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AUTEUR : TCHIA KAMTHEU Pascal

SUPPORT DE COURS D’AUTOMATISME

POUR LES ELEVES EN CLASSE DE

PREMIERE INDUSTRIE D’HABILLEMENT

TOME 1

COURS COMPLET

EDITION 2018

Cours d’AUTOMATISME PIH par Pascal TCHIA PLET en FABRICATION MECANIQUE Page 1
PROGRAMME D’ETUDES D’AUTOMATISME

OBJECTIFS GENERAUX:

PROGRAMME :
CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATISME INDUSTRIEL
I. Généralités
II. Définition d’un système automatisé de production
III. Structure générale d’un système automatisé
IV. Possibilités de commandes
CHAPITRE 2 : SYSTEMES DE NUMERATION
I. Généralités
II. Systèmes de numération utilisés en automatique
III. Conversions de base
IV. Operations des systèmes de numération
CHAPITRE 3 : LOGIQUE COMBINATOIRE
I. Généralités
II. Algèbre de Boole
III. Operateurs logiques
IV. Simplification des fonctions logiques

CHAPITRE 4 : TECHNOLOGIE DE LA MATERIALISATION

I. Vérins

II. Distributeurs

CHAPITRE 5 : LOGIQUE SEQUENTIELLE

III. Définition du Grafcet

IV. Composition du Grafcet

V. Regles d’évolution du Grafcet

VI. Structures de base d’un Grafcet

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CHAPITRE 1 : INTRODUCTION À L’AUTOMATISME
INDUSTRIEL
Objectifs de la leçon :

La leçon vise à rendre l’élève capable de :

– Citer les différentes parties qui interviennent dans un système automatisé de


production
– Enumérer la fonction de chaque partie
I. Généralités

Face à la concurrence qui est sans cesse croissante, les industries pour subsister
doivent accroître leur production ; pour ce faire on a recours à l’automatisation.

II. Définition d’un système automatisé de production

Un système de production est dit automatisé lorsqu’il est géré de manière autonome
par un cycle de travail préétabli qui se décompose en étapes ou en séquence.

III. Structure générale d’un système automatisé

Les systèmes automatisés des industries ont une structure de base qui se compose
en trois parties :

– Partie opérative ;
C’est la partie mécanique du système où s’effectue toutes les opérations, les
éléments qui agissent dans cette partie sont appelés actionneurs (vérins, ventouses,
moteurs, tapis roulants, électro-aimants etc…)
– Partie commande ;

C’est elle qui donne les ordres de façon chronologique à la partie opérative et reçoit
les comptes rendus de ces ordres par le biais des capteurs, les éléments qui
interviennent dans cette partie sont appelés pré actionneurs (distributeurs,
contacteurs).

– Pupitre de commande

C’est un tableau de commande, manipulé par un opérateur qui assure le dialogue


entre la partie commande et la partie opérative, il doit s’assurer du bon déroulement
du processus et intervenir en cas de dysfonctionnement.

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IV. Possibilités de commandes

Les systèmes automatisés ont plusieurs possibilités de commande :

– Logique combinatoire
– Logique séquentielle
– Logique programmée (programme de classe de terminale)

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Fig.1 : Schéma d’un système automatisé

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CHAPITRE 2 : SYSTEMES DE NUMERATION

Objectifs spécifiques :

La leçon vise à rendre l’élève capable de :

– Citer les différents systèmes de numération ;


– Convertir un nombre d’une base pour une autre ;
– Faire les opérations d’addition, de soustraction, de multiplication et de division
dans une base.
I. Généralités

En automatique les informations sont traitées par les ordinateurs, ces informations
peuvent être des valeurs de toute nature. Les ordinateurs sont dotés de systèmes
numération qui convertissent toute information en valeur binaire afin d’être introduite
dans le circuit numérique.

Dans tout système de numération une valeur ou un nombre s’écrit à l’aide de


symboles auxquels sont affectés des poids.

Exemple :

A partir de cette de cette égalité, on peut traduire l’expression suivante :

où :

 B est la base
 est le poids

 est le digit

 n est le rang
II. Systèmes de numération utilisés en automatique

La base d’un système de numération est le nombre de caractères différents que ce


système utilise pour représenter les nombres.

On distingue plusieurs systèmes de numération dont les plus utilisés sont :

– Système binaire (base 2)

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Il utilise deux caractères qui sont 0 et 1 ; c’est avec ce système que fonctionnent les
ordinateurs.

– Système octal (base 8)

Il utilise huit caractères qui vont de ; il permet de coder 3 bits par un seul

symbole.

– Système décimal (base 10)

Il utilise dix caractères qui vont de ; c’est la base de référence de ce fait un

nombre est implicitement décimal lorsqu’il est écrit sans précision de base.

– Système hexadécimal

Il utilise seize caractères qui vont de pour les chiffres et de pour les

lettres : 0 ; 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 ; 6 ; 7 ; 8 ; 9 ; A (10) ; B (11); C (12); D (13); E (14) et


F (15). Il permet de coder 4 bits par un seul symbole.

III. Conversions de base


III.1 Conversion du binaire, octal et hexadécimal vers le décimal

La conversion d’un nombre dans un système de numération vers le système décimal


est toujours la même. C’est une somme de produits des poids et des digits.

a) Conversion du binaire en décimal

Exemple : convertir en base 10

b) Conversion de l’octal en décimal

Exemple : convertir en base 10

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c) conversion de l’hexadécimal en décimal

Exemple : convertir en base 10

III.2 Conversion du décimal en binaire

La méthode est la suivante :

 Diviser le nombre par la base 2 ;


 Puis le quotient par la base 2, ainsi de suite jusqu’à l’obtention d’un quotient nul ;
 Devant chaque quotient placer la valeur 1 s’il est impair et la valeur 0 s’il est pair ;
 Lire la valeur du bas vers le haut.

Exemple : convertir en base 2

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III.3 Conversion du décimal en octal, en hexadécimal

La méthode est la suivante :

 Diviser le nombre par la base B (base 8 ou base 16) ;


 Puis le quotient par la même base, ainsi de suite jusqu’à l’obtention d’un
quotient nul ;
 Lire les restes de la division du bas vers le haut pour obtenir la valeur.
a) Conversion du décimal en octal

Exemple : convertir en base 8

b) Conversion du décimal en hexadécimal

Exemple : convertir en base 16

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Exercices de consolidation

1) Convertir en binaire, en octal puis en hexadécimal.

2) Convertir en octal puis en décimal.

3) Convertir en décimal.

4) Convertir puis en décimal.

III.4 Conversion du binaire en octal et en hexadécimal

1ère méthode : utiliser le tableau de correspondance appelé encore table de vérité ;

– Pour la base 8 faire un regroupement de sous ensembles de trois bits puis


remplacer chaque groupe par le caractère correspondant.
– Pour la base 16 faire un regroupement de sous ensembles de quatre bits puis
remplacer chaque groupe par le caractère correspondant.

2ème méthode : convertir le nombre en base 10, puis de la base 10 vers la base B.

a) Conversion du binaire en octal

Exemple : convertir en base 8

1ère méthode :

Table de vérité

Base 8 Base 2
0 0 0 0 Regroupement en sous ensembles
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
7 1 1 1

2ème méthode :

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b) Conversion du binaire en hexadécimal
Exemple : convertir en base 16

1ère méthode :

Table de vérité

Base 16 Base 2
0 0 0 0 0 Regroupement en sous ensembles
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 0 1 1
4 0 1 0 0
5 0 1 0 1
6 0 1 1 0
7 0 1 1 1
8 1 0 0 0
9 1 0 0 1
A 1 0 1 0
B 1 0 1 1
C 1 1 0 0
D 1 1 0 1
E 1 1 1 0
F 1 1 1 1

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IV. Operations des systèmes de numération
1. Operations d’addition
a) Addition en binaire

Propriétés :

; ; ; ; ;

Exemple : calculer

b) Addition en octal

Règle : lorsque le résultat de l’addition de deux nombres est supérieur à 8, faire une
division successive par 8, prendre les restes de cette division et exploiter pour la
suite de l’addition.

Exemple : calculer

c) Addition en hexadécimal

Règle : lorsque le résultat de l’addition de deux nombres est supérieur à 16, faire une
division successive par 16, prendre les restes de cette division et exploiter pour la
suite de l’addition.

Exemple : calculer

2. Operations de soustraction
a) soustraction en binaire

Propriétés :

; ; ; ;

Exemple : calculer

b) soustraction en octal

Règle : lorsque le résultat de la soustraction de deux nombres donne un entier


négatif, emprunter une base (emprunter 8) comme si l’on empruntait une dizaine et
continuer l’opération.

Exemple : calculer

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c) soustraction en hexadécimal

Règle : lorsque le résultat de la soustraction de deux nombres donne un entier


négatif, emprunter une base (emprunter 16) et continuer l’opération.

Exemple : calculer

3. Operations de multiplication
a) Multiplication en binaire

Propriétés :

; ; ; ;

Exemple : calculer

b) Multiplication en octal

Règle : lorsque le résultat de la multiplication de deux nombres est supérieur à 8,


faire une division successive par 8, prendre les restes de cette division et exploiter
pour la suite de la multiplication.

Exemple : calculer

c) Multiplication en hexadécimal

Règle : lorsque le résultat de la multiplication de deux caractères est supérieur à 16,


faire une division successive par 16, prendre les restes de cette division et exploiter
pour la suite de la multiplication.

Exemple : calculer

Exercices de consolidation : effectuer les opérations ci-dessous

; ;

; ;

; ;

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4. Operations de division
a) Division binaire

Exemple : calculer ;

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CHAPITRE 3 : LOGIQUE COMBINATOIRE

Objectifs spécifiques :

A partir de la description ou du fonctionnement d’un système automatisé, l’élève


devra :

– Ressortir l’équation logique de cet automatisme ;


– Simplifier cette équation ;
– Ressortir la table de vérité
– Représenter le schéma électrique
– Exploiter les operateurs logiques pour représenter le logigramme.
I. Généralités

La logique combinatoire est un mécanisme souvent exploité dans l’automatisation, à


une combinaison des entrées correspond une seule combinaison des sorties ; les
outils utilisés pour concevoir la logique combinatoire sont : l’algèbre de Boole, les
tables de vérité et les tableaux de karnaugh.

II. L’algèbre de Boole


1. Définition

Une variable booléenne est une variable représentée par une lettre (a) qui peut
prendre deux valeurs (la valeur 1 ou la valeur 0).

Ces valeurs correspondent physiquement aux états des organes d’un mécanisme
automatisé ;

 Marche ou arrêt
 Ouvert ou fermé
 Allumé ou éteint
 Bon ou mauvais

Ainsi lorsque le mécanisme sera en marche, ouvert, allumé ou bon le circuit


électrique prendra la valeur 1 ;

Lorsque le mécanisme sera en arrêt, fermé, éteint ou mauvais le circuit électrique


prendra la valeur 0.

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2. Propriétés fondamentales de l’algèbre de Boole
a. Lois d’idempotence

b. Propriétés de complémentarité

c. Propriétés d’absorption

d. Propriétés d’involution

e. Propriétés de commutativité

f. Propriétés d’Associativité

a + (b + c)

g. Propriétés de Combinaison

P1) a (a+b) P2) P3)

h. Théorème de Morgan

P1) P2)

III. Operateurs logiques

Les informations et les consignes sont les variables d’entrée (a, b) ;

Les ordres sont les variables de sortie (s)

1. Operateurs logiques de base (voir tableau)


2. Operateurs logiques dérivés (voir tableau)

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Exercice d’application

Soit la fonction logique

1. Simplifier cette fonction par la méthode algébrique


2. Tracer son logigramme
3. Tracer son schéma électrique
IV. Simplification des fonctions logiques par la méthode de KARNAUGH

Soit E une fonction logique qui doit être simplifiée par la méthode de karnaugh ;

La méthode de karnaugh consiste à concevoir un tableau qui comporte 2n cases, n


étant le nombre de variables d’entrée de la fonction logique E.

– Si , le tableau aura :

; c’est à dire et .

– Si , le tableau aura :

; c’est à dire

 Soit et .

 Soit et .

– Si , le tableau aura :

; c'est-à-dire et .

1. Méthode générale de résolution


– Remplir le tableau selon les états des variables ;
– Effectuer les regroupements de 2 cases, 4 cases ayant la valeur 1, ces
regroupements peuvent être en lignes, en colonnes ou en carrés ;
– Faire le moins de regroupements possibles, et ces regroupements doivent
maximaux ;
– Les regroupements peuvent se chevaucher ;
– Un regroupement de 02 cases élimine une variable, un regroupement de 04
cases élimine deux variables ;
– La valeur d’un regroupement correspond à la(les) variable(s) qui ne changent
pas d’état.
2. Exemple d’application

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Soit la fonction logique

Simplifier cette fonction logique par la méthode de karnaugh.

Résolution

(I) = b

(II) =

Remarque : la case d’un bord du tableau est adjacente à celle correspondante du


bord opposé.

3. Exercice de consolidation

Soit la fonction logique

1. Simplifier cette fonction par la méthode de karnaugh.


2. Tracer le logigramme
3. Tracer le schéma électrique

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EXERCICE DE CONSOLIDATION

Thème : MISE EN SERVICE D’UNE MACHINE A COUDRE

Soient a, b, c et d les conditions pour que la machine soit opérationnelle

a : présence de l’huile sur la machine

b : la tension du moteur est égale à celle de l’alimentation

c : présence de l’aiguille sur la machine

d : le volant tourne dans le sens horaire

Conditions de fonctionnement :

 Lorsque l’huile est présente ou pas présente dans la machine ; la tension du


moteur est égale à celle de l’alimentation ; l’aiguille est présente ou absente
sur la machine et le volant tourne dans le sens horaire, la machine est
opérationnelle.
 Lorsque l’huile est présente dans machine et que la tension du moteur est
égale à celle de l’alimentation alors la machine peut être opérationnelle.

O est la variable de sortie, O = 1 lorsque les conditions ci-dessus sont réunies.

1. Etablir la table de vérité de la mise en service de la machine

2. Déduire de la table de vérité l’équation logique non simplifiée de O

3. Dresser le tableau de Karnaugh de O

4. Construire le logigramme de O.

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CHAPITRE 4 : TECHNOLOGIE DE MATERIALISATION

Objectif général :

A la fin de ce chapitre l’apprenant doit être capable :

– d’identifier et nommer les composants que l’on rencontre dans


l’environnement des systèmes automatisés de production.

– Représenter selon la norme ces composants

Les composants que l’on retrouve dans les SAP sont très nombreux, on ne peut pas
tous les citer néanmoins nous pouvons regrouper les plus usuels en catégories :

– Composants électriques (voir tirage)

– Composants hydrauliques (voir tirage)

– Composants de conditionnement de l’air (voir tirage)

– Composants pneumatiques (voir tirage)

– Actionneurs (vérins)

– Pré actionneurs (distributeurs)

I. Vérins

Les vérins sont des actionneurs qui transforment l’énergie d’un fluide sous pression
en énergie mécanique.

Leur classification tient compte de deux grands paramètres :

 Nature du fluide (hydraulique ou pneumatique)

 Mode d’action de la tige (simple effet ou double effet)

I.1 Vérin simple effet

L’ensemble tige-piston se déplace dans un seul sens sous l’action du fluide sous
pression, le retour est assuré par un ressort de rappel.

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I.1 Vérin double effet

L’ensemble tige-piston est commandé dans les deux sens (la sortie et l’entrée) sous
l’action du fluide sous pression.

I.3 Vérin double tige

I.4 Vérin avec amortisseur

Ce type de vérin est indispensable pour des vitesses élevées et de fortes charges.

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I.5 Vérin à tige télescopique

Ce type de vérin permet de réaliser des courses importantes.

I.6 Vérin rotatif

L’énergie du fluide est transformée en mouvement de rotation.

II. Distributeurs

Les distributeurs sont des pré actionneurs utilisés pour commuter et contrôler la
circulation des fluides sous pression.

La symbolisation des distributeurs dépend de trois paramètres :

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– Nombre de positions ou de cages

– Nombre d’orifices

– Commande de pilotage

II.1 Symbolisation des principaux distributeurs (voir tirage)

Pour les distributeurs 3/2 :

 Orifice 1 : arrivée de la pression

 Orifice 2 : utilisation

 Orifice 3 : échappement

Pour les distributeurs 4/2 :

 Orifice 1 : arrivée de la pression

 Orifices 2 et 4 : utilisations

 Orifice 3 : échappement

Pour les distributeurs 5/2 :

 Orifice 1 : arrivée de la pression

 Orifices 2 et 4 : utilisations

 Orifices 3 et 5 : échappement

II.2 Symbolisation des éléments de commande (voir tirage)

II.3 Exemples de câblage d’un vérin et d’un distributeur (voir tirage)

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CHAPITRE 5 : LOGIQUE SEQUENTIELLE

Objectifs spécifiques :

A partir de la description ou du fonctionnement d’un système automatisé, des


conditions initiales, des spécifications technologiques et du GRAFCET point de vue
système ; l’élève devra :

– Etablir le GRAFCET point de vue partie commande ou point de vue partie


opérative ;
– Donner les conditions d’activation et de désactivation des étapes ;
– Donner la(les) action(s) associée(s) à une étape.
I. Définition du Grafcet

Le Grafcet est un outil graphique de description des comportements d’un


automatisme séquentiel. Il très est utilisé pour la programmation des automates
programmables industriels (API).

Définition du sigle :

GRAFCET : Graphe Fonctionnel de Commande Etapes/ Transitions

Le Grafcet représente l’évolution d’un cycle comprenant des étapes et des


transitions.

II. Composition du Grafcet

D’une manière générale le Grafcet est composé de : étapes, action associée à


l’étape, transition, réceptivité associée à la transition et liaison orientée.

 L’étape
Une étape correspond à une phase durant laquelle on effectue une ou plusieurs
actions pendant une certaine durée.
Elle est représentée par un carré, à l’intérieur de ce carré est inscrit un nombre
entier positif qui indique le numéro de l’étape.
Remarque :
 L’étape initiale se distingue des autres étapes par un double carré.

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 L’étape initiale peut être affectée de n’importe quel numéro (ne pas croire quel
commence toujours par zéro)
 L’évolution des étapes n’est pas toujours croissante de un en un, elle peut être
croissante de deux en deux, de cinq en cinq, de dix en dix etc…
 L’action associée à l’étape
Elle est représentée par un rectangle, elle est séparée de l’étape par un trait
horizontal, à l’intérieur de ce rectangle est inscrite une expression littérale ou
symbolique ou symbolique correspondant à l’action.
Remarque :
A une même étape on peut avoir plusieurs actions correspondantes ; dans ce
cas les rectangles sont juxtaposés.
 Transition
Une transition indique la possibilité d’évolution entre étapes.
Elle est représentée par un trait perpendiculaire aux liaisons orientées
 Réceptivité
La réceptivité est la condition logique de passage d’une étape à une autre ; ce
passage ne sera possible que si la réceptivité est vraie.
 Liaison orientée
Une liaison orientée est une ligne parcourue par défaut du haut vers le bas ou de
la gauche vers la droite reliant les étapes.

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III. Règles d’évolution du Grafcet
Dans l’élaboration du Grafcet on distingue cinq règles à respecter :
– Situation initiale ;
Un Grafcet commence toujours par une étape initiale qui représente la situation
initiale avant l’évolution du cycle.
– Franchissement d’une transition ;
Une transition est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives. L’évolution du Grafcet correspond au franchissement de la transition pour
ce faire il faut que cette transition soit validée et que la réceptivité associée à la
transition soit vraie.
– Evolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraine simultanément l’activation de toutes
les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes celles
immédiatement précédentes.
– Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies
– Activation et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste active.
IV. Différents points de vue d’un Grafcet
La représentation d’un système automatisé par un Grafcet prend en compte le point
de vue selon lequel l’observateur s’implique au fonctionnement de ce système. On
distingue trois points de vue :
– Grafcet point de vue système ou Grafcet de niveau 1
C’est un graphe qui décrit les tâches principales sans tenir compte des moyens
technologiques nécessaires pour la mise en œuvre du système, c’est un Grafcet dit
littéral.
Remarque :
 Les actions sont définies par un verbe à l’infinitif ;
 les réceptivités sont définies par une expression avec participe passé.
Exemple :
Soit à déplacer un bloc de tissus d’un poste de teinture A vers un autre poste B.
Etablissons les différents Grafcet permettant la description graphique de ce système.

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 Inventaire du matériel à utiliser
– 01 vérin pneumatique double effet 1C;
– 01 distributeur 5/2 bistable 1D ;
– 02 capteurs de fin de course 1S0 et 1S1.
– SM : capteur de mise en marche

– Grafcet point de vue partie opérative ou Grafcet de niveau 2


Ce type de Grafcet décrit l’évolution des actionneurs et des éléments de dialogue
avec le milieu extérieur.

– Grafcet point de vue partie commande ou Grafcet de niveau 2


Ce type de Grafcet décrit la technologie des signaux émis et reçus par la partie
commande.

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V. Structures de base d’un Grafcet
On rencontre généralement deux structures dans le Grafcet :
– Séquence unique
– Sélection de séquence
V.1 Séquence unique
Dans un cycle à séquence unique les étapes et les transitions se succèdent de
manière linéaire (tous les exemples précédents sont des Grafcet à séquence unique).
V.2 Sélection de séquence
Un Grafcet est dit à sélection de séquence lorsqu’ à partir d’une étape plusieurs
évolutions sont possibles, on distingue à cet effet :
– Séquence exclusive ou aiguillage en « OU »
– Séquence simultanée ou aiguillage en « ET »
– Reprise d’étape
– Saut d’étapes
V.2.1 Séquence exclusive

Une sélection de séquence est dite exclusive lorsque les réceptivités associées aux
transitions ne peuvent pas être vraies simultanément.
A partir d’une étape on active au choix une des séquences. On se retrouve avec des
divergences en OU et des convergences en OU.

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V.2.2 Séquence simultanée
Dans un cycle à séquence simultanée le franchissement de la transition entraine
l’activation simultanée de toutes les étapes immédiatement suivantes ;
Les séquences débutent et finissent en même temps mais les étapes de chaque
branche évoluent de manière indépendante ;
La transition de regroupement ne peut être franchie que si toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives de ce fait si les branches n’ont pas le même
nombre d’étapes il est conseillé de prévoir des étapes à vide afin de synchroniser les
branches.

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V.2.3 Reprise d’étapes

La reprise d’étapes permet De recommencer plusieurs fois si nécessaire une


même séquence.

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V.2.4 Saut d’étapes

Le saut d’étapes est une sélection de séquence permettant de sauter plusieurs


étapes en fonction des conditions d’évolution.

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