CHAPITRE 5

CORRECTION DES SYSTEMES

LINEAIRES CONTINUS

5.1GENERALITES

Les qualités imposées à un asservissement sont fondamentalement :

- en régime transitoire :  être stable avec un degré suffisant,
 être rapide ;
- en régime permanent :  être précis.
Cependant, dans la conception de la plupart des systèmes, il est presque impossible
d’atteindre des performances satisfaisantes uniquement à partir d’un choix rigoureux des
organes devant constituer le processus. Il s’avère souvent nécessaire d’ajouter au processus
initial des éléments lui permettant d’atteindre les performances désirées : ces éléments sont
appelés compensateurs, régulateurs ou correcteurs.
L’étude de la correction des systèmes repose sur l’évaluation des qualités ci-dessus
citées à partir de certains critères de performance.

5.2CRITERES DE PERFORMANCES

5.2.1 Critères relatifs à la stabilité

La stabilité absolue d’un système est une condition nécessaire mais pas suffisante : on
s’intéresse plutôt à la stabilité relative d’un système absolument stable. Pour les systèmes
courants, les valeurs recommandées pour garantir une stabilité relative satisfaisante sont :
- à l’aide du coefficient d’amortissement  :
0,35    0,50
- à l’aide des marges de phase et de gain de la fonction de transfert en boucle ouverte :
40   MP  50 et 10 dB  AMG  15 dB
- à l’aide du facteur de résonance de la fonction de transfert en boucle fermée :
3,5 dB  Q  1,5 dB

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5.2.2 Critères relatifs à la rapidité

On avait vu au chapitre 3 qu’on peut mesurer la rapidité de réponse d’un système à

partir des spécifications temporelles (constante de temps principale , temps de montée tm et
temps de réponse tr).
On peut aussi mesurer la rapidité à partir des spécifications fréquentielles : la
fréquence de résonance en boucle fermée r et la bande passante en boucle fermée (égale à la
fréquence de coupure en boucle fermée c).
Le critère pour avoir une grande vitesse de réponse est d’avoir une fréquence de
résonance élevée (ou une grande passante). Si max est la fréquence maximale d’utilisation des
signaux à transmettre, on recommande :
r  23 max

Nota : r trop élevée amplifie les bruits ;

5.2.3 Critères relatifs à la précision statique

Les paramètres d’évaluation de la précision sont les erreurs de régime permanent (voir
figure 5.1) et les constantes d’erreur définies pour des entrées types et pour un système
canonique. On distingue principalement :
■ Erreur de position e 1 et constante d’erreur
de position (ou d’échelon) Kp :
Elles sont définies pour une entrée échelon :
A
r (t )  Au (t )  R( s ) 
s
K p  lim G( s) H ( s) 
A
et e 1  e(t) = L-1[E(s)]
s 0 1 Kp
e  lim e(t )  lim sE( s)
t   s 0
■ Erreur de traînage e 2 et constante d’erreur
de traînage (ou de vitesse) Kv : Figure 5.1 : Définition de l’erreur
Elles sont définies pour une entrée rampe : statique e

A
r(t )  At  R( s ) 
s2
K v  lim sG( s) H ( s)  et e 2 
A
s 0 Kv
Le critère pour avoir des erreurs statiques faibles est d’avoir un gain statique en boucle
ouverte élevé ; cependant on est limité par le dilemme stabilité-précision.

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5.3CONSIDERATIONS GENERALES SUR LES CORRECTEURS

La correction consiste à améliorer une ou plusieurs performances d’un système asservi

en ajoutant le correcteur à un endroit approprié dans la boucle du système non corrigé. Le
choix de l’emplacement du correcteur dépend en grande partie des particularités du système et
des performances désirées, mais le type de correction classique est un filtre correcteur
Gc ( j) inséré entre le signal d’erreur E ( j) et le système à compenser Gs ( j) (figure 5.2).

Figure 5.2 : Emplacement du correcteur

Nota :  Les signaux fréquentiels B(j), C(j), E(j), M(j) et R(j) correspondent
respectivement aux signaux temporels b(t), c(t), e(t), m(t), et r(t).
 La suite du chapitre considérera un système à retour unitaire c’est-à-dire :
Gs ( j) H ( j)  Gs ( j) .

On distingue deux catégories de régulateurs ; les régulateurs non linéaires dont le plus
simple et le plus connu est le régulateur TOUT-OU-RIEN, et les régulateurs linéaires dont le
standard industriel est le régulateur proportionnel intégral différentiel (PID). Son schéma
fonctionnel, donné à la figure 5.3, est décrit par les équations générales suivantes :

e(t )  r(t )  b(t )

d e(t )
m(t )  K p e(t )  Ki  e(t ) d (t)  K d
d (t)
Ki
M ( j)  K p E ( j)  E ( j)  jK d E ( j)
j
M ( j) K
Gc ( j)   K p  i  K d j
E ( j) j

Figure 5.3 : Schéma fonctionnel du régulateur PID

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5.4CORRECTEUR A ACTION PROPORTIONNELLE

5.4.1 Principe
Lorsque K i et K d sont nulles dans les expressions générales du paragraphe 5.3, le
correcteur est dit à action proportionnelle : sa sortie est proportionnelle au signal d’erreur :

m(t )  K p e(t )  M ( j)  K p E ( j)  Gc ( j)  K p

5.4.2 Effet de la correction proportionnelle

Le correcteur proportionnel permet d’augmenter le gain statique (ou gain en courant
continu) du système afin de réduire l’erreur de régime permanent, mais il présente
l’inconvénient de réduire la marge de stabilité du système (voir figure 5.4 pour courbes de
réponse).

Figure 5.4 : Courbes de Bode de la correction proportionnelle

5.5 CORRECTEUR A ACTION PROPORTIONNELLE PLUS

INTEGRALE (PI)

5.5.1 Principe

Lorsque K d est nulle dans les expressions générales du correcteur du correcteur PID,
le correcteur est dit à action proportionnelle plus intégrale (PI) :

m(t )  K p e(t )  Ki  e(t ) d (t)

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 Kp Kp
1  j 1  j
Ki Ki Ki
Gc ( j)  K p    Kp
j j / K i Kp
j
Ki
Le gain du correcteur PI tel que défini ci-dessus tend vers l’infini quand la fréquence
tend vers zéro ; en pratique, le gain aux basses fréquences est limité à une valeur finie Gbf ; le
correcteur correspondant est une approximation du PI théorique et possède comme fonction
de transfert :
Ki
Kp 
j 1  jK p K i Gbf
Gc ( j)   Gbf avec  b f  1
Ki 1  j b f K p K i Kp
1
jGbf

5.5.2 Effet de la correction PI

Le rôle principal du correcteur PI est de réduire l’erreur statique ; selon la valeur du
terme proportionnel, il peut modifier (si Kp  1) ou ne pas modifier (si Kp = 1) la vitesse de
réponse et le degré de stabilité (voir courbe de réponse à la figure 5.5).

a) Réponses du correcteur PI b) Application du correcteur PI

Figure 5.5 : Courbes de Bode de la correction proportionnelle intégrale

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5.6 CORRECTEUR A ACTION PROPORTIONNELLE PLUS
DERIVEE (PD)
5.6.1 Principe

Lorsque K i est nul dans les expressions générales du paragraphe 5.3, le correcteur est
dit à action proportionnelle dérivée (ou différentielle) :
d e(t )
m(t )  K p e(t )  K d
d (t)
Gc ( j)  K p  jK d  K p 1  jKd K p 

Le gain du correcteur PD tel que défini ci-dessus tend vers l’infini quand la fréquence
tend vers l’infini ; en pratique, le gain aux hautes fréquences est limité à une valeur finie Ghf ;
le correcteur correspondant est une approximation du PD théorique et a comme fonction de
transfert :
Kd
1  j
K p  jK d Kp Ghf
Gc ( j)   Kp avec  h f  1
K Kd Kp
1  j d 1  j
Ghf h f K p

5.6.2 Effet de la correction PD

Le rôle principal du correcteur PD est d’améliorer la vitesse de réponse (en
augmentant la fréquence 1 de gain unité) ; selon la valeur du terme proportionnel, il peut
modifier (si Kp  1) ou ne pas modifier (si Kp = 1) la précision statique (voir courbe de
réponse à la figure 5.6).

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 a) Réponses du correcteur PD b) Application du correcteur PD

Figure 5.6 : Courbes de Bode de la correction proportionnelle dérivée

5.7 CORRECTEUR A ACTION PROPORTIONNELLE PLUS

INTEGRALE PLUS DERIVEE (PID)
5.7.1 Principe

C’est le correcteur linéaire universel tel que décrit par les expressions générales du
paragraphes 5.3 :
Ki
Gc ( j)  K p   K d j
j

 K 
 1  j p 
Gc ( j)  K p 
Ki 1  j K d 
 Kp  K p 
 j 
 Ki 
En pratique, on limite les gains basses fréquences et hautes fréquences du correcteur
PID ; par ailleurs, on ajoute un filtre antibruit aux très hautes fréquences ; on obtient les
fonctions de transfert :

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  Kp  K 
 1  j  1  j d 
Gc ( j)  K p   
Gbf Ki Kp
PID sans filtre antibruit
K b f K p  Kd 
 p 1  j  1  j 
 Ki  h f K p 

 Kp  K 
 1  j  1  j d 
Gc ( j)  K p   b f  
Ki Kp
PID sans filtre antibruit
 b f K p  Kd 
 1  j  1  j 
 Ki  h f K p 
1
Gcf ( j)  Gc ( j) PID avec filtre antibruit
1  j  f

Gbf Ghf
avec  bf   1 et  hf  1
Kp Kp

f est la fréquence de coupure du filtre antibruit.

5.7.2 Effet de la correction PID

Le correcteur universel PID permet d’améliorer à la fois la précicion statique et la

vitesse de réponse (voir courbes de réponse fréquentielle figure 5.7).

a) Réponses du correcteur PID b) Application du correcteur PID

Figure 5.7 : Courbes de Bode de la correction proportionnelle intégrale dérivée

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5.8 Détermination des paramètres des régulateurs
Il existe plusieurs méthodes de détermination des paramètres des régulateurs P, PI et
PID, parmi lesquelles les deux méthodes de Ziegler-Nichols. Ce sont deux méthodes qui ont
l’avantage de la simplicité de mise en œuvre mais qui en retour, ne permettent pas de
satisfaire des spécifications sévères.

5.8.1 Première méthode de Ziegler-Nichols

Elle consiste à relever expérimentalement la courbe de réponse indicielle du processus

à commander en boucle ouverte et sans régulateur. On extrait de cette réponse deux
paramètres qui serviront à dimensionner le régulateur : ces deux paramètres sont déterminés à
partir de la tangente au point où la pente de la réponse indicielle y(t) est la plus élevée. La
figure 5.8 donne un exemple de réponse indicielle d’un processus sans intégrateur et avec
intégrateur.

Figure 5.8 : Exemple de réponse pour la détermination d’un régulateur selon la

première méthode de Ziegler-Nichols

Pour un processus sans intégrateur, le point recherché est le point d’inflexion I : on

trace la tangente à y(t) en ce point. Pour un processus avec intégrateur, la tangente est la sortie
y(t) quand le temps est suffisamment long.

Les deux paramètres sont : la pente a de la tangente et l’intersection L de la tangente

avec l’axe des abscisses. Ces deux paramètres permettent de déterminer les coefficients du
régulateur selon le tableau 5.1 ci-après.

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 Tableau 5.1 : Détermination des paramètres des régulateurs P, PI et PID
suivant la première méthode de Ziegler-Nichols.
Type du Kp Ti Td
régulateur
1
P
aL
0,9
PI 3,3L
aL
PD ? ? ?

1,2
PID 2L 0,5L
aL
Nota : la première méthode de Ziegler-Nichols ne donne pas d’indication pour la détermination des paramètres
du régulateurs PD

On rappelle que Les constantes Ti et Td sont définies par :

Ti  K p Ki  1 ci

Td  K d K p  1 cd

5.8.2 Deuxième méthode de Ziegler-Nichols

Cette méthode s’applique pour les processus déjà équipés de leurs régulateurs. En effet
l’ouverture de la boucle de contre-réaction rend instables beaucoup de systèmes ce qui peut
s’avérer très dangereux. On utilise la deuxième méthode de Ziegler-Nichols basée sur un essai
en boucle fermée avec un régulateur proportionnel.

La méthode consiste à augmenter graduellement le gain K p du régulateur jusqu’à la

limite de la stabilité : on obtient une réponse permanente oscillatoire. Le gain donnant les
oscillations et la période des oscillations sont respectivement appelées gain critique K pc et

période critique Tc (voir figure 5.9).

Figure 5.9 : Détermination d’un régulateur selon la deuxième méthode de Ziegler-Nichols

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 On mesure K pc et Tc et on les utilise pour déterminer les paramètres du régulateurs

selon le tableau ci-après.

Tableau 5.2 : Détermination des paramètres des régulateurs P, PI, PD et PID

suivant la deuxième méthode de Ziegler-Nichols.
Type du Kp Ti Td
régulateur
P 0,50 K pc
PI 0,45 K pc 0,83Tc
PD 0,55 K pc 0,150 Tc
PID 0,60 K pc 0,50 Tc 0,125 Tc

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5.9 EXERCICES D’APPLICATION

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