Slides Cours Dy Nami Que Chap 5

Systèmes à 2 ddl
Chapitre 5
Les systèmes à deux degrés de liberté
Système à 2 d.d.l. non amorti

Dynamique des Constructions Mécaniques
q1 q2
m1 m2
k1 k2 k3
1 1 1
Energie potentielle : V = k1 q1 + k 2 (q2 − q1 ) + k 3 q2
2 2 2
2 2 2
1 1
Energie cinétique : T = m1 q&1 + m2 q& 2
2 2
2 2
Equations de Lagrange
d  ∂L  ∂L
 − = F j ( j = 1, 2) où L = T −V
 
dt  ∂q& j  ∂q j
Forces généralisées
2
Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn Systèmes à 2 ddl 1

Chapitre 5
(2)
D ’où le système d ’équations

 m1 q&&1 + (k1 + k 2 ) q1 − k2 q2 = f 1 ( t )

 m2 q&&2 − k2 q1 + (k 2 + k 3 ) q2 = f 2 (t )
m1 0 k1 + k 2 − k2   q1 
M= K= q= 
0 m2   − k2 k 2 + k 3   q2 
Matrice Matrice Vecteur
de masse de raideur des d.d.l.
Equation du mouvement sous forme matricielle

&& + K q = F(t )
Mq
3

Chapitre 5
(3)
Exemple : poutre encastrée-libre (m, l, E I )

l2 l2 Déformée
P φ
élastique
y
ml 4 ml 4 ml 4 ml 4
x
3 2
P x P x
q1 q2 y= φ=
k1 k2 3E I 2E I
l3 l 3
m1 m2 a11 = a 22 =
=ml 2 =ml 4 24 E I 3E I
   
3
Modèle à 2 d.d.l. l l l 5 l
a 21 = y   + φ   × =
 2   2  2 48 E I
m l  2 0 −1  a11 a12  48 E I  16 − 5
M= K = K=
4 0 1 a 21 a 22  7 l3 − 5 2 
 
4

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (4)
Fréquences et modes propres

du système non amorti

Equation homogène && + K q = 0
Mq (1)
Cherchons une solution de type synchrone
q(t ) = φ (t ) x
φ&&
Par substitution dans (1), on a K x = − Mx
φ
Indépendant du temps = λ
Pour que la solution soit physiquement acceptable,

il faut que λ ≤ 0 soit λ = −ω 2
φ&& + ω 2 φ = 0 et (K − ω 2
M) x = 0

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (5)
Partie temporelle φ&& + ω 2 φ = 0

Réponse harmonique
Solution φ = A cos ω t + B sin ω t de pulsation ω
Partie spatiale (K − ω 2
M) x = 0
Equation aux
valeurs propres
Solution non triviale (x ≠ 0 ) dtm K − ω 2 M = 0
Polynôme du second degré en ω 2 2 racines

ω1 et ω 2 fréquences propres
x (1) et x ( 2 ) modes propres

Chapitre 5
(6)
En résumé q1 q2
m1 m2
k1 k2 k3
Equation du mouvement && + K q = 0

Mq
Solution de la forme q(t ) = φ (t ) x

ω 1 ⇔ x (1 )
avec 2 racines
ω 2 ⇔ x (2)
d ’où la solution générale
q = ( A1 cos ω1 t + B1 sin ω1 t ) x (1) + ( A2 cos ω 2 t + B2 sin ω 2 t ) x ( 2 )
où A1 , B1 , A2 , B2 dépendent des conditions initiales.
7

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (7)
Exemple : système masses-ressorts

q2
q1 k
m 2m
k k
k
m 0  2 k − k
M=  K=
 0 2 m  − k 3 k 
Solution
k 1
ω1 = ⇔ x (1) = 
m 1
k  1 
ω 2 = 1.5811 ⇔ x (2) = 
m  − 1 2 

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (8)
Exemple : système en torsion

T = (I 1 θ&12 + I 2 θ&22 )
1
2
1
V= k (θ 2 − θ1 )
2
2
Matrices de masse et de raideur
 I1 0   k − k
M=  K= 
 0 I2  − k k 
Solution
1
1) ω1 = 0 ↔ x (1) =   mode rigide
1
k (I1 + I 2 )  1 
2) ω 2 = ↔ x (2) =  
I1 I 2 − I 1 I 2 

Systèmes à 2 ddl (9)

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (10)
Transformation de coordonnées
Couplage entre degrés de liberté

x
x1 x2 Choix des d.d.l.
m, J G
θ 1) x1 , x2 2) x , θ
G
1 1
k1 k2 T = m x& + J G θ& 2
2
2 2
a b 1 1
l V = k1 x1 + k 2 x22
2
2 2
Relations entre les d.d.l.  x = b x1 + a x2
 x1 = x − a θ  l
 ou 
 x2 = x + b θ θ = x 2 − x1
 l

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (11)
x1 x2 m, J G
Choix 1) G
k1 k2
1 1 a b
V = k1 x1 + k 2 x22
2
2 2 l
1  b x&1 + a x& 2  1 x& 2 − x&1 
2 2
T = m 
 + JG  
2  l  2  l 
1  m b 2
+ JG m a b − J G   &x&1  k1 0   x1 
l 2 m a b − J G   &x&  +  0   =0
m a + JG   2  
2
k 2   x2 
couplage inertiel

Chapitre 5
(12)
x
m, J G
Choix 2) G θ
k1 k2
1 1 a b
T = m x& + J G θ& 2
2
2 2 l
1 1
V = k1 ( x − a θ ) + k 2 ( x + b θ )
2 2
2 2
m 0   &x&  k1 + k 2 − k1 a + k 2 b   x 
0   && +  2  
=0
 J G  θ   − k1 a + k 2 b k1 a + k 2 b  θ 
2
couplage par raideur

12

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (13)
Le phénomène de battement
T = m l 2 (θ&12 + θ&22 )
1
2
1
(
V ≅ k a θ 2 − θ1
2
)2
2
+ m g l (θ12 + θ 22 )
1
(faibles amplitudes)
2
Equation aux
m g l + k a 2 − ω 2 m l2 = ±k a 2
fréquences propres
g 1
Solution 1) ω1 = ↔ x (1) = 
l 1
g k a2 1
2) ω 2 = +2 ↔ x (2) = 
l m l2 − 1

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (14)
Réponse à des conditions initiales

θ 1 ( 0) = θ 0 et θ 2 (0) = θ&1 (0) = θ&2 (0) = 0

Solution générale
θ1 (t )  1 1
  = ( A1 cos ω1 t + B1 sin ω1 t )   + ( A2 cos ω 2 t + B2 sin ω 2 t )  
θ 2 (t )  1 − 1
Après application des C.I.
1 ∆ω t
θ1 (t ) = θ 0 (cos ω1 t + cos ω 2 t ) = θ 0 cos cos ω m t
2 2
1 ∆ω t
θ 2 (t ) = θ 0 (cos ω1 t − cos ω 2 t ) = θ 0 sin sin ω m t
2 2
ω + ω2
ωm = 1 = fréquence moyenne
où 2
∆ω = ω1 − ω 2 = fréquence de battement

Chapitre 5
(15)
2π
T= période du battement
∆ω 2
θ 1 (t )
θ 2 (t )
échange périodique d ’énergie entre les d.d.l.

Chapitre 5
(16)
Réponse forcée du système amorti

c1 q1 c2 q2 c3
m1 m2
k1 k2 k3
1 1 1
Energie potentielle : V = k1 q1 + k 2 (q2 − q1 ) + k 3 q22
2 2
2 2 2
1 1
Energie cinétique : T = m q&
1 1
2
+ m q&
2 2
2
2 2
Hypothèse de Rayleigh : fonction de dissipation :
1 1 1
D = c1 q&1 + c2 (q& 2 − q&1 ) + c3 q& 22
2 2
2 2 2
16

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (17)
Equations de Lagrange du système conservatif

d  ∂T   ∂T   ∂V 
 − +  = F j (t ) ( j = 1, 2 )
dt  ∂q& j   ∂q j   ∂q j 
    
Equations de Lagrange du système dissipatif

d  ∂T   ∂T   ∂V   ∂D 
 − + +  = F j (t ) ( j = 1, 2 )
      
dt  ∂q& j   ∂q j   ∂q j   ∂q& j 
fonction de dissipation
Equation du mouvement sous forme matricielle
&& + C q& + K q = F(t )
Mq
m1 0 c1 + c2 − c2  k1 + k 2 − k2 

0 m2   −c c2 + c3   −k k 2 + k 3 
  2  2

Chapitre 5
(18)
Vibrations libres du système amorti

&& + C q& + K q = 0
Mq
Solution générale q = x eλ t
problème aux valeurs propres
 k11 + λ c11 + λ2 m11 k12 + λ c12 + λ2 m12   x1 
  x  = 0
 12
k + λ c12 + λ2
m12 k 22 + λ c22 + λ m22   2 
2
Dans le cas d ’un amortissement faible, on montre

que si dtm |C| > 0, on a 4 solutions de la forme :
λ1  λ3 
 = − µ1 ± i ω1′ et  = − µ 2 ± i ω 2′ µ1 , µ 2 > 0
λ2  λ4 
auxquelles correspondent des modes complexes
conjugués.

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (19)
Cas de l ’amortissement proportionnel

Hypothèse C =α K + β M ci j = α k i j + β mi j
L ’équation aux valeurs propres devient
 (1 + α λ ) k11 + (β λ + λ2 ) m11 (1 + α λ ) k12 + (β λ + λ2 ) m12   x1 
( + α λ ) + (β λ + λ2 )  =0
1 k12 m12 (1 + α λ ) k 22 + (β λ + λ ) m22   x2 
2 
β λ + λ2
Si on pose µ= , on obtient
1+α λ
 k11 + µ m11 k12 + µ m12   x1 
k + µ m   =0
 12 12 k 22 + µ m22   x2 
dont les solutions correspondent à celles du système

conservatif associé µ j = −ω 2j ( j = 1, 2 )

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (20)
d ’où la correspondance avec les racines du système

conservatif associé
λ2j + (β + α ω 2j ) λ j + ω 2j = 0 ( j = 1, 2 )
que l ’on peut mettre sous la forme
1 β 
λ +2
2
 +α ω j  ω j λ j + ω 2j = 0 ( j = 1, 2 )
2  ω j 
j

=εj Facteur d ’amortissement modal
(par analogie avec le système à 1 d.d.l.)
On calcule donc :
1) les racines complexes λ j = −ε j ω j ± i ω j 1 − ε j
2) les modes propres x(1) et x(2) sont ceux du
système conservatif

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (21)
Réponse forcée à une excitation
harmonique f1 f2
c1 q1 c2 q2 c3
m1 m2
k1 k2 k3
Equation du mouvement Solution de la forme
 f1  i ω t  x1  i ω t
&& + C q& + K q = f e
Mq iω t
= e q =   e = x ei ω t
 f2   x2 
(− ω M + i ω C + K ) x e
2 iω t
= f ei ω t
x = (K − ω M + i ω C) f
−1
2
x = H(ω) f
H(ω) = Matrice des F.R.F

Chapitre 5
(22)
Cas non amorti

−1
 k − ω m112
k12 − ω m12 
2
H(ω ) =  11 
 12
k − ω 2
m12 k 22 − ω 2 m22 
1  k 22 − ω 2 m22 − k12 + ω 2 m12 
=
m11 m22 (ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω 22 )  − k12 + ω 2 m12 k11 − ω 2 m11 

H 11 (ω )
ωa = fréquence d ’antirésonance
pour le d.d.l. q1
ω
ω1 ω2
ω1 ,ω2 = fréquences de résonance

22

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (23)
Les amortisseurs dynamiques de

vibration non dissipatifs

q2
k2
m2 amortisseur dynamique ω a =
k2 m2
q1 F1 sin ω t
m1 système primaire
k1
k1 ωn =
m1
Equations du mouvement
m1 0   q&&1  k1 + k 2 − k 2   q1   F1 sin ω t 
 0 m  q&&  +  − k   =
k 2   q2  

 2  2  2 0 

Systèmes à 2 ddl (24)

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (25)
q2 Posons q = x sin ω t
m2
Amplitudes de réponse :
k2
q1 F1 sin ω t x1 =
(k2 − ω 2
m2 ) F1
m1 dtm K − ω 2 M
k 2 F1
x2 =
k1 dtm K − ω 2 M
x1 =
(k
2 − ω 2
m2 ) F1
(k1 + k 2 − ω 2 m1 )(k 2 − ω 2 m2 ) − k 22
L ’amortisseur dynamique ω=
k2
= ωa
agit à la fréquence m2
F1
On a alors x1 = 0 et x2 = −
k2

SystChapitre
èmes 5à 2 ddl (26)
m2 F1
Posons µ= et x st = ω2
m1 k1 1− 2
ωa
x1 = x st
 ω a2 ω 2   ω 2  ω a2
1 + µ 2 − 2   1 − 2  − µ 2
système modifié  ωn ωn   ωa  ωn
x1
x st système initial
L ’amortisseur dynamique
dédouble la fréquence de
résonance du système initial
ω ωn
efficacité pour une seule fréquence

Chapitre 5
(27)
Dédoublement de fréquences en fonction de la

masse additionnelle
Cas ω a = ω n
 µ µ 2

ω = ω a 1 + ± µ +
2 2

 2 4 
26

Chapitre 5
(28)
Exemple
Amortisseur dynamique Montage d ’essais de

de lignes électriques caractérisation vibratoire
accéléromètre capteur
attaches de force
Joint en Masse de
caoutchouc l ’amortisseur
Pot d ’excitation
électro-dynamique
27

Chapitre 5
(29)
Amortisseurs dynamiques dissipatifs

q2
m2
Solution de la forme
k2 c
q = x sin ω t
q1 F1 sin ω t
m1
Les amplitudes complexes de

k1 la réponse sont solutions de
k1 + k 2 − ω 2 m1 + i ω c − (k 2 + i ω c )   x1   F1 
 ( )  x  =  0 
 − k 2 + i ω c k 2 − ω 2
m2 + i ω c  2   
 x1 
  =
2
(k 2 − ω 2 m2 ) + ω 2 c 2
2
 F1  ((k1 − ω 2 m1 )(k2 − ω 2 m2 ) − ω 2 m2 k 2 )2 + ω 2 c 2 (k1 − ω 2 m1 − ω 2 m2 )2

28

Chapitre 5
(30)
Sous forme non dimensionnelle

m2 k1 k2 c F1
µ= ; ωn = ; ωa = ; ζ = ; x st = ;
m1 m1 m2 2 ω a m2 k
ωa ω
α= ; β=
ωn ωn
 x1 
  =
2
(α 2 − β 2 ) + (2 ζ α β )
2 2
 st 
x (1 − β 2
)(α 2
− β 2
) − α 2
β 2
µ + (2 ζ α β )2
(1 − β 2
− β 2
µ )2
2
 x1 
  = f (α , β , µ , ζ )
 x st 
29

Chapitre 5
(31)
amortisseur
une seule masse ( m1+m2 )
non dissipatif
ζ=0 ζ =∞
x1
x st ζ = 0.1
P
Q
ζ = 0.3
β = ω ωn
Existence de deux points fixes P et Q indépendants de ζ
30

Chapitre 5
(32)
2
 x1 
  = f (α , β , µ , ζ )
Pour rappel
 x st 
Objectif
1. Recherche des points P et Q

β1 point P
( x1 x ) 2
st ζ =0 = ( x1 x )2
st ζ = ∞ ⇒
β 2 point Q
( x1 x st )P et ( x1 x st )Q en fonction de α et µ
2. Réglage optimal (P et Q de même ordonnée)

( x1 x st )P = ( x1 x st )Q α en fonction de µ
31

Chapitre 5
(33)
3. Dissipation optimale (P et Q maxima de réponse)

∂ ( x1 x )  ∂ ( x1 x st )Q 
2 2
st P
 = 0 ou  =0 ζ opt
∂β2
 β = β1 ∂β 2
 β = β 21
ζ=0 ζ =∞
x1
x st
P Q
ζopt
β = ω ωn
32

Systèmes
Chapitre à
5 2 ddl (34)
Amortisseur dynamique en torsion

Carter solidaire Configuration m2

de l ’arbre optimale
k2 c
Inertie secondaire m1
inertie principale film d ’huile k1
(arbre) ressort
Carter solidaire Couplage

de l ’arbre par viscosité m2
c
Inertie secondaire m1
inertie principale film d ’huile
k1
(arbre)

Chapitre 5 (35)
Exemple de réalisation d ’amortisseurs

dynamiques pour systèmes en rotation

Amortisseur de Houdaille Amortisseur de Lanchester
(couplage par viscosité) (couplage par frottement sec)
disque
disque
matériau de
friction (Ferodo)
moyeu
couronne
couronne
ressort de
précontrainte

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Systèmes à 2 ddl

Système à 2 d.d.l. non amorti

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 1

D ’où le système d ’équations

Equation du mouvement sous forme matricielle

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 2

Exemple : poutre encastrée-libre (m, l, E I )

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 3

Fréquences et modes propres

du système non amorti

Pour que la solution soit physiquement acceptable,

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 4

Partie temporelle φ&& + ω 2 φ = 0

Solution non triviale (x ≠ 0 ) dtm K − ω 2 M = 0

Polynôme du second degré en ω 2 2 racines

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 5

Equation du mouvement && + K q = 0

Solution de la forme q(t ) = φ (t ) x

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 6

Exemple : système masses-ressorts

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 7

Exemple : système en torsion

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 8

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 9

Couplage entre degrés de liberté

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 10

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 11

couplage par raideur

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 12

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 13

Réponse à des conditions initiales

θ 1 ( 0) = θ 0 et θ 2 (0) = θ&1 (0) = θ&2 (0) = 0

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 14

échange périodique d ’énergie entre les d.d.l.

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 15

Réponse forcée du système amorti

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Equations de Lagrange du système conservatif

Equations de Lagrange du système dissipatif

m1 0 c1 + c2 − c2  k1 + k 2 − k2 

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 17

Vibrations libres du système amorti

Dans le cas d ’un amortissement faible, on montre

Centre EMMC, le 9 Août 2004 ≺ Tuan.Ledinh@vnuhcm.edu.vn  Systèmes à 2 ddl 18

Cas de l ’amortissement proportionnel

dont les solutions correspondent à celles du système

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d ’où la correspondance avec les racines du système

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H(ω) = Matrice des F.R.F

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Cas non amorti

ω1 ,ω2 = fréquences de résonance

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Les amortisseurs dynamiques de

vibration non dissipatifs

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Dédoublement de fréquences en fonction de la

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Amortisseur dynamique Montage d ’essais de

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