z)
Rθ =  − sen θ cos θ 0  (3.55)
0 0 1
puede escribirse la ecuación matricial (3.54) en la forma compacta
(z)
X′a = Rθ Xa (3.56)
Geometrı́a
(z)
Analogamente al caso de las traslaciones, la matriz Rθ es no-singular y su
matriz inversa es fácil de encontrar. Al multiplicar por la izquierda ambos lados
(z)
de la ecuación anterior por [Rθ ]−1 se obtiene
    ′ 
x cos θ − sen θ 0 x
 y  =  sen θ cos θ 0  y′  (3.57)
a 0 0 1 a
esto es,
(z)
Xa = [Rθ ]−1 X′a (3.58)
Reflexiones en Forma Matricial
Usando notación de matrices podemos escribir la reflexión de ejes respecto a la

recta que pasa por el origen formando un ángulo ϕ, definida por las ecuaciones
(3.29), como ′
x cos 2ϕ sen 2ϕ x
= (3.59)
y′ sen 2ϕ − cos 2ϕ y
En términos de los vectores columna X′ y X, definidos en la subsección de las
traslaciones, y de la matriz de 2 × 2

cos 2ϕ sen 2ϕ
Sϕ = (3.60)
sen 2ϕ − cos 2ϕ
esta ecuación matricial puede escribirse en la forma
X′ = S ϕ X (3.61)
Esto indica que en esta representación las reflexiones, al igual que las rota-
ciones, si son transformaciones lineales.
Más aún, considerando la representación de vectores columna con una entrada

a 6= 0 extra, X′a y Xa , podemos ver que las reflexiones siguen siendo transfor-
maciones lineales que satisfacen
    
x′ cos 2ϕ sen 2ϕ 0 x
 y′  =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0  y  (3.62)
a 0 0 1 a
Geometrı́a

 
cos 2ϕ sen 2ϕ 0
(z)
Sϕ =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0  (3.63)
0 0 1
puede escribirse la ecuación matricial (3.62) en la forma compacta

(z)
X′a = S ϕ Xa (3.64)
(z)
Analogamente al caso de las rotaciones, la matriz S ϕ es no-singular y su matriz
inversa es fácil de encontrar. Al multiplicar por la izquierda ambos lados de la
(z)
ecuación anterior por [S ϕ ]−1 se obtiene
    ′ 
x cos 2ϕ sen 2ϕ 0 x
 y  =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0  y′  (3.65)
a 0 0 1 a
esto es,
(z)
Xa = [S ϕ ]−1 X′a (3.66)
Reflexiones en términos de Rotaciones
En términos de matrices de 2 × 2, puede verse que una reflexión elemental se

tiene para el caso ϕ = 0 (correspondiente a una reflexión respecto al eje x)

cos 0 sen 0
S0 =
sen 0 − cos 0

1 0
= (3.67)
0 −1
Puede verse directamente que

cos 2ϕ sen 2ϕ
Sϕ =
sen 2ϕ − cos 2ϕ

1 0 cos 2ϕ sen 2ϕ
=
0 −1 − sen 2ϕ cos 2ϕ
= S0 R2ϕ (3.68)
Geometrı́a
esto es, una reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen for-
mando un ángulo ϕ es equivalente a una rotación de ángulo 2ϕ seguida de una
reflexión respecto al nuevo eje x ′ .
De manera análoga, considerando la representación de vectores columna con

una entrada a 6= 0 extra se tiene
 
cos 2ϕ sen 2ϕ 0
(z)
S ϕ =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0 
0 0 1
  
1 0 0 cos 2ϕ sen 2ϕ 0
=  0 −1 0  − sen 2ϕ cos 2ϕ 0 
0 0 1 0 0 1
(z)
= S0 R2ϕ (3.69)
3.1.6 Composición
Composición de Traslaciones y Rotaciones
Queremos determinar las ecuaciones de transformación que se tendrı́an si de-

cidieramos componer traslaciones y rotaciones. El primer problema es encon-
trar si da lo mismo primero trasladar y luego rotar que primero rotar y luego
trasladar. Asumiendo la convención de agregar una prima cada vez que se
aplica una transformación se tiene:
(i ) A partir de las ecuaciones de transformación. Aplicando una traslación

se tiene ′
x = x−h
(3.70)
y′ = y − k
Seguido de esto aplicamos una rotación, con lo cual
′′
x = x ′ cos θ + y′ sen θ
(3.71)
y′′ = − x ′ sen θ + y′ cos θ
Sustituyendo x ′ y y′ de (3.70) se encuentra

′′
x = ( x − h) cos θ + (y − k) sen θ
(3.72)
y′′ = −( x − h) sen θ + (y − k) cos θ
Geometrı́a
esto es
x ′′ = x cos θ + y sen θ − (h cos θ + k sen θ )
(3.73)
y′′ = − x sen θ + y cos θ − (−h sen θ + k cos θ )
Por otra parte, llevando a cabo primero la rotación se tiene
′
x = x cos θ + y sen θ
(3.74)
y′ = − x sen θ + y cos θ
y luego la traslación

x ′′ = x ′ − h
(3.75)
y′′ = y ′ − k
Sustituyendo x ′ y y′ de (3.74) se encuentra
′′
x = x cos θ + y sen θ − h
(3.76)
y′′ = − x sen θ + y cos θ − k
las cuales claramente difieren de (3.73) para θ arbitrario ya que en general

h cos θ + k sen θ 6= h
(3.77)
−h sen θ + k cos θ 6= k
(ii ) En la representacion de vectores de R2 , aplicando una traslación se tiene

′
x x h
= − (3.78)
y′ y k
Seguido de esto aplicamos una rotación
′′ ′
x cos θ sen θ x
= (3.79)
y′′ − sen θ cos θ y′
Al sustituir (3.78) en (3.79) se tiene
′′
x cos θ sen θ x h
= −
y′′ − sen θ cos θ y k

cos θ sen θ x cos θ sen θ h
= −
− sen θ cos θ y − sen θ cos θ k

x cos θ + y sen θ h cos θ + k sen θ
= −
− x sen θ + y cos θ −h sen θ + k cos θ

x cos θ + y sen θ − (h cos θ + k sen θ )
=
− x sen θ + y cos θ − (−h sen θ + k cos θ )
Geometrı́a
Inversamente, si primero aplicamos la rotación, se tiene

′
x cos θ sen θ x
= (3.80)
y′ − sen θ cos θ y
y luego aplicamos la traslación, entonces
′′ ′
x x h
= − (3.81)
y′′ y′ k
Por lo tanto, al sustituir (3.80) en (3.81) se encuentra
′′ ′
x x h
= −
y′′ y′ k

cos θ sen θ x h
= −
− sen θ cos θ y k

x cos θ + y sen θ h
= −
− x sen θ + y cos θ k

x cos θ + y sen θ − h
= (3.82)
− x sen θ + y cos θ − k
con el mismo resultado que esta ecuación difiere de (3.80) siempre que

h cos θ + k sen θ 6= h
(3.83)
−h sen θ + k cos θ 6= k
cosa que sucede generalmente. Ası́, en esta representación corroboramos
que por lo general las traslaciones no conmutan con las rotaciones.
(iii ) Finalmente, en la representación de vectores columna con una entrada
a 6= 0. Si primero aplicamos una traslación se tiene
 ′    
x 1 0 −h/a x
 y′  =  0 1 −k/a  y  (3.84)
a 0 0 1 a
y después aplicamos la rotación, entonces
 ′′    ′ 
x cos θ sen θ 0 x
 y′′  =  − sen θ cos θ 0  y′  (3.85)
a 0 0 1 a
Geometrı́a
Sustituyendo la ecuación anterior

 ′′     
x cos θ sen θ 0 1 0 −h/a x
 y′′  =  − sen θ cos θ 0  0 1 −k/a  y 
a 0 0 1 0 0 1 a
  
cos θ sen θ −(h/a) cos θ − (k/a) sen θ x
=  − sen θ cos θ (h/a) sen θ − (k/a) cos θ  y 
0 0 1 a
 
x cos θ + y sen θ − h cos θ − k sen θ
=  − x sen θ + y cos θ + h sen θ − k cos θ 
a
 
x cos θ + y sen θ − (h cos θ + k sen θ )
=  − x sen θ + y cos θ − (−h sen θ + k cos θ )  (3.86)
a
Por otra parte, si primero aplicamos la rotación y luego la traslación, en-
tonces obtenemos
 ′′     
x 1 0 −h/a cos θ sen θ 0 x
 y′′  =  0 1 −k/a  − sen θ cos θ 0  y 
a 0 0 1 0 0 1 a
  
cos θ sen θ −h/a x
=  − sen θ cos θ −k/a  y 
0 0 1 a
 
x cos θ + y sen θ − h
= − x sen θ + y cos θ − k 
 (3.87)
a
Con exactamente el mismo resultado que en ambas representaciones an-
teriores: la composición de estas transformaciones es no-conmutativa salvo
en algunos casos triviales.
3.1.7 Problemas
1. Considere la matriz de 2 × 2

1−p p
M=
p 1−p
Geometrı́a
con 0 < p < 21 . Muestre que la transformación de semejanza
W M W −1
donde W es la matriz

1 1 1
W= √
2 1 −1
da como resultado una matriz diagonal. ¿Cuál es esa matriz diagonal?
2. Considere la matriz de rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen
en R2 :
cos θ sen θ
Rθ =
− sen θ cos θ
(i ) Demuestre que ésta es una matriz ortogonal propia.
(ii ) Demuestre que su inversa también es una matriz ortogonal propia.
(iii ) Demuestre que el producto de N de estas matrices de rotación (cada
una de ángulo arbitrario: θ1 , θ2 , · · · , θ N ) es una matriz ortogonal
propia independientemente de si N es par o impar.
Hint: Para (iii ) use las propiedades de los determinantes y de la transpuesta

del producto de matrices.
3. Considere la matriz de reflexión respecto a la recta que pasa por el origen

formando un ángulo ϕ en R2 :

cos 2ϕ sen 2ϕ
Sϕ =
sen 2ϕ − cos 2ϕ
(i ) Demuestre que ésta es una matriz ortogonal impropia.
(ii ) Demuestre que su inversa también es una matriz ortogonal im-
propia.
(iii ) Demuestre que el producto de N de estas matrices de reflexión
(cada una de ángulo arbitrario: ϕ1 , ϕ2 , · · · , ϕ N ) es una matriz or-
togonal propia cuando N es par y es impropia cuando N es im-
par. Con esto está demostrando que un número par de reflexiones
es equivalente a una sola rotación y un número impar de reflexiones
es equivalente a una sola reflexión.
Geometrı́a
Hint: Para (iii ) use las propiedades de los determinantes y de la transpuesta

del producto de matrices.
4. Dadas las matrices de traslación, rotación y reflexión para vectores Xa :
   
1 0 −h/a cos θ sen θ 0
(z)
T(h,k,0) =  0 1 −k/a  , Rθ =  − sen θ cos θ 0  ,
0 0 1 0 0 1
 
cos 2ϕ sen2ϕ 0
(z)
S ϕ =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0 
0 0 1
(i ) Demuestre que son invertibles y encuentre su inversa.
(z) (z)
(ii ) Demuestre que Rθ y Sϕ son matrices ortogonales. Más aún,
(z) (z)
muestre que Rθ es una matriz ortogonal propia y S ϕ es una matriz
ortogonal impropia.
(iii ) Determine la matriz que equivale a hacer primero una traslación,
luego una rotación y finalmente una reflexión. Encuentre las ecua-
ciones de transformación para esta composición.
(iv) Determine la matriz que equivale a hacer primero una rotación,
luego una reflexión y finalmente una traslación. Encuentre las ecua-
ciones de transformación para dicha composición.
Evaluación
1. Considere las matrices de entradas reales

 
A D E

Q= D B F  y L= G H I
E F C
 
x
Si X =  y  y J es una constante, determine la forma de la ecuación
z
cuadrática general en tres variables:
XT Q X + L X + J = 0
Geometrı́a
2. El conmutador de dos matrices cuadradas A y B se define como
[ A, B ] = A B − BA
Esta cantidad es una matriz cuadrada que da una medida de la cercanı́a a la
conmutatividad del producto de esas matrices. En particular, [ A, B ] = 0
sı́ y sólo sı́ el producto entre A y B es conmutativo.
Muestre que las matrices
     
0 1 0 0 0 0 0 0 1
A1 =  0 0 0 , A2 =  0 0 1  y A3 =  0 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0
satisfacen las relaciones de conmutación
[ A1 , A2 ] = A3 , [ A1 , A3 ] = 0 y [ A2 , A3 ] = 0
donde 0 es la matriz cero de 3 × 3.
3. Dadas las matrices de rotación y reflexión en R2 :

cos θ sen θ cos 2ϕ sen 2ϕ
Rθ = y Sϕ =
− sen θ cos θ sen 2ϕ − cos 2ϕ
muestre que la composición de una rotación y una reflexión es siem-
pre una reflexión (independientemente del orden en que se apliquen las
transformaciones). Más aún, muestre que
(i ) Rθ S ϕ = S ϕ − θ
2
(ii ) S ϕ Rθ = S ϕ+ θ
2
Hint: Resultan útiles las identidades trigonométricas:
cos ( A ± B) = cos A cos B ∓ sen A sen B

sen ( A ± B) = sen A cos B ± cos A sen B
4. Considere las matrices de 3 × 3 con entradas reales

    
1 0 0 c θ2 0 − s θ2 c θ3 s θ3 0
R1 =  0 c θ 1 s θ 1 , R2 =  0 1 0  y R3 = − s θ 3
 c θ3 0
0 − s θ1 c θ1 s θ2 0 c θ2 0 0 1
Geometrı́a
donde hemos usado las abreviaciones: c θi ≡ cos θi y s θi ≡ sen θi (para

i = 1, 2, 3).
(i ) Demuestre que todas ellas son matrices de rotación (esto es, que son
matrices ortogonales cuyo determinante es igual a 1).
(ii ) Demuestre que sus inversas también son matrices de rotación.
(iii ) Demuestre que el producto de N de estas matrices de rotación (cada

una de ángulo arbitrario φ1 , φ2 , . . . φN ) es nuevamente una matriz de
rotación.
3.2 Transformaciones Rı́gidas en R3
3.2.1 Traslaciones
De manera análoga a la que definimos traslaciones en R2 , tenemos que las
ecuaciones de transformación para la traslación de ejes al punto (h, k, ℓ ) en
R3 están dadas por
 ′
 x = x−h
y′ = y − k (3.88)
 ′
z = z−ℓ
o en forma matricial como
     
x′ x h
 y′  =  y  −  k  (3.89)
z′ z ℓ
Esto es, al igual que en R2 , se tiene
X′ = X − T (3.90)
Geometrı́a
     
x′ x h
pero ahora con X′ =  y′ , X =  y  y T =  k .
z′ z ℓ
La representación geométrica es ahora:
Es decir, un punto arbitrario de coordenadas ( x, y, z) en el sistema x-y-z tendrá

coordenadas ( x ′ , y′ , z′ )′ (dadas por las ecuaciones (3.88)) en el sistema x ′ -y′ -z′ .
√ √
Ejemplo 1. Traslade ejes al punto 2, 3, π y encuentre las coordenadas del
punto P = (1, 0, 0) en el sistema coordenado x ′ -y′ -z′ . Grafique.
√ √
Solución. Tenemos (h, k, ℓ ) = 2, 3, π . Por lo tanto las ecuaciones de
transformación son en este caso

′
√
 x = x − √2

y′ = y − 3 (3.91)

 z′ = z − π
las cuales dan las coordenadas de cualquier punto ( x, y, z) con respecto al sis-
tema coordenado x ′ -y′ -z′ . En particular, para P = (1, 0, 0) se tiene

′
√
 x = 1 − √2

y′ = 0 − 3 (3.92)

 z′ = 0 − π
Geometrı́a
Esto es, las coordenadas de P = (1, 0, 0) vistas respecto al sistema coordenado

√ √ ′
x ′ -y′ -z′ son 1 − 2, − 3, −π . Geometricamente se tiene
que claramente concuerda con el resultado algebraico (i.e. las tres coordenadas
son negativas, con la coordenada x ′ cercana a 0 y las coordenadas y′ y z′ de
igual magnitud que k y ℓ respectivamente).
Nota: La utilidad general de las ecuaciones de traslación, para nuestros

propósitos, es simplificar ecuaciones cuadráticas generales de modo que los
términos lineales y/o constantes desaparezcan al aplicar la transformación.
Veremos más ejemplos en lo sucesivo.
3.2.2 Rotaciones
A diferencia de rotaciones de ejes en R2 con respecto al origen en las que sólo
aparece un ángulo, en R3 tenemos tres direcciones independientes para rotar
los ejes (manteniendo fijo el origen también):
(i ) Rotación de ejes de ángulo φ alrededor del eje z (i.e. la coordenada z no

varı́a)
 ′
 x = x cos φ + y sen φ
y′ = − x sen φ + y cos φ (3.93)
 ′
z =z
Geometrı́a
o bien, en forma matricial

    
x′ cos φ sen φ 0 x
 y′  =  − sen φ cos φ 0  y  (3.94)
z′ 0 0 1 z
la cual puede reescribirse en forma compacta como
(z)
X′ = R φ X (3.95)
mediante la introducción de la definición

 
cos φ sen φ 0
(z)
Rφ = − sen φ
 cos φ 0  (3.96)
0 0 1
En este caso se tiene la representación geométrica
(ii ) Rotación de ejes de ángulo θ alrededor del eje y (i.e. la coordenada y no

varı́a)
 ′
 x = x cos θ − z sen θ
y′ = y (3.97)
 ′
z = x sen θ + z cos θ
Geometrı́a

    
x′ cos θ 0 − sen θ x
 y′  =  0 1 0  y  (3.98)
z′ sen θ 0 cos θ z
(y)
X′ = R θ X (3.99)

 
cos θ 0 − sen θ
(y)
Rθ =  0 1 0  (3.100)
sen θ 0 cos θ
Para este caso se tiene la representación geométrica
(iii ) Rotación de ejes de ángulo ψ alrededor del eje x (i.e. la coordenada x

no varı́a)
 ′
 x =x
y′ = y cos ψ + z sen ψ (3.101)
 ′
z = −y sen ψ + z cos ψ
Geometrı́a
    
x′ 1 0 0 x
 y′  =  0 cos ψ sen ψ  y  (3.102)
z′ 0 − sen ψ cos ψ z
(x)
X′ = R ψ X (3.103)

 
1 0 0
(x)
Rψ =  0 cos ψ sen ψ  (3.104)
0 − sen ψ cos ψ
Para este caso se tiene la representación geométrica
(z) (y) (x)

Puede mostrarse facilmente que Rφ , Rθ y Rψ son matrices de rotación
(i.e. matrices ortogonales propias) y, como se hizo en un ejercicio anterior, que
el producto de dos o más de ellas es nuevamente una matriz de rotación. Por
Geometrı́a
(x) (y) (z)

ejemplo, el producto Rψ Rθ Rφ lo es y está dado por
   
1 0 0 cos θ 0 − sen θ cos φ sen φ 0
(x) (y) (z)
Rψ Rθ Rφ = 0 cos ψ sen ψ  0 1 0  − sen φ cos φ 0 
0 − sen ψ cos ψ sen θ 0 cos θ 0 0 1
  
1 0 0 cos θ cos φ cos θ sen φ − sen θ
= 0 cos ψ sen ψ  − sen φ cos φ 0 
0 − sen ψ cos ψ sen θ cos φ sen θ sen φ cos θ
 
cos θ cos φ cos θ sen φ − sen θ
=  sen ψ sen θ cos φ − cos ψ sen φ sen ψ sen θ sen φ + cos ψ cos φ sen ψ cos θ 
cos ψ sen θ cos φ + sen ψ sen φ cos ψ sen θ sen φ − sen ψ cos φ cos ψ cos θ
(3.105)
Para ver la interpretación geométrica de esta rotación consideremos la com-

posición de transformaciones
(z)
X′ = R φ X (3.106)
(y)
X′′ = R θ X′ (3.107)
′′′ (x)
X = Rψ X′′ (3.108)
Sustituyendo (3.107) en (3.108) se tiene
(x) (y)
X′′′ = Rψ Rθ X′ (3.109)
y luego introduciendo (3.106) en ésta
(x) (y) (z)

X′′′ = Rψ Rθ Rφ X (3.110)
(x) (y) (z)

Esto es, la matriz Rψ Rθ Rφ es la rotación total que nos llevó directamente
del sistema coordenado x-y-z al x ′′′ -y′′′ -z′′′ . Geometricamente, lo que hicimos
Geometrı́a
fué lo siguiente
Nota: A los ángulos ψ, θ, φ se les conoce como ángulos de Euler. Dependiendo

cual eje de rotación se elija primero, cual segundo y cual tercero, uno puede
encontrar diferentes combinaciones de ángulos que rotan los ejes x-y-z en los
ejes x ′′′ -y′′′ -z′′′ . Esto implica que los ángulos de Euler no son únicos y por lo
tanto no son una buena elección de parámetros.
Un conjunto de parámetros que describe de manera única la rotación de los ejes

x-y-z en otros arbitrarios x ′ -y′ -z′ (cuyo origen coinicide con el origen de x-y-
z) es un vector unitario û = (u x , uy , uz ) (alrededor del cual se lleva a cabo la
Geometrı́a
rotación) y un ángulo θ.
De consideraciones geométricas con vectores (Goldstein, Classical Mechanics,

p.164)
se encuentra la relación:
X′ = û (û · X) + [ X − û (û · X) ] cos θ + ( X × û ) sen θ (3.111)
esto es
X′ = Xcos θ + û (û · X) [ 1 − cos θ ] + ( X × û ) sen θ (3.112)
Geometrı́a
donde, para simplificar notación, hemos supuesto que cada vector renglón es
igual a su correspondiente vector columna.
Esta ecuación puede reescribirse en la forma
(û)
X′ = R θ X (3.113)
donde
 
u2x (1 − c θ ) + c θ u x u y (1 − c θ ) + u z s θ
u x u z (1 − c θ ) − u y s θ
(û)
Rθ =  u y u x (1 − c θ ) − u z s θ u2y (1 − c θ ) + c θ
u y u z (1 − c θ ) + u x s θ 
u z u x (1 − c θ ) + u y s θ u2z (1 − c θ ) + c θ
u z u y (1 − c θ ) − u x s θ
(3.114)
(û)
i.e. Rθ es la matriz de rotación de ejes de ángulo θ alrededor del eje
definido por el vector unitario û = (u x , uy , uz ) (con û en su representación or-
dinaria, obviamente). Hemos introducido la notación simplificada s θ = sen θ
y c θ = cos θ.
Con algo de esfuerzo puede verificarse que en realidad ésta es una matriz de
(û) (û)
rotación (i.e. ortogonal propia) y que su inversa es R−θ . Más aún, de Rθ se
obtienen los casos particulares:
(i ) û = (u x , uy , uz ) = (1, 0, 0)
 
1 0 0
(1,0,0)
Rθ = 0 cθ sθ  (3.115)
0 −s θ cθ
(1,0,0) (x)
es decir, Rθ = Rθ , como era de esperarse.
(ii ) û = (u x , uy , uz ) = (0, 1, 0)
 
cθ 0 −s θ
(0,1,0)
Rθ = 0 1 0  (3.116)
sθ 0 cθ
(0,1,0) (y)
Geometrı́a
(iii ) û = (u x , uy , uz ) = (0, 0, 1)
 
cθ sθ 0
(0,0,1)
Rθ =  −sθ cθ 0  (3.117)
0 0 1
(0,0,1) (z)
(û)
Otra representación de la misma matriz Rθ puede encontrarse usando los
parámetros de Euler-Rodrigues
λ = cos (θ/2) (3.118)

Λi = ui sen (θ/2) i = x, y, z (3.119)
donde nuevamente û = (u x , uy , uz ) es un vector unitario (i.e. u2x + u2y + u2z = 1).

Nótese que estos parámetros satisfacen λ2 + Λ2x + Λ2y + Λ2z = 1. En términos
(û)
de éstos la matriz Rθ es
 
λ2 + Λ2x − Λ2y − Λ2z 2 (Λ x Λz − λΛy )
2 (Λ x Λy + λΛz )
(û)
λ2 − Λ2x + Λ2y − Λ2z
 
Rθ =  2 (Λy Λ x − λΛz ) 2 (Λy Λz + λΛ x ) 
2 (Λz Λ x + λΛy ) λ2 − Λ2x − Λ2y + Λ2z
2 (Λz Λy − λΛ x )
(3.120)
Nota: Esta matriz también puede encontrarse llevando a cabo el producto de
cuaternios (o “números” hipercomplejos):
P ′ = q −1 P q (3.121)
con q = (λ, ~Λ) = (λ, Λ x , Λy , Λz ) un cuaternio unitario (i.e. tal que q q̄ = (1,~0 ),
o bien q−1 = q̄ ) y tomando P = (0, ~ X ) = (0, x, y, z). Esto es
P ′ = q −1 P q
= q̄ P q
= (λ, ~Λ)(0, ~X)(λ, ~Λ)
= (λ, −~Λ)(0, ~X )(λ, ~Λ) (3.122)
donde P′ = (0, X ~ ′ ) = (0, x ′ , y′ , z′ ) y, una vez más, no estamos haciendo dis-

tinción explı́cita entre vectores renglón y vectores columna.
Geometrı́a
Para finalizar esta sección enfatizamos que podemos llevar a cabo rotaciones en
general en R n aplicando una transformación de coordenadas de la forma
X′ = R X (3.123)
donde R es cualquier matriz ortogonal propia de n × n y X y X′ son vectores

columna de n × 1. En particular, en el caso de R3 , las matrices (3.105), (3.114)
y (3.120) son ejemplos generales de estas matrices de rotación.
3.2.3 Reflexiones
Las reflexiones en general en R n se llevan a cabo aplicando una transformación

de coordenadas de la forma
X′ = S X (3.124)
donde S es cualquier matriz ortogonal impropia de n × n y X y X′ son vec-

tores columna de n × 1.
Ejemplos de estas matrices de reflexión en R3 son:
(i ) Reflexión de ejes respecto a la recta del plano z = 0 que pasa formando

un ángulo φ con el eje x positivo (la coordenada z no varı́a)
 
cos 2φ sen2φ 0
(z)
Sφ =  sen 2φ − cos 2φ 0  (3.125)
0 0 1
Cuya transformación de coordenadas tiene la representación geométrica
Geometrı́a
(ii ) Reflexión de ejes respecto a la recta del plano y = 0 que pasa formando
un ángulo θ con el eje z positivo (la coordenada y no varı́a)
 
− cos 2θ 0 sen 2θ
(y)
Sθ = 0 1 0  (3.126)
sen 2θ 0 cos 2θ
(iii ) Reflexión de ejes respecto a la recta del plano x = 0 que pasa formando
un ángulo ψ con el eje y positivo (la coordenada x no varı́a)
 
1 0 0
(x)
Sψ = 0 cos 2ψ sen 2ψ  (3.127)
0 sen 2ψ − cos 2ψ
Geometrı́a
Puede verse con facilidad que estas matrices de reflexión satisfacen

 
cos 2φ sen 2φ 0
(z)
Sφ =  sen 2φ − cos 2φ 0 
0 0 1
  
1 0 0 cos 2φ sen 2φ 0
=  0 −1 0  − sen 2φ cos 2φ 0 
0 0 1 0 0 1
(z) (z)
= S0 R2φ (3.128)
 
− cos 2θ 0 sen 2θ
(y)
Sθ = 0 1 0 
sen 2θ 0 cos 2θ
  
−1 0 0 cos 2θ 0 − sen 2θ
= 0 1 0  0 1 0 
0 0 1 sen2θ 0 cos 2θ
(y) (y)
= S0 R2θ (3.129)
 
1 0 0
(x)
Sψ =  0 cos 2ψ sen 2ψ 
0 sen 2ψ − cos 2ψ
  
1 0 0 1 0 0
= 0 1 0  0 cos 2ψ sen 2ψ 
0 0 −1 0 − sen 2ψ cos 2ψ
(x) (x)
= S0 R2ψ (3.130)
Faltan detalles y concluir sin ir demasiado lejos.
Geometrı́a
3.3
3.4
3.5
3.6
Geometrı́a
Capı́tulo 4
Formas Cuadráticas
151
152 Capı́tulo 4. Formas Cuadráticas
4.1 Formas Cuadráticas en R2

4.1.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas
Definición 1. Una expresión de la forma
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F (4.1)
donde A, B, C, D, E y F son constantes, con A, B y C no siendo todas nulas, recibe el

nombre de forma cuadrática general en dos variables.
La ecuación correspondiente
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0 (4.2)
es llamada la ecuación cuadrática general en dos variables.
Consideremos la ecuación cuadrática general (4.2). Vamos a mostrar que sólo

puede representar secciones cónicas, cónicas degeneradas, o el conjunto vacı́o.
Notemos los dos casos:
(i ) Si B = 0, la ecuación cuadrática se escribe
Ax2 + Cy2 + Dx + Ey + F = 0 (4.3)
podemos completar cuadrados en x y y (i.e. en los términos donde A 6= 0

o C 6= 0) de tal forma que podemos reescribir la ecuación (4.3) en una de
las formas:
(a) A( x − h)2 + C (y − k)2 = K

(b) A( x − h)2 = − E(y − k) o C (y − k)2 = − D ( x − h)
(c) A( x − h)2 = K o C (y − k)2 = K
Mejor aún, llevando a cabo la traslación al punto (h, k)

x′ = x − h
(4.4)
y′ = y − k
tenemos la representación más simple
Geometrı́a
4.1. Formas Cuadráticas en R2 153
(a) Ax ′2 + Cy′2 = K
(b) Ax ′2 = − Ey′ o Cy′2 = − Dx ′
(c) Ax ′2 = K o Cy′2 = K
Dependiendo de los valores de los parámetros, la primera de ellas puede

representar una elipse (en particular un cı́rculo) o una hipérbola, pero
también una cónica degenerada como un sólo punto (cuando K = 0 y A
y C tienen el mismo signo) o un par de rectas que se intersectan (cuando
K = 0 y A y C tienen signos opuestos). Como último caso, esta ecuación
puede ser una representación del conjunto vacı́o (cuando A y C tienen el
mismo signo, el cual es opuesto al signo de K).
De manera análoga, la segunda ecuación puede representar una parábola
o una cónica degenerada, en este caso una recta (cuando E = 0 o D = 0),
pero en ningún caso el conjunto vacı́o.
La última ecuación no puede representar ninguna cónica, sólo una cónica
degenerada (recta paralela a uno de los ejes coordenados cuando K = 0) o
el conjunto vacı́o (cuando A y K tienen signos opuestos, y lo mismo para
C y K).
Concluimos entonces que, en el caso B = 0 la ecuación cuadrática general
sólo puede representar una sección cónica, una cónica degenerada o el
conjunto vacı́o.
(ii ) Si B 6= 0, queremos mostrar que podemos encontrar una rotación de ejes

de ángulo θ alrededor del origen tal que la ecuación cuadrática (4.2) se
transforma en una de la forma (4.3) respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Comencemos entonces con la ecuación cuadrática general (4.2). Apliquémosle
una rotación arbitraria, dada por las ecuaciones (3.15), o equivalente-
mente por:

x = x ′ cos θ − y ′ sen θ
(4.5)
y = x ′ sen θ + y′ cos θ
Esto es, sustituyamos las ecuaciones de transformación (4.5) en (4.2). Al
hacerlo obtenemos la ecuación transformada:
A′ x ′2 + 2B′ x ′ y′ + C ′ y′2 + D ′ x ′ + E′ y′ + F ′ = 0 (4.6)
Geometrı́a
con los coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F ′ dependientes del ángulo de

rotación θ. Al hacer unas simplificaciones usando las identidades trigonométricas
sen 2θ = 2 sen θ cos θ (4.7)

2 2
cos 2θ = cos θ − sen θ (4.8)
encontramos que estos coeficientes están dados por
A′ = A cos2 θ + B sen 2θ + C sen2 θ (4.9)

′
2B = (C − A) sen 2θ + 2B cos 2θ (4.10)
′ 2 2
C = A sen θ − B sen 2θ + C cos θ (4.11)
′
D = D cos θ + E sen θ (4.12)
′
E = − D sen θ + E cos θ (4.13)
′
F =F (4.14)
Vemos que la rotación que anuları́a el término mixto en el sistema coor-

denado x ′ -y′ debe ser tal que B′ = 0. Esto es, tal que
(C − A) sen 2θ + 2B cos 2θ = 0 (4.15)
o bien
A−C
cot 2θ = (4.16)
2B
Ahora, la función cotangente es suprayectiva en todo R y por lo tanto
dados cualesquiera coeficientes A, B y C, siempre podemos encontrar
un ángulo de rotación θ que satisfaga la condición (4.16). Esto muestra
que, como se propuso, siempre podemos aplicar una rotación que lleve la
ecuación cuadrática general a una de la forma (4.6) con B′ = 0. Con esto
regresamos al caso anterior y por lo tanto concluimos que la ecuación
cuadrática general siempre describe secciones cónicas, cónicas degener-
adas o el conjunto vacı́o.
Sólo queda un detalle por justificar. Ya mostramos que las rotaciones son
isometrı́as (o tranformaciones rı́gidas) y por lo tanto no deforman la ge-
ometrı́a de R2 . Esto es, la curva que fué antes de la rotación es la que es
después (salvo un cambio de orientación). Por lo tanto, haber aplicado
una rotación no introdujo cambio alguno en la curva. Entonces, si de-
spués de la rotación tenemos sólo secciones cónicas, cónicas degeneradas
Geometrı́a
o el conjunto vacı́o, entonces antes de la rotación tuvimos exactamente lo

mismo.
Queremos esbozar el procedimiento a seguir para encontrar la ecuación
transformada, de la ecuación cuadrática general (4.2), después de la
rotación que anula el término mixto. Primero hacemos notar que, dada
la periodicidad de la función cotangente, en realidad hay un número in-
finito de ángulos de donde podemos escoger. Si, en particular, nos con-
centramos en un ángulo agudo (i.e. 0 < θ < π/2) podemos usar la iden-
tidad trigonométrica pitagórica
cos2 θ + sen2 θ = 1 (4.17)
que al combinar con (4.8) produce las conocidas identidades

r
1 − cos 2θ
sen θ = (4.18)
2
r
1 + cos 2θ
cos θ = (4.19)
2
válidas para todo θ ∈ [ 0, π/2 ]. Para tener el sen θ y cos θ necesitamos
el cos 2θ, pero éste podemos obtenerlo a partir del triángulo (construido
en base a al condición (4.16))
Esto es,
A−C
cos 2θ = p (4.20)
( A − C )2 + 4B2
Geometrı́a
A partir de esta relación, la cual podemos construir siempre en base al

triángulo que define la condición (4.16)), obtenemos el seno y el coseno
del ángulo agudo θ en forma cerrada. Ya nadamas habrı́a que sustituir
estas expresiones en las ecuaciones de transformación inversa de las rota-
ciones (4.5), y luego sustituirlas en (4.2) para obtener (4.6) con B′ = 0.
Ejemplo 1. Simplifique la ecuación cuadrática

√ √
x2 + 4xy + 4y2 + 2 5x − 5y + 2 = 0 (4.21)
por medio de una rotación y una traslación. Identifique el lugar geométrico y esboce
su gráfica conteniendo los sistemas coordenados x-y (original), x ′ -y′ (después de la
rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Solución. Primero identificamos los coeficientes de la parte cuadrática: A =

1, 2B = 4 y C = 4. De aquı́ tenemos que el ángulo θ, de la rotación que anula
el coeficiente B′ en la ecuación transformada, está dado por
1−4 −3
cot2θ = = (4.22)
4 4
En base a esta condición construimos el triángulo
de donde tenemos
−3 −3
cos 2θ = p = (4.23)
2
(−3) + (4) 2 5
Geometrı́a
Al sustituir ésta en las identidades trigonométricas (4.18)–(4.19) y hacer unas

simplificaciones se encuentra
2
sen θ = √ (4.24)
5
1
cos θ = √ (4.25)
5
Introduciendo estos valores en (4.5) se obtienen las ecuaciones de rotación in-

versa (
x = √1 ( x ′ − 2y′ )
5 (4.26)
y = √1 (2x ′ + y′ )
5
que al sustituir, término por término, en la ecuación cuadrática (4.21) da
1 ′2
x2 = x − 4x ′ y′ + 4y′2 (4.27)
5
4 ′2
4xy = 2x − 3x ′ y′ − 2y′2 (4.28)
5
4 ′2
2
4y = 4x + 4x ′ y′ + y′2 (4.29)
√ 5
2 5x = 2x ′ − 4y′ (4.30)
√
− 5y = −2x ′ − y′ (4.31)
2=2 (4.32)
Usando la ecuación (4.21) tenemos que la suma de todos los términos del lado
derecho debe ser igual a cero. Llevando a cabo la suma se encuentra la ecuación
cuadrática transformada
5x ′2 − 5y′ + 2 = 0 (4.33)
1
podemos multiplicar toda la ecuación por 5 para obtener
2
x ′2 − y ′ + =0 (4.34)
5
esto es
′2 2 ′
x − y − =0 (4.35)
5
Geometrı́a
llevando a cabo la traslación

x ′′ = x ′
(4.36)
y′′ = y ′ − 2
5

esto es, (h, k) = 0, 52 , se llega finalmente a la ecuación simplificada
x ′′2 = y′′ (4.37)
que claramente corresponde a una parábola.
Nótese que en este caso resulta difı́cil determinar el ángulo θ de la rotación de

forma exacta. Graficamente, sobreponiendo las graficas de las funciones seno
y coseno para el intervalo [0, π/2], las ecuaciones (4.25) dicen que se busca un
punto en el dominio donde el valor de la función seno es exactamente dos veces
el valor de la función coseno. Si uno esboza esas gráficas se ve que dicho ángulo
está más o menos a la mitad entre π/4 y π/2. Una primera aproximación serı́a
entonces θ ≈ 3π/8. La figura (FIGURA) muestra esta parábola en relación a
los sistemas coordenados x-y (original), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′
(después de la traslación).
3x2 − 10xy + 3y2 + 22x − 26y = 0 (4.38)
Geometrı́a
por medio de una rotación y una traslación. Identifique el lugar geométrico y esboce
su gráfica conteniendo los sistemas coordenados x-y (original), x ′ -y′ (después de la
rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Solución. La rotación necesaria es de ángulo θ = π/4. Al aplicarla a (4.38) se
obtiene √ √
−2x ′2 + 8y′2 − 2 2x ′ − 24 2y′ + 43 = 0 (4.39)
Completando cuadrados y haciendo unas simplificaciones se llega a

1 2 3 2
−2 x ′ + √ + 8 y′ − √ = −8 (4.40)
2 2

y al llevar a cabo la traslación al punto (h, k) = − √1 , √3 se encuentra final-
2 2
mente
x ′′2 y′′2
− =1 (4.41)
4 1
que es precisamente una hipérbola.
La figura (FIGURA) muestra esta hipérbola en relación a los sistemas coor-

denados x-y (original), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después de la
traslación).
Para finalizar esta sección consideramos pertinente obtener fórmulas para los
coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F ′ en términos de A, B, C, D, E y F para el ángulo
Geometrı́a
agudo dado por la condición (4.16)), pero de ninguna manera recomendamos

memorizarlas. Vemos de las expresiones (4.9)–(4.14) que además del cos 2θ re-
querimos el sen 2θ. Este podemos obtenerlo a partir del triángulo de la figura
(FIGURA) y es
2B
sen 2θ = p (4.42)
( A − C )2 + 4B2
Ya solamente hace falta el sen θ y cos θ, pero éstos los encontramos sustituyendo
(4.20) en las ecuaciones (4.18) y (4.19). Obtenemos
s p
(C − A) + ( A − C )2 + 4B2
sen θ = p (4.43)
2 ( A − C )2 + 4B2
s p
( A − C ) + ( A − C )2 + 4B2
cos θ = p (4.44)
2 ( A − C )2 + 4B2
Al sustituir (4.20) y (4.42)–(4.44) directamente en (4.9)–(4.14), después de algu-

nas simplificaciones se obtiene
q
1
A′ = ( A + C) + ( A − C )2 + 4B2
2
2B′ = 0
q
1
C′ = 2
( A + C ) − ( A − C ) + 4B 2
2
s p s p
( A − C ) + ( A − C ) 2 + 4B2 (C − A) + ( A − C )2 + 4B2
′
D =D p +E p
2 ( A − C )2 + 4B2 2 ( A − C )2 + 4B2
s p s p
′ (C − A) + ( A − C )2 + 4B2 ( A − C ) + ( A − C )2 + 4B2
E = −D p +E p
2 ( A − C )2 + 4B2 2 ( A − C )2 + 4B2
F′ = F
Enfatizamos nuevamente, que éste ha sido sólo un ejercicio interesante, pero

que no vale la pena memorizar la fórmula para cada uno de los coeficientes
de la ecuación cuadrática transformada por la rotación que elimina el término
mixto.
Geometrı́a
4.1.2 Identificación de Cónicas

En la sección anterior vimos que al aplicar una rotación, de ángulo arbitrario
θ, a la ecuación cuadrática general (4.2) obtenemos otra ecuación cuadrática
general (4.6) con los coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F ′ dados por las ecuaciones
(4.9)–(4.14). Tomando las expresiones de esos coeficientes podemos verificar
que
(i ) A ′ + C ′ = A + C
(ii ) A′ C ′ − B′2 = AC − B2
La primera se obtiene de manera directa, sumando la ecuación (4.9) con (4.11) y

utilizando la identidad trigonométrica pitagórica (4.17). La segunda es mucho
menos directa e involucra algo de esfuerzo en las manipulaciones algebraicas.
Una manera de llevar a cabo el cálculo es reescribiendo todas las ecuaciones
(4.9)–(4.11) en términos de cos 2θ y sen 2θ. Esto se hace usando los cuadrados
de (4.18) y (4.19), válidas entonces para todo θ. Finalmente, para evitar los fac-
tores 1/2 es preferible calcular (2A′ )(2C ′ ) − (2B′ )2 = 4( A′ C ′ − B′2 ). Haciendo
esto uno encuentra que 4( A′ C ′ − B′2 ) = 4( AC − B2 ).
Sea como sea, lo que las expresiones anteriores indican es que las cantidades
A + C y AC − B2 permanecen invariantes ante rotaciones de ángulo arbitrario
θ. En particular, si θ es tal que cot 2θ = ( A − C )/(2B) entonces B′ = 0 y en tal
caso
A′ C ′ = AC − B2 (4.45)
Ahora, ya vimos que la ecuación cuadrática general (4.6) con B′ = 0 es de tipo:
(i ) Elı́ptico si A′ y C ′ tienen el mismo signo (i.e. si A′ C ′ > 0).
(ii ) Hiperbólico si A′ y C ′ tienen signos opuestos (i.e. si A′ C ′ < 0).
(iii ) Parabólico si A′ = 0 o C ′ = 0 (i.e. si A′ C ′ = 0).
Usando la invariancia bajo rotaciones de la cantidad AC − B2 para el caso B′ =

0, dado en la ec. (4.45), se tiene el siguiente criterio para determinar el tipo de
la ecuación cuadrática general.
Geometrı́a
Teorema 1. La ecuación cuadrática general
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0
es de tipo
(i ) Elı́ptico si AC − B2 > 0
(ii ) Hiperbólico si AC − B2 < 0
(iii ) Parabólico si AC − B2 = 0
Veamos un ejemplo.
Ejemplo 3. Determine el tipo de cada una de las ecuaciones cuadráticas
(i ) x2 + 3xy − 2y2 + 5x + 7y − 4 = 0
(ii ) 2x2 − 4xy + 2y2 + 3x − 6y + 8 = 0
(iii ) 5x2 + 6xy + 4y2 + x − 5y + 1 = 0
Solución. En el caso (i ) se tiene A = 1, B = 3/2 y C = −2. Por lo tanto,

AC − B2 = (1)(−2) − (3/2)2 = −17/4 < 0. Esto es, el caso (i ) es una ecuación
cuadrática de tipo hiperbólico.
En el caso (ii ) se tiene A = 2, B = −2 y C = 2. Por lo tanto, AC − B2 =

(2)(2) − (−2)2 = 0. Esto es, el caso (ii ) es una ecuación cuadrática de tipo
parabólico.
Finalmente, en el caso (iii ) se tiene A = 5, B = 3 y C = 4. Por lo tanto,

AC − B2 = (5)(4) − (3)2 = 11 > 0. Esto es, el caso (iii ) es una ecuación
cuadrática de tipo elı́ptico.
Remarcamos que el tipo de la ecuación cuadrática efectivamente nos dice la

sección cónica de la que se trata, en caso que sea una cónica. Sin embargo, aún
queda la posibilidad de que se trate de una cónica degenerada o el conjunto
vacı́o. Para determinar el lugar geométrico no hay más remedio que simplificar
la ecuación cuadrática mediante una rotación y una traslación, como se hizo en
la sección anterior.
Geometrı́a
4.1.3 Representación en Términos de Matrices

Proposición 1. La ecuación cuadrática general
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0
puede escribirse en forma matricial como
XT Q X + L X + F = 0 (4.46)
con

x T
A B
X= , X = x y , Q= , L= D E (4.47)
y B C
y F siendo el mismo coeficiente constante.
Demostración. Simplemente llevamos a cabo los productos de matrices para

verificar la igualdad. El primer término da

A B x
XT Q X = x y
B C y

Ax + By
= x y
Bx + Cy
= Ax2 + 2Bxy + Cy2 (4.48)
Analogamente, el segundo término produce

x
LX = D E
y
= Dx + Ey (4.49)
Claramente, al sustituir (4.48) y (4.49) en (4.46) se obtiene la ecuación cuadrática

general. En lo que resta de este capı́tulo asumiremos la notación de la ecuación
(4.47) para todas esas matrices (en particular para el vector X y su transpuesto
XT ).

A B
Definición 2. Q = es llamada la matriz simétrica asociada a la forma
B C
cuadrática Ax2 + 2Bxy + Cy2 .
Geometrı́a
Nótese que esta Q es la única matriz simétrica que podemos asociar a la forma
cuadrática Ax2 + 2Bxy + Cy2 . Esto es, Q es la única matriz simétrica que satis-
face la ecuación (4.48). Sin embargo, no es la única matriz que podemos asociar
a la forma cuadrática, pues por ejemplo

A αB x
x y = Ax2 + 2Bxy + Cy2 (4.50)
(2 − α ) B C y
para toda α ∈ R. Esto es, se tiene un número infinito de matrices asociadas

a la forma cuadrática (una para cada α) pero solamente una que es simétrica
(aquella con α = 1).
Proposición 2. La rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen
X′ = R θ X
′
cos θ sen θ ′ x
donde Rθ = , X = y X definido en (4.47), trans-
− sen θ cos θ y′
forma la ecuación (4.46) en
X ′ Q ′ X ′ + L′ X ′ + F ′ = 0
T
(4.51)
con Q′ = Rθ Q RθT , L′ = L RθT y F ′ = F.
Demostración. Comenzamos invirtiendo las ecuaciones de transformación

para la rotación. Multiplicando por la izquierda (ambos lados de la ecuación)
por la matriz RθT , usando el hecho que Rθ es ortogonal, se tiene
X = RθT X′ (4.52)
Luego transponiendo cada uno de los lados de esta ecuación
XT = (RθT X′ ) T
T
= X′ (RθT ) T
= X′ R θ
T
(4.53)
Sustituyendo (4.52) y (4.53) en (4.51) se obtiene
(X′ Rθ ) Q (RθT X′ ) + L (RθT X′ ) + F = 0

T
(4.54)
Geometrı́a
Asociando los productos de matrices en la forma

T
X′ (Rθ Q RθT ) X′ + (L RθT ) X′ + F = 0 (4.55)
y definiendo
Q′ = Rθ Q RθT (4.56)
′ T
L = L Rθ (4.57)
′
F =F (4.58)
la ecuación (4.55) da exactamente (4.51).
Ahora veamos que la ecuación (4.51) concuerda con la ecuación cuadrática

transformada por la rotación, A′ x ′2 + 2B′ x ′ y′ + C ′ y′2 + D ′ x ′ + E′ y′ + F ′ = 0,
dada en la ecuación (4.6) con los coeficientes (4.9)–(4.14). Para esto basta con
calcular Q′ y L′ :
Q′ = Rθ Q RθT

cos θ sen θ A B cos θ − sen θ
=
− sen θ cos θ B C sen θ cos θ

cos θ sen θ A cos θ + B sen θ − A sen θ + B cos θ
=
− sen θ cos θ B cos θ + C sen θ − B sen θ + C cos θ

A cos2 θ + 2B sen θ cos θ + C sen2 θ (C − A) sen θ cos θ + B( cos2 θ − sen2 θ )
=
(C − A) sen θ cos θ + B( cos2 θ − sen2 θ ) A sen2 θ − 2B sen θ cos θ + C cos2 θ
1
A cos2 θ + B sen 2θ + C sen2 θ 2 (C − A) sen 2θ + B cos 2θ
= 1 (4.59)
2 ( C − A ) sen 2θ + B cos 2θ A sen2 θ − B sen2θ + C cos2 θ
Denotando

A′ B′
Q′ = (4.60)
B′ C′
se tiene acuerdo con las ecuaciones (4.9)–(4.11). Analogamente,
L′ = L RθT

cos θ − sen θ
= D E
sen θ cos θ

= D cos θ + E sen θ − D sen θ + E cos θ
(4.61)
Geometrı́a
Si ahora denotamos

L′ = D′ E′ (4.62)
encontramos acuerdo con las ecuaciones (4.12)–(4.13). Finalmente, proponiendo
F ′ = F, en acuerdo con (4.14), se tiene concordancia entre (4.55) y (4.6) con los
coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F ′ dados por (4.9)–(4.14) y las matrices Q′ y L′ de
las ecuaciones (4.56) y (4.57).
4.1.4 Identificación de Cónicas por el Método Matricial

Hemos mostrado que la ecuación cuadrática general, la cual puede escribirse
en la forma matricial (4.46), se transforma bajo una rotación arbitraria en (4.51)
que es exactamente de la misma forma. Más aún, mostramos que las entradas
de las matrices Q′ y L′ dadas en (4.60) y (4.62) coinciden con los coeficientes de
la ecuación cuadrática transformada bajo la rotación, ecuaciones (4.9)–(4.13).
Dado que estamos en el punto en que migraremos a la representación en

términos de matrices, quisieramos obtener los resultados que tuvimos ante-
riormente para los invariantes:
(i ) A ′ + C ′ = A + C
(ii ) A′ C ′ − B′2 = AC − B2
Para (i ) utilizamos la representación de Q′ dada en (4.59). Calculando directa-
mente la traza de la matriz, usando (4.60), se tiene
Tr (Q′ ) = A′ + C ′
= A( cos2 θ + sen2 θ ) + C ( sen2 θ + cos2 θ )
= A+C (4.63)
Ahora, para (ii ) utilizamos las propiedades de los determinantes. Tomando en
cuenta la ecuación (4.56) encontramos
det (Q′ ) = det (Rθ Q RθT )
= det (Rθ ) det (Q) det (RθT )
= (1) det (Q)(1)
= det (Q) (4.64)
Geometrı́a
Pero como det (Q′ ) = A′ C ′ − B′2 y det (Q) = AC − B2 , entonces la igualdad

(4.64) implica la invariancia del determinante (ii ).
Usando la representación en términos de matrices podemos reescribir el criterio

para determinar el tipo de la ecuación cuadrática en términos del determinante
de la matriz simétrica asociada Q.
Teorema 2. La ecuación cuadrática general
XT Q X + L X + F = 0
es de tipo
(i ) Elı́ptico si det (Q) > 0
(ii ) Hiperbólico si det (Q) < 0
(iii ) Parabólico si det (Q) = 0
4.1.5 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas por el Método

Matricial
Puesto que la utilidad de las rotaciones, en este contexto, es eliminar el término
mixto (i.e. hacer B′ = 0 en la ecuación transformada), la pregunta es: dada la

A B
matriz Q = con B 6= 0 , ¿cómo determinamos una matriz Rθ que
B C
sea tal que
′
A 0
Rθ Q RθT = (4.65)
0 C′
Esto es, tal que B′ = 0. En otras palabras, buscamos una matriz ortogonal Rθ
que diagonalice a la matriz Q. Apuntamos primero que en el álgebra lineal se
prueba que esto siempre es posible para el caso en que la matriz Q es simétrica
(hipótesis que se cumple en nuestra representación).
Si definimos la matriz diagonal

A′ 0
Q′D = (4.66)
0 C′
Geometrı́a
subı́ndice D por diagonal, podemos reescribir la ecuación (4.65) como
Rθ Q RθT = Q′D (4.67)
Multiplicando cada lado de esta ecuación, por la izquierda, por la matriz RθT y
usando el hecho que Rθ es ortogonal se tiene la ecuación equivalente
Q RθT = RθT Q′D (4.68)
Suponiendo que la matriz RθT está dada como

RθT = R1 R2 (4.69)
donde
r11 r12
R1 = y R2 = (4.70)
r21 r22
Tomando por separado los productos de (4.68) se tiene, para el lado izquierdo

Q RθT = Q R1 R2

A B r11 r12
=
B C r21 r22

Ar11 + Br21 Ar12 + Br22
= (4.71)
Br11 + Cr21 Br12 + Cr22
Por otra parte

A B r11
Q R1 =
B C r21

Ar11 + Br21
= (4.72)
Br11 + Cr21
y analogamente

A B r12
Q R2 =
B C r22

Ar12 + Br22
= (4.73)
Br12 + Cr22
Geometrı́a
Observando estas tres últimas ecuaciones podemos concluir que

Q RθT = Q R1 Q R2 (4.74)
Ahora, para el producto del lado derecho de (4.68)

RθT Q′D = R1 R2 Q′D
′
r11 r12 A 0
=
r21 r22 0 C′
′
A r11 C ′ r12
=
A′ r21 C ′ r22

= A ′ R1 C ′ R2 (4.75)
Sustituyendo el último resultado de las ecuaciones (4.74) y (4.75) en (4.68) se

tiene

Q R1 Q R2 = A ′ R1 C ′ R2 (4.76)
Igualando las entradas de la matriz se obtienen las ecuaciones

Q R1 = A ′ R1
(4.77)
Q R2 = C ′ R2
Esto es, los vectores columna R1 y R2 que han de formar la matriz RθT satis-
facen la ecuación (4.77), llamada la ecuación de valores y vectores propios para la
matriz Q. A′ y C ′ son llamados los valores propios de Q, y R1 y R2 los vectores
propios de Q asociados a los valores propios A′ y C ′ respectivamente.
Las ecuaciones (4.77) se escriben de manera genérica como
QY = λY (4.78)
donde el escalar λ y el vector Y de 2 × 1 quedan por determinarse. Podemos

reescribir esta ecuación como
QY = λIY (4.79)
con I la matriz identidad de 2 × 2, o bien, en la forma
QY − λIY = 0 (4.80)
Geometrı́a
donde 0 es el vector cero de 2 × 1. Esto es
(Q − λ I ) Y = 0 (4.81)
Esta ecuación puede tener soluciones no-triviales (i.e. Y 6= 0) sı́ y sólo sı́
det (Q − λ I ) = 0 (4.82)
llamada la ecuación caracterı́stica para Q, la cual es una ecuación polinomial (i.e.

p(λ) = 0, donde p(λ) es un polinomio, de grado 2 en el caso Q de 2 × 2 ). Las
dos soluciones λ± de (4.82) son los valores propios que uno a uno sustituimos
en (4.78), o mejor aún en (4.81), con Y un vector de la forma

u
Y= (4.83)
v
y ası́ determinamos los vectores propios correspondientes. Enfatizamos que los

vectores propios no son únicos ya que el sistema de ecuaciones lineales para u
y v, dado por (4.78) o (4.81), siempre es linealmente dependiente (para este caso
Q de 2 × 2, dependencia lineal quiere decir que una ecuación es un múltiplo
escalar de la otra). Encontrados los vectores propios Y± dividimos cada uno de
ellos entre su magnitud para obtener vectores normalizados Ŷ± . Si la matriz
formada con los vectores propios normalizados

Ŷ+ Ŷ− (4.84)

tiene determinante igual a 1, entonces RθT = Ŷ+ Ŷ− y los vectores Ŷ+ y
x′ y′
Ŷ− apuntan en la dirección de los ejes positivos de y respectivamente. La
forma cuadrática correspondiente con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ es
λ + x ′2 + λ − y ′2 .

Nota: Si el determinante de Ŷ+ Ŷ−resultó igual a (−1), puede verse

facilmente que cualquiera de las matrices −Ŷ+ Ŷ− , Ŷ+ −Ŷ− ,

Ŷ− Ŷ+ o −Ŷ− −Ŷ+ tiene determinante igual a 1 y corresponde a
una matriz de rotación transpuesta. La forma cuadrática correspondiente a las
dos primeras es nuevamente λ+ x ′2 + λ− y′2 pero a las dos últimas corresponde
λ − x ′2 + λ + y ′2 .
Geometrı́a
Ejemplo 4. Considere la ecuación cuadrática general
XT Q X + L X + F = 0

A B
con Q = , L= D E y F un coeficiente constante.
B C
(i ) Muestre que la ecuación caracterı́stica para Q, det (Q − λ I ) = 0, también

puede escribirse en la forma det (λ I − Q ) = 0.
(ii ) Resuelva esta ecuación caracterı́stica y con ello determine los valores propios de
la matriz Q.
(iii ) Defina las cantidades τ = Tr (Q) y δ = det (Q). Escriba la ecuación car-
acterı́stica y los valores propios encontrados anteriormente en términos de τ y
δ.
Solución. Para (i ) simplemente repetimos los pasos que nos llevaron de la

ecuación de valores y vectores propios (4.78) a la ecuación caracterı́stica (4.82)
pero con los términos invertidos. La ecuación (4.78) puede igualmente es-
cribirse como
λY = QY (4.85)
Esto es
λIY = QY (4.86)
o bien
λIY −QY = 0 (4.87)
Factorizando el vector Y a la derecha
(λ I − Q ) Y = 0 (4.88)
la cual puede tener soluciones no-triviales (i.e. Y 6= 0) sı́ y sólo sı́
det (λ I − Q ) = 0 (4.89)
Esto es, la ecuación (4.89) es equivalente a la ecuación caracterı́stica (4.78). A

partir de este punto nombraremos ecuación caracterı́stica para la matriz Q a la
ecuación (4.89).
Geometrı́a
Para (ii ) utilizamos nuestra nueva forma de la ecuación caracterı́stica. Dado

A B 1 0
que Q = e I= se tiene
B C 0 1

1 0 A B
λI−Q = λ −
0 1 B C

λ 0 A B
= −
0 λ B C

λ−A −B
= (4.90)
−B λ−C
de donde la ecuación caracterı́stica es

λ−A −B
=0 (4.91)
−B λ−C
Esto es
(λ − A)(λ − C ) − (− B)(− B) = 0 (4.92)
desarrollando y agrupando se obtiene
λ2 − ( A + C )λ + ( AC − B2 ) = 0 (4.93)
la cual, como se anticipó, es una ecuación polinomial de la forma p(λ) = 0
con p(λ) = λ2 − ( A + C )λ + ( AC − B2 ) un polinomio de grado 2 llamado
el polinomio caracterı́stico. Las soluciones de la ecuación caracterı́stica (4.93), o
equivalentemente las raı́ces del polinomio caracterı́stico p(λ), pueden encon-
trarse usando la fórmula general para las soluciones de la ecuación de segundo
grado. En este caso dan
q
1 2 2
λ± = ( A + C ) ± ( A + C ) − 4( AC − B ) (4.94)
2
que pueden simplificarse a
q
1 2 2
λ± = ( A + C ) ± ( A − C ) + 4B (4.95)
2
Nótese que estos valores propios λ+ y λ− respectivamente concuerdan con los
coeficientes A′ y C ′ encontrados al final de la sección 4.1.1. Esto era de esper-
arse de las ecuaciones (4.77).
Geometrı́a
Finalmente, para (iii ) simplemente queremos reescribir la ecuación carac-

terı́stica y los valores propios en términos de los invariantes τ = Tr (Q) y
δ = det (Q). Dada la forma de la matriz Q se tiene τ = A + C y δ = AC − B2 .
Podemos sustituir éstas directamente en la ecuación caracterı́stica (4.93) para
obtener
λ2 − τλ + δ = 0 (4.96)
A partir de aquı́ podemos optar por resolver nuevamente esta ecuación carac-
terı́stica o bien por sustituir las nuevas cantidades τ y δ en las soluciones ya
encontradas (4.94). Haciendo cualquiera de las dos cosas se encuentra
1h p i
λ± = τ ± τ 2 − 4δ (4.97)
2
Claramente los valores propios aparecen simplificados en la representación de
los invariantes.
Serı́a interesante obtener expresiones generales también para los vectores pro-
pios normalizados asociados a cada valor propio, pero esto implica demasiadas
manipulaciones algebraicas que no vale la pena llevar a cabo. Mejor que eso,
proponemos ver como se usa la herramienta que acabamos de aprender para
resolver un problema concreto de simplificación de una ecuación cuadrática
dada.
Ejemplo 5. Use el método matricial para llevar a cabo la rotación que simplifique la
ecuación cuadrática
2x2 + xy + 2y2 − 4x + 6y + 7 = 0 (4.98)
Seguido de ésto, lleve a cabo la traslación que la simplifique al máximo. Identifique el lu-
gar geométrico y esboce su gráfica conteniendo los sistemas coordenados x-y (original),
x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Solución. Podemos leer directamente los coeficientes A = 2, 2B = 1, C = 2,
D = −4, E = 6 y F = 7. Se tiene entonces la matriz simétrica asociada

2 21
a la forma cuadrática Q = 1 , la matrı́z asociada a la parte lineal
2 2

L = −4 6 y el coeficiente F = 7. Antes de llevar a cabo la simplifi-
cación vale la pena usar el criterio del determinante
para
identificar el tipo de
1 1 15
la ecuación cuadrática. Como det (Q) = (2)(2) − 2 2 = 4 > 0, entonces
Geometrı́a
es de tipo elı́ptico y por lo tanto esperamos que la forma simplificada de esta

ecuación cuadrática sea una elipse, una cónica degenerada o el conjunto vacı́o.
Nuestro primer objetivo será determinar la matriz de rotación transpuesta RθT ,

formada por los vectores propios normalizados asociados a la matriz Q. Para
encontrar éstos necesitamos resolver la ecuación de valores y vectores propios
para la matriz Q, la cual puede escribirse como (λ I − Q )Y = 0. En este caso
es
λ − 2 − 12 u 0
= (4.99)
− 12 λ−2 v 0
Antes de poder resolver ésta necesitamos encontrar los valores propios de Q,
los cuales se obtienen resolviendo la ecuación caracterı́stica, det (λ I − Q ) = 0.
Esta es
1 1
(λ − 2)(λ − 2) − − − =0 (4.100)
2 2
o bien, después de unas simplificaciones se tiene
15
λ2 − 4λ + =0 (4.101)
4
usando la fórmula general se encuentran sus soluciones
1h √ i
λ± = 4 ± 16 − 15 (4.102)
2
Esto es, los valores propios de Q son
5 3
λ+ = y λ− = (4.103)
2 2
Ahora sı́, para encontrar vectores propios Y± asociados a λ± regresamos a la
ecuación (4.99). Sustituimos cada λ± y resolvemos el sistema de ecuaciones
lineales para u y v. Para λ+ = 52 se tiene
1
2 − 21 u 0
= (4.104)
− 12 1
2 v 0
Esto es
1 1 −1 u 0
= (4.105)
2 −1 1 v 0
Geometrı́a
o bien, llevando a cabo el producto

1 u−v 0
= (4.106)
2 −u + v 0
Se tiene entonces el sistema de ecuaciones lineales

u−v = 0
(4.107)
−u + v = 0
como se anticipó, puede apreciarse la dependencia lineal del sistema (esto es,
una ecuación es un múltiplo escalar de la otra; a saber el escalar es igual a (−1)
en este caso). Cualquiera de las dos ecuaciones (4.107) dice que v = u para el
vector Y+ . Es decir, este vector propio es

u
Y+ = (4.108)
u
o bien
1
Y+ = u (4.109)
1
Dado que buscamos vectores propios Y 6= 0 , entonces podemos suponer que
u 6= 0. De este modo a partir de (4.108) se tiene
p
kY+ k = u2 + u2
√
= 2u2
√
= 2|u| (4.110)
√
Suponiendo, sin perder generalidad, que u > 0 se tiene que kY+ k = 2 u y
1
por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y+ es Ŷ+ = Y+ . Es
kY+ k
decir

1 1
Ŷ+ = √ u
2u 1

1 1
= √ (4.111)
2 1
Nótese, sin embargo, que si se hubiera supuesto que u < 0 entonces | u | = −u

y por lo tanto se hubiera encontrado que el vector propio normalizado es el
Geometrı́a
múltiplo escalar (−1) por el vector en (4.111). Nosotros nos quedaremos con
(4.111) pero enfatizamos que cualquiera de los dos es igualmente un vector pro-
pio unitario asociado al valor propio λ+ = 25 .
3
Ahora, para λ− = 2 la ecuación (4.99) da
1
− 2 − 12 u 0
= (4.112)
− 21 − 12 v 0
Es decir
1 1 1 u 0
− = (4.113)
2 1 1 v 0
la cual, después de llevar a cabo el producto, se escribe como

1 u+v 0
− = (4.114)
2 u+v 0
esto da el sistema de ecuaciones

u+v = 0
(4.115)
u+v = 0
en el que, al igual que en el caso anterior, una ecuación resulta ser un múltiplo
escalar de la otra. En este caso el escalar es igual a 1. Cualquiera de estas dos
ecuaciones (4.115) dice que v = −u para el vector Y− . Esto es, el vector propio
asociado al valor propio λ− es

u
Y− = (4.116)
−u
o bien
1
Y− = u (4.117)
−1
Nuevamente, dado que estamos buscando vectores propios Y 6= 0 , entonces
podemos suponer que u 6= 0. De esta forma, a partir de (4.116) se obtiene
q
kY− k = u2 + (−u)2
√
= 2u2
√
= 2|u| (4.118)
Geometrı́a
√ en el caso anterior, si suponemos que u > 0 se tiene que

Al igual que
kY− k = 2 u y por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y− es
1
Ŷ− = Y− . Esto es
kY− k

1 1
Ŷ− = √ u
2u −1

1 1
= √ (4.119)
2 −1
De nuevo enfatizamos que si se hubiera supuesto u < 0 entonces | u | = −u

y por lo tanto se hubiera encontrado que el vector propio normalizado es
el múltiplo escalar (−1) por el vector en (4.119). En este caso también nos
quedaremos con (4.119) pero una vez más remarcamos que tanto uno como
el otro son vectores propios unitarios asociados al valor propio λ− = 23 .
Con estos dos vectores formamos la matriz

1 1 1
Ŷ+ Ŷ− = √ (4.120)
2 1 −1
la cual claramente tiene determinante igual a (−1) y por lo tanto no puede

corresponder
a una rotación. Escogemos entonces, por ejemplo, la matriz
Ŷ− Ŷ+ la cual si tiene determinante igual a 1 y asignamos

RθT = Ŷ− Ŷ+

1 1 1
= √ (4.121)
2 −1 1
Utilizando esta matrı́z ya podemos determinar la ecuación cuadrática transfor-

mada bajo la rotación (que esperamos ya no tenga término x ′ y′ ). Dado que
Q′ = Rθ Q RθT , llevamos a cabo el producto para verificar que da como resul-
tado una matriz diagonal. Factorizando los escalares se tiene
1
1 1 −1 2 2 1 1
Rθ Q RθT = 1 (4.122)
2 1 1 2 2 −1 1
Geometrı́a
1
o bien, extrayendo otro factor 2 de la matriz Q se tiene que

T 1 1 −1 4 1 1 1
Rθ Q Rθ =
4 1 1 1 4 −1 1

1 1 −1 3 5
=
4 1 1 −3 5

1 6 0
=
4 0 10
3
2 0
= 5 (4.123)
0 2
Como se esperaba, esta corresponde a Q′D . De ella leemos los coeficientes de la

ecuación cuadrática transformada A′ = 32 , C ′ = 52 y obviamente B′ = 0.
La matriz asociada a la parte lineal transformada se encuentra como

1 1 1
L RθT = √ −4 6
2 −1 1
1
= √ −10 2
2
√ √
= −5 2 2 (4.124)
Esta corresponde a L′ , ası́

√ que podemos√ leer los coeficientes D ′ y E′ directa-
′ ′
mente. Esto es D = −5 2 y E = 2. Finalmente, dado que el coeficiente F
permanece invariante bajo la rotación, entonces F ′ = F = 7. Con todo esto se
tiene la ecuación cuadrática transformada
3 ′2 5 ′2 √ √
x + y − 5 2x ′ + 2y′ + 7 = 0 (4.125)
2 2
Hasta aquı́ terminamos con la simplificación que puede hacer la rotación.
Ahora queremos llevar a cabo una traslación que la simplifique al máximo,
pero antes notamos que multiplicar por 2 toda la ecuación facilita el álgebra
√ √
3x ′2 + 5y′2 − 10 2x ′ + 2 2y′ + 14 = 0 (4.126)
Para completar cuadrados factorizamos los coeficientes de x ′2 y de y′2 . Se
Geometrı́a
tiene
 √ √ !2   √ √ !2 
10 2 ′ 5 2  2 2 ′ 2 
3  x ′2 − x + + 5  y ′2 + y + + 14
3 3 5 5
√ !2 √ !2
5 2 2
=3 +5 (4.127)
3 5
esto es
√ !2 √ !2 √ !2 √ !2
′ 5 2 ′ 2 5 2 2
3 x − +5 y + =3 +5 − 14 (4.128)
3 5 3 5
y simplificando el lado derecho

√ !2 √ !2
5 2
′ ′ 2 50 2
3 x − +5 y + = + − 14 (4.129)
3 5 3 5
50 8
para sumar las fracciones notamos que 3 = 14 + 3 de tal forma que
√ !2 √ !2
5 2 2 8 2
3 x′ − + 5 y′ + = + (4.130)
3 5 3 5
o bien
√ !2 √ !2
5 2
′ ′2 46
3 x − +5 y + = (4.131)
3 5 15
15
que al multiplicar por 46 da
√ !2 √ !2
45 5 2 ′ 75 ′ 2
x − + y + =1 (4.132)
46 3 46 5
Llevando a cabo la traslación

( √
5 2
x ′′ = x ′ − √3
2
(4.133)
y′′ = y′ + 5
Geometrı́a
√ √
5 2 2
esto es (h, k) = 3 , − 5 y poniendo los factores como denominadores se
tiene finalmente
x ′′2 y′′2
46
+ 46
=1 (4.134)
45 75
q q
Identificamos ésta como la elipse de semieje 46
en la dirección x ′′ y 46
45 75
en la dirección y ′′ . La figura (FIGURA) muestra esta elipse y los diferentes
sistemas coordenados x-y (originales), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′
(después de la traslación). Nótese que los vectores propios Ŷ− y Ŷ+ apuntan
en la dirección positiva de los ejes x ′ y y′ respectivamente. Como se anticipó,
el órden en que aparecen formando RθT corresponde a las direcciones x ′ y y′
respectivamente.
Geometrı́a
4.1.6 Problemas
1. Para cada una de las ecuaciones cuadráticas en R2 :
(i ) x2 − 2xy + y2 + 3x − y + 4 = 0
(ii ) 2x2 + 4xy + 5y2 − 8x − 14y + 5 = 0
(iii ) 3x2 + 12xy + 8y2 − 24x − 40y + 60 = 0
aplique una rotación de ejes que anule el término mixto (i.e. el término
x ′ y′ ) en el plano x ′ -y′ . Seguido de esto, aplique una traslación de ejes
que cancele todos los términos de grado menor que dos (posibles) en el
plano x ′′ -y′′ . Finalmente, esboce una gráfica del resultado conteniendo
los sistemas coordenados x-y, x ′ -y′ y x ′′ -y′′ .
2. Usando la representación de los valores propios en términos de la traza τ

y del determinante δ de la matriz Q
1h p i
λ± = τ ± τ 2 − 4δ
2
demuestre que τ = λ+ + λ− y δ = λ+ λ− .
3. Para cada una de las ecuaciones cuadráticas en R2 :
(i ) x2 + 2xy + y2 + x + 3y + 6 = 0
(ii ) x2 − 2xy + y2 − 2x + 2y + 1 = 0
(iii ) 2x2 − 4xy + 5y2 − 5x + 5y + 1 = 0
(iv) 2x2 + 4xy + 5y2 + 5x − 5y + 15 = 0
(v) 4x2 + 6xy − 4y2 − x + 3y + 1 = 0
1
(vi ) 4x2 − 6xy − 4y2 + x + 3y − 2 =0
aplique una rotación y/o traslación que la simplifique al máximo. Esboce

una gráfica del resultado conteniendo los sistemas coordenados x-y, x ′ -y′
y x ′′ -y′′ .
Sugerencia: Use el método matricial para hacer la rotación y complete

cuadrados para hacer la traslación.
Geometrı́a
Evaluación
1. Considere la ecuación cuadrática en dos variables:
3x2 − 4xy + 6y2 − x + 7y + 1 = 0
(i ) Use el criterio del determinante, δ = AC − B2 , para encontrar el tipo

de cónica que describe.
(ii ) Encuentre el ángulo θ de la rotación de ejes que anula el término
mixto (i.e. el término x ′ y′ ) en el plano x ′ -y′ .
(iii ) Aplique esta rotación de ejes y con ello encuentre la ecuación de la
curva en términos de x ′ y y′ .
(iv) Seguido de esto, encuentre la traslación de ejes al punto (h, k) que
anula todos los términos de grado menor que 2 (posibles) en el plano
x ′′ -y′′ .
(v) Haga una gráfica de su resultado conteniendo los sistemas coorde-
nados x-y, x ′ -y′ y x ′′ -y′′ .
2. Para la siguiente ecuación cuadrática en R2 :
5x2 + 6xy − 3y2 + 4x − 2y + 1 = 0,
use el método matricial para aplicar la rotación que elimine el término

mixto en el plano x ′ -y′ . Seguido de esto, aplique la traslación que elimine
los términos lineales y/o constantes en el plano x ′′ -y′′ . Finalmente, lleve
la ecuación a su forma “canónica” y esboce la gráfica de su resultado con-
teniendo los sistemas coordenados x-y, x ′ -y′ y x ′′ -y′′ .
Hint: Complete cuadrados para hacer la traslación.
3. Considere la matriz simétrica asociada a la forma cuadrática Ax2 +

2Bxy + Cy2 :

A B
Q=
B C
(i ) Demuestre que sus valores propios (i.e., las soluciones λ± de la
ecuación caracterı́stica det (λ I − Q) = 0) son:
1h p i
λ± = τ ± τ2 − 4 δ
2
Geometrı́a
donde τ = A + C y δ = AC − B2 .
(ii ) Demuestre que, si δ 6= 0 , Q−1 es precisamente la matriz simétrica
asociada a la forma cuadrática:
1 2
Cx − 2Bxy + Ay2
δ
(iii ) Usando el resultado anterior, demuestre que los valores propios de

Q−1 (i.e. las soluciones µ± de la ecuación caracterı́stica det (µ I −
Q−1 ) = 0) son:
1 h p i
µ± = τ ± τ2 − 4 δ
2δ
(iv) Finalmente demuestre que los cuatro valores propios satisfacen las
relaciones:
1
τ = λ+ + λ− = δ( µ+ + µ− ) , δ = λ+ λ− = y λ+ µ− = λ− µ+ = 1
µ+ µ−
Geometrı́a
4.2 Formas Cuadráticas en R3

4.2.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas
En analogı́a a la forma cuadrática general en dos variables, definimos la forma
cuadrática general en tres variables
Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + Gx + Hy + Iz + J (4.135)
donde A, B, C, D, E, F, G, H, I, J son constantes (reales), con A, B, C, D, E, F no

todas nulas a la vez.
La ecuación correspondiente
Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + Gx + Hy + Iz + J = 0 (4.136)
es la ecuación cuadrática general en tres variables.
Queremos mostrar que esta ecuación sólo puede representar superficies cuadráticas,
superficies cuadráticas degeneradas o el conjunto vacı́o. Para ello analicemos
los dos casos:
(i ) Si los términos mixtos son todos cero, entonces completamos cuadrados,

llevamos a cabo la traslación que simplifique la ecuación al máximo e
identificamos la superficie cuadrática (superficie cuadrática degenerada
o el conjunto vacı́o).
(ii ) Si al menos uno de los términos mixtos es no-nulo, entonces aplicamos

una rotación de ejes que elimine estos términos en el sistema x ′ -y′ -z′ . Esto
lo hacemos usando el método matricial que se describe a continuación (y
que es totalmente análogo al que aplicamos a ecuaciones cuadráticas en
dos variables).
Primero notamos que la ecuación cuadrática (4.136) puede escribirse en

la forma matricial
XT Q X + L X + J = 0 (4.137)
Geometrı́a
donde  
A D E
Q= D B F  (4.138)
E F C
es la matriz simétrica asociada a la parte cuadrática de la ecuación (4.136).

L= G H I (4.139)
es la matriz renglón asociada a la parte lineal de (4.136). El vector X es

ahora  
x
X= y  (4.140)
z

y su transpuesto es XT = x y z . J es el término constante de
(4.136).
Aplicando una rotación de ejes en forma matricial
X′ = R X (4.141)
donde X′ es el mismo que X pero con x, y, z reemplazadas por x ′ , y′ , z′

respectivamente y R es una matriz ortogonal propia de 3 × 3, se obtiene
X = R T X′ (4.142)
y
X T = X′ R
T
(4.143)
Al sustituir estas relaciones para X y XT en (4.137) se obtiene
( X′ R ) Q ( R T X′ ) + L ( R T X′ ) + J = 0
T
(4.144)
la cual puede asociarse en la forma
X′ ( R Q R T ) X′ + ( L R T ) X′ + J = 0
T
(4.145)
Esto es, la ecuación transformada de la ecuación cuadrática (4.137) bajo la

rotación (4.141) es nuevamente una ecuación cuadrática
X ′ Q ′ X ′ + L′ X ′ + J ′ = 0
T
(4.146)
Geometrı́a
con
Q′ = R Q R T (4.147)
′ T
L = LR (4.148)
′
J = J (4.149)
Al igual que para ecuaciones cuadráticas en dos variables, el problema es

encontrar una matriz de rotación R tal que R Q RT = Q′D , donde Q′D es
una matriz diagonal (de 3 × 3 en este caso).
Sin mayor complicación puede verse que tal problema es equivalente a

encontrar los valores y vectores propios de la matriz Q :
Q Yi = λi Yi i = 1, 2, 3. (4.150)
La matriz de rotación transpuesta es

RT = Ŷℓ Ŷm Ŷn (4.151)
donde Ŷi ( i = ℓ, m, n ) son vectores unitarios en un orden tal que

det (RT ) = 1. Ya vimos que esta matriz
no es única, pero quecada ar-
reglo de vectores propios normalizados ±Ŷℓ ±Ŷm ±Ŷn de de-
terminante igual a 1 corresponde a una rotación especı́fica de ejes.
Dada RT , suponiéndola en el órden (4.151), podemos escribir directa-

mente  
λℓ 0 0
Q′D =  0 λm 0  (4.152)
0 0 λn
con lo cual se tiene que la parte cuadrática de la ecuación cuadrática trans-
formada (4.146) es
λ ℓ x ′2 + λ m y ′2 + λ n z ′2 (4.153)
Los coeficientes G ′ , H ′ , I ′ de la parte lineal de (4.146) se encuentran cal-
culando
L′ = L R T (4.154)
Geometrı́a
y el término constante J no varı́a. Ası́, la ecuación (4.146) ya no contendrá

términos mixtos y el problema ahora será llevar a cabo la traslación que
elimine todos los términos de orden menor que dos posibles, lo cual sabe-
mos resulta más fácil completando cuadrados.
Nota: Puede resultar más fácil primero llevar a cabo la traslación que
elimine todos los términos de orden menor que dos posibles y después la
rotación. Esto siempre es posible si det (Q) 6= 0, y en ocasiones aún si
det (Q) = 0. Sin embargo, si det (Q) = 0 puede no ser posible trasladar
(quedando un término lineal no-nulo). En tal caso será necesario aplicar
una segunda traslación después de la rotación, lo cual implica doble tra-
bajo y por lo tanto no se aconseja trasladar primero cuando se encuentra
que det (Q) = 0.
2x2 + y2 + 2z2 + 2xy − 2yz + 2y + 2z + 1 = 0 (4.155)
por medio de una rotación y traslación apropiadas. Identifique la superficie cuadrática

y esboce su gráfica en el sistema coordenado x ′′ -y′′ -z′′ .
Solución. Podemos leer directamente los coeficientes A = 2, B = 1, C = 2,

2D = 2, 2E = 0, 2F = −2, G = 0, H = 2, I = 2 y J = 1. Se tiene entonces la
matriz simétrica asociada a la parte cuadrática de la ecuación (4.155)
 
2 1 0
Q=  1 1 −1  (4.156)
0 −1 2
la matrı́z renglón asociada a la parte lineal

L= 0 2 2 (4.157)
y el coeficiente J = 1.
Queremos determinar una matriz de rotación transpuesta RT , formada por los

vectores propios normalizados asociados a la matriz Q. Los vectores propios
se encuentran resolviendo la ecuación de valores y vectores propios (también
Geometrı́a
llamada la ecuación de eigenvalores) para la matriz Q. Es decir, (λ I − Q )Y = 0,

que en este caso es
    
λ−2 −1 0 u 0
 −1 λ−1 1  v  =  0  (4.158)
0 1 λ−2 w 0
Para resolver ésta necesitamos primero los valores propios de Q, los cuales se
obtienen resolviendo la ecuación caracterı́stica, det (λ I − Q ) = 0. Desarrol-
lando por el primer renglón, se obtiene
(λ − 2) [ (λ − 1)(λ − 2) − 1 ] − (−1) [ (−1)(λ − 2) − (0)(1) ] = 0 (4.159)
Notamos que se tiene el factor común (λ − 2). Extrayéndolo se encuentra
(λ − 2) [ (λ − 1)(λ − 2) − 2 ] = 0 (4.160)
Ahora, el factor de la derecha se simplifica a λ2 − 3λ con lo cual se llega a
λ (λ − 2)(λ − 3) = 0 (4.161)
De aquı́ se tienen los tres valores propios de Q
λ1 = 0, λ2 = 2 y λ3 = 3 (4.162)
Para encontrar vectores propios Yi asociados a λi regresamos a la ecuación

(4.158). Sustituimos cada λi y resolvemos el sistema de ecuaciones lineales para
u, v y w. Para λ1 = 0 se tiene
    
−2 −1 0 u 0
 −1 −1 1  v  =  0  (4.163)
0 1 −2 w 0
Esto es    
−2u − v 0
 −u − v + w  =  0  (4.164)
v − 2w 0
Se tiene entonces el sistema de ecuaciones lineales

 −2u − v = 0
−u − v + w = 0 (4.165)

v − 2w = 0
Geometrı́a
Al igual que para matrices de 2 × 2, en este caso también se tiene dependencia

lineal del sistema. A pesar que la dependencia no aparece tan obvia, aún puede
observarse. Si se toma la primera de estas tres ecuaciones y se le resta la tercera
se obtiene la segunda ecuación (multiplicada por el factor 2). Es decir, sólo dos
de las tres ecuaciones son independientes y por lo tanto podemos escogerlas
a nuestro gusto. La sugerencia es, obviamente, tomar las dos más sencillas (la
primera y tercera en este caso).
De la primera se tiene directamente que v = −2u, y de la suma de la primera

con la tercera se obtiene w = −u. Por lo tanto
 
u
Y1 =  −2u  (4.166)
−u
es un vector propio asociado a λ1 . Podemos factorizar el escalar u para obtener
 
1
Y1 = u  −2  (4.167)
−1
Dado que buscamos vectores propios Y 6= 0 , entonces podemos suponer u 6=
0. De este modo, a partir de (4.166) se tiene
q
kY1 k = u2 + (−2u)2 + (−u)2
√
= 6 u2
√
= 6|u| (4.168)
√
Suponiendo, sin perder generalidad, que u > 0 se tiene que kY1 k = 6 u y
1
por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y1 es Ŷ1 = Y1 . Es
kY1 k
decir
 
1
1
Ŷ1 = √ u  −2 
6u
−1
 
1
1 
= √ −2  (4.169)
6
−1
Geometrı́a
Nótese, sin embargo, que si se hubiera supuesto que u < 0 entonces | u | = −u

y por lo tanto se hubiera encontrado que el vector propio normalizado es el
múltiplo escalar (−1) por el vector en (4.169). Nosotros nos quedaremos con
(4.169) pero enfatizamos que cualquiera de los dos es de igual manera un vec-
tor propio unitario asociado al valor propio λ1 = 0.
Ahora, para λ2 = 2 la ecuación (4.158) da

    
0 −1 0 u 0
 −1 1 1  v  =  0  (4.170)
0 1 0 w 0

   
−v 0
 −u + v + w  =  0  (4.171)
v 0
esto da el sistema de ecuaciones


 −v = 0
−u + v + w = 0 (4.172)

v=0
en este caso la dependencia lineal del sistema se observa claramente en que la

tercera ecuación es un múltiplo escalar de la primera (el escalar es igual a (−1)).
De cualquiera de estas dos ecuaciones se tiene que v = 0, que al sustituir en la
segunda da w = u. Con esto el vector propio asociado al valor propio λ2 es
 
u
Y2 =  0  (4.173)
u
o bien
 
1
Y2 = u  0  (4.174)
1
Geometrı́a

podemos suponer u 6= 0. De esta forma, a partir de (4.173) se obtiene
p
kY2 k = u2 + u2
√
= 2 u2
√
= 2|u| (4.175)
Al igual que en el caso anterior, si suponemos que u > 0 se tiene que kY2 k =
√ 1
2 u y por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y2 es Ŷ2 = Y2 .
kY2 k
Esto es
 
1
1
Ŷ2 = √ u 0 
2u
1
 
1
1
= √  0 
2
1
√ 
3
1 
= √ 0  (4.176)
6 √
3
el otro son vectores propios unitarios asociados al valor propio λ2 = 2.
Finalmente, para λ3 = 3 la ecuación (4.158) da

    
1 −1 0 u 0
 −1 2 1  v  =  0  (4.177)
0 1 1 w 0
   
u−v 0
 −u + 2v + w  =  0  (4.178)
v+w 0
Geometrı́a
esto produce el sistema de ecuaciones

 u−v = 0
−u + 2v + w = 0 (4.179)

v+w = 0
la dependencia lineal de este sistema puede verse en que la diferencia de la

tercera ecuación menos la primera da exactamente la segunda. Por simplicidad,
elegimos la primera y tercera ecuaciones. De la primera se tiene v = u y de la
suma de la primera y la tercera se encuentra w = −u. Con esto el vector propio
asociado al valor propio λ3 es


u
Y3 =  u  (4.180)
−u
o bien

1
Y3 = u  1  (4.181)
−1

podemos suponer u 6= 0. De esta forma, a partir de (4.180) se obtiene
q
kY3 k = u2 + u2 + (−u)2
√
= 3 u2
√
= 3|u| (4.182)
en los dos casos anteriores, si suponemos que u > 0 se tiene

Al igual que √
que kY3 k = 3 u y por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y3 es
Geometrı́a
1
Ŷ3 = Y3 . Esto es
kY3 k

1
1
Ŷ3 = √ u 1 
3u
−1
 
1
1 
= √ 1 
3
−1
 √ 
2
1  √ 
= √  √2  (4.183)
6
− 2

el otro son vectores propios unitarios asociados al valor propio λ3 = 3.
Con estos tres vectores formamos la matriz

 √ √ 
1 3 √2 
1 
Ŷ1 Ŷ2 Ŷ3 = √  −2 √0 √2  (4.184)
6
−1 3 − 2
Calculamos su determinante para saber si corresponde a una rotación. Desar-

rollando por la segunda columna se tiene
3 √ " √ #
1 √ −2 1
det Ŷ1 Ŷ2 Ŷ3 = √ − 3 √2

+ √2

6 − 2 −1 −2 2
3 √ √ i
1 √ h
= √ − 3 3 2+3 2
6

1 3 √
= √ −6 6
6
= −1 (4.185)
Geometrı́a
la cual tiene determinante igual a (−1) y por lo tanto no puede

corresponder

a una rotación. Escogemos entonces, por ejemplo, la matriz Ŷ2 Ŷ1 Ŷ3
que por las propiedades de los determinantes sabemos que tiene determinante
igual a 1 y asignamos

RT = Ŷ2 Ŷ1 Ŷ3
√ √ 
3 1 √2 
1 
= √  0 −2 (4.186)
6 √ √2 
3 −1 − 2
Utilizando esta matrı́z ya podemos determinar la ecuación cuadrática transfor-

mada bajo la rotación (que esperamos ya no tenga términos mixtos x ′ y′ , x ′ z′ y
y′ z′ ). A pesar que ya sabemos que la matriz Q′ = R Q RT será diagonal (con
los valores propios λ2 , λ1 y λ3 respectivamente en la diagonal principal), lle-
vamos a cabo el producto para verificar el resultado. Factorizando los escalares
se tiene
√ √   √ √ 
3 0 3 2 1 0 3 1 √2 
1  
R Q RT =  √1 − 2 − 1 1 1 − 1 0 − 2
6 √ √   √ √2 
2 2 − 2 0 −1 2 3 −1 − 2
√ √  √ √ 
3 0 3 2 3 0 3√2
1  
=  √1 √ −2 −1  √0
√ 0 3√ 2 
6
2 2 − 2 2 3 0 −3 2
 
12 0 0
1
= 0 0 0 
6
0 0 18
 
2 0 0
= 0 0 0  (4.187)
0 0 3
que como se esperaba, corresponde a Q′D . De ella obtenemos los coeficientes

de la parte cuadrática de la ecuación transformada: A′ = 2, B′ = 0, C ′ = 3, y
obviamente D ′ = E′ = F ′ = 0.
Geometrı́a
La matriz asociada a la parte lineal transformada se encuentra como

√ √ 
3 1 √2 
1 
L RT = √ 0 2 2  √0 −2 √2 
6
3 −1 − 2
1 √
= √ 2 3 −6 0
6
√ √
= 2 − 6 0 (4.188)
Esta corresponde a L′ , ası́√que podemos √ leer los coeficientes G ′ , H ′ e I ′ di-

′ ′ ′
rectamente. Esto es G = 2, H = − 6 e I = 0. Finalmente, dado que el
coeficiente J permanece invariante bajo la rotación, entonces J ′ = J = 1. Con
todo esto se tiene la ecuación cuadrática transformada
√ √
2x ′2 + 3z′2 + 2x ′ − 6y ′ + 1 = 0 (4.189)
Hasta aquı́ terminamos con la simplificación que puede hacer la rotación.

Ahora queremos llevar a cabo una traslación que la simplifique al máximo.
Para esto completamos cuadrados (aquı́ sólo es necesario en x ′ ). Se tiene
2 ! √ 2
1 1 1
2 ′2
x + √ x′ + √ + 3z′2 − 6y′ + 1 − 2 √ =0 (4.190)
2 2 2 2 2
esto es
1 2 √ 1
2 x′ + √ + 3z′2 − 6y′ + 1 − = 0 (4.191)
2 2 4
al simplificar el término constante y combinarlo con el término lineal en y′ se
obtiene
′ 1 2 ′ 2
√ ′ 3

2 x + √ + 3z − 6 y − √ =0 (4.192)
2 2 4 6
lo cual hace evidente que la traslación
 ′′ ′ 1
 x =x +2 2
 √
y′′ = y′ − √
3 (4.193)
 4 6
 ′′
z = z′
Geometrı́a

1 3
esto es (h, k, ℓ ) = − √ , √ , 0 , lleva la ecuación cuadrática a su forma más
2 2 4 6
simplificada: √
2x ′′2 + 3z′′2 − 6y′′ = 0 (4.194)
Identificamos ésta como el paraboloide elı́ptico de la figura (FIGURA). En esta
figura se muestra la superficie cuadrática y los diferentes sistemas coordenados
x-y (originales), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Nótese que los vectores propios Ŷ2 , Ŷ1 y Ŷ3 apuntan en la dirección positiva
de los ejes x ′ , y′ y z′ respectivamente. Al igual que en el caso de R2 , el órden
en que aparecen formando RT corresponde a las direcciones x ′ , y′ y z′ respec-
tivamente.
Geometrı́a
4.2.2 Clasificación de superficies cuadráticas

Queremos hacer un análisis exaustivo de la ecuación cuadrática general en tres
variables para determinar todas las posibles superficies cuadráticas (superficies
cuadráticas degeneradas o el conjunto vacı́o) que describe. La idea al final es
ver si el criterio del determinante (que se tiene para ecuaciones cuadráticas en
dos variables) se generaliza al caso de tres variables y que es lo que quiere de-
cir tipo elı́ptico, tipo hiperbólico y tipo parabólico en las superficies cuadráticas.
Consideremos nuevamente la ecuación cuadrática general en tres variables
Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + Gx + Hy + Iz + J = 0 (4.195)
con A, B, C, D, E, F, G, H, I, J constantes y A, B, C, D, E, F no todas nulas a la

vez. Podemos escribir esta ecuación en forma matricial de la manera usual
XT Q X + L X + J = 0 (4.196)
   
A D E x
donde Q =  D B F , L = G H I , X =  y , XT =
E F C z

x y z y J es el término constante de (4.195).
La ecuación transformada de (4.196) bajo una rotación de ejes, X′ = R X, es

T
X ′ Q ′ X ′ + L′ X ′ + J = 0 (4.197)
donde R es una matriz de rotación (que rota los ejes x-y-z a los ejes x ′ -y′ -
z′ ), Q′ = R Q RT y L′ = L RT . X′ y X′ son los mismos que X y XT
T
[después de (4.196)] pero con las variables x, y, z reemplazadas por x ′ , y′ , z′

(respectivamente). Como de costumbre, escogemos RT tal que Q′ sea una
matriz diagonal, esto es
 ′ 
A 0 0
Q′ =  0 B ′ 0  (4.198)
0 0 C′
[Note que aquı́ hemos llamado A′ , B′ y C ′ a los eigenvalores de la matriz Q].

Para esta elección de RT , y por lo tanto de Q′ , la ecuación (4.197) toma la
Geometrı́a
siguiente forma “simple”
A ′ x ′2 + B ′ y ′2 + C ′ z ′2 + G ′ x ′ + H ′ y ′ + I ′ z ′ + J = 0 (4.199)
donde G ′ , H ′ , I ′ son las entradas de la matriz renglón L′ = L RT y J es la

misma constante de las ecuaciones (4.195), (4.196) y (4.197).
El tipo de superficie cuadrática que describe la ecuación (4.199) está controlado

tanto por la parte cuadrática [i.e. A′ x ′2 + B′ y′2 + C ′ z′2 ] como por la parte lineal
[i.e. G ′ x ′ + H ′ y′ + I ′ z′ ] y aún por el término constante J. Para dar una clasifi-
cación precisa de las superficies cuadráticas, analicemos la parte cuadrática de
(4.199) en términos del det (Q′ ) = A′ B′ C ′ . 1 Tenemos tres casos principales:
(1) det (Q′ ) = A′ B′ C ′ > 0
(2) det (Q′ ) = A′ B′ C ′ < 0
(3) det (Q′ ) = A′ B′ C ′ = 0
Caso (1): det (Q′ ) = A′ B′ C ′ > 0 [i.e. el producto A′ B′ C ′ es positivo]

En este caso ningún coeficiente de la parte cuadrática de la ecuación (4.199)
puede ser cero. Por lo tanto podemos completar cuadrados en cada una de las
tres variables x ′ , y′ , z′ y luego trasladar de modo que lleguemos a una ecuación
de la forma
A′ x ′′2 + B′ y′′2 + C ′ z′′2 + K = 0 (4.200)
donde K = J + [ las constantes “sumadas” al completar cuadrados]. Tenemos
dos subcasos para que el producto A′ B′ C ′ sea positivo.
Subcaso (1.1): A′ , B′ , C ′ > 0. [i.e. los tres eigenvalores A′ ,B′ , y C ′ son posi-
tivos]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K < 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma 2
+ 2 + 2 =1
a b c
[i.e. elipsoide]
1 Tenemos además que, como det(Q′ ) = det(Q), entonces del sólo conocimiento del
signo del determinante de Q podemos tener la primera estimación del tipo de superficie
cuadrática en cuestión.
Geometrı́a
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K = 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma + + =0
a2 b2 c2
[i.e. punto ( x ′′ , y′′ , z′′ ) = (0, 0, 0)]
x ′′2 y′′2 z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma 2
+ 2 + 2 = −1
a b c
[i.e. el conjunto vacı́o]
Subcaso (1.2): Dos eigenvalores son negativos y uno es positivo. Supongamos

A′ , B′ < 0 y C ′ > 0.
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K < 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma + − = −1
a2 b2 c2
[i.e. hiperboloide de dos hojas]
x ′′2 y′′2 z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma 2
+ 2 − 2 =0
a b c
[i.e. cono elı́ptico]
x ′′2 y′′2 z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma + − =1
a2 b2 c2
[i.e. hiperboloide de una hoja]
Caso (2): det (Q′ ) = A′ B′ C ′ < 0 [i.e. el producto A′ B′ C ′ es negativo]

Nuevamente ningún coeficiente de la parte cuadrática de la ecuación (4.199) es
cero. Por lo tanto trasladamos para obtener la ecuación (4.200). Tenemos dos
subcasos para que el producto A′ B′ C ′ sea negativo.
Subcaso (2.1): A′ , B′ , C ′ < 0. [i.e. los tres eigenvalores A′ ,B′ , y C ′ son nega-
tivos]
x ′′2 y′′2 z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma + + = −1
a2 b2 c2
x ′′2 y′′2 z′′2
+ 2 + 2 =0
a b c
[i.e. punto ( x ′′ , y′′ , z′′ ) = (0, 0, 0)]
x ′′2 y′′2 z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma + + =1
a2 b2 c2
[i.e. elipsoide]
Geometrı́a
Subcaso (2.2): Dos eigenvalores son positivos y uno es negativo. Supongamos

A′ , B′ > 0 y C ′ < 0.
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K < 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma + − =1
a2 b2 c2
[i.e. hiperboloide de una hoja]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K = 0 entonces la ecuación (4.200) es de la forma + − =0
a2 b2 c2
[i.e. cono elı́ptico]
x ′′2 y′′2 z′′2

+ 2 − 2 = −1
a b c
[i.e. hiperboloide de dos hojas]
Caso (3): det (Q′ ) = A′ B′ C ′ = 0 [i.e. el producto A′ B′ C ′ es igual a cero]

En este caso al menos uno de los tres eigenvalores A′ , B′ , C ′ es necesariamente
cero. Tenemos ahora cinco subcasos para que el producto A′ B′ C ′ sea cero.
Subcaso (3.1): Un eigenvalor es cero y los otros dos positivos. Supongamos

A′ = 0 y B′ , C ′ > 0. Entonces podemos completar cuadrados en y ′ y z′ , y
trasladar, de tal manera que la ecuación (4.199) se transforme en
B′ y′′2 + C ′ z′′2 + G ′ x ′ + K = 0 (4.201)
con K = J + [ las constantes “sumadas” al completar cuadrados] como antes.

Vemos que si G ′ 6= 0 podemos hacer una traslación extra: x ′′ = x ′ + K/G ′ con
y′′2 z′′2
lo cual la ecuación (4.201) puede ser escrita en la forma 2 + 2 + G ′ x ′′ = 0.
b c
[i.e. paraboloide elı́ptico, independientemente del signo de G ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 la ecuación (4.201) se escribe como
B′ y′′2 + C ′ z′′2 + K = 0 (4.202)
y′′2 z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.202) es de la forma + =1
b2 c2
[i.e. cilı́ndro elı́ptico (recto)]
Geometrı́a
y′′2 z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.202) es de la forma + =0
b2 c2
[i.e. linea: y′′ = 0, z′′ = 0. (el eje x ′′ )]
y′′2 z′′2
+ 2 = −1
b c
Subcaso (3.2): Un eigenvalor es cero y los otros dos negativos. Supongamos

A′ = 0 y B′ , C ′ < 0. Nuevamente podemos completar cuadrados en y′ y z′ ,
y trasladar, de tal manera que la ecuación (4.199) se transforme en (4.201). De
igual manera, si G ′ 6= 0 podemos hacer la traslación extra: x ′′ = x ′ + K/G ′ que
y′′2 z′′2
nos transforma la ecuación (4.201) en una de la forma 2 + 2 − G ′ x ′′ = 0.
b c
[i.e. paraboloide elı́ptico, independientemente del signo de G ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 la ecuación (4.201) es exactamente la ecuación (4.202).

De ahı́ vemos que
y′′2 z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.202) es de la forma + = −1
b2 c2
y′′2 z′′2
+ 2 =0
b c
[i.e. linea: y′′ = 0, z′′ = 0. (el eje x ′′ )]
y′′2 z′′2
+ 2 =1
b c
[i.e. cilı́ndro elı́ptico (recto)]
Subcaso (3.3): Un eigenvalor es cero, uno positivo y el otro negativo. Supong-

amos A′ = 0, B′ > 0 y C ′ < 0. Al igual que en el subcaso (3.2) podemos com-
pletar cuadrados en y ′ y z′ , y trasladar, de tal manera que la ecuación (4.199)
se transforme en (4.201). Como antes, si G ′ 6= 0 podemos hacer la traslación
extra: x ′′ = x ′ + K/G ′ que nos transforma la ecuación (4.201) en una ecuación
y′′2 z′′2
de la forma 2 − 2 + G ′ x ′′ = 0. [i.e. paraboloide hiperbólico, independien-
b c
temente del signo de G ′ .]
Geometrı́a
De lo contrario, si G ′ = 0 la ecuación (4.201) es exactamente la ecuación (4.202).

De ahı́ vemos que
y′′2 z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.202) es de la forma 2
− 2 =1
b c
[i.e. cilı́ndro hiperbólico (recto)]
y′′2 z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.202) es de la forma − =0
b2 c2
[i.e. planos: y′′ = ±(b/c)z′′ ]
y′′2 z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.202) es de la forma − = −1
b2 c2
[i.e. cilı́ndro hiperbólico (recto)]
Subcaso (3.4): Dos eigenvalores son cero y el otro positivo. Supongamos A′ =

B′ = 0 y C ′ > 0. Ahora sólo podemos completar cuadrados en z′ , y trasladar,
de tal manera que la ecuación (4.199) se transforme en
C ′ z′′2 + G ′ x ′ + H ′ y′ + K = 0 (4.203)
con K = J + [ la constante “sumada” al completar cuadrados en z′′ ]. Aquı́

vemos que la parte lineal y constante juegan un papel crucial. Por ejem-
plo, si G ′ , H ′ 6= 0 podemos hacer una traslación extra (ya sea en x ′ o en
y′ , o en ambas) que nos transforme la ecuación (4.203) en una de la forma
C ′ z′′2 + G ′ x ′′ + H ′ y′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico (no recto), independien-
temente de los signos de G ′ y H ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 o H ′ = 0 (pero no ambas), la ecuación (4.203) es

de la forma (suponiendo G ′ 6= 0) C ′ z′′2 + G ′ x ′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico
(recto), independientemente del signo de G ′ .]
Si ambas, G ′ = 0 y H ′ = 0, la ecuación (4.203) es de la forma C ′ z′′2 + K = 0.

De ahı́ vemos que
z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma =1
c2
[i.e. planos z′′ = ±c]
Geometrı́a
z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma =0
c2
[i.e. el plano z′′ = 0]
z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma = −1
c2
Subcaso (3.5): Dos eigenvalores son cero y el otro negativo. Supongamos

A′ = B′ = 0 y C ′ < 0. Nuevamente podemos completar cuadrados sólo
en z′ , y trasladar, de tal manera que la ecuación (4.199) se transforme en (4.203).
Al igual que en el subcaso (3.4), si G ′ , H ′ 6= 0 podemos hacer la traslación ex-
tra (ya sea en x ′ o en y′ , o en ambas) que nos transforme la ecuación (4.203) en
una de la forma C ′ z′′2 + G ′ x ′′ + H ′ y′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico (no recto),
independientemente de los signos de G ′ y H ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 o H ′ = 0 (pero no ambas), la ecuación (4.203) es

de la forma (suponiendo G ′ 6= 0) C ′ z′′2 + G ′ x ′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico
(recto), independientemente del signo de G ′ .]
Si ambas, G ′ = 0 y H ′ = 0, la ecuación (4.203) es de la forma C ′ z′′2 + K = 0.

De ahı́ vemos que
z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma = −1
c2
z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma =0
c2
[i.e. el plano z′′ = 0]
z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma =1
c2
[i.e. planos z′′ = ±c]
En conclusión, hemos analizado todas las posibles superficies cuadráticas que

describe la ecuación (4.199). Estas superficies son elipsoides, hiperboloides,
paraboloides, cilı́ndros, etc. que pueden degenerar en planos, rectas, puntos
o en el conjunto vacı́o. Dado que la ecuación (4.199) se obtuvo de la ecuación
Geometrı́a
(4.195) mediante una rotación de ejes [la cual es una isometrı́a (i.e. preserva dis-
tancias)], entonces concluimos que la ecuación (4.195) sólo puede describir las
superficies cuadráticas mencionadas anteriormente.
Nótese, sin embargo, que a diferencia de la ecuación cuadrática general en dos

variables, para tres variables el signo del det (Q) no da toda la información re-
specto al tipo de superficie cuadrática. Observamos, por ejemplo, que se tienen
las mismas superficies cuadráticas cuando todos los valores propios son pos-
itivos o todos son negativos, que en este caso corresponde a signos opuestos
del determinante. El concepto que generaliza el criterio para determinar el tipo
de superficie cuadrática en tres o más variables está relacionado a los signos
de todos los valores propios más que sólo al signo de su producto (i.e. del de-
terminante). Se llama matriz definida positiva a aquella cuyos valores propios
son todos positivos y definida negativa a la que tiene todos sus valores propios
negativos. En caso que tenga valores propios tanto negativos como positivos o
inclusive cero, tal matriz no es ni definida positiva ni definida negativa.
Del análisis que llevamos a cabo para la ecuación cuadrática en tres variables
observamos que las matrices Q definidas positivas y definidas negativas están
asociadas a superficies cuadráticas del tipo de los elipsoides y las que tienen
valores propios de signos alternados (pero ninguno cero) se relacionan a las
superficies cuadráticas del tipo de los hiperboloides (de una o dos hojas) y de
su caso asintótico (el cono). Cuando alguno de los valores propios es cero se
tienen por lo general paraboloides, pero también cilindros.
Faltan detalles sobre matrices definidas positivas, definidas negativas, etc.

y el teorema enunciando el criterio para determinar el tipo de superficie
cuadrática.
4.2.3 Problemas
1. Para cada una de las ecuaciones cuadráticas en tres variables:
(a) 2x2 + 2y2 + 3z2 + 2xy − 4x + y − 12z + 7 = 0

(b) 3z2 + 4xy + 2xz + 2yz − 4x + 10y − 2z + 8 = 0
Geometrı́a
(i ) Use el método del determinante (generalizado a tres variables), δ =

det (Q), para determinar el tipo de la superficie cuadrática que ésta
describe.
(ii ) Simplifı́quela al máximo por medio de una rotación y/o traslación
apropiadas. Identifique la superficie cuadrática y esboce su gráfica
en el sistema coordenado x ′′ -y′′ -z′′ . ¿Coincide el resultado con el que
obtuvo inicialmente en (i )?
2. Considere la matriz simétrica asociada a la forma cuadrática en tres vari-

ables, Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz ,
 
A D E
Q= D B F 
E F C
(i ) Determine su ecuación caracterı́stica
det (λ I − Q) = 0
(ii ) Defina las cantidades
τ = Tr (Q) = A + B + C
σ = Dpr (Q) = AB + AC + BC − D2 − E2 − F2
δ = det (Q) = ABC + 2DEF − AF2 − BE2 − CD2
y muestre que en términos de éstas la ecuación caracterı́stica toma la
forma
λ3 − τλ2 + σλ − δ = 0
(iii ) Suponga que δ = 0, (i.e. que la ecuación cuadrática es de tipo
parabólico). Muestre que en tal caso los valores propios de Q son
1h p i
λ0 = 0 y λ± = τ ± τ 2 − 4σ
2
Evaluación
1. Simplifique al máximo la siguiente ecuación cuadrática en tres variables

por medio de la rotación y/o traslación apropiadas. Identifique la super-
ficie cuadrática y esboce su gráfica en el sistema x ′′ -y′′ -z′′ .
x2 − y2 + z2 + 4xy − 4yz + 2x + 6y + 2z + 2 = 0
Geometrı́a
4.3 Formas Cuadráticas en R n
4.4
4.5
4.6
4.7
Geometrı́a
Capı́tulo 5
Aplicaciones
207
208 Capı́tulo 5. Aplicaciones
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Geometrı́a
Referencias
[1] G. Fuller and D. Tarwater, Analytic Geometry (Addison-Wesley, USA, 1992).
[2] C. Wexler, Analytic Geometry: A Vector Approach (Addison-Wesley, USA,

1962).
[3] W. Wooton, E. F. Beckenbach y F. J. Fleming, Geometrı́a Analı́tica Moderna

(Publicaciones Cultural, México, 1986).
209

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GEOMETRIA

NOTAS PARA EL CURSO

4 Formas Cuadráticas 151

4.1.5 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas por el Método

El concepto de vector geométrico puede introducirse de manera natural si uno

Matemáticamente el concepto de vector es mucho más general y se estudia de

Ası́, el segmento de recta que va de algún punto dado A = ( x1 , y1 ) a otro

Puesto que un desplazamiento dado, de magnitud y dirección especı́ficas,

1.1.1 Magnitud y Dirección

Ası́, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒ k~u k = 0.

Ahora, a cada vector ~u 6= ~0 puede asignársele una dirección en términos del

Figura 1.3: Vector ~u en términos de su magnitud k~u k y dirección θ.

Se tiene entonces que

~u = (k~u k cos θ, k~u k sen θ ) (1.5)

1.1.2 Operaciones Elementales

Dados dos vectores ~u = ( x1 , y1 ) y ~v = ( x2 , y2 ) de R2

Y además puede definirse una suma de vectores mediante:

la cual tiene la representación geométrica en términos de desplazamientos

Figura 1.4: Representación geométrica de la suma de vectores, ~u + ~v.

Puede verificarse algebraicamente que la suma de vectores satisface las siguien-

~ son vectores de R2 , entonces

(iii) (~u + ~v) + w

(iv) ~u + ~0 = ~0 + ~u = ~u [ idéntico aditivo ]

(v) ~u + (−~u ) = (−~u) + ~u = ~0 [ inverso aditivo ]

donde ~0 := (0, 0) y, de acuerdo a lo notación utilizada para ~u, (−~u ) =

A partir de la suma de vectores es posible definir una segunda operación ele-

que nos permite pensar en un producto de un escalar por un vector, el cual de

λ~u = λ( x1 , y1 ) = (λx1 , λx2 ) (1.11)

La interpetación geométrica de este vector puede obtenerse tomando diferentes

Figura 1.5: Representación geométrica del producto de un escalar por un vector,

Puede verificarse que la operación de multiplicación de un escalar por un vec-

Si ~u y ~v son vectores de R2 , y λ y µ son escalares de R, entonces

(i) λ~u ∈ R2 [ cerradura ]

(ii) (λµ)~u = λ(µ~u ) [ asociatividad ]

(iii) 1~u = ~u [ idéntico multiplicativo ]

(iv) λ~u = ~0 ⇐⇒ λ = 0 o ~u = ~0 [ neutro multiplicativo ]

(v) λ(~u + ~v) = λ~u + λ~v [ distributividad ]

(vi) (λ + µ)~u = λ~u + µ~u [ distributividad ]

que se siguen directamente de las propiedades de los números reales.

1.1.3 Producto Escalar

La interpetación geométrica de este escalar se dará más adelante en esta

El producto escalar entre vectores satisface las siguientes propiedades:

~ son vectores de R2 , y λ es un escalar de R, entonces

(ii) λ(~u · ~v) = (λ~u) · ~v = ~u · (λ~v) [ asociatividad ]

(iv) (~u + ~v) · w

(v) ~u · ~u = k~u k2 [ propiedad de la magnitud ]

que se siguen directamente de la definición y de las propiedades de los números

Usando la ley de los cosenos de la trigonometrı́a en términos de las magnitudes

que geometricamente puede representarse como:

De esta igualdad y de la ley de los cosenos (1.13) se sigue que

cada ~u 6= ~0 uno puede construir un vector unitario en la misma dirección de

 que û · v̂ = 0 siempre que cos α = 0, y esto sucede cuando el ángulo

cuya representación geométrica es

Figura 1.7: Representación geométrica del espacio euclideano tridimensional,

Los vectores ~u de R3 se representan usualmente como ternas ordenadas, ~u =

1.2.1 Propiedades y Operaciones Elementales

Nuevamente, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒

Definir la dirección de un vector de R3 es más sutil que en el caso de R2 . Puede

La igualdad entre vectores de R3 puede definirse de manera análoga al caso

Dados dos vectores ~u = ( x1 , y1 , z1 ) y ~v = ( x2 , y2 , z2 ) de R3

y las operaciones de suma, producto de un escalar por un vector, y producto

(ii ) λ~u = λ( x1 , y1 , z1 ) = (λx1 , λy1 , λz1 )

ı̂ = (1, 0, 0), ̂ = (0, 1, 0), k̂ = (0, 0, 1) (1.24)

que û · v̂ = 0 siempre que cos α = 0, y esto sucede cuando el ángulo