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Réponse forcée à une excitation quelconque

Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Principe de superposition
Dynamique des Constructions Mécaniques

m &x& + c x& + k x = f (t )
Equation du mouvement
C.I. x (0) = x0 , x& (0) = x& 0
x1
c
f 1 (t ) c x
m f (t )
k m
k
x2
c
f 2 (t ) Si f (t ) = c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )
m
alors x (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t )
k

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Réponse forcée à une excitation quelconque (2)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Réponse à une excitation périodique


Dynamique des Constructions Mécaniques

f (t )

T = 2 π ωT

f (t ) = a0 + ∑ (a p cos p ω T t + b p sin p ω T t )
1
2 p =1
avec les coefficients
2 T
a p = ∫ f (t ) cos p ω T t dt p = 0, 1, 2,K
T 0
2 T
b p = ∫ f (t ) sin p ω T t dt p = 1, 2, K
T 0

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Réponse forcée à une excitation quelconque (3)

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Réponse forcée à une excitation quelconque (4)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Autre représentation de la série de Fourier


Dynamique des Constructions Mécaniques

∞ i p ωT t 
f (t ) = ℜe  ∑ Ap e 
 p =0 
2 T
avec Ap =
T ∫ 0
f (t ) e −i p ωT t dt p = 0, 1, 2, K

D ’où la réponse
∞ i p ωT t 
x ( t ) = ℜe  ∑ H ( p ω T ) A p e 
 p=0 
1 1
F.R.F. H ( p ω T ) = 2
k  p ωT  p ωT
1−   +2iε
 ω0  ω0

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Réponse forcée à une excitation
Chapitre 4 quelconque (5)
Réponse forcée à une excitation quelconque

En termes de valeurs quadratiques moyennes,


Dynamique des Constructions Mécaniques

on obtient :
2
1 1  ∞
i p ωT t 
 ℜe∑ Ap e
T T
f = ∫ f (t ) dt = ∫  dt
2 2

T 0 T 0
 p =0 

Tous calculs faits, on a


∞ ∞
1 1
f 2 = ∑ Ap x = ∑ H p Ap
2 2 2
et 2

2 p =0 2 p =0

contribution de la fréquence p ωT
à l ’excitation ou à la réponse

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Réponse forcée à une excitation quelconque (6)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

1 ∞
Valeur quadratique moyenne : f = ∑ Ap
2 2
Dynamique des Constructions Mécaniques

2 p =0
Représentation dans le plan fréquentiel
1 ∞
G f (ω ) = ∑ Ap δ (ω − p ω T )
1 2 2
A1
2 1 2 2 p =0
A2 1
1 2 2 A3
2

2
A0 2 Densité de puissance
spectrale de l ’excitation
ωT 2ωT 3ωT

et par conséquent f = ∫ G f (ω ) dω
2
0

De même
1 ∞ ∞
G x (ω ) = ∑ H p Ap δ (ω − p ω T ) et x = ∫0 G x (ω ) dω
2 2 2

2 p =0

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Réponse forcée à une excitation quelconque (7)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Réponse à une excitation transitoire


Dynamique des Constructions Mécaniques

f (t ) f (t )
∆f (τ )
f (τ )
f (0 ) t t
τ ∆τ τ ∆τ

Décomposition en Décomposition en
impulsions élémentaires échelons élémentaires

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Réponse forcée à une excitation quelconque (8)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Calcul de la réponse à une impulsion


Dynamique des Constructions Mécaniques

x
c f (t )
f ( t ) = f 0 δ (t ) f 0 δ (t )
m
k t

Equation du mouvement m &x& + c x& + k x = f 0 δ (t )


C.I. x (0) = 0 , x& (0) = 0
Par intégration et passage à la limite pour ∆t → 0
∆t ∆t ∆t ∆t
lim
∆t → 0 ∫
0
m &x& dt + lim
∆t → 0 ∫
0
c x& dt + lim
∆t → 0 ∫
0
k x dt = f 0 lim
∆t → 0 ∫0
δ (t ) dt
=0 =0

=
=

m x& (0+ ) par continuité du déplacement f0

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Réponse forcée à une excitation quelconque (9)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

D ’où l ’équation du mouvement devient


Dynamique des Constructions Mécaniques

m &x& + c x& + k x = f 0 δ (t ) m &x& + c x& + k x = 0


f0
x (0) = 0 , x& (0) = 0 x (0) = 0 , x& (0+ ) =
m
f 0 −ε ω0 t
Solution x (t ) = e sin ω d t
m ωd

Réponse impulsionnelle ( f 0 = 1)

 1 e −ε ω 0 t sin ω t t > 0

h( t ) =  m ω d d

 0 t ≤0

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Réponse forcée à une excitation
Chapitre 4 quelconque(10)
Réponse forcée à une excitation quelconque

Calcul de la réponse à une excitation quelconque


Dynamique des Constructions Mécaniques

par superposition de réponses impulsionnelles


Excitation Réponse
δ (t ) ↔ h ( t )
δ (t − τ ) ↔ h (t − τ )
f (τ ) ∆τ δ (t − τ ) ↔ f (τ ) ∆τ h(t − τ )
f (t ) = ∑ f (τ ) ∆τ δ (t − τ ) ↔ x (t ) = ∑ f (τ ) ∆τ h (t − τ )
f (t)

x (t ) = lim
∆τ → 0
∑ f (τ ) h(t − τ ) ∆τ
f (τ )
t
f (0 ) t x (t ) = ∫ f (τ ) h(t − τ ) dτ
τ ∆τ
0

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Réponse forcée à une excitation quelconque(11)

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Réponse forcée à une excitation quelconque(12)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Calcul de la réponse à un échelon


Dynamique des Constructions Mécaniques

c x f (t )
f (t ) = f 0
m f0
k t

Equation du mouvement m &x& + c x& + k x = f 0 t>0


C.I. x (0) = 0 , x& (0) = 0
f0   ε 
Solution x (t ) = 1 − e −ε ω0 t  cos ω d t + sin ω d 
t
k   1−ε 2

Réponse indicielle
1  −ε ω 0 t  ε 
 1− e  cos ω d t + sin ω d t  t > 0
g (t ) =  k   1− ε 2

 0 t≤0

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Réponse forcée à une excitation
Chapitre 4 quelconque(13)
Réponse forcée à une excitation quelconque

Calcul de la réponse à une excitation quelconque


Dynamique des Constructions Mécaniques

par superposition de réponses indicielles


f (t )
∆f (τ ) Excitation Réponse
u (t ) ↔ g ( t )
t
u( t − τ ) ↔ g ( t − τ )
τ ∆τ ∆f (τ ) u(t − τ ) ↔ ∆f (τ ) g (t − τ )

f (0) + ∑ ∆f (τ ) u(t − τ ) ↔ f (0) g (t ) + ∑ ∆f (τ ) g (t − τ )

x (t ) = f (0) g (t ) + lim
∆τ → 0
∑ ∆f (τ ) g (t − τ ) ∆ τ
∆τ
df (τ )
x (t ) = f (0) g (t ) + ∫
t
g (t − τ ) dτ
0 dτ

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Réponse forcée à une excitation quelconque(14)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

t df (τ )
x ( t ) = f (0 ) g ( t ) + ∫ g (t − τ ) dτ
Dynamique des Constructions Mécaniques

0 dτ

dg (t − τ )
x (t ) = f (0) g (t ) + [ f (τ ) g (t − τ )] + ∫ f (τ )
t

t
0 0 dτ
f (t ) g (0) − f (0) g (t )
=0
t
Pour rappel x (t ) = ∫ f (τ ) h(t − τ ) dτ
0

Dérivée de
Réponse h( t ) =
dg
la réponse
impulsionnelle dt
indicielle
13

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Réponse forcée à une excitation quelconque(15)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Calcul de la réponse à une excitation quelconque


Dynamique des Constructions Mécaniques

par transformée de Fourier


Définition de la transformée de Fourier

Excitation F (ω ) = ∫ f (t ) e −i ω t dt
0

1 +∞
f (t ) =
2π ∫
−∞
F (ω ) e i ω t dω


Réponse X (ω ) = ∫ x (t ) e −i ω t dt
0

1 +∞
x (t ) =
2π ∫
−∞
X (ω ) e i ω t dω

X (ω ) = H (ω ) F (ω )

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Réponse forcée à une excitation quelconque(16)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Plan temporel
Dynamique des Constructions Mécaniques

Entrée Système Sortie


t
f (t ) h(t) x ( t ) = ∫ f (τ ) h (t − τ ) dτ
0

Entrée Système Sortie


F (ω ) (ω)
H(ω) X (ω ) = H (ω ) F (ω )
Plan fréquentiel 1 +∞
h( t ) =
2π ∫−∞
H (ω ) e i ω t dω

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Réponse forcée à une excitation quelconque(17)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Réponse spectrale
Dynamique des Constructions Mécaniques

Objectif : évaluer la réponse à partir de réponses


précalculées pour certaines formes d ’excitation
prédéfinies

Soit m &x& + c x& + k x = f (t )

F0
Posons f (t ) = F0 φ (t ) et x stat =
k
facteur de réponse  x 
n (ω 0 ,ε ) = max  
dynamique  stat 
0<t<∞ x

t
avec x (t ) = ∫ f (τ ) h (t − τ ) dτ
0

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Réponse forcée à une excitation quelconque(18)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Exemples : Impact d ’un projectile sur une structure


Dynamique des Constructions Mécaniques

(ex : oiseau sur un avion, …)

Mise en charge
rapide m

c k
Transport de matériel
(camion,train, bateau, …)

Différents types
d ’impulsion etc.

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Réponse forcée à une excitation quelconque(19)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Cas de l ’impulsion rectangulaire


Dynamique des Constructions Mécaniques

f (t )
 F0 si 0 < t < t1
f (t ) = 
t 0 sinon
t1
Réponse à un échelon
F0  −ε ω 0 t  ε 
x h (t ) = 1 − e  cos ω d t + sin ω d t 
k   1− ε 2

Réponse à l ’impulsion rectangulaire
 x h (t ) si 0 < t ≤ t1
x (t ) = 
 x h (t ) − x h (t − t1 ) si t > t1

18

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Réponse forcée à une excitation quelconque(20)
Chapitre 4
Réponse forcée à une excitation quelconque

Cas non amorti


Dynamique des Constructions Mécaniques

 F0
(1 − cos ω 0 t ) si 0 < t ≤ t1
 k
x (t ) = 
F0
 (cos ω 0 (t − t1 ) − cos ω 0 t ) si t > t1
k
 1 − cos ω 0 t si 0 < t ≤ t1
 x  
n=  = max  ω 0 t1  t − t1 
 x stat  max 2 sin sin ω 0   si t > t1
 2  2 

 1 − cos ω 0 t1 pour ω 0 t1 ≤ π
n1 = (1 − cos ω 0 t1 ) 2 pour ω 0 t1 > π
n = max 
 n2 = 2 sin  ω 0 t1 
  2 

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Réponse forcée à une excitation
Chapitre 4 quelconque(21)
Réponse forcée à une excitation quelconque

Spectre de réponse
Dynamique des Constructions Mécaniques

n
2

n2
n1
ω 0 t1
π

Contrainte
Contrainte
dynamique = 2x
statique
maximum

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