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Chapitre III

Modélisation
des
Systèmes Statiques et
Dynamiques
Différents types représentation
Des Systèmes
Différents types représentation
Des Systèmes
➢ Connaissance parfaite du système
➢ Equations physiques bien maitrisés
➢ Modèle mathématique issus des lois de la physique
➢ Maitrise totale des sous modèles
➢ Modèle de connaissance disponible
➢ Système Linéaire
Différents types représentation
Des Systèmes
Dans la cas contraire
Pb

Notre Cas Actuellement


Différents types représentation
Des Systèmes
Système Physique

Représentation Représentation
Analytiques Schématique
Différents types représentation
Représentation Schématique
Schémas Graphe de
fonctionnels Fluence
Différents types représentation
Représentation Schématique

Réseau de Petri

GRAFCET
GRAphe Fonctionnel
Commande Etat Transition
Différents types représentation
Représentation Schématique
GEMMA
Guide d ’Etude des Modes
de Marche et Arrêts
Différents types représentation
Représentation Analytique
Equations
Différentielles

Fonction de
Transfert

Equations d’Etat
Différents types représentation
Equations Différentielles SISO

u(t)

an y ( n ) (t ) + + a1 y (1) (t ) + a0 y(t ) = bmu ( m) (t ) + + b1u (1) (t ) + b0u (t )


(n) Dérivée d’ordre n

Réponse Impulsionnelle h(t)


y(t) = u(t) * h(t)
Produit de convolution
Différents types représentation
Fonction de Transfert SISO

an y ( n ) (t ) + + a1 y (1) (t ) + a0 y(t ) = bmu ( m) (t ) + + b1u (1) (t ) + b0u (t )


Différents types représentation
Fonction de Transfert SISO
Transformée de Laplace L(S) avec CI nulles

an s nY (s) + + a1sY (s) + a0Y (s) = bm s mU (s) + + b1sU (s) + b0U (s)

Y (s) bm s m + + b1s + b0
H ( s) = = n
U ( s) an s + + a1s + a0

Décomposition en éléments canoniques

K k 
k 2 l
(1 + T s ) ( s 2
+ 2  s +  n ,l )
H ( s) = 
k l l n ,l

s  (1 + Ti s) i  ( s 2 + 2 jn, j s + n2, j )  j
i j
Différents types représentation
Fonction de Transfert SISO
Schema FT avec CI nulles

U(S) Y(S)

u(t) y(t)

H(S)
Différents types représentation
Fonction de Transfert SISO
Transformée de Laplace L(S) avec CI non nulles

Réponse Forcée Réponse Libre


Différents types représentation
Fonction de Transfert SISO
Schema FT avec CI non nulles

U(S) _ Y(S)

u(t) y(t)

H’(S) ≠ H(S)
Différents types représentation
Equations Différentielles MIMO

➢ Equations différentielles à plusieurs variables


➢ Algèbre des systèmes linéaires pour les EDO
➢ On parle de Matrice de Transfert
➢ Algèbre des matrices polynomiales
Différents types représentation
Equations d’Etat

Position du Problème
Outils mathématiques Standards
(Math et analyse numérique)
Ordre des systèmes EDO ordre n vers ordre 1
Equations d’Etat
Concepts
Logiciels Numériques
Résolution EDO d’ordre 1 seulement

Méthode d’Euler
Méthode d’Adams Bashford
Méthode de RK d’ordre 1
Méthode de RK d’ordre 2
Méthode de RK d’ordre 3
Méthode de RK d’ordre 4
Méthode de RK d’ordre n
Equations d’Etat
Concepts
Obligation de transformer toutes les Equations
différentielles à l’ordre 1 seulement
Pb Multivariable et Monovariable
EDO de degré n
ED 1er Degré
ED neme Degré
ED 5eme Degré
ED 1er Degré

ED 2eme Degré ED 4eme Degré

ED 3eme Degré
Equations d’Etat
Concepts avec exemple Circuit RC
i(t) R
Entrée : u(t)

C Vc(t)
Sortie : y(t) = i(t)
u(t)
Posons x(t)=Vc(t)

Modélisation du circuit RC
x (t) = − 1 x(t) + 1 u(t)
Ri(t) + x(t) = u(t) RC x (t) + x(t) = u(t) RC RC
x(t) = 1  id i(t) = − 1 x(t) + 1 u(t) y(t) = − 1 x(t) + 1 u(t)
C R R R R
x (t) = ax(t) + bu(t) (I)
Le modèle est de la forme
y(t) = cx(t) + du(t) (II)
 (I) : équation dynamique du 1er ordre fonction de x(t)
 (II) : relation statique reliant la sortie y(t) et la variable x(t)
Pour établir une relation entre y(t) et u(t), on passe par la variable
intermédiaire x(t) (tension aux bornes du condensateur)
Equations d’Etat
Concepts avec Exemples
système mécanique (masse en translation)
z
Entrée : u(t) = F
.
Fr=f z m F
Sortie : y(t) = z(t)

Modélisation dynamique : équation différentielle et FT



 F = m
H (s) = Z (s) = 1
F = mz + fz Système d'ordre 2
F (s) s(ms + f )
Représentation d'état
Etats du système x1 (t) = z(t) (1) et (2) sous forme matricielle
x2 (t) = z (t)  x1 (t)  0 1   x1 (t)   0 
x1 (t) = z (t) = x2 (t)   =  − f   +  1 F
m   2  m
(1)  x2 (t) 
 0 x (t)

F = mz + fz F = mx 2 (t) + fx2 (t)   x1 (t) 
 y(t) = 1 0 
f   2 
x (t)
x 2 (t) = F − x2 (t) (2)
m m
Equations d’Etat
Concepts avec Exemples
système mécanique (masse en translation)
 x1 (t)  1   x1 (t)   0 
0  X = AX + Bu  x1 (t) 
  =  − f   +  1 F  avec X (t) =  
 x 2 (t) 0 m   x2 (t) m   y(t) = CX + Du
  x2 (t)
  x1 (t) 
 y(t) = 1 0 x (t)  0 1  0
  2 
A =  − f , B =  1 , C = 1 0, D = 0
0 m  m 
Remarques
 X(t) est appelé vecteur d'état du système
 Par rapport à la fonction de transfert, le modèle d'état donne des
informations sur la représentation interne du système (ici z ) qui
n'apparaissent pas explicitement dans la fonction de transfert
 Le système d'ordre 2 est converti dans la représentation d'état en
une équation différentielle matricielle d'ordre 1 et une équation
statique matricielle
Equations d’Etat
Généralisation à un système MIMO

 X = AX + BU (I)
 (I) : équation d'état ou équation de commande
Y = CX + DU (II) (II) : équation de sortie ou équation d'observation

◆ Variables
 X(t) : vecteur d'état  x1 (t) 
X (t) =   
X (t) R n (n : nombre d'états)
 
 xn (t)
 U(t) : vecteur des entrées
 u1 (t) 
U (t) R m (m : nombre d'entrées) U (t) = 

 
 u m (t)
 Y(t) : vecteur des sorties
 y1 (t) 

Y (t) R p (p : nombre de sorties) Y (t) =  

 y (t)
Automatique  p  8
Equations d’Etat
Généralisation à un système MIMO
◆ Matrices de la représentation d'état
 A : matrice d'état  B : matrice d'entrée
AR nn (matrice carrée) B R nm

 C : matrice de sortie  D : matrice de couplage


C R pn D R pm Souvent D = 0
◆ Remarques
 (I): l'équation d'état est une équation dynamique d'ordre 1
 (II): l'équation de sortie est une équation statique linéaire
reliant les sorties aux entrées et aux états

Toute la dynamique interne du système est résumée dans


l'équation d'état, notamment dans la matrice A. En effet, si
U=0, on a le système libre caractérisé par X = AX .

Les valeurs propres de A sont les pôles du système


Equations d’Etat
Généralisation à un système MIMO

Interprétation du schéma
◆ Equation d'état = vue interne du système

◆ A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments


internes du système
◆ B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système

◆ C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties


D indique le couplage direct entre les entrées et les sorties
Equations d’Etat
Modèle d'état d'un système non-linéaire stationnaire

 Equation d'état  Equation de sortie


X 1 = f1 ( X1 (t),, X n (t),U1 (t),,U m (t)) Y1 = g1( X1(t),, X n (t),U1(t),,U m (t))
 
X n = f n ( X1 (t),, X n (t),U1 (t),,U m (t)) Y p = g n ( X1(t),, X n (t),U1(t),,U m (t))

 Forme matricielle
 X = f ( X (t),U (t)) X (t) R n U (t) R m Y (t) R p
avec

Y = g( X (t),U (t)) f et g sont des champs de fonctions non-linéaires

La courbe X = f ( X (t),U (t), X (t0 )) est une trajectoire dans l'espace d'état
Equations d’Etat
Modèle d'état d'un système non-linéaire stationnaire
Point nominal ou point de fonctionnement
Soit U , une entrée nominale et soit X l'état correspondant càd

X = f (X (t),U (t))

( X (t),U (t)) défini une trajectoire dans l'espace d'état qui


peut se réduire à un point de fonctionnement ( X ,U )

Soit Y la sortie correspondante Y (t) = g(X (t),U (t))


Perturbations
 Soient des perturbations faibles u(t) affectant U U (t) = U (t) + u(t)

 Ces perturbations affectent le vecteur d'état X (t) = X (t) + x(t)



X (t) = X (t) + x (t) X = f (X (t),U (t)) = f (X (t) + x(t), U (t) + u(t))

 Les perturbations affectent les sorties Y (t) = Y (t) + y(t)


Y (t) = g(X (t),U (t)) = g(X (t) + x(t), U (t) + u(t))
Equations d’Etat
Modèle d'état d'un système non-linéaire stationnaire
Linéarisation autour du point ( X ,U )
On réalise un développement de Taylor au 1er ordre de f et g
 Equations d'état
f
 X = f (X + x(t), U + u(t))  f (X ,U ) + 1 f1 f1 + + f1
 x + + x + u  um

1 1 1 X 1 X ,U
1 X n X ,U
n U 1 X ,U
1 U m X ,U
 f
 X = f ( X + x(t), U + u(t))  f ( X ,U ) + n f n + f n +  + f n
 n x +  + x u u
n n X 1 X ,U 1 X n X ,U n U1 X ,U 1 U m X ,U m

 Equations de sortie
Y = g (X + x(t), U + u(t))  g ( X ,U ) + g1 g g1 g
1 1 1 x1 +  + 1 xn + u1 +  + 1 u
 X 1 X ,U X n X ,U U1 X ,U U m X ,U m

 g p g p xn + g p g p
 p
Y = g (X + x(t), U + u(t))  g ( X ,U ) + x + + U u +  +
p p X 1 X ,U 1 X n X ,U 1 X ,U 1 U m X ,U um

Equations d’Etat
Modèle d'état d'un système non-linéaire stationnaire
 Forme matricielle Modèle d'état linéarisé
X (t) = X (t) + x (t)  f ( X ,U ) + F x(t) + F u(t) x (t) = FX x(t) + FU u(t)
X U
 
 Y (t) = Y (t) + y(t)  g(X ,U ) + G X x(t) + GU u(t)  y(t) = G X x(t) + GU u(t)

 f1 f1   f1 f1 


 X1  X n   U1  U m 
f =   
FX = f =    FU = U T
f f 
X T X ,U  f n  X ,U
f  n n 
 n   U n  X ,U
 X1
 X n  X ,U  U1

 g1 g1   g1 g1 


 U 
 X  X  U m 
g  1 n g = 
1

GX = =    GU = U T  g  
X ,U
X X ,U  g p
T
g p   p g p 
 X1  X n  X ,U  U1  U m  X ,U

FX, FU, GX et GU sont les matrices jacobiennes des dérivées partielles


de f et g respectivement par rapport à X et U et évaluées au point ( X ,U )
Matrices du modèle : A = FX , B = FU , C = G X , D = GU
Equations d’Etat
Modèle d'état
Système de passage

➢ Equation d’Etat Vers FT


➢ FT vers Equation d’Etat
Equation Fonction de transfert
différentielle H(s)
y + a1 y + a0 y = b1u + b0 u

Réponse
impulsionnelle
h(t)

Représentation
d’état
(A, B, C, D)
Equations d’Etat
Modèle d'état
Système de passage

Commandabilité
bm s m + bm−1sm−1 ++ b1s + b0 , m  n ?
H (s) = Y (s) = (A, B,C, D)
U (s) s n + an−1s n−1 ++ a1s + a0

 x1 
 x1   0 1 0   0  x  x2 
 x   0 0 1 0  0   1  0   

 2 =      x2  0
    + u(t) y(t) = b0 b1  bm 0  0 x m+1 
 x      x
  xn−1  0 
0
 n−1   0  m+2 
− a 0 1
  xn  1
 xn  −   − −   
 0 a1 a n−2 a n−1 
 xn 

Forme canonique de commandabilité


Variable x(t)
Equations d’Etat
Modèle d'état
Système de passage

+ + + y
+ +
bm b1 b0

xn xn xn−1 xn−2 x2


+ 
u   xm+1  x1

an−1 an−2 an−3 a1 a0
+ + + +
+ + + +

Schéma Fonctionnelle
de la forme canonique de Commandabilité
Equations d’Etat
Modèle d'état
Système de passage
Y (s) bm s m + bm−1sm−1 ++ b1s + b0 , m  n ?
H (s) = = (A, B,C, D)
U (s) s n + an−1s n−1 ++ a1s + a0
Observabilité
 x1  0 0   0 − a0   x1   b0 
 x2  1 0   0 − a1   x2   b1 
 x  0 1 0  0 − a   x    
 3 = 2
  3  + bm u(t)
         
− an−2   xn−1   0 

 xn−1  0  0 1 0

 x  0 0   1
 n  − an−1   xn   0 

 x1 
x 
y(t) = 0 0  1 2 
 
 xn 

Forme Canonique d’Observabilité


Variable x(t) différente de la précédente forme
Ainsi que (A, B,C, D)
Par contre y(t) et u(t) sont les memes
Equations d’Etat
Modèle d'état
Système de passage

b0 b1 b2 bm
+ +
+ + . . . . .
x1 1 x1 + x2 1 x2 + x3 1 xm+1 + xm+1 xn−1 1 xn−1 + xn 1 xn
y
s s s s − s
− − − −
a0 a1 a2 am an-1

Schéma Fonctionnelle
de la forme Canonique d’Observabilité
Equations d’Etat
Système de passage

Cas 1 : le système admet n pôles distincts réels i i = 1,,n

bm s m +  + b1s + b0 bm s m +  + b1s + b0
H (s) = n H (s) =
s + an−1s n−1 +  + a1s + a0 (s − n )(s − n−1)(s − 2 )(s − 1 )

Y (s) = i=1
n
i (sU−(s)
)i

 x1  1 0  0  x1  1  x1 


 x2   0 2    x2  + 1u(t)    x2 
 =   0     y(t) = 1 2 
n   

 x   0  0 n  xn  1 x 
n  n

Forme Modale
Attention Variable x(t)
Equations d’Etat
Système de passage
Forme modale

x1 x1
+
 1
+
+
1 + y
u
+

+ xn xn
 n
+
n

Schéma Fonctionnel Forme Modale


Attention Variable x(t)
Equations d’Etat
Système de passage
Forme modale

◆ Cas 2 : le système admet n pôles distincts réels et complexes


Soit 1 =  + j et 2 =  − j les pôles complexes conjugués du système

H (s) = s − a(+ +jbj) + s − a(− −jbj) + i=3


n i
(s −  )
i

Couplage entre les états


correspondants aux pôles
complexes conjugués

 x ' 
0  0   x1  2  x' 
'
 x '1      x'1 
 2  −   0  0   x '2  0  2
 x3  =  0 0 3     x3  + 1u(t)
0  0     y(t) = a b 3  n  x3 
     
 x   0 0  0 n     1
xn  x 
n
Equations d’Etat
Système de passage
Autres Formes plus compliquées en fonction des Pôles

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