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Année Universitaire 2020- 2021 – Cours de Mécanique 2 M. Hasnaoui et A.

El Maachi

CONTENU DU COURS

CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL – TORSEURS

CHAPITRE II : CINÉMATIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE III : GÉOMÉTRIE DES MASSES

CHAPITRE IV : CINÉTIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE V : DYNAMIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE VI : LIAISONS - FORCES DE LIAISONS

CHAPITRE VII : MOUVEMENT D’UN SOLIDE AUTOUR D’UN POINT OU


D’UN AXE FIXES
Année Universitaire 2020- 2021 – Cours de Mécanique 2 Mohammed Hasnaoui et Abdellatif El Maachi

CHAPITRE I
CALCUL VECTORIEL - TORSEURS

I – ESPACE VECTORIEL
1 - Définition
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble d’éléments
(vecteurs) qui vérifient les propriétés suivantes :

- E est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
l’addition vectorielle, notée (+).

-  𝜆, 𝜇  K et  𝑢 ⃗ + 𝑣 ) = 𝜆𝑢
⃗ , 𝑣 ∈ 𝐸, on a : 𝜆(𝑢 ⃗ ) = (𝜆𝜇)𝑢
⃗ + 𝜆𝑣 et 𝜆(𝜇𝑢 ⃗

2- Espace vectoriel Euclidien


Un espace vectoriel E est dit euclidien s’il est muni d’un produit scalaire 𝑓 qui à 𝑢
⃗,𝑣 ∈𝐸
fait correspondre le nombre réel 𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) tel que:

𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) = 𝑓(𝑣, 𝑢 ⃗)
𝑓(𝑢⃗ , 𝜆𝑣) = 𝜆𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣)
𝑓(𝑢
⃗ ,𝑣 + 𝑤⃗⃗ ) = 𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) + 𝑓(𝑢 ⃗ ,𝑤⃗⃗ )
𝑓(𝑢 ⃗ ) ≥ 0 (égalité si 𝑢
⃗ ,𝑢 ⃗
⃗ = 0)
Notation : 𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣) = 𝑢 ⃗ .𝑣

II - ESPACE AFFINE
1 - Définition
On appelle espace affine , un ensemble d’éléments appelés points tels qu’à tout
couple ordonné de deux points A et B (bipoints), on fait correspondre un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 d’un
espace vectoriel E et si A, B et C  , on a:
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = −𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶⃗⃗⃗⃗⃗
 O   et 𝑢
⃗  E, ! A   défini par ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = 𝑢⃗

2 - Espace métrique
Un espace métrique est un espace affine auquel on associe un espace vectoriel euclidien.

Pour la suite du cours, on désignera par  l’espace métrique associé à un espace vectoriel
euclidien E de dimension 3.

III – VECTEURS
1- Définitions

 On appelle vecteur lié, tout couple (A, 𝑢


⃗ ) formé de A   appelé origine ou point d’application
et d’un vecteur 𝑢
⃗ de E appelé grandeur vectorielle.

Notation : (A, 𝑢
⃗)=𝑢
⃗ (𝐴) : on lit vecteur 𝑢
⃗ lié au point A.

Exemples : - Force résultante appliquée à un point.


- Champ électrique créé par une charge électrique en un point.
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 On appelle vecteur glissant, un vecteur défini à un glissement près sur un axe () appelé
support.
𝑢
⃗ ()
Notation : (,𝑢
⃗ ) : vecteur glissant
Exemple : Résultante dans le cas d’un torseur.
𝑢

⃗ ) une base orthonormée directe de E.
Soit 𝑏 = (𝑖, 𝑗, 𝑘
𝑢 ⃗  E, 𝑢
⃗ sera défini par ses composantes 𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 et
𝑢𝑧 dans cette base :
𝑢𝑥
𝑢⃗ = 𝑢𝑥 𝑖 + 𝑢𝑦 𝑗 + 𝑢𝑍 𝑘⃗ ou 𝑢 ⃗ {𝑢𝑦 dans (b)
𝑢𝑍
2 - Opérations sur les vecteurs
a- Produit scalaire
Soient 𝑢
⃗ et 𝑣 deux vecteurs libres non nuls de E.
𝑢
⃗ . 𝑣 = 𝑢𝑥 𝑣𝑥 + 𝑢𝑦 𝑣𝑦 + 𝑢𝑧 𝑣𝑧
⃗ .𝑣 = 0  𝑢
𝑢 ⃗ ⊥𝑣

b- Produit vectoriel
Aux deux vecteurs 𝑢 ⃗ et 𝑣 de E, on peut associer un vecteur 𝑤
⃗⃗ (unique) tel que:

𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥 = 𝑢𝑦 𝑣𝑧 − 𝑢𝑧 𝑣𝑦
𝑣
𝑤 ⃗ Λ𝑣 = |𝑢𝑦 Λ ⌊𝑣𝑦 = | 𝑤𝑦 = 𝑢𝑧 𝑣𝑥 − 𝑢𝑥 𝑣𝑧
⃗⃗ = 𝑢
𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑍 = 𝑢𝑥 𝑣𝑦 − 𝑢𝑦 𝑣𝑥
⃗𝑤 𝑢

On a 𝑤
⃗⃗ ⊥ 𝑢 ⃗⃗ ⊥ 𝑣 et (𝑢
⃗,𝑤 ⃗⃗ ) forme un trièdre direct.
⃗ , 𝑣, 𝑤

Conséquences
- Si 𝑢
⃗ et 𝑣 sont dans le plan de la feuille, 𝑤
⃗⃗ est ⊥ à ce plan.
-𝑢 ⃗ = ⃗0
⃗ Λ𝑢
-𝑢⃗ Λ𝑣 = −𝑣Λ𝑢 ⃗ : le produit vectoriel est anti-commutatif.

c- Double produit vectoriel


Soient 𝑢 ⃗⃗  E.
⃗ , 𝑣 et 𝑤
𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑢
⃗ Λ(𝑣Λw ⃗ )𝑣 − (𝑢
⃗ . ⃗w ⃗ )w
⃗ .v ⃗⃗⃗

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d- Produit mixte
Considérons 𝑢 ⃗⃗  E.
⃗ , 𝑣 et 𝑤
𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥
⃗ . (𝑣Λw
𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑢 ⃗⃗ ) = det [ 𝑦 𝑣𝑦 𝑤𝑦 ]
⃗ , 𝑣, 𝑤 𝑢
𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑧
⃗⃗⃗ (𝑂, 𝑢
ℳ ⃗ (𝐴))
Propriétés
(𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑤
⃗ , 𝑣, 𝑤 ⃗ , 𝑣) = (𝑣, 𝑤
⃗⃗ , 𝑢 ⃗ ): Le produit mixte est invariant par
⃗⃗ , 𝑢
permutation circulaire.
(𝑢 ⃗⃗ ) = −(𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑤 ⃗ ,𝑤 ⃗⃗ , 𝑣) = −(𝑣, 𝑢 ⃗⃗ ): Le produit mixte change de
⃗ ,𝑤 ⃗ (𝐴)
𝑢
signe dans le cas d’une permutation non circulaire. O

3- Moment d’un vecteur en un point


 Soit (A, 𝑢
⃗ ) un vecteur lié et O  . A
Le moment en O du vecteur lié 𝑢 ⃗ (𝐴) est le vecteur
⃗⃗⃗
ℳ (𝑂, 𝑢 ⃗ (𝐴)) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴Λ𝑢 ⃗ (𝐴)

 Soit (,𝑢⃗ ) un glisseur et O  .


⃗⃗⃗ ⃗ ) est indépendant du point M  .
ℳ (𝑂, 𝑢 ⃗⃗⃗ (𝑂, )

Preuve: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀Λ𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Λ𝑢
⃗⃗ = 𝑂𝑀′ ⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝑀Λ𝑢
⏟ ⃗⃗

=0 ()
𝑢

Torseur : modélisation mathématique d’une action O
mécanique.

Un torseur est un outil mathématique utilisé M


principalement en mécanique du solide indéformable, 𝑢

pour décrire les mouvements des solides et les actions
mécaniques qu'ils subissent de la part d'un environnement
extérieur.
M’

IV- TORSEURS
1 - Application antisymétrique

Définition 𝓛: 𝐸  𝐸
⃗  ℒ(𝑢
𝑢 ⃗)
𝓛 est antisymétrique  ∀ 𝑢
⃗ et 𝑣  𝐸, on a :
ℒ(𝑢 ).
⃗ 𝑣 = −ℒ(𝑣 𝑢 ). ⃗

Exemple : 𝓛𝒂 : 𝐸  𝐸
⃗  𝑎Λ𝑢
𝑢 ⃗ (où 𝑎 est un vecteur quelconque non nul).

Proposition : Si 𝓛 est antisymétrique, ℛ ⃗  𝐸 tel que:


ℒ(𝑢 ⃗)=ℛ ⃗ Λ𝑢
⃗ (𝑢 ⃗  𝐸)
Démonstration :
  
⃗ ) = [𝐿]𝑢
Si [𝐿] est la matrice associée à ℒ dans la base ( i , j , k ), alors ℒ(𝑢 ⃗
ℓ11 ℓ12 ℓ13
avec [𝐿] = (ℓ21 ℓ22 ℓ23 )
ℓ31 ℓ32 ℓ33

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Considérons les produits scalaires suivants :
ℓ11 ℓ12 ℓ13 1 1
ℒ(𝑖 𝑖 = −ℒ(𝑖 𝑖  ( 21
). ). ℓ ℓ 22 ℓ 23 ) (0) . (0) = 0  ℓ11 = 0
ℓ31 ℓ32 ℓ33 0 0
De même :

ℒ(𝑗). 𝑗 = −ℒ(𝑗). 𝑗 = 0  ℓ22 = 0


⃗ ). 𝑘
ℒ(𝑘 ⃗ = −ℒ(𝑘 ⃗ = 0  ℓ33 = 0
⃗ ). 𝑘

Ainsi, tous les termes diagonaux de la matrice associée à l’application antisymétrique ℒ sont
nuls.
Pour les éléments restants de la matrice, on utilise la propriété de l’antisymétrie.

0 ℓ12 ℓ13 1 0 0 ℓ12 ℓ13 0 1


ℒ(𝑖 𝑗 = −ℒ(𝑗 𝑖  ( 21
). ). ℓ 0 ℓ23 ) (0) . (1) = − (ℓ21 0 ℓ23 ) (1) . (0)
⏟ℓ31 ℓ32 0 0 0 ⏟ℓ31 ℓ32 0 0 0
ℓ21 ℓ12

On déduit les égalités suivantes :


ℒ(𝑖). 𝑗 = −ℒ(𝑗). 𝑖  ℓ21 = −ℓ12
⃗ = −ℒ(𝑘
ℒ(𝑖). 𝑘 ⃗ ). 𝑖  ℓ31 = −ℓ13
⃗ = −ℒ(𝑘
ℒ(𝑗). 𝑘 ⃗ ). 𝑗  ℓ23 = −ℓ32

Posons : ℓ12 = −𝑟3, ℓ13 = 𝑟2 et ℓ23 = −𝑟1


Il en résulte alors :

0 −𝑟3 𝑟2 𝑢𝑥 −𝑟3 𝑢𝑦 + 𝑟2 𝑢𝑧
⃗  ( 𝑟3
⃗ ) = [𝐿]𝑢
ℒ(𝑢 0 ⃗ Λ𝑢
−𝑟1 ) (𝑢𝑦 ) = ( 𝑟3 𝑢𝑥 − 𝑟1 𝑢𝑧 = ℛ ⃗
−𝑟2 𝑟1 0 𝑢𝑧 −𝑟 𝑢
2 𝑥 + 𝑟 𝑢
1 𝑦
⃗ ⃗
avec ℛ = 𝑟1 𝑖 + 𝑟2 𝑗 + 𝑟3 𝑘

2- Champ antisymétrique
Définitions
Soit D un sous-ensemble de  (D   ). On appelle champ de vecteurs sur D, une application
de D dans E qui à M  D  𝑢⃗ (𝑀)  E.

Notation: D  E
M  𝑢
⃗ (𝑀)

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Un champ de vecteurs 𝑢 ⃗ (𝑀)est dit antisymétrique s’il existe une application antisymétrique
ℒ telle que  M, N  , on a la relation 𝑢
⃗ (𝑁) = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ).
⃗ (𝑀) + ℒ(𝑀𝑁

⃗ est le vecteur associé à ℒ on aura 𝑢
Si ℛ ⃗ (𝑁) = 𝑢
⃗ (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,  M,
⃗ Λ𝑀𝑁
N  .
⃗𝑢(𝑁)
Un champ de vecteurs 𝑢
⃗ (𝑀)est dit équiprojectif si  M, N  : N

⃗ (𝑀)
𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 . 𝑢 ⃗ (𝑁) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁. 𝑢 ⃗ (𝑀)

Propriété
⃗ (𝑀)est antisymétrique  𝑢
Un champ de vecteurs 𝑢 ⃗ (𝑀) est
équiprojectif. M

Preuve
⃗ (𝑁) = 𝑢
𝑢 ⃗ (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  𝑀𝑁
⃗ Λ𝑀𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑢
⃗ (𝑁) = 𝑀𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀) + 𝑀𝑁
⏟ . (ℛ ⃗ Λ𝑀𝑁
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
=0
Achever la démonstration dans l'autre sens (équiprojectivité  antisymétrie).

3- Torseurs
a- Définition
On appelle torseur [ ] un ensemble formé d’un champ de vecteurs antisymétrique 𝑢
⃗ (𝑀)et de

son vecteur ℛ .

Conséquence
Soit O   et M quelconque, on a 𝑢
⃗ (𝑀) = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ Λ𝑂𝑀
⃗ (𝑂) + ℛ

⃗ et de son champ en un point.


Un torseur est donc caractérisé par la donnée de ℛ

Notation : [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ].
⃗ (𝑂), ℛ
Les vecteurs 𝑢 ⃗ sont appelés les éléments de réduction du torseur [𝜏] en O ou ses
⃗ (𝑂)et ℛ
coordonnées en O.

⃗ (𝑂): moment du torseur en O


𝑢
{
⃗ : résultatnte du torseur

Exemple : - Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.

Considérons 𝐹 un vecteur lié à un point A et M un point quelconque de .


Le moment en M de 𝐹 vérifie la relation :
⃗⃗⃗ (𝑀, 𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴Λ𝐹 = (𝑀𝑀 𝑀′𝐴) Λ𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝐴Λ𝐹 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′Λ𝐹 = ℳ⃗⃗⃗ (𝑀′, 𝐹 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′Λ𝐹

⃗⃗⃗ (𝑀) est antisymétrique.


Ainsi, le champ ℳ
On peut donc lui associer un torseur avec 𝐹 comme résultante.

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b- Opération sur les torseurs
Addition des torseurs
Considérons les torseurs [𝜏1 (𝑂)] = [𝑢 ⃗ 1 ] et [𝜏2 (𝑂)] = [𝑢
⃗ 1 (𝑂), ℛ ⃗ 2 ].
⃗ 2 (𝑂), ℛ

Le champ 𝑢 ⃗ (𝑀) = 𝑢⃗ 1 (𝑀) + 𝑢


⃗ 2 (𝑀) possède la propriété suivante:
⃗ (𝑀′) = 𝑢
𝑢 ⃗ 1 (𝑀′) + 𝑢
⃗ 2 (𝑀′) = 𝑢
⃗ 1 (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑢
⃗ 1 ΛMM′ ⃗ 2 (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
⃗ 2 ΛMM′ ⃗ (𝑀) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ΛMM′

On déduit ainsi que ce champ est antisymétrique. Il vérifie donc la propriété d’un torseur et
caractérise la somme [𝜏(𝑂)] = [𝜏1 (𝑂)] + [𝜏2 (𝑂)].

ℛ⃗ =ℛ ⃗1+ℛ ⃗2
Ses éléments de réduction en O sont : {
⃗ (𝑂) = 𝑢
𝑢 ⃗ 1 (𝑂) + 𝑢
⃗ 2 (𝑂)

Remarque :
- Cette loi d’addition est commutative et associative,
- Elle a un élément neutre: le torseur nul (résultante et moment nuls),
- Tout torseur [𝜏(𝑂)] a un torseur opposé [−𝑢 ⃗ ].
⃗ (𝑂), −ℛ

Multiplication d’un torseur par un scalaire

ℛ⃗ = 𝜆ℛ⃗1
[𝜏(𝑂)] = 𝜆[𝜏1 (𝑂)]  { ;𝜆∈ℝ
⃗ (𝑂) = 𝜆𝑢
𝑢 ⃗ 1 (𝑂)

Exercice : Vérifier que 𝜆[𝜏1 (𝑂)] est un torseur.

Comoment ou produit scalaire de deux torseurs


Considérons les deux torseurs: [𝜏1 (𝑂)] = [𝑢 ⃗ 1 ] et [𝜏2 (𝑂)] = [𝑢
⃗ 1 (𝑂), ℛ ⃗ 2 ] et le point O 
⃗ 2 (𝑂), ℛ
O. Examinons ℛ⃗ 1. 𝑢 ⃗ 2. 𝑢
⃗ 2 (𝑂′) + ℛ ⃗ 1 (𝑂′)

ℛ⃗ 1. 𝑢
⃗ 2 (𝑂′) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂′) = ℛ ⃗ 1 . (𝑢
⃗ 2 (𝑂) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) + ℛ
⃗ 2 Λ𝑂𝑂′ ⃗ 2 . (𝑢
⃗ 1 (𝑂) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )
⃗ 1 Λ𝑂𝑂′
⃗ 1. 𝑢
ℛ ⃗ 2 (𝑂′) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂′) = ℛ ⃗ 1. 𝑢
⃗ 2 (𝑂) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂) + ℛ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⏟1 . (ℛ2 Λ𝑂𝑂′) + ℛ ⏟2 . (ℛ1 Λ𝑂𝑂′)
𝛼 −𝛼
Cette quantité, indépendante de O et par conséquent invariante, représente par définition le
produit scalaire (on utilise également la terminologie de comoment) des deux torseurs [𝜏1 ] et
[𝜏2 ].

Définition du comoment: [𝜏1 (𝑂)]. [𝜏2 (𝑂)] = ℛ ⃗ 1. 𝑢


⃗ 2 (𝑂) + ℛ ⃗ 2. 𝑢
⃗ 1 (𝑂)
⃗1 =ℛ
ℛ ⃗2
 Égalité de deux torseurs: [𝜏1 ] = [𝜏2 ]   M  , { et
⃗ 1 (𝑀) = 𝑢
𝑢 ⃗ 2 (𝑀)
⃗1 =ℛ
ℛ ⃗2
Conséquence : [𝜏1 ] = [𝜏2 ]  { et
𝑢
⃗1 (𝑂) =𝑢 ⃗ 2 (𝑂)

c- Invariant scalaire d’un torseur


Soit [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ] un torseur défini par ses coordonnées en O.
⃗ (𝑂), ℛ
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⃗ .𝑢
La quantité 𝐼 = ℛ ⃗ (𝑂) qui est indépendante du point O, est appelée invariant scalaire ou
automoment du torseur.

Preuve
⃗ (𝑂′) = 𝑢
⃗ (𝑂) + ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗  ℛ
⃗ ΛOO′ ⃗ .𝑢 ⃗ .𝑢
⃗ (𝑂′) = ℛ ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑂) + ℛ
𝑢 ⏟. (ℛ ΛOO′) ( O)
0
d- Axe central d’un torseur
Définition : On appelle axe central () d’un torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢
⃗ (𝑂), ℛ ⃗ ≠ ⃗0, le lieu des
⃗ ] avec ℛ
⃗ (𝑃)Λℛ
points P tel que 𝑢 ⃗ = ⃗0

Équation de ()
Soit P  ()  ⃗ (𝑃)Λℛ
𝑢 ⃗ = ⃗0
 ⃗⃗⃗⃗⃗ ]Λℛ
⃗ ΛOP
⃗ (𝑂) + ℛ
[𝑢 ⃗ = ⃗0
 ⃗ (𝑂)Λℛ
𝑢 ⃗ + ℛ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
OP − (ℛ⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
OP)ℛ ⃗ = ⃗0
⃗ ℛ
Multiplions vectoriellement (Λ) par ℛ ⃗ Λ(𝑢
⃗ (𝑂)Λℛ ⃗ ) + ℛ2ℛ ⃗⃗⃗⃗⃗ − (ℛ
⃗ ΛOP ⃗⃗⃗⃗⃗ )ℛ
⏟⃗ . OP ⃗ = ⃗0
⃗ Λℛ

=0
 ℛ
⃗ Λ(𝑢 ⃗ + ℛ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑂)Λℛ OP) = ⃗0

𝜇ℛ ⃗ (𝑂)Λℛ
𝑢 ⃗ ⃗
Donc  𝜇  ℝ tel que 𝑢 ⃗ + ℛ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑂)Λℛ ⃗  ⃗⃗⃗⃗⃗
OP = 𝜇ℛ OP = ℛ 2 − ℛ 2


Ainsi, si P  à l’axe central  ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + ℛΛ𝑢⃗2(𝑂)
OP = 𝜆ℛ (avec 𝜆  ℝ).

⃗ (𝑂)
𝑢

⃗ℛ

()

⃗ (𝑃)
𝑢

Remarque
L’axe central d’un torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ] est la droite () de vecteur directeur ℛ
⃗ (𝑂), ℛ ⃗ et
⃗ Λ𝑢
ℛ ⃗ (𝑂)
⃗⃗⃗⃗⃗ 0 =
passant par le point 𝑃0 tel que: OP ℛ2

e- Classification des torseurs


Glisseur
Le torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ]est un glisseur, si son invariant scalaire est nul.
⃗ (𝑂), ℛ
𝐼=ℛ ⃗ .𝑢 ⃗ ≠ ⃗0.
⃗ (𝑂) = 0 et ℛ

Remarque :
⃗ (𝑃) = ⃗0 P  () car ℛ
Sur l’axe central d’un glisseur, 𝑢 ⃗ //𝑢 ⃗ .𝑢
⃗ (𝑃) et ℛ ⃗ ≠ ⃗0.
⃗ (𝑃) = 0 avec ℛ
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Couple : [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ = ⃗0. Le champ 𝑢


⃗ ] est un couple si ℛ
⃗ (𝑂), ℛ ⃗ (𝑀) devient alors
indépendant de M.

Remarque
Un couple n’admet pas d’axe central.

Proposition: Le torseur [𝜏(𝑂)] = [𝑢 ⃗ ] peut se décomposer en la somme d’un glisseur


⃗ (𝑂), ℛ
et d’un couple.

Démonstration :
[𝜏(𝑂)] = [𝑢
⃗ (𝑂), ℛ ⏟⃗ , ℛ
⃗ ] = [0 ⏟⃗ (𝑂), ⃗0] = [𝐺(𝑂)] + [𝐶(𝑂)]
⃗ ] + [𝑢
Glisseur Couple
N.B.: Cette décomposition n’est pas unique; il y a une infinité de décompositions possibles
qui dépendent du choix de O.

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Exercices d’applications

Exercice 1
On considère le champ de vecteurs 𝑢 ⃗ 𝑡 , de paramètre réel t, qui à tout point M de
coordonnées x, y, z on associe 𝑢 ⃗ 𝑡 (𝑀) défini par :
𝑢𝑥 = 1 + 3𝑦 − 𝑡𝑧
⃗ 𝑡 (𝑀) = { 𝑢𝑦 = −3𝑥 + 2𝑡𝑧
𝑢
𝑢𝑧 = 2 + 𝑡𝑥 − 𝑡 2 𝑦
1. Pour quelles valeurs de t, le champ de vecteurs 𝑢 ⃗ 𝑡 est antisymétrique ?
2. Déterminer dans ces cas les résultantes.
3. Quelles sont les natures des torseurs ainsi construits.
4. Déterminer analytiquement leurs axes centraux.

Exercice 2
Considérons les vecteurs 𝑢 ⃗ = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑗 et 𝑣 = 𝑗, liés respectivement aux points A (1, 0, 0)
et B (1, 1, 0) et les torseurs [G1] et [G2] associés aux moments de 𝑢⃗ et 𝑣, respectivement.
1. Montrer que [G1] et [G2] sont des glisseurs.
2. On pose [G] = [G1] + [G2].
a) Déterminer la résultante 𝑅⃗ et le moment en A de [G]. En déduire sa nature.
b) Déterminer l’équation cartésienne de l’axe central de [G].

Exercice 3
⃗ ) orthonormé direct, on considère le champ de vecteurs défini
Dans un repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
⃗ (𝑀) = −𝑧𝑖 + 𝑧𝑗 + (𝑥 − 𝑦)𝑘
par 𝑢 ⃗ où x, y et z sont les coordonnées de M dans le repère R.
1. Montrer que ce champ est antisymétrique.
2. Déterminer ses éléments de réduction au point O.
3. Déterminer la nature du torseur correspondant et son axe central.

Exercice 4
On considère deux torseurs dont les éléments de réduction en un point M quelconque sont
respectivement [𝑣1 (𝑀), 𝑅⃗1 ] et [𝑣2 (𝑀), 𝑅⃗2 ]. On définit le champ de vecteurs 𝑣(𝑀)par :
𝑣 (𝑀) = 𝑅⃗1 ∧ 𝑣2 (𝑀) − 𝑅⃗2 ∧ 𝑣1 (𝑀)
1. Montrer que le champ 𝑣(𝑀) est équiprojectif. y
2. Déterminer la résultante associée à ce champ.
A B
Exercice 5
On considère un solide constitué de deux tiges AB et BC,
perpendiculaires en B avec AB = BC = ℓ. A l’instant 𝑡 = 0, on a
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ℓ𝑖, 𝐵𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ = −ℓ𝑗 et 𝑣 (𝐵⁄𝑅 ) = 𝑣 (𝐶 ⁄𝑅 ) = 𝑣𝑜 𝑖 dans le repère 𝑗

d’étude 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘). O
𝑖 C x

Tous les calculs doivent être effectués à l’instant 𝑡 = 0.


1. Montrer que ⃗Ω ⃗ (𝑆⁄𝑅 )//𝑗.
2. Calculer l’invariant scalaire du torseur cinématique dans le repère 𝑅. En déduire sa nature.
3. Peut-on imposer une vitesse nulle au point A?
4. On donne ⃗Ω ⃗ (𝑆⁄𝑅 ) = 𝜔𝑗 (  0). Déterminer 𝑣(𝐴⁄𝑅 ) et la position de l’axe central du torseur
cinématique. (Déterminer l’intersection de cet axe avec le plan x0z).

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Exercice 6
Soit ℒ une application de l’espace vectoriel (E) dans lui-même. L’espace (E) est associé à
l’espace affine 𝜉 à trois dimensions. L’application ℒ est définie par :

𝛽𝑥 − 𝑦 + 4𝑧 𝑥
ℒ(𝑢⃗ (𝑀)) = [ 𝑥 + 𝛽𝑦 + 𝛾𝑧 ] 𝑢 ⃗ (𝑀) = [𝑦] Le point M est quelconque de 𝜉.
2 𝑧
−𝛼 𝑥 − 𝑦 + 𝛽𝑧
1. Pour quelles valeurs des paramètres 𝛼, 𝛽 et 𝛾, l’application ℒ est antisymétrique ?
⃗⃗⃗ tel que 𝓛(𝒖
2. Montrer qu’il existe un vecteur 𝓡 ⃗⃗⃗ 𝚲𝒖
⃗ (𝑴)) = 𝓡 ⃗ (𝑴).

Exercice 7
Considérons le repère fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) et un deuxième repère 𝑅(𝐺, 𝑥𝑦𝑧) lié à un solide (S).
Désignons par E l’espace vectoriel associé à l’espace affine 𝜉 lié à (S).
On considère l’application ℒ définie de l'espace vectoriel E vers lui-même qui, à 𝑢 ⃗  E, fait

𝑑𝑢
correspondre ℒ(𝑢⃗)= | . 𝑑𝑡 𝑅0
1. a. Vérifier que L est une application linéaire antisymétrique.
⃗ )du repère R.
b. Donner la forme de sa matrice dans la base (𝑖, 𝑗, 𝑘
2. En déduire qu’il existe un vecteur 𝛀⃗ = 𝑝𝑖 + 𝑞𝑗 + 𝑟𝑘 ⃗ tel que ℒ(𝑢
⃗)=ℛ⃗ Λu
⃗.

Exercice 8
Dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ), on considère le champ de vecteurs défini en tout point P de
l’espace par 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ΛAP
⃗ (P) = OP ⃗⃗⃗⃗⃗ où A est un point fixé de l’espace.
1. Vérifier que le champ de vecteurs 𝑢 ⃗ est un champ équiprojectif.

2. Déterminer la résultante ℛ et l’axe central () du torseur associé à 𝑢 ⃗.

Exercice 9
⃗ ) on considère les points 𝐴(3, 0, 0) et 𝐵(−1, 2, 1) de l’espace affine 𝜉
Dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘
et 𝑢
⃗ un champ de vecteurs équiprojectifs défini comme suit :
1 1 2
𝑢
⃗ (𝑂) = [1], 𝑢
⃗ (𝐴) = [1] et 𝑢⃗ (𝐵) = [−1]
4 1 9

1. Déterminer la résultante ℛ du torseur associé au champ 𝑢 ⃗.
2. En déduire 𝑢 ⃗ (𝑀) en tout point M(x, y, z) de l’espace.
3. Déterminer l’axe central ∆ du torseur et déterminer (P) 𝑢 ⃗ (𝑃)avec P  ∆.

Exercice 10
Dans un repère 𝑅(𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗ ), on considère un disque de centre O contenu dans le plan xOy. Le
disque tourne dans le sens trigonométrique autour de Oz avec une vitesse de rotation 𝜔.
1. Par un calcul direct, déterminer la vitesse 𝑣(𝑀⁄𝑅 ) d’un point 𝑀 (𝑥, 𝑦, 0) du disque.
2. Montrer que le champ 𝑣(𝑀⁄𝑅 ) forme un torseur et déterminer ses éléments de réduction en
O.
3. De quel type de torseur s’agit-il ? Quel est son axe central ?

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Cinquième Edition

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