Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Modelagem e implementação de sistemas seqüenciais

utilizando o método passo a passo

Apostila elaborada pelo Prof. Agnelo D. Vieira da PUCPR

agnelo.vieira@pucpr.br

Engenharia Industrial Elétrica Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1. As principais ferramentas de representação de sistemas a eventos discretos e as

diferentes perspectivas abordadas

Para a completa representação de um sistema físico genérico existem três diferentes perspectivas
a serem enfocadas, as quais são: a perspectiva estrutural, funcional e comportamental.
funcional - descreve as funções que serão desempenhadas no sistema, este modelo deve
responder a pergunta “O que o sistema irá realizar?”
comportamental - descreve o comportamento do sistema, este modelo deve responder a
pergunta “Como e Quando o sistema irá realizar determinada função?”
estrutural - descreve a estrutura física do sistema

Para melhor ilustrar a diferença entre os diferentes enfoques de cada modelo tomemos como
exemplo uma válvula de segurança de uma caldeira.
A função da válvula:
“o que a válvula deve realizar?”
⇒ evitar a explosão do sistema.
O comportamento da válvula:
“como a válvula impede a explosão do sistema?”
⇒ estabelecendo um canal de escoamento do fluido entre o interior do vazo de pressão e
a atmosfera.
“quando a válvula deve atuar?”
⇒ quando a pressão no interior do vazo de pressão estiver acima de um valor limite pré-
estabelecido
A estrutura da válvula; como é construída, do material, dimensões, ...

Na tabela a seguir são apresentadas as principais ferramentas de representação de sistemas a

eventos discretos.

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Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representação de sistemas físicos em engenharia

Denominação Exemplo Para que é utilizado Quando é usado
Diagrama de circuitos Representar a função do Na representação de
hidráulicos e componente do sistema e a circuitos hidráuicos e
pneumáticos interconexão destes a fim de pneumáticos
atender a finalidade global do
sistema

Perspectiva funcional

Diagrama trajeto- Representar o funcionamento Na representação de

passo do sistema, ou seja, quando as operações sequenciais
funções são realizadas

Perspectiva comportamental

Tabela verdade Descrever o comportamento Na representação de

dos atuadores como resultado operações combinatórias
da combinação lógica dos
elementos de sinal

Perspectiva comportamental

Diagrama Grafcet Descreve o comportamento Na representação de

dos atuadores como resultado operações sequenciais
da combinação lógica dos
elementos de sinal e do estado
do sistema

Perspectiva comportamental
Diagrama de contatos Equivalente a tabela verdade Na representação de
(Ladder) ou ao Grafcet operações combinatórias e
sequenciais

Desenho técnico Representa as dimensões Na representação da

físicas dos diversos construção física do sistema
componentes e seus
posicionamentos relativos
Perspectiva estrutural

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1.1 A tabela verdade

A tabela verdade é uma ferramenta gráfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal. É particularmente útil
para a descrição comportamental de sistemas combinacionais.
Para a construção da tabela é criada uma coluna para cada elemento de sinal e atuador do
sistema, o número de linhas é determinado pela equação:
(n° de elementos de sinal)
n° de linhas = 2
Além destas linhas e colunas podem ser inseridas mais uma linha inicial, para a identificação das
colunas, e uma coluna, para numeração das linhas.
O preenchimento dos campos referentes aos elementos de sinal é padronizado segundo a lógica
do exemplo a ser apresentado.
O preenchimento dos campos dos atuadores é realizado linha a linha com base na combinação
lógica dos elementos de sinal.
Alguns controladores programáveis utilizam como editor de programação a tabela verdade, como
por exemplo o Matrix da FESTO, neste caso, além da representação do estado das entradas e
saídas, são incluídos na elaboração da tabela verdade o estado de variáveis internas auxiliares
que influenciam na lógica de processamento. É possível ainda elaborar o diagrama de ladder a
partir da tabela verdade.

exemplo:
Formulação do problema:
Um cilindro para alimentação de peças armazenadas em um depósito deve avançar após ser dado
um sinal de acionamento através de um botão manual ou de um pedal, desde que haja peças no
referido depósito. Caso não haja peças, além de não acontecer o avanço do cilindro, deve ser
dado um alarme acústico, assim que e somente se, for dado o comando de alimentação através
do botão manual ou do pedal.

Identificação dos elementos de sinal e atuadores

Variáveis de entrada Notação Correspondência lógica

acionamento por botão manual E1 botão acionado E1 = 1
acionamento por pedal E2 pedal acionado E2 = 1
detector de peças no depósito E3 existência de peça E3 = 1
Variáveis de saída Notação Correspondência lógica
cilindro de alimentação S1 avançar cilindro S1 = 1
alarme acústico S2 soar alarme S2 = 1

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Tabela verdade
elem. de sinal / E1 E2 E3 S1 S2
atuador
linha

01 0 0 0 0 0
02 0 0 1 0 0
03 0 1 0 0 1
04 0 1 1 1 0
05 1 0 0 0 1
06 1 0 1 1 0
07 1 1 0 0 1
08 1 1 1 1 0

Diagrama de ladder obtido da tabela verdade

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(1) D (5) D

S2 S2
D L

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(2) D (6) L

S2 S2
D D

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(3) D (7) D

S2 S2
L L

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(4) L (8) L

S2 S2
D D

Obtendo a equação booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema

em questão têm-se:
S1 S2
E3 E3 E3 E3

E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2

E1 1 1 0 0 E1 0 0 1 1

E1 1 0 0 0 E1 0 0 1 0

S1 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2) S2 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)

e o diagrama de ladder pode ser significativamente reduzido.

E3 E1
S1
L
E2

E3 E1
S2
L
E2

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1.2 O diagrama Grafcet

O diagrama Grafcet é uma ferramenta gráfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinação lógica dos elementos de sinal. É particularmente útil
para a descrição comportamental de sistemas sequenciais.
Este diagrama contém dois tipos básicos de estruturas (passos e transições) ligados por arcos
orientados (quando a orientação é omitida, presume-se que é de cima para baixo).
Cada passo é representado por um quadrado e pode estar na situação “ativado” ou “desativado”.
O passo inicial (que está ativado na situação inicial) é representado por um quadrado duplo.
Usualmente no interior de cada quadrado é realizada a numeração e uma breve descrição do
resultado da atividade relacionada com o passo em questão.
A cada passo do diagrama pode ser associada uma ação ou comando representado por um
retângulo anexo ao passo, no qual podem ser apresentadas as seguintes informações (ver
figura1):
(a) o tipo de temporização ou retenção do comando,
(b) o próprio comando,
(c) o resultado da ação deste comando.
obs: exemplos de temporização ou retenção do comando
LT-5s - limitado no tempo em 5 segundos
AT-10s - atrasado no tempo em 10 segundos
S - set
R - reset
A transição (ex: T 1→2) de um passo para outro é representada por um traço perpendicular ao
arco que une dois passos consecutivos. Esta transição só ocorre (é disparada) se:
- todos os passos, cuja saída está ligada à entrada da transição, estiverem ativados;
- a condição associada à transição for satisfeita.
O disparo de uma transição promove a desativação dos passos que a precedem e a ativação dos
passos que a sucedem imediatamente.

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inicial

T0 → 1

1
a b c
ação 1

T1 → 2

2
a b c
ação 2

Fig. 1 - Estrutura básica do diagrama Grafcet, com exemplo de Ligação Simples entre passos

O diagrama permite representar diversas formas de interligações entre os passos. Na figura 1 é

apresenta uma LIGAÇÃO SIMPLES, para que o passo n° 2 seja ativado é necessário que o passo
n° 1 esteja ativado e que a transição T 1→2 seja disparada.

Na figura 2 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO E, para que os passos n° 2 e n° 3 sejam

simultaneamente ativados, é necessário que, o passo n° 1 esteja ativado e a transição T 1→2/3
seja disparada. Neste caso, a evolução do sistema a partir do passo 1, será para o passo n° 2 e
paralelamente para o passo n° 3.

ação 1

T1 → 2/3

2 3

ação 2 ação 3

Fig. 2 - Distribuição E do diagrama Grafcet

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Na figura 3 é apresentada uma JUNÇÃO E, para que o passo 3 seja ativado é necessário que os
passos n° 1 e n° 2 estejam ativados e a transição T 1/2→3 seja disparada.

1 2

ação 1 ação 2

T1/2 → 3

ação 3

Fig. 3 - Junção E do diagrama Grafcet

Na figura 4 é apresentada uma DISTRIBUIÇÃO OU, para que o passo n° 2 seja ativado é
necessário que o passo n° 1 esteja ativado e a transição T 1→2 seja disparada; para que o passo
n° 3 seja ativado é necessário que o passo n° 1 esteja ativado e a transição T 1→3 seja disparada.
Neste caso, a evolução do sistema a partir do passo 1, será alternativamente para o passo n° 2 ou
para o passo n° 3.

ação 1

T1 → 2 T1 → 3

2 3

ação 2 ação 3

Fig. 4 - Distribuição OU do diagrama Grafcet

Na figura 5 é apresentada uma JUNÇÃO OU, para que o passo 3 seja ativado é necessário que o
passo n° 1 esteja ativado e a transição T 1→3 seja disparada, ou então, que o passo n° 2 esteja
ativado e a transição T 2→3 seja disparada.

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1 2

ação 1 ação 2

T1 → 3 T2 → 3

ação 3

Fig. 5 - Junção OU do diagrama Grafcet

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2. O método passo a passo para programação de CP’s

O método passo a passo sistematiza a implementação de programas para controladores

programáveis através da associação de um fluxograma lógico ou uma estrutura básica no
diagrama ladder a cada passo do diagrama Grafcet que descreve o comportamento do sistema.

A seguir é apresentada a concepção básica do método:

- a cada passo é associada uma memória (Mn) do tipo Set/Reset (ativa/desativa)
- a ativação da memória (Mn) de um passo da sequência habilita a ativação da memória
(Mn+1) do passo seguinte
- a ativação da memória (Mn) de um passo desativa a memória (Mn-1) do passo anterior
- a ativação da memória (Mn) de um passo só ocorre quando a memória (Mn-1) do passo
anterior está ativada e pela satisfação da condição lógica associada à respectiva
transição (Tn-1→Tn)

Como pode ser verificada a concepção básica deste método é a mesma do diagrama Grafcet,
além disto, não há a obrigatoriedade de que o passo anterior ou posterior a um passo qualquer da
sequência seja único.

Nas figuras a seguir é apresentado o fluxograma lógico e o diagrama de ladder de um passo

genérico do método.
Mn-1
&
Tn S

Mn

Mn+1 R
>1
RS

Fig. 6 - Fluxograma lógico de um passo genérico

Mn
S
Mn-1 Tn

Mn
R
Mn+1

RS
Fig. 7 - Diagrama de ladder de um passo genérico

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Para uma correta implementação do método é necessário que o passo inicial tenha uma estrutura
adaptada conforme apresentado nas figuras a seguir.
Múltimo
passo
&
T0
>1
RS S

M0

M R
1

Fig. 8 - Fluxograma lógico do passo inicial

M0
S
Múltimo T0
passo

RS
M0
R
M1

Fig. 9 - Diagrama de ladder do passo inicial

notação:
Mn - memória de um passo genérico
Mn-1 - memória do passo anterior ao passo em análise
Mn+1 - memória do passo posterior ao passo em análise
M0 - memória do passo inicial
M1 - memória do passo nº 1
Mútimo - memória do último passo da sequência
passo
R - comando de reset do equipamento
Tn - transição para um passo genérico
T1 - transição para o passo nº 1
T0 - transição para o passo inicial (em geral o resultado da ação do último passo)

Engenharia Industrial Elétrica 10 Disciplina de Automação de Processos

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Exemplo 01:

Seja uma subestação de processamento de peças.

Nesta subestação as peças à serem processadas estão previamente armazenadas em um
depósito, a sequência de processamento consiste em remover uma peça do depósito e fixar na
posição de trabalho, em seguida uma fresa deve realizar a usinagem da peça e, concluída sua
operação, retornar para a posição inicial; deve ser realizada a liberação da peça concluída e
reiniciado o ciclo de trabalho com uma nova peça após ser realizado novo comando pelo
operador.

Para a execução desta atividade é especificada a seguinte instalação pneumática:

A E1 E2 B E3 E4

Y1 Y2 Y3 Y4

Descrição dos componentes:

atuador A - realiza a remoção da peça do depósito e fixação na posição de trabalho
atuador B - realiza a movimentação (avanço e retorno) da fresa
E1 - atuador A recuado
E2 - atuador A avançado (peça fixada na posição de trabalho)
E3 - atuador B recuado (fresa na posição de repouso)
E4 - atuador B avançado (operação de fresagem concluída)
START - início de ciclo

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Representação da sequência de trabalho através do diagrama Grafcet

E1

inicial

START . E1 . E3

1
M A+ E2
FIXAR

E2

2
M B+ E4
FRESAR

E4

3
RETORNAR M B- E3
FRESA

E3

4
M A- E1
SOLTAR

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Implementação da sequência representada através do diagrama Grafcet em diagrama de funções

e diagrama ladder, com ativação das saídas através das memórias relacionadas aos passos
apropriados:
M4 S
& M4 E1 M0
E1
≥1
RS RS
S

M0 R

M1 R M1 M0

START M0 S

E1 & M0 START E1 E3 M1
&
S
E3 R
M1
M2 M1
M2 R
≥1
RS RS

M1 S
& M1 E2 M2
E2 S
R
M2
M3 M2
M3 R
≥1
RS RS

M2 S
& M2 E4 M3
E4 S
R
M3
M4 M3
M4 R
≥1
RS RS

M3 S
& M3 E3 M4
E3 S
R
M4
M0 M4
M0 R
≥1
RS RS

M1 Y1

M4 Y2

M2 Y3

M3 Y4

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Tabela de correspondência
Sinais de entrada
Símbolo Descrição Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avançado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avançado
START início
RS reset do programa

Sinais de saída
Símbolo Descrição Saída
Y1 avançar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avançar atuador B
Y4 recuar atuador B

Variáveis internas
Símbolo Descrição Variável
M0 memória do passo 0
M1 memória do passo 1
M2 memória do passo 2
M3 memória do passo 3
M4 memória do passo 4

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Implementação de condições adicionais no método passo a passo

RS- reset do programa
E - parada de emergência
CU - ciclo único
CC - ciclo contínuo
PFC - parada normal ao final do ciclo
ManC - transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de
transição
ManI - transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição lógica de
transição

Para a inclusão destas condições marginais são necessárias algumas alterações na estrutura do
método passo a passo elementar, bem como a definição de algumas variáveis internas:

MTP
& Mn-2
Tn
≥1 Mn-1 &

TPMI S

Mn

RSEM R
≥1
Mn+1

Fig. 10 - Fluxograma lógico de um passo genérico

S
MTP Tn Mn-2 Mn-1 Mn

TPMI

R
RSEM Mn

Mn+1

Fig. 11 - Diagrama de ladder de um passo genérico

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Mantepenúltimo

Múltimo &

T0
≥1
RS S

M0

E R
≥1
M1

Fig. 12 - Fluxograma lógico do passo inicial

S
MantepenúltimoMúltimo T0 M0

RS

R
E M0

M1

Fig. 13 - Diagrama de ladder do passo inicial

Variáveis internas a serem introduzidas:

RSEM - combinação lógica "OU" dos comandos de reset do programa e parada de emergência

RS
≥1 RSEM RS RSEM
E

CUM- memorização interna do modo de operação em ciclo único

CU S S

Múltimo CUM CU CUM

CC ≥1 R R

RSEM Múltimo CUM

cc

RSEM

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CCM - memorização interna do modo de operação em ciclo contínuo

CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Múltimo R R
PFCM Múltimo CCM
RSEM ≥1

CU
RSEM

CC

PFCM - memorização interna da informação de parada normal ao final do ciclo

PFC S S

PFCM PFC PFCM

CC R R
≥1 CC PFCM
RSEM

RSEM

TPMC - memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de

operação com transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva condição lógica
de transição
aux1 - variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMC

aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC

TPMC aux1
TPMC
≥1 aux1
ManC ManC

TPMI - memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de

operação com transição de passo manual independente da satisfação da respectiva condição
lógica de transição
aux2 - variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável TPMI

aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI

TPMI aux2
TPMI
≥1 aux2
ManI ManI

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MTP - armazenamento interno do modo de comutação de transição de passo

TPMC
TPMC MTP
CUM ≥1 MTP

CCM
CUM

CCM

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 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Implementação da sequência representada através do diagrama Grafcet em diagrama de funções

e diagrama ladder, com ativação das saídas através das memórias relacionadas aos passos
apropriados:
OBS: Nesta implementação não é utilizado o comando START, pois a função equivalente é
desempenhada através dos comandos CC - ciclo único / CU - ciclo contínuo

RS RS RSEM
≥1 RSEM
E
E

CU S S

Múltimo CUM CU CUM

CC ≥1 R R

RSEM Múltimo CUM

cc

RSEM

CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Múltimo R R
PFCM Múltimo CCM
RSEM ≥1

CU
RSEM

CC

PFC S S

PFCM PFC PFCM

CC R R
≥1 CC PFCM
RSEM

RSEM

aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC

TPMC aux1
TPMC
≥1 aux1
ManC ManC

aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI

TPMI aux2
TPMI
≥1 aux2
ManI ManI

TPMC
TPMC MTP
CUM ≥1 MTP

CCM
CUM

CCM

Engenharia Industrial Elétrica 19 Disciplina de Automação de Processos

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

M3 S
M3 M4 E1 M0
M4 &

E1
≥1 RS
RS S
R
M0
E M0
E R
≥1
M1 M1

MTP S
& M4 MTP E1 E2 M4 M1 M1
E1
≥1 M0 &
&
TPMI
E3 TPMI S

M1 R

RSEM R RSEM M1

≥1
M2
M2

MTP S
& M0 MTP E2 M0 M1 M2
E2
≥1 M1 &
TPMI
TPMI S

M2 R

RSEM R RSEM M2

≥1
M3
M3

MTP S
& M1 MTP E4 M1 M2 M3
E4
≥1 M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

≥1
M4
M4

MTP S
& M2 MTP E3 M2 M3 M4
E3
≥1 M3 &

TPMI TPMI
S

M4 R

RSEM R RSEM M4

≥1
M0
M0

M1 Y1

M4 Y2

M2 Y3

M3 Y4

Engenharia Industrial Elétrica 20 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Tabela de correspondência
Sinais de entrada
Símbolo Descrição Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avançado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avançado
RS reset do programa
CU ciclo único
CC ciclo contínuo
PFC parada normal ao final do ciclo
E parada de emergência
ManC transição de passo manual condicionada à satisfação da respectiva
condição lógica de transição
ManI transição de passo manual independente da satisfação da respectiva
condição lógica de transição

Sinais de saída
Símbolo Descrição Saída
Y1 avançar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avançar atuador B
Y4 recuar atuador B

Variáveis internas
Símbolo Descrição Variável
M0 memória do passo 0
M1 memória do passo 1
M2 memória do passo 2
M3 memória do passo 3
M4 memória do passo 4
RSEM combinação lógica "OU" dos comandos de reset do programa e
parada de emergência
CUM memorização interna do modo de operação em ciclo único
CCM memorização interna do modo de operação em ciclo contínuo
PFCM memorização interna da informação de parada normal ao final do ciclo
TPMC memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operação com transição de passo manual

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 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

condicionada à satisfação da respectiva condição lógica de transição

aux1 variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável
TPMC
TPMI memorização interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operação com transição de passo manual
independente da satisfação da respectiva condição lógica de transição
aux2 variável interna auxiliar, necessária para a implantação da variável
TPMI
MTP armazenamento interno do modo de comutação de transição de passo

Engenharia Industrial Elétrica 22 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Implementação de estruturas não lineares representadas através do Grafcet

Nesta seção serão discutidas as principais adaptações (destacadas com uma elipse) a serem
realizadas no método passo a passo quando realizando a modelagem de estruturas não lineares
representadas através do diagrama Grafcet, as quais são:
- estrutura com divisão alternativa
- estrutura com divisão simultânea
- estrutura com salto
- estrutura com repetição

Estrutura com divisão alternativa

Seja a estrutura hipotética:

T2→3

pto. de
T3→4 T3→7 distribuição OU
4 7

T4→5 T7→8

5 8

T5→6

T6→9 T8→9 pto. de

junção OU
9

T9→10

10

Grafcet de estrutura com divisão alternativa

Engenharia Industrial Elétrica 23 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipotética estrutura com divisão alternativa, ao atingir
determinado passo da sequência ( passo n° 3), a execução pode prosseguir por 2 ramos
alternativos, sendo a decisão de qual ramo será realizado (passos n° 4 a n° 6 ou passos n° 7 e
n°8) é determinada pelas respectivas condições de transição T3→4 e T3→7, este ponto da
sequência pode ser denominado "ponto de distribuição alternativa" ou "ponto de distribuição OU".
Ao completar o último passo do ramo alternativo (passo n° 6 ou passo n° 8) a sequência é
novamente unificada, podendo este ponto ser denominado de "ponto de junção alternativa" ou
"ponto de junção OU".
Na tabela a seguir são relacionados os passos da sequências e os respectivos passos anteriores
e posteriores.

Relação de passos
comentário n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuição OU 3 2 1 4
/
7
1° passo de ramo alternativo 4 3 2 5
após a distribuição OU
5 4 3 6
6 5 4 9
1° passo de ramo alternativo 7 3 2 8
após a distribuição OU
8 7 3 9
1° passo após junção OU 9 6 5 10
/ /
8 7
2° passo após junção OU 10 9 6 11
/
8

pto. de distribuição OU - passo 3

após o ponto de distribuição a execução da sequência é realizada alternativamente prosseguindo
para um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 ou o passo n° 7, desta forma o
passo Mn+1 relacionado à este passo é representado pela combinação lógica M4 ou M7

Engenharia Industrial Elétrica 24 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

MTP S
& M1 MTP T2→3 M1 M2 M3
T2→3
≥1 M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

≥1

M4 M4
≥1
M7
M7

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 3

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU - passos n° 4 e n° 7

de forma a permitir a seleção para qual ramo da sequência alternativa será realizado o desvio da
execução quando no modo de transição de passo manual independente da satisfação das
condições de prosseguimento é necessário a introdução das seguintes combinações lógicas:
- TPMI E TPMI3→4 - desvio da execução da sequência do passo n° 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n° 4
- TPMI E TPMI3→7 - desvio da execução da sequência do passo n° 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n° 7
isto é necessário pois a combinação de memórias Mn-1 e Mn-2 dos passos n° 4 e n° 7 é idêntica
(ver tabela acima)
destaca-se que TPMI3→4 e TPMI3→7 são duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definição de qual ramo da sequência alternativa deve ser seguido

MTP S
& M2 MTP T3→4 M2 M3 M4
T3→4
≥1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3→4
& M4 R
TPMI
3→4 R RSEM M4
RSEM
≥1
M5
M5

MTP S
& M2 MTP T3→7 M2 M3 M7
T3→7
≥1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3→7
& M7 R
TPMI
3→7 R RSEM M7
RSEM
≥1
M8
M8

fluxograma lógico e diagrama ladder dos passos n° 4 e n° 7

Engenharia Industrial Elétrica 25 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1° passo após junção OU - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 9 da sequência a
ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos
diferentes ramos

MTP
& M5
T6→9
≥1 M6 &

TPMI

≥1
MTP
& M7
T8→9
≥1 M8 &

TPMI

M9

RSEM R
≥1
M10

fluxograma lógico do passo n° 9

S
MTP T6→9 M5 M6 M9

TPMI

MTP T8→9 M7 M8

TPMI

R
RSEM M9

M10

diagrama ladder do passo n° 9

Engenharia Industrial Elétrica 26 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

2° passo após junção OU - passo n° 10

para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este último já tenham sido desativados

MTP M6 S
& M8 MTP T9→10 M6 M8 M9 M10
T9→10 &
≥1 M9

TPMI TPMI
S

M10 R

RSEM R RSEM M10

≥1
M11
M11

fluxograma lógico diagrama ladder do passo n° 10

Engenharia Industrial Elétrica 27 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Estrutura com divisão simultânea

Seja a estrutura hipotética:
2

T2→3

T3→4/7 pto. de
distribuição E
4 7

T4→5 T7→8

5 8

T5→6

pto. de
T6/8→9
junção E
9

T9→10

10

Grafcet de estrutura com divisão simultânea

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipotética estrutura com divisão simultânea, ao atingir
determinado passo da sequência ( passo n° 3), a execução prossegue simultaneamente através
de 2 ramos independentes (passos n° 4 a n° 6 e passos n° 7 e n°8), a condição de transição para
realizar a distribuição simultânea é T3→4/7, este ponto da sequência pode ser denominado
"ponto de distribuição simultânea" ou "ponto de distribuição E". Ao completar o último passo de
cada um dos ramos independentes (passo n° 6 e passo n° 8) a sequência é novamente unificada,
podendo este ponto ser denominado de "ponto de junção simultânea" ou "ponto de junção E".
Na tabela a seguir são relacionados os passos da sequências e os respectivos passos anteriores
e posteriores.

Engenharia Industrial Elétrica 28 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Relação de passos
comentário n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuição E 3 2 1 4
/
7
1° passo de ramo alternativo 4 3 2 5
após a distribuição E
5 4 3 6
6 5 4 9
1° passo de ramo alternativo 7 3 2 8
após a distribuição E
8 7 3 9
1° passo após junção E 9 6 5 10
/ /
8 7
2° passo após junção E 10 9 6 11
/
8

pto. de distribuição E - passo 3

após o ponto de distribuição a execução da sequência é realizada prosseguindo simultaneamente,
para cada um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 e o passo n° 7, desta
forma o passo Mn+1 é representado pela combinação lógica M4 e M7
MTP S
& M1 MTP T2→3 M1 M2 M3
T2→3
≥1 M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

≥1

M4 M4 M7
&
M7

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 3

Engenharia Industrial Elétrica 29 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1° passo de ramo simultâneo após a distribuição E - passos n° 4 e n° 7

tendo em vista que a execução da sequência deve prosseguir simultaneamente para os passos
n°4 e n° 7, na distribuição E não é necessária a inclusão dos elementos necessários para seleção
do ramo da sequência, tal como realizado na distribuição OU, permanecendo a estrutura geral
inalterada.
MTP S
& M2 MTP T3→4/7 M2 M3 M4
T3→4/7
≥1 M3 &

TPMI TPMI
S

M4 R

RSEM R RSEM M4

≥1
M5
M5

MTP
& M2 S
T3→4/7
M3 MTP T3→4/7 M2 M3 M7
≥1 &

TPMI S

M7 TPMI

RSEM R R
≥1 RSEM M7
M8

M8

fluxograma lógico e diagrama ladder dos passos n° 4 e n° 7

1° passo após junção E - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos independentes para atingir o passo n° 9 da sequência a
ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica E dos
diferentes ramos

MTP
& M5
T6/8→9
≥1 M6 &

TPMI

&
MTP
& M7
T6/8→9
≥1 M8 &

TPMI

M9

RSEM R
≥1
M10

fluxograma lógico do passo n° 9

Engenharia Industrial Elétrica 30 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

MTP T6/8→9 M5 M6 aux1M9

TPMI

MTP T6/8→9 M7 M8 aux2M9

TPMI

S
aux1M9 aux2M9 M9

R
RSEM M9

M10

diagrama ladder do passo n° 9

tendo em vista que a combinação lógica E no diagrama ladder é implementada através da

interligação de elementos em série e de forma a minimizar a extensão lateral do diagrama foram
criadas duas variáveis internas auxiliares "aux1M9" e "aux2M9", cada uma destas variáveis
representa a satisfação das condições necessárias para ativação da memória do passo n° 9
resultantes da execução da sequência através de cada um dos caminhos independentes

2° passo após junção E - passo n° 10

para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este último já tenham sido desativados

MTP M6 S
& M8 MTP T9→10 M6 M8 M9 M10
T9→10 &
≥1 M9

TPMI TPMI
S

M10 R

RSEM R RSEM M10

≥1
M11
M11

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 10

Engenharia Industrial Elétrica 31 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Estrutura com salto

Seja a estrutura hipotética:
2

T2→3

pto. de
T3→4 distribuição OU
4

T4→5

T5→6

T6→7

T7→8 T3→8 pto. de

junção OU
8

T8→9

Grafcet de estrutura com salto

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipotética estrutura com salto, ao atingir determinado
passo da sequência ( passo n° 3), a execução pode prosseguir por 2 caminhos alternativos,
seguindo pela sequência normal (passo n° 4) ou então sendo desviada para um passo mais
avançado (passo n° 8), sendo que neste caso os passos intermediários (passos n° 4 a n° 7) não
são realizados. Uma possível forma de realizar a modelagem desta estrutura é considerando-a
como uma distribuição alternativa na qual em um dos ramos alternativos não existe nenhuma
atividade.
Na tabela a seguir são relacionados os passos da sequências e os respectivos passos anteriores
e posteriores.

Engenharia Industrial Elétrica 32 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Relação de passos
comentário n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuição OU 3 2 1 4
/
8
1° passo de ramo alternativo 4 3 2 5
após a distribuição OU
5 4 3 6
6 5 4 7
7 6 5 8
1° passo após junção OU 8 7 6 9
1° passo de ramo alternativo / /
após a distribuição OU 3 2

2° passo após junção OU 9 8 7 10

/
3

pto. de distribuição OU - passo 3

após o ponto de distribuição a execução da sequência é realizada prosseguindo alternativamente
para um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 ou o passo n° 8, desta forma o
passo Mn+1 é representado pela combinação lógica M4 ou M8

MTP S
& M1 MTP T2→3 M1 M2 M3
T2→3
≥1 M2 &

TPMI TPMI
S

M3 R

RSEM R RSEM M3

≥1

M4 M4
≥1
M8
M8

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 3

Engenharia Industrial Elétrica 33 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU - passos n° 4 e n° 8

de forma similar ao realizado na divisão alternativa, visando permitir a seleção para qual ramo da
sequência será realizado o desvio da execução quando no modo de transição de passo manual
independente da satisfação das condições de prosseguimento é necessário a introdução das
seguintes combinações lógicas:
- TPMI E TPMI3→4 - desvio da execução da sequência do passo n° 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n° 4
- TPMI E TPMI3→8 - desvio da execução da sequência do passo n° 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n° 8
isto é necessário pois uma das combinações de memórias Mn-1 e Mn-2 do passo n° 8 é idêntica à
do passo n° 4 (ver tabela acima)
destaca-se que TPMI3→4 e TPMI3→8 são duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definição de qual ramo da sequência alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar o salto ou não.
MTP S
& M2 MTP T3→4 M2 M3 M4
T3→4
≥1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 3→4
& M4 R
TPMI
3→4 R RSEM M4
RSEM
≥1
M5
M5

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 4

1° passo após junção OU - passo n° 8

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 8 da sequência, a
ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos
diferentes ramos
além disto, deve ser observado que este passo é simultaneamente
- o 1° passo após junção OU
e
- o 1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU
sendo necessárias as adaptações correspondentes aos dois tipos de passos já implementados na
distribuição alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transição para o passo n° 8 é
proveniente do passo n° 7 o passo n° 8 não possui combinação de memórias Mn-1 e Mn-2 idêntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma não é necessário a inclusão da variável
TPMI7→8

Engenharia Industrial Elétrica 34 Disciplina de Automação de Processos

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

MTP
& M6
T7→8
≥1 M7 &

TPMI

≥1

MTP
& M2
T3→8
≥1 M3 &

TPMI S
& M8
TPMI
3→8 R
RSEM
≥1
M9

fluxograma lógico do passo n° 8

S
MTP T7→8 M6 M7 M8

TPMI

MTP T3→8 M2 M3

TPMI TPMI
3→8
R
RSEM M8

M9

diagrama ladder do passo n° 8

Engenharia Industrial Elétrica 35 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

2° passo após junção OU - passo n° 9

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 8, a ativação da
memória do passo n° 9 deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos diferentes
ramos. Para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este último já tenham sido desativados

MTP M7 S
& M3 MTP T8→9 M7 M3 M8 M9
T8→9 &
≥1 M8

TPMI TPMI
S

M9 R

RSEM R RSEM M9

≥1
M10
M10

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 9

Engenharia Industrial Elétrica 36 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Estrutura com repetição

Seja a estrutura hipotética:
2

T2→3

T3→4 pto. de
junção OU
4

T4→5

T5→6

T6→7

T7→4 pto. de
T7→8 distribuição OU
8

T8→9

Grafcet de estrutura com repetição

De acordo com o diagrama Grafcet de uma hipotética estrutura com repetição, ao atingir
determinado passo da sequência (passo n° 7), a execução pode prosseguir por 2 caminhos
alternativos (ponto de distribuição alternativa), seguindo pela sequência normal (passo n° 9) ou
então sendo desviada para um passo anterior da sequência (passo n° 4) (ponto de junção
alternativa), sendo que neste caso os passos intermediários (passos n° 4 a n° 7) serão realizados
novamente. A decisão se ocorre a repetição ou não dos passos é determinada pelas respectivas
condições de transição T7→4 e T7→8. Uma possível forma de realizar a modelagem desta
estrutura é considerando-a como uma distribuição alternativa na qual em um dos ramos
alternativos não existe nenhuma atividade. Deve ser observado entretanto que, diferentemente da
estrutura com divisão alternativa e da estrutura com salto o ponto de distribuição alternativa está
localizado após o ponto de junção alternativa.
Na tabela a seguir são relacionados os passos da sequências e os respectivos passos anteriores
e posteriores.

Engenharia Industrial Elétrica 37 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Relação de passos
comentário n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
3 2 1 4
1° passo após junção OU 4 3 2 5
1° passo de ramo alternativo / /
após a distribuição OU 7 6

2° passo após junção OU 5 4 3 6

/
7
6 5 4 7
pto. de distribuição OU 7 6 5 8
/
4
1° passo de ramo alternativo 8 7 6 9
após a distribuição OU
9 8 7 10

pto. de distribuição OU - passo 7

após o ponto de distribuição a execução da sequência é realizada prosseguindo alternativamente
para um dos ramos da estrutura, no caso em análise o passo n° 4 ou o passo n° 8, desta forma o
passo Mn+1 é representado pela combinação lógica M4 ou M8
MTP S
& M5 MTP T6→7 M5 M6 M7
T6→7
≥1 M6 &

TPMI TPMI
S

M7 R

RSEM R RSEM M7

≥1

M8 M4
≥1
M4
M8

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 7

1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU - passos n° 4 e n° 8

de forma similar ao realizado na divisão alternativa, visando permitir a seleção para qual ramo da
sequência será realizado o desvio da execução quando no modo de transição de passo manual
independente da satisfação das condições de prosseguimento é necessário a introdução das
seguintes combinações lógicas:

Engenharia Industrial Elétrica 38 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

- TPMI E TPMI7→4 - desvio da execução da sequência do passo n° 3 para o ramo

alternativo que inicia com o passo n° 4
- TPMI E TPMI7→8 - desvio da execução da sequência do passo n° 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n° 8
isto é necessário pois uma das combinações de memórias Mn-1 e Mn-2 do passo n° 4 é idêntica à
do passo n° 8 (ver tabela acima)
destaca-se que TPMI7→4 e TPMI7→8 são duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definição de qual ramo da sequência alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar a repetição ou não.
MTP S
& M6 MTP T7→8 M6 M7 M8
T7→8
≥1 M7 &
TPMI TPMI
TPMI S 7→8
& M8 R
TPMI
7→8 R RSEM M8
RSEM
≥1
M9
M9

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 8

1° passo após junção OU - passo n° 4

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 4 da sequência, a
ativação da memória deste passo deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos
diferentes ramos
além disto, deve ser observado que este passo é simultaneamente
- o 1° passo após junção OU
e
- o 1° passo de ramo alternativo após a distribuição OU
sendo necessárias as adaptações correspondentes aos dois tipos de passos já implementados na
distribuição alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transição para o passo n° 4 é
proveniente do passo n° 3 o passo n° 4 não possui combinação de memórias Mn-1 e Mn-2 idêntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma não é necessário a inclusão da variável
TPMI3→4

Engenharia Industrial Elétrica 39 Disciplina de Automação de Processos

Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

MTP
& M2
T3→4
≥1 M3 &

TPMI

≥1

MTP
& M6
T7→4
≥1 M7 &

TPMI S
& M4
TPMI
7→4 R
RSEM
≥1
M5

fluxograma lógico do passo n° 4

S
MTP T3→4 M2 M3 M4

TPMI

MTP T7→4 M6 M7

TPMI TPMI
7→4
R
RSEM M4

M5

diagrama ladder do passo n° 4

Engenharia Industrial Elétrica 40 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

2° passo após junção OU - passo n° 5

tendo em vista a existência de caminhos alternativos para atingir o passo n° 4, a ativação da
memória do passo n° 5 deve ser modelada representando a combinação lógica OU dos diferentes
ramos . Para a execução deste passo é necessário que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este último já tenham sido desativados

MTP M3 S
& M8 MTP T4→5 M3 M8 M4 M5
T4→5 &
≥1 M4

TPMI TPMI
S

M5 R

RSEM R RSEM M5

≥1
M6
M6

fluxograma lógico e diagrama ladder do passo n° 5

Restrição na modelagem de estruturas com repetição:

Em função do intertravamento de memórias internas as estruturas com repetição devem ser
modeladas com no mínimo 3 passos internos ao laço de repetição, no caso da modelagem de
número inferior a este ocorre falha na execução da sequência, se necessário podem ser incluídos
passos sem ação efetiva no sistema, introduzidos apenas para observar esta determinação. Na
figura e tabela abaixo é analisado o problema que ocorre na modelagem de apenas 2 passos
internos ao laço de repetição.

T3→4 pto. de
junção OU
4

T4→5

T5→4 pto. de
T5→8 distribuição OU
6

Grafcet de estrutura com repetição

Engenharia Industrial Elétrica 41 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Relação de passos
comentário n n-1 n-2 n+1

3 2 1 4
1° passo após junção OU 4 3 2 5
1° passo de ramo alternativo / /
após a distribuição OU 6 5

2° passo após junção OU 5 4 3 6

pto. de distribuição OU /
6
1° passo de ramo alternativo 6 5 4 7
após a distribuição OU

Engenharia Industrial Elétrica 42 Disciplina de Automação de Processos

 Modelagem e implementação de sistemas seqüências utilizando o método passo a passo

Apostila elaborada pelo Prof. Agnelo D. Vieira

Bibliografia:

SILVEIRA e SANTOS. Automação e Controle Discreto, Ed. Érica

ATTIÉ, S. S. Automação hidráulica e pneumática empregando a teoria de sistemas a eventos

discretos. Florianópolis: CPGEM, 1998 (Dissertação de mestrado).

BOLLMANN, A. Fundamentos da automação industrial pneutrônica. Brasil, São Paulo. ABHP,

1996.Modelagem e implementação de sistemas a eventos discretos

Engenharia Industrial Elétrica 43 Disciplina de Automação de Processos