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Département Automatique

Faculté de Génie Electrique et de l’Informatique


S6, section B
Année 2019/2020

Systèmes asservis échantillonnés: Le corrigé de la série de TD n°2

Ex.#1 Calcul des fonctions de transfert des asservissements échantillonnés suivants :


a)

E(p) S(p)
ε (p) B0 (p) Ga(p)

H(p)

Soit: G(p) = B0(p) Ga(p).

On a: S(p)=G(p) ε *(p)
En échantillonnant S(p), on obtient:
S*(p)=G(p)* ε *(p)
ε (p)= E(p)- H(p) S(p)= E(p) - G(p)H(p) ε * (p) ⇒ ε * (p)= E*(p)- [G(p)H(p)]* ε * (p)
D’où:
E * ( p)
ε * (p)=
1 + [G (p)H(p)] *
En remplaçant ε * (p) dans S*(p), on obtient la fonction de transfert :
S * ( p) G * ( p) S(z) G (z)
= ⇒ =
E * (p) 1 + [G (p)H(p)] * E (z) 1 + GH(z)

Avec GH(z) = Z{G (p)H(p)} et G (z) = Z{G (p)}.


b)

E(p) ε (p) X*(p)


S(p)
B0 (p) Ga1(p) B0 (p) Ga2(p)
∆ ∆

H (p)

1
Soit : G1(p) = B0(p) Ga1(p) et G2(p) = B0(p) Ga2(p).

On a : S(p)=G2(p) X*(p) ⇒ S*(p)=G2*(p) X*(p) (*)


X(p)= G1(p) ε *(p)
En échantillonnant X(p), on obtient :
X*(p)= G*1(p) ε *(p)
En remplaçant X*(p) dans (*), on obtient:
S*(p)= G*2(p) G*1(p) ε *(p) (**)
Calculons ε *(p):
ε (p)= E(p)- H(p) G2(p) X*(p) ⇒ ε * (p)= E*(p)- [H(p) G2(p)]* X*(p)
= E*(p) - [H(p) G2(p)]* G*1(p) ε *(p)
E * ( p)
ε * ( p) =
1 + G *1 (p)[G 2 (p)H(p)] *
En remplaçant ε * (p) dans (**), on obtient :
S * ( p) G1 * ( p )G 2 * ( p )
=
E * (p) 1 + G *1 (p)[G 2 (p)H(p)] *

S(z) G1 ( z )G 2 ( z )
=
E ( z ) 1 + G1 ( z )G 2 H ( z )

Avec : G 2 H(z) = Z{G 2 (p)H(p)}

Ex.#2 Calcul de la fonction de transfert échantillonnée G(z)

BOZ G(z)
u(k) u(t) y(t) y(k)
B0 (p) Ga(p)
U(z) y*(t)
∆ Y(z)

Avec :

e − 2p , ∆ est la période d’échantillonnage égale à 2s.


5
G a ( p) =
1 + 10p
La fonction est retardée, le retard r est égal à 2s.
Soit G ' a (p) la fonction non retardée, i.e :

5
G ' a ( p) =
1 + 10p

2
Soit: G (p) = B 0 (p)G a (p) et G ' (p) = B 0 (p)G ' a (p) .

= Z{G (p)} = z − m Z{G ' (p)} , avec r=m ∆ , alors: m=1.


Y (z )
G (z) =
U(z)
z − 1  G ' a ( p) 
Z{G ' (p)} = Z 
z  p 
 G ' ( p)   5 
Z a  = Z 
 p   p(1 + 10p) 
 
 5  
 0.5  1
Z  = Z  = Re s(0) + Re s(− )
 p(1 + 10p)  1
 p( p + )  10
 10 
1 0.5 z 0.5 z 5z 5z
Re s(0) + Re s(− ) = lim + lim = −
10 p → 0 1 ∆p ∆p z − 1 z − e − ∆ / 10
(p + ) z − e p→−
1 p z−e
10 10
D’où :


z − 1  5z  5(1 − e 10 )
G (z) = z −1 = z −1 = z −1
5z 0.9063
 − 
z  z − 1 z − e − ∆ / 10  −
∆ z − 0.8187
z−e 10

Ex.#3 Considérons le système échantillonné représenté ci-dessous:

e(t)
ε (t) B0 (p) Ga(p)
S(p)

∆ =1s

1
Avec : G a (p) = , ∆ est la période d’échantillonnage.
p(p + 1)
S(z)
1. Calcul de la fonction de transfert échantillonnée de l’asservissement:
E(z)
Soit: G(p) = B0(p) Ga(p).

On a: S(p)=G(p) ε *(p) ⇒ S*(p)= G*(p) ε *(p)


ε (p)= E(p) - S(p) ⇒ ε * (p)= E*(p) - S*(p)
S*(p)= G*(p) E*(p) - G*(p) S*(p)
S * ( p) G * ( p) S(z) G (z)
= ⇒ F(z) = =
E * ( p) 1 + G * ( p) E ( z) 1 + G ( z )
Avec G (z) = Z{G (p)}.

3
• Calcul de G(z)
z − 1  G a ( p) 
G (z) = Z{G (p)} = Z 
z  p 
 G ( p)   1 
Z a  = Z   = Re s(0) + res(−1)
 p   p 2 (p + 1) 

d  2 1 z  d  z 
Re s(0) = lim p  = lim  
p → 0 dp  p 2 (p + 1) z − e ∆p  p → 0 dp  (p + 1)(z − e ∆p ) 
− z[(z − e ∆p ) − ∆e ∆p (p + 1)] − z 2 + (1 + ∆)z
= lim =
p→0 (p + 1) 2 (z − e ∆p ) 2 (z − 1) 2
1 z z
Re s(−1) = lim (p + 1) =
p → −1 p 2 (p + 1) z − e ∆p z − e − ∆
D’où :
z − 1  − z 2 + (1 + ∆)z z  − z + (1 + ∆) z −1
G (z) =  + = +
z  (z − 1) 2 − ∆
z − e  (z − 1) z − e−∆

[− z + (1 + ∆)](z − e − ∆ ) + (z − 1) 2 (−1 + ∆ + e − ∆ )z + 1 − (1 + ∆)e − ∆
= =
(z − 1)(z − e − ∆ ) z 2 − (1 + e − ∆ )z + e − ∆
En remplaçant ∆ par sa valeur, on obtient :
0.3679z + 0.2642
G (z) =
z 2 − 1.3679z + 0.3679
La fonction de transfert en boucle fermée est :
S(z) G ( z) 0.3679z + 0.2642
F(z) = = =
E ( z) 1 + G ( z ) z 2 − z + 0.6321
2. Détermination de la réponse lorsque l’entrée est un échelon unitaire.
• Calcul de l’équation de récurrence

S(z) 0.3679z + 0.2642 0.3679z −1 + 0.2642z − 2


On a: F(z) = = =
E ( z) z 2 − z + 0.6321 1 − z −1 + 0.6321z − 2
D’où:

S(z)(1 − z −1 + 0.6321z − 2 ) = (0.3679z −1 + 0.2642z − 2 )E (z)


En appliquant la TZ inverse, on obtient :
s(k ) − s(k − 1) + 0.6321s(k − 2) = 0.3679e(k − 1) + 0.2642 e(k − 2)
D’où:
s(k ) = s(k − 1) − 0.6321s(k − 2) + 0.3679e(k − 1) + 0.2642 e(k − 2)

4
k=0 s(0) = s(−1) − 0.6321s(−2) + 0.3679e(−1) + 0.2642e(−2)
Avec e(k)=0, k<0 et s(k)=0, k<0 (propriété de causalité), on obtient :
s(0)=0
k =1 s(1) = s(0) − 0.6321s(−1) + 0.3697e(0) + 0.2642e(−1) = 0.3679
k=2 s(2) = s(1) − 0.6321s(0) + 0.3697e(1) + 0.2642e(0) = 1
k=3 s(3) = s(2) − 0.6321s(1) + 0.3697e(2) + 0.2642e(1) = 1.3996

s(k)

1.3996

0.3697

0 1 2 3 k

3. Calcul de la valeur finale de la sortie ( s(∞) ).


Par le théorème de la valeur finale:
z −1 z −1 z − 1 0.3679z + 0.2642 z
s(∞) = lim S(z) = lim F(z)E(z) = lim =1
z →1 z z →1 z z →1 z z 2 − z + 0.6321 z − 1

Ex.#4 Considérons l’asservissement échantillonné représenté ci-dessous:



E(p) ∆
ε (p) S(p) S*(p)
B0 (p) Ga(p)
S(z)

Ha(p) B0 (p)

0.13 0 .4
G a ( p) = , H a ( p) = , ∆ = 0.25s .
1 + 0.16 p 1 + 0.36 p
S(z)
1.Calcul de la fonction de transfert de l’asservissement :
E(z)
Soit : G(p) = B0(p) Ga(p) et H(p) = B0(p) Ha(p).

5
On a: S(p)=G(p) ε *(p) ⇒ S*(p)= G*(p) ε *(p)
ε (p)= E(p)- H(p) S*(p) ⇒ ε * (p)= E*(p)- H*(p) S*(p)
S*(p)[1+G*(p)H*(p)]= G*(p)E*(p)
S * ( p) G * ( p) S(z) G (z)
= ⇒ =
E * ( p ) 1 + G * ( p) H * ( p) E ( z) 1 + G ( z ) H ( z )
Avec G (z) = Z{G (p)} et H(z) = Z{H(p)}.
• Calcul de G(z) et H(z)
Le calcul peut se faire directement en utilisant le résultat démontré en cours, rappelé ci-
dessous:
K
Rappel: Soit A a (p) = , la fonction de transfert d’un système analogique du premier
1 + τp
ordre échantillonné et muni d’un BOZ. La fonction de transfert échantillonnée est:


z − 1  A a (p)  z − 1  K  1− e τ
A(z) = Z  = Z   = K
z  p  z  p(1 + τp)  ∆

z−e τ

Donc :
0.25

z − 1  G a ( p)  z − 1   1 − e 0.16
G (z) = Z{G (p)} =
0.13 0.1
Z = Z  = 0.13 =
z  p  z  p(1 + 0.16 p)  −
0.25 z − 0.2
z−e 0 . 16
0.25

z − 1  H a ( p)  z − 1   1 − e 0.36
H(z) = Z{H(p)} =
0.4 0.2
Z = Z  = 0.4 =
z  p  z  p(1 + 0.36 p)  −
0 . 25 z − 0.5
z−e 0 . 36
S(z) G (z) 0.1z − 0.05
F(z) = = =
E (z) 1 + G (z)H(z) z 2 − 0.7 z + 0.12

2. Cacul des échantillons s(k), k=0, 1, 2, lorsque l’entrée est une impulsion de Dirac.

S(z) 0.1z − 0.05 0.1z −1 − 0.05z − 2


= =
E (z) z 2 − 0.7 z + 0.12 1 − 0.7 z −1 + 0.12z − 2

S(z)(1 − 0.7 z −1 + 0.12z − 2 ) = (0.1z −1 − 0.05z − 2 )E (z)


En appliquant la TZ inverse, on obtient l’équation de récurrence ci-dessous
s(k ) − 0.7s(k − 1) + 0.12s(k − 2) = 0.1e(k − 1) − 0.05e(k − 2)
À partir de l’équation de récurrence, on calcule les échantillons comme suit
k=0 s(0) = 0.7s(−1) − 0.12s(−2) + 0.1e(−1) − 0.05e(−2) = 0

6
k =1 s(1) = 0.7s(0) − 0.12s(−1) + 0.1e(0) − 0.05e(−1) = 0.1
k=2 s(2) = 0.7s(1) − 0.12s(0) + 0.1e(1) − 0.05e(0) = 0.02
k=3 s(3) = 0.7s(2) − 0.12s(1) + 0.1e(2) − 0.05e(1) = 0.002
3. Calcul de la valeur finale de la réponse impulsionnelle ( s(∞) )
z −1 z −1 z −1 z − 1 0.1z − 0.05
s(∞) = lim S(z) = lim F(z)E(z) = lim F(z) = lim =0
z →1 z z →1 z z →1 z z →1 z z 2 − 0.7 z + 0.12

4. Détermination de l’expression de la réponse impulsionnelle du système en fonction de k.

0.1z − 0.05 0.1z − 0.05


S(z) = F(z)E (z) = F(z) = =
z 2 − 0.7 z + 0.12 (z − 0.3)(z − 0.4)
s(k ) = Z −1{S(z)} = Re s(0.3) + Re s(0.4)
0.1z − 0.05
Re s(0.3) = lim (z − 0.3) z k −1 = 0.2 (0.3) k −1
p → 0 .3 ( z − 0.3)( z − 0.4)
0.1z − 0.05
Re s(0.4) = lim (z − 0.4) z k −1 = −0.1(0.4) k −1
p → 0 .4 (z − 0.3)(z − 0.4)

s(k ) = (0.2 (0.3) k −1 − 0.1 (0.4) k −1 )e(k − 1) = (


2 1
0 .3 k − 0.4 k )e(k − 1)
3 4

Ex.#5 Détermination de la forme standard qui fait apparaître, le gain, le retard, les
intégrateurs, les pôles et les zéros.
6 6 3
1) G1 (z) = = =
4z − 1 4(z − 0.25) 2(z − 0.25)
Le gain statique est donné par :
K=G1 (1)=2

Alors :
3 0.75
1) G1 (z) = 2 =2
4(z − 0.25) z − 0.25

2 z − 0 .6 2(z − 0.3) 2(z − 0.3)


2) G 2 (z) = = =
z 2 − 0.7 z + 0.1 z 2 − 0.7 z + 0.1 (z − 0.2)(z − 0.5)
La fonction ne contient pas d’intégrateurs (un pôle en z=1).
Le gain statique est :
K=G2 (1)=3.5, donc :
2(z − 0.3) 0.5714 (z − 0.3)
G 2 ( z ) = 3 .5 = 3 .5
3.5(z − 0.2)(z − 0.5) (z − 0.2)(z − 0.5)

2 z − 0 .5 z − 0.25
z − 0.25
3) G 3 (z) = = =
2 z 2 − 2 .4 z + 0 .4 (z − 1)(z − 0.2)
z 2 − 1 .2 z + 0 .2
La fonction contient un intégrateur. Le gain en vitesse est :

7
K = lim (z − 1)G 3 (z) = 0.9375 .
z →1
0.9375 z − 0.25 0.9375 1.0667(z − 0.25)
G 3 (z) = =
z −1 0.9375(z − 0.2) z −1 ( z − 0 .2 )

Ex.#6 Détermination des gains statiques et des constantes de temps


3
1) G1 (z) = , ∆ = 0.25s
z − 0 .2
K=G1(1)=3.75

e − ∆ / τ = 0 .2 ⇒ τ = = 0.16s
− ln(0.2)
5
2) G 2 (z) = , ∆ = 1s
z − 0.05
K=G2(1)=5.26

e − ∆ / τ = 0.05 ⇒ τ = = 0.33s
− ln(0.05)

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