Diagramme de Bode

( ( )2 ) ∏ ( )
∏
Un diagramme de Bode est un moyen de représenter le K p
k=1 1+2ξk ωk + ωk
p L p
l=1 1+ ωl
q ( )
comportement fréquentiel d'un système. Il permet une ré- H(p) = αp ∏M p p 2 ∏N p
m=1 1+2ξm ωm +( ωm ) n=1 (1+ ωn )
solution graphique simplifiée, en particulier pour l'étude
de la fonction de transfert d'un système asservi. où α ∈ R ; q ∈ Z ; ωk , ωl , ωm , ωn ∈ R∗ ; ξk , ξm ∈ R
Il est utilisé afin de visualiser rapidement la marge de gain, Bien qu'une fonction de transfert puisse s’écrire de plu-
la marge de phase, le gain continu, la bande passante, le sieurs façons, c'est de la façon décrite ci-dessus qu'il faut
rejet des perturbations et la stabilité des systèmes. Son les écrire :
nom vient de l'inventeur de ce diagramme, Hendrik Wade
Bode. • les termes constants des polynômes élémentaires du
premier et du second degré doivent valoir 1 . Pour
cela utiliser la constante α .
1 Définition • Les termes en p des polynômes élémentaires du pre-
mier et du second degré doivent être au numéra-
Le diagramme de Bode d'un système de réponse fréquen- teur. (voir la réécriture de la fonction Passe-haut ci-
tielle T (jω) est ainsi une représentation graphique com- dessous)
posée de deux tracés :
On remarque que le module de H(p) est égal à la
• le gain (ou amplitude) en décibels (dB). Sa valeur est somme des modules des termes élémentaires en raison
calculée à partir de 20 log10 (|T (jω)|) . du logarithme. Il en va de même pour la phase, cette fois
en raison de la fonction argument. C'est pourquoi on va
• la phase en degré, donnée par arg (T (jω))
dans un premier temps s’intéresser aux diagrammes de
Bode des termes élémentaires.
L'échelle des pulsations est logarithmique et est exprimée
en rad/s (radian par seconde). L'échelle logarithmique
permet un tracé très lisible, car composé majoritairement 2.1 Systèmes du premier ordre
de tronçons linéaires.
2.1.1 Passe-bas

Diagramme de Bode du filtre passe-bas passif d'ordre 1. En poin-

tillés rouges, l'approximation linéaire.

2 Tracé asymptotique des systèmes

analogiques Diagramme de Bode d'un filtre passe bas (système du 1er ordre)

Prenons une fonction de transfert quelconque qui s’écrit

de la façon suivante : • Définition

1
2 2 TRACÉ ASYMPTOTIQUE DES SYSTÈMES ANALOGIQUES

Soit la fonction de transfert : 2.2 Systèmes du second ordre

2.2.1 Passe-Bas
1
H(p) = • Définition
1 + ωp0
Un système du second ordre de type passe bas est carac-
La pulsation ω0 est appelée pulsation de coupure.
térisé par une fonction de transfert du type :
• Tracé asymptotique

Pour ω ≪ ω0 , H(jω) ≈ 1 donc |HdB (jω)| = 0 et H0

arg (H(jω)) = 0◦ .
H(p) = ( )2
1 + 2ξ ωp0 + p
ω0
Pour ω ≫ ω0 , H(jω) ≈ −j ωω0 donc |HdB (jω)| =
−20 log10 (ω) + 20 log10 (ω0 ) et arg (H(jω)) = −90◦
H0 est le gain statique. La pulsation ω0 est appelée pul-
.
sation propre et ξ est l'amortissement.
Dans un repère logarithmique, |HdB (jω)| se traduit par
une pente de −20 dB/décade ou encore −6 dB/octave. • Tracé asymptotique et Courbe réelle
On parle également de pente −1. Le diagramme de Bode
asymptotique du module se résume donc à deux tronçons Dans cette partie on prend le gain statique H est égal
0
linéaires. à 1. Le tracé asymptotique dépend de la valeur de
l'amortissement. On distingue trois cas :
• Tracé réel
• ξ >1
en ω0 , H(jω0 ) = 1+j 1
soit |Hdb (jω0 )| =
√
−20 log10 ( 2) = −10 log10 (2) : la courbe passe 3 dB Les pôles de la fonction de transfert sont réels (et négatifs
en dessous de l'asymptote. pour assurer la stabilité), et le système se décompose en
un produit de deux fonctions de transfert du 1er ordre.Soit
2.1.2 Passe-haut p1 et p2 les pôles réels de la fonction de transfert :

1 1
H(p) = ( )2 = ( )( )
1+ 2ξ ωp0 + p 1− p
p1 1− p
p2
ω0

• ξ =1

Les pôles sont réels, négatifs et égaux (pôle double). Si p0

est un pôle double de la fonction de transfert, on obtient :

1 1
H(p) = ( )2 = ( )2
1 + 2ξ ωp0 + p
ω0 1+ p
ω0

Diagramme de Bode d'un filtre passe haut (système du 1er ordre) Pour ω ≪ ω0 H(jω) ≈ 1 donc |HdB (jω)| = 0 et
arg (H(jω)) = 0◦ .
Soit la fonction de transfert : ( )2
Pour ω ≫ ω0 H(jω) ≈ ωω0 donc |HdB (jω)| =
−40 log10 (ω) + 40 log10 (ω0 ) et arg (H(jω)) =
−180◦ × signe(ω0 ξ) .
p
1 Dans un repère logarithmique, |HdB (jω)| se traduit par
H(p) = = ω0 p
1 + ωp0 1 + ω0 une pente de −40 dB/décade ou encore −12 dB/octave.
On parle également de pente −2. Le diagramme de Bode
Le tracé s’obtient en prenant l'opposé du module en dB et asymptotique du module se résume donc à deux tronçons
de la phase du passe-bas. linéaires.
 3

Diagramme de bode d'un système d'ordre deux avec un amortis-

Diagramme de bode d'un système d'ordre deux avec un amortis-
sement égal à 5.5 et ω0 = 1 .Le système se décompose alors sous
sement égal à 0.8 et ω0 = 1 .
la forme d'un produit de systèmes du premier ordre.

• ξ <1 élémentaires pour obtenir le diagramme de la fonction de

transfert H(p) .
Le diagramme asymptotique est le même que dans le Cependant, lorsque cette fonction de transfert est compli-
cas précédent. Les pôles de la fonction de transfert sont quée, il est plus facile de prendre en compte les contribu-
complexes
√
et conjugués, à partie réelle négative. Lorsque tions de chaque terme au fur et à mesure en faisant croître
ξ < 22 , le système présente une résonance. Le maxi- la pulsation ω .
mum du module de la fonction de transfert√ est alors
Au début, lorsque ω → 0 , l'asymptote du module est
|H(jω)|max = √1 2 en ωR = ω0 1 − 2ξ 2 . La une droite de pente q (q*20 dB/Décade) et la phase est
2ξ 1−ξ
pulsation ωR correspondant au maximum est donc tou- constante à q × 90◦ . Par la suite, à chaque fois que l'on
jours inférieure à ω0 . rencontre une pulsation, on modifie le tracé selon la pro-
cédure suivante :
2.2.2 Passe-haut
• Pour ω = ωk on rajoute +2 à la pente du module
(+40 dB/Décade) et 180◦ × signe(ωk ξk ) à la phase.

( ωp0 )2 • Pour ω = ωl on rajoute +1 à la pente du module

H(p) = ( )2 (+20 dB/Décade) et 90◦ × signe(ωl ) à la phase.
1 + 2ξ ωp0 + p
ω0
• Pour ω = ωm on rajoute −2 à la pente du module
(−40 dB/Décade) et −180◦ × signe(ωm ξm ) à la
Le tracé s’obtient en prenant l'opposé du module en dB et
phase.
de la phase du passe-bas.
• Pour ω = ωn on rajoute −1 à la pente du module
(−20 dB/Décade) et −90◦ × signe(ωn ) à la phase.
3 Retour au cas général
Comme nous l'avons fait remarquer plus haut, on pour- 4 Tracé des systèmes numériques
rait additionner tous les diagrammes de Bode des termes
4 5 VOIR AUSSI

Il s’agit d'une transformation de Möbius.

Cette transformation fait correspondre l'axe imaginaire
w = jΩ du domaine continu avec le cercle(unité )z =
jωT 2 T
e du domaine discret avec ω = T arctan 2 .
Or, lorsque ωT ≪ 1 , on a ω ≈ Ω , auquel cas on se
retrouve dans le cas continu d'une fraction rationnelle à
étudier. On peut alors se ramener [à une] étude classique
des systèmes analogiques sur ω ∈ 0; Tπ en sachant que
les valeurs du diagramme près de ω = Tπ sont entachées
d'une erreur.

5 Voir aussi
• Cybernétique
• Filtre passe-bas

• Filtre passe-haut
• Diagramme de Black

• Diagramme de Nyquist

• Portail de l’électricité et de l’électronique

Diagramme de bode d'un système d'ordre deux avec un amortis-
sement égal à 0.3 et ω0 = 1 .Le système présente une surtension.

4.1 Limitation du domaine des pulsations

Nous disposons cette fois d'une fonction de transfert
G(z) = Z{g(n)} d'un système discret.
Pour obtenir son diagramme de Bode, il faut évaluer la
fonction sur le cercle unité.
[ ]
Autrement dit, z = e2πjν avec ν ∈ 0; 12 (on obtient le
cercle complet par symétrie).
Si le système discret a été obtenu à partir de
l'échantillonnage à la période
[ T] d'un système continu,
alors z = ejωT avec ω ∈ 0; Tπ .
De plus, les relations |G(z)|z=e2πjν et arg(G(z)z=e2πjν )
ne sont pas rationnelles en ν . Par conséquent, l'étude
du tracé est compliquée et nécessite des moyens informa-
tiques.

4.2 Transformation bilinéaire

Cependant, il existe une application permettant de se ra-
mener au cas continu :

2
T +w
z= 2
T −w

2 z−1
ou la fonction réciproque w = T z+1
 5

6 Sources, contributeurs et licences du texte et de l’image

6.1 Texte
• Diagramme de Bode Source : http://fr.wikipedia.org/wiki/Diagramme%20de%20Bode?oldid=110608288 Contributeurs : Nyco, Phe-bot,
Hégésippe Cormier, Jef-Infojef, Poulpy, Saint Martin, Dinc, Poulos, Mirgolth, Laubrau, Arnaud.Serander, Jydidier, Slasher-fun, Scls19fr,
RobotQuistnix, YurikBot, StéBot, Syntex, Karl1263, Ro8269, Guérin Nicolas, Epok, Grimlock, Benjamin bradu, Brunodesacacias, Rémih,
Yves-Laurent, Zedh, Myrddinlefou, Jlerhun, M-le-mot-dit, Salebot, Zorrobot, AlnoktaBOT, TXiKiBoT, Nono le petit robot, VolkovBot,
Melkor73, BotMultichill, SieBot, Skiff, MystBot, LordAnubisBOT, GLec, Samir38230, Sardur, Quentinv57, Volthertz, HerculeBot, Ze-
tudBot, Jaccard, Obscurs, Luckas-bot, Amirobot, Fredens, Xqbot, Lomita, TjBot, EmausBot, ZéroBot, WikitanvirBot, Jules78120, PolBr,
Тъжен, Addbot et Anonyme : 38

6.2 Images
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main Contributeurs : Travail personnel Artiste d’origine : Fredens
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Contributeurs : Travail personnel Artiste d’origine : Brews ohare
• Fichier:Bode_Low-Pass.PNG Source : http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/cc/Bode_Low-Pass.PNG Licence : GFDL
Contributeurs : Travail personnel Artiste d’origine : Brews ohare
• Fichier:Bodem03.JPG Source : http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/7/77/Bodem03.JPG Licence : Public domain Contribu-
teurs : Travail personnel Artiste d’origine : Fredens
• Fichier:Bodem08.JPG Source : http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/9/9e/Bodem08.JPG Licence : Public domain Contribu-
teurs : Travail personnel Artiste d’origine : Fredens
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Créé avec Matlab Artiste d’origine : Moi-Même
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6.3 Licence du contenu

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