Systèmes à un degré de liberté

Intérêt
• caractéristique de nombreux systèmes
Chapitre 2
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté
• réduction oscillateur n ddl −→ n oscillateurs à 1 ddl

Définitions
Dynamique des Constructions Mécaniques

Définition &x&
F
Elément
Elément de masse
de masse m

Deuxième loi de Newton

Deuxième F = m &x&
loi de NewtonF = mẍ

&&
Corps rigide
Corps rigide en rotation
en rotation M = JMθ̈ = J θ
Energies cinétiques
Energies cinétiques
Corps en translation
Corps en translation CorpsCorps
en rotation
en rotation
1 1 &2
Tt = Tm =
x& 2 1 mẋ2 Trr =2 12JJθθ̇2
T =
2 t 2
2

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 Systèmes à unChapitre
degr2 é de liberté (2)
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté

Couplage
Couplage deen
de masse masses en translation
translation et en rotation
et en rotation
Dynamique des Constructions Mécaniques
J0

θ R
x
m
Masse équivalente
Masse équivalente en translation
en translation
1 J
T = meq x& 2 meq = m + 02
2 1 R J0
2
T = meq ẋ =⇒ meq = m + 2
2 R
Inertie équivalente en rotation
Inertie équivalente en
1 rotation
T = J eq θ& 2 J eq = J 0 + m R 2

2
3
1
T = Jeq θ̇2 =⇒ Jeq = J0 + mR2
2

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 Chapitre
Systèmes à un2degré de liberté (3)
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté

Elément de raideur Chapitre 2

Elément de raideur libres d ’un système à un degré de liberté
Oscillations
Dynamique des Constructions Mécaniques

k F
F Elément
F de raideur
Dynamique des Constructions Mécaniques

x1 x2
F k F V F
Loi de Hooke (élasticité
x1 x2 linéaire) x
V
F =Loi
Loi de Hooke xde Hooke
k(élasticitéoù (élasticité
x = x 2 − x1linéaire)
linéaire) x
F == kx
Raideur
F k x en x = xx2=−xen
oùtranslation
où 2 1−N/m
x x1
raideur
x Raideur
1 en translation
en translation en N/men N/m
Energie potentielle V = ∫ F dx ' = k x2
Energie potentielle 1 0 2x
V = 1∫ F dx ' = k x 2
Energie potentielle
Z x
Pour un système en rotation
V = F dx = kx2
0 2
2
Pour
M =kθ un système 0
en rotation
M = k θM = kθ
Pour un système en rotation
Raideur en rotation
raideur en
en N m/rad en N m/rad
rotation
Raideur en rotation en N m/rad
4
4

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 Systèmes à un degré de liberté (4)
Chapitre 2
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté

Exemples
Exemples
Dynamique des Constructions Mécaniques

Barre en extension EA
σ =E ε et F = x
E A, l x l
F EA
k= en N/m
l
Poutre encastrée soumise à la flexion
E I, l F
3E I 3E I
F= 3 y k= 3 en N/m
y l l

Barre en torsion uniforme GJ

M= θ
M GJ
M l
GJ
k= en N m/rad
l

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 Systèmes à un degré de liberté (5)
Chapitre 2
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté

Exemples
Exemples Dynamique des Constructions Mécaniques
Ressorts en série

k1 k2 1 1 1
F F = +
x1 x′ x2 k eq k1 k 2

Ressorts en parallèle

k1
x1 x2 k eq = k1 + k 2
F F

k2
6

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 Loi de comportement

Dynamique des Constructions Mécani

réservoir d ’huile
F = c x& où x& = (6)
x& 2 − x&1
Systèmes à un degréChapitre
de
x libert
2 é 2
Oscillations libres d ’un système à un degré Constante
de libertéd ’amortissement
F x1
Elément visqueux
Elément d’amortissement d ’amortissement visqueux

Dynamique des Constructions Mécaniques

x&
F D = ∫ F dx&
θ 0
Loi deMcomportement
1

réservoir d ’huile
film d ’huile Pour un système en rotati
x2 F = c x& où xθ& 2= x& 2 − x&1
M = c θ&
ConstanteM
d ’amortissement en N s/m
F x1 en N m s/rad
1 x&
Puissance de dissipation D = ∫ F dx& ' = c x& 2
Loi de comportementθ1 F = cẋ où ẋ = ẋ2 − ẋ1 2
0

M constante d’amortissement en N s/m

film d ’huile Pour un système en rotation
Puissance de dissipation θ2
Z ẋM M = c θ&
1
D= F dẋ = cẋ2 en N m s/rad
0 2
7
Pour un système en rotation M = cθ̇
en N ms/rad

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 Systèmes à un degré de liberté (7)
Chapitre 2
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté

Système àSystème à 1 DDL non amorti

1 ddl non amorti
Dynamique des Constructions Mécaniques Etat initial Equilibre statique En mouvement
Chapitre 2
Oscillations libres d k
’un système à un degré de liberté
l0 l k
Système à 1 DDL non amorti ∆l k
x
Dynamique des Constructions Mécaniques

m gravité
Etat initial Equilibre statique mEn mouvement m
l0 kSchéma rendu
l libre
k Equation d ’équilibre
Sch éma rendu libre∆l k
Equation d’équilibre
m &x& = − k (∆l + x ) + m g
x
de rappelm: − k (∆l + x )
m gravité
Force m
Force de rappel: − k(M l + x) mẍ = −k(M l + x) + mg
− m &x& d ’équilibre
Schéma rendu libre Force d ’inertie :Equation
x
mm&x& g+⇓k x = 0
m &x& = − k (∆l + x ) +
Force de rappel : − k (∆l + x )
Force de pesanteur : m g équilibre
mẍ + kx dynamique
=0
Force d ’inertie : − m &x&
8
x
équilibre dynamique
m &x& + k x = 0
Force de pesanteur : m g équilibre dynamique
8

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 Systèmes à un degrChapitre
é de 2liberté (8)
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté

Formulation lagrangienne

Dynamique des Constructions Mécaniques

Formulation lagrangienne
d  ∂L  ∂L k
  − = 0 avec L = T − V
dt  ∂x&  ∂x

d ∂L ∂L
− = 0 avec L = T − V m
dt ∂ ẋ ∂x x
1
Energie potentielle V = k x 2
Energie potentielle 2
1 2 1
V = kx T = m x& 2
Energie cinétique
2 2
Energie cinétique m &x& + k x = 0
1
T = mẋ2
2

9
=⇒ mẍ + kx = 0

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 Systèmes à un degré de liberté (9)

Equation d’équilibre dynamique mẍ + kx = 0

Cette équation peut également s’écrire sous la forme
2 2 k
ẍ + ω0 x = 0 où ω0 =
m
Solution générale: mouvement harmonique

x(t) = A cos(ω0 t) + B sin(ω0 t)

= X cos(ω0 t − φ) = Re[ei(ω0 t−φ) ] = Re[Xeiω0 t ]
X - amplitude ω0 - pulsation naturelle φ - phase X - amplitude
complex
r
k ω0
ω0 = Fréquence propre f =
m 2π
en rad/s en Hz

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 Systèmes à un degré de liberté (10)
Chapitre 2
Mouvement harmonique
Oscillations libres d ’un système à un degré de liberté

Mouvement
x(t) = Xharmonique
cos(ω0 t − φ) = Re[Xeiω0 t ]
Dynamique des Constructions Mécaniques

x (t )
X

2π
T=
ω0 11

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 Systèmes à un degré de liberté (11)
Chapitre 2
Oscillations libres d ’un système à un
Système amorti à 1 ddl
Système amorti à 1 DDL

Dynamique des Constructions Mécaniques

Equation du mouvement
x Equatio
c
mẍ + cẋ + kx = 0 m
m C.I. x
C.I. x(0) = 0, ẋ(0) = ẋ0
k
Solution
c
Solution générale x = est Equation caractéristique s2 + s
m
Equation caractéristique c k 2
2 c  c 
s + s+ =0 Racines s1, 2 =− ±  
m m 2m 2 m
Racines r
D ’où la solution x = A e s1 t + B e s
c c 2 k
s1,2 =− ± − où A et B dépendent des conditions initiale
2m 2m m
D’où la solution x = Aes1 t + Bes2 t
où A et B dépendent des conditions initiales

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 Systèmes à un degré de liberté (12)
Type de solution r
c c 2 k
s1,2 =− ± −
2m 2m m
√
Amortissement critique ccr = 2ω0 m = 2 km
Pourcentage d’amortissement
c c
ε= =
ccr 2ω0 m

Forme générale de l’équation d’équilibre

ẍ + 2εω0 ẋ + ω02 x = 0

Racines
 ε < 1 racines complexes


p
s1,2 = −εω0 ± iω0 1 − ε2 ε = 1 racines doubles


ε > 1 racines réelles


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 Systèmes à un degré de liberté (13)

Chapitre 2
Mouvement oscillatoire amorti
Oscillations libres d ε’un
<système
1 à un degré de liberté
√
s1,2 = −εω ± i
Mouvement
0 − ε2
ω0 1oscillatoire amorti ε < 1
Dynamique des Constructions Mécaniques
ω = pulsation propre du système amorti
s1, 2 = −ε ω 0 ±di ω 0 1 − ε 2
ω d = pulsation propre du système amorti
x(t) = e−εω0 t (A cos ωd t + B sin ωd t)
−ε ω t
x (t )

14

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 Systèmes à un degré de liberté (14)
Mouvement apériodique ε > 1 Chapitre 2
√
s1,2 = −εω0Oscillations
± iω0 ε2libres
− 1 d ’un système à un degré de liberté
Mouvement apériodique ε > 1
Dynamique des Constructions Mécaniques
√ √
s1, 2==e−ε ω 0 (Ae
x(t) −εω0 t
± ω 0 ε − 1 + Be
ω0 ε22 −1t ω0 ε2 −1t
)

Solution
Mouvement avec x (t ) = e
amortissement critique
Ae +B
ε= 1e −ε ω 0 t
( ω 0 ε 2 −1 t −ω 0 ε 2 −1 t
)
Mouvement
s1,2 = −εω 0 avec amortissement critique ε = 1
s1, 2 = −ε ω 0
x(t) = e−εω0 t (A +− Bt)
= 0

x (t )
ε=1
ε>1
t
15

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 Systèmes à un degré de liberté (15)

Ordres de grandeur de l’amortissement critique

Bâtis de machines: 0, 01 à 0, 03
Arbres en acier: 0, 005 à 0, 01
Réducteurs 0, 02 à 0, 06
Accouplements élastiques 0, 04 à 0, 2

=⇒ 0<ε1

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 Chapitre 2
Oscillations libres d ’un système à un
Systèmes à un degré de liberté (16)
Système amorti à 1 DDL

Dynamique des Constructions Mécaniques

Décrément logarithmique x Equatio
c
Chapitre 2 m
Oscillations x(t)
libres d= e−εω0 t (A
’un système à un degré
cos ωd t de
+ liberté
B sin ωd t) m C.I. x
Décrément logarithmique
= Xe−εω0 t cos(ωd t − φ) k
Dynamique des Constructions Mécaniques

x Solution
c
x ( t )
Mouvement oscillatoire amortie = e −ε ω 0 t
( A cos ω d t + B sin ωEquation
d t) caractéristique
c
s2 + s
m m
= X e −ε ω0 t cos D(éfinition
ω d t − φ ) M= ln xn 2
k xn+1 c  c 
M∼ Racines s1, 2 = − ±  
= 2πε 2m 2 m
x (t ) x = A e s1 t + B e s
D ’où la solution
∆t x
∆ = ln noù A et B dépendent des conditions initiale
x n +1
xn x n +1 t
∆ ≅ 2π ε

X e −ε ω0 t
17

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 SystOscillations
èmes à libres
un degr Chapitre
é de 2
libert é (17)
d ’un système à un degré de liberté Chapitre 2
Oscillations libres d ’un système à u
Amortissement par frottement sec
Dynamique des Constructions Mécaniques
Amortissement par frottement sec Amortissement par frott

Dynamique des Constructions Mécaniques

x x
Equation du mouvement
k W =mg Equationk du W
mouvement
=mg Equat
m &x& +
mẍ + Fd sign(ẋ) + kx = 0
m &x& + Fd sign ( x& ) + k x = 0
Fd = µ W
Fd = µ W
Décroissance linéaire de l’amplitude Décroissance lin

18

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 Systèmes à Chapitre
un degr 4
é de liberté (18)
Réponse forcée à une excitation quelconque

Principe de superposition
Dynamique des Constructions Mécaniques

m &x& + c x& + k x = f (t )
Equation du mouvement
C.I. x (0) = x0 , x& (0) = x& 0
x1
c
f 1 (t ) c x
m f (t )
k m
k
x2
c
f 2 (t ) Si f (t ) = c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )
m
alors x (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t )
k
2

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 Systèmes à Chapitre
un degr 4
é de liberté (19)
Réponse forcée à une excitation quelconque

Réponse à une excitation périodique

Dynamique des Constructions Mécaniques

f (t )

T = 2 π ωT
∞
f (t ) = a0 + ∑ (a p cos p ω T t + b p sin p ω T t )
1
2 p =1
avec les coefficients
2 T
a p = ∫ f (t ) cos p ω T t dt p = 0, 1, 2,K
T 0
2 T
b p = ∫ f (t ) sin p ω T t dt p = 1, 2,K
T 0

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