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Chapitre 1: Introduction générale

Sonia Batis Khalifa


sonia.batis@esprit.tn

AU: 2020-2021
Introduction générale

Plan

1 Rappel sur les systèmes linéaires continus

2 Systèmes Linéaires Echantillonnés

2
Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Les systèmes continus linéaires sont des systèmes dont l'évolution


peut être décrite par un système d'équations différentielles à
coefficients constants.

Cas monovariable

𝑛 𝑚
𝑑𝑖 𝑠(𝑡) 𝑑 𝑗 𝑒(𝑡)
෍ 𝑎𝑖 = ෍ 𝑏𝑗 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑚 < 𝑛
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡𝑗
𝑖=0 𝑗=0

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

✓ Un système est continu lorsque les variations des grandeurs physiques sont
définis à chaque instant. On parle aussi de système analogique.

✓ Un système est linéaire si la fonction qui décrit son comportement est elle-
même linéaire. Cette dernière vérifie les principes de proportionnalité et de
superposition.

Proportionnalité

Superposition

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

✓ Un système est dit asservi lorsqu’on impose à sa sortie de suivre une loi
d’évolution choisie appelée consigne.

✓ Lorsque la consigne est constante, et que l’objectif est de l’atteindre dans les
meilleures conditions possibles et de la maintenir quelles que soient les
perturbations agissant sur le système, on parle de régulation.
Exemple: Régulation de température

✓ Lorsque la consigne est variable et que l’objectif est de la suivre le plus


fidèlement possible, on parle de poursuite.
Exemple: suivi de trajectoire
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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Soit l’équation différentielle de la forme:

𝑛 𝑚
𝑑 𝑖 𝑠(𝑡) 𝑑 𝑗 𝑒(𝑡)
෍ 𝑎𝑖 = ෍ 𝑏𝑗 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑚 < 𝑛
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡 𝑗
𝑖=0 𝑗=0

Compte tenu de la définition de la transformée de Laplace, on obtient pour des


conditions initiales nulles:
𝑎0 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ 𝑎𝑛 𝑝𝑛 𝑆 𝑝 = 𝑏0 + 𝑏1 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 𝐸(𝑝)

𝑆(𝑝) 𝑏0 + 𝑏1 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 𝑎0 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ 𝑎𝑛 𝑝𝑛

Fonction de transfert du processus

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

𝑆(𝑝) 𝑏0 + 𝑏1 𝑝 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 𝑎0 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ 𝑎𝑛 𝑝𝑛

➢ Les racines du numérateur sont appelés les zéros.


➢ Les racines du dénominateur sont appelés les pôles.
➢ L’équation du dénominateur est appelée équation caractéristique du
système.
➢ ordre du système: plus haut degré de p au dénominateur.
➢ classe du système: plus grande puissance de p qu’on peut mettre en
facteur au dénominateur.
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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Système du 1er ordre

C’est un système régi par une équation linéaire différentielle du 1er ordre tel que:

𝑑𝑠(𝑡)
𝜏 + 𝑠 𝑡 = 𝐾𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
Avec:
𝜏: constante de temps du système (homogène à un temps)
K: gain statique du système
Pour des conditions initiales nulles et en passant dans le domaine de Laplace, on
obtient:

𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝜏𝑝

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Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Réponse indicielle
On appelle réponse indicielle, la réponse temporelle à un échelon de position tel que:
1
𝐸 𝑝 =
𝑝
D'après le tableau de la T.L, on a:

𝑡
𝑠 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑒 −𝜏 𝑒(𝑡)

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Système du 2nd ordre


C’est un système régi par une équation linéaire différentielle du 2 nd ordre tel que:
1 𝑑 2 𝑠(𝑡) 2𝑚 𝑑𝑠(𝑡)
+ + 𝑠 𝑡 = 𝐾𝑒(𝑡)
𝜔02 𝑑𝑡 2 𝜔0 𝑑𝑡
Avec:
K: gain statique du système
𝑚 = ξ:coefficient d’amortissement
𝜔0 : pulsation propre du système
Pour des conditions initiales nulles et en passant dans le domaine de Laplace, on

𝐾𝜔02
obtient:
𝑆(𝑝) 𝐾
𝐻 𝑝 = = =
𝐸(𝑝) 1 + 2𝑚 𝑝 + 1 𝑝2 𝑝2 + 2𝑚𝜔0 𝑝 + 𝜔02
𝜔0 𝜔02
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Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Réponse indicielle
Equation caractéristique du système:
𝑝2 + 2𝑚𝜔0 𝑝 + 𝜔02 = 0
𝛥 = 4(𝑚2 − 1)𝜔02

𝑚>1
3 Cas 𝑚=1

𝑚<1
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Systèmes linéaires échantillonnés

✓ Cas 1: 𝑚 > 1 ⇒ 𝛥 > 0 ⇒ 2 racines réelles ⇒ régime apériodique


✓ Cas 2: 𝑚 = 1 ⇒ 𝛥 = 0 ⇒ 1 racines double ⇒ régime apériodique critique
✓ Cas 3: 𝑚 < 1 ⇒ 𝛥 < 0 ⇒ 2 racines complexes conjuguées ⇒ régime
pseudo-périodique

Régime apériodique Régime pseudo-périodique

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Systèmes linéaires échantillonnés

Fonction de transfert complexe


𝑆(𝑗ω)
Changement de variable: 𝑝 = 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔 =
𝐸(𝑗𝜔)

Lieux de transfert

• La fonction 𝐻 𝑗𝜔 est une fonction complexe de la variable 𝜔.


• L'étude de cette fonction peut se faire de manière graphique.
• On distingue principalement 3 représentations graphiques:
➢ Les diagrammes de Bode
➢ La représentation de Nyquist
➢ Le lieu de Black
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Systèmes linéaires échantillonnés

Les diagrammes de Bode


Définition: Représentation comportant 2 graphiques possédant les mêmes
abscisses: les pulsations 𝜔 en échelle logarithmique.
➢ Diagramme de gain: représentant le gain exprimé en décibels (dB)
en fonction de 𝜔, tel que:
𝑮𝒅𝑩 𝝎 = 𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈 𝑯(𝒋𝝎)

➢ Diagramme de phase: représentant l’argument 𝜑(𝜔) en dégré en


fonction de la pulsation 𝜔.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

1
Exemple: Système du premier ordre 𝐻 𝑝 =
1+𝜏𝑝

𝟏
𝑯(𝒋𝝎) =
𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐

𝑮𝒅𝑩 = −𝟏𝟎𝐥𝐨𝐠(𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐 )

𝝋 𝝎 = −𝐚𝐫𝐜𝐭𝐠(𝝉𝝎)

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Le lieu de Nyquist
Définition: C’est une représentation paramétrée par la pulsation; exprimée en
coordonnées polaires:

➢ en rayon: le gain en échelle linéaire


➢ en angle: la phase en degré

Dans le plan complexe, le lieu de Nyquist représente pour chaque point


(fréquence donnée): la partie réelle en abscisse et la partie imaginaire en
ordonnée.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

𝐾
Exemple: Système du premier ordre 𝐻 𝑝 =
1+𝜏𝑝

𝑲
𝑹𝒆 𝑯 =
𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐

𝑲𝝉𝝎
𝑰𝒎 𝑯 = −
𝟏 + 𝝉𝟐 𝝎𝟐

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Le lieu de Black

Définition: C’est la représentation cartésienne de 𝐻(𝑗𝜔) lorsque 𝜔 varie de


0 à +∞. Le lieu de Black est gradué avec les valeurs du paramètre 𝜔.
➢ Abscisse: La phase 𝜑(𝜔) en degré
➢ Ordonnée: Le gain en décibel (dB)

Exemple: Système du premier ordre

𝐾
𝐻 𝑝 =
1 + 𝜏𝑝

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Stabilité
Premier critère de stabilité: Un système est dit stable si toutes les racines de
son équation caractéristique sont à parties réelles strictement négatives.

Critère de Routh: C’est un critère algébrique permettant d’évaluer la


stabilité d’un système sans connaître ses pôles, à partir des coefficients du
dénominateur 𝐷 𝑝 de sa fonction de transfert en boucle fermée F.T.B.F:
𝐷 𝑝 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛

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Systèmes linéaires échantillonnés

➢ 1ère étape: Vérifier que tous les coefficients 𝑎𝑖 ≠ 0 et de même signe. Si l'une des
2 conditions n'est pas vérifiée, le système est instable. Sinon aller à l'étape 2.
➢ 2ème étape: tableau de Routh

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

➢ 3ème étape: Une condition nécessaire et suffisante de stabilité est


que les éléments de la 1ère colonne du tableau de Routh soient de
même signe.

S’il y a X changements de signe dans la 1ère


colonne du tableau de Routh, le système est
instable et il possède X instabilités (X pôles à
partie réelle positive).

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Précision

𝐾. 𝑁(𝑝) 𝑁 0 =𝐷 0 =1
𝐻 𝑝 = 𝛼 𝐾: gain statique
𝑝 𝐷(𝑝)
𝛼: classe du système

➢ erreur statique:

𝜀 ∞ = lim 𝑝𝜀 𝑝 = lim 𝜀(𝑡)


𝑝→0 𝑡→∞

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

𝜀 𝑝 = 𝐸 𝑝 − 𝑆 𝑝 = 𝐸 𝑝 − 𝐻𝐵𝐹 𝑝 𝐸 𝑝

𝟏
𝜺 𝒑 = 𝑬(𝒑)
𝟏+𝑯 𝒑

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Correcteur à action proportionnelle 𝑃


𝑪 𝒑 = 𝒌𝒑
Si 𝑘𝑝 augmente, la précision croît mais la stabilité diminue.
Si 𝑘𝑝 diminue, la stabilité augmente mais la précision diminue.

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Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Correcteur à action proportionnelle intégrale 𝑃𝐼

𝟏
𝑪 𝒑 = 𝒌(𝟏 + )
𝝉𝒊 𝒑
Il augmente la précision sans diminuer la stabilité.
➢ Correcteur à action proportionnelle dérivée 𝑃𝐷
𝑪 𝒑 = 𝒌(𝟏 + 𝝉𝒅 𝒑)
Ce type de correcteur est utilisé pour améliorer la stabilité et la
rapidité.

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Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Correcteur à action proportionnelle intégrale dérivée PID

1
𝐶 𝑝 = 𝑘(1 + + 𝜏𝑑 𝑝)
𝜏𝑖 𝑝
Le terme de dérivation apporte une action stabilisatrice
permettant d'améliorer la rapidité, et le terme d'intégration
d'effacer l'influence des perturbations constantes et de réguler
sans erreur de position.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Principale fonction des systèmes continus: traiter continûment, en


temps réel des signaux eux-mêmes continus.
➢ Réalité industrielle: la complexité des systèmes et des traitements à
réaliser nécessite souvent le recours à des outils numériques de
traitement: ordinateurs, calculateurs, etc.
Les signaux continus doivent être transformés en suite de nombres
pour pouvoir être traités.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Pour transformer un signal continu en une suite de nombres compatible avec


un système de traitement numérique, on a recours à 2 opérations
successives:
✓ L'échantillonnage qui consiste à prélever, à intervalles de temps réguliers,
des valeurs discrètes du signal.
✓ La conversion analogique numérique qui transforme ces échantillons en
nombres, généralement codés sous forme binaire.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

𝑒 ∗ (𝑡): signal échantillonné avant sa conversion analogique numérique


➢ L’échantillonnage réalise une discrétisation dans le temps
➢ La conversion analogique numérique réalise une discrétisation en amplitude

Exemple: Si on considère qu’un convertisseur analogique numérique (CAN)


dispose de n bits en sortie pour coder la valeur numérique du signal, celui-ci ne
peut prendre que 2𝑛 valeurs.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Remarque: Cette double discrétisation peut engendrer des erreurs


puisqu’on ne connaîtra le signal qu’à des instants donnés

Par abus de langage, on appelle


échantillonnage l’ensemble de la chaîne de
transformation du signal, conversion comprise.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Processus physique: C’est le système « réel » que l’on cherche à


commander au mieux, en régulation ou en poursuite. C’est un système
continu, sa sortie est une fonction continue du temps 𝑠 𝑡 .

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Le calculateur: dispositif de traitement numérique de données.


✓ Technologie: micro-processeur, micro-contrôleur, PIC, micro-
ordinateur, automate programmable, etc.
✓ Fonctionnement: séquentiel et discontinu: il est sous contrôle d’une
horloge de cadencement des tâches:
• Lecture des « entrées »: consigne et mesure
• Calcul et traitement de l’écart selon un programme (algorithme de
commande)
• Élaboration de la grandeur de commande

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Le système physique exige d'être commandé:


✓ par une grandeur physique (pas un nombre!): il y a nécessité
de convertir une donnée numérique en une tension ou un
courant proportionnels. C'est le rôle du convertisseur
numérique analogique (CNA).
✓ par une grandeur d'énergie suffisante, ce qui n'est pas le cas
d'une donnée échantillonnée de faible durée par définition
discontinue. Il faut assurer durant l'intervalle de temps d'une
période 𝑇𝑒 , un signal continu: c'est le rôle du bloqueur.

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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

Consigne et mesure sont des informations destinées au calculateur.


Ce sont des grandeurs numériques:
✓ la consigne pourra être fournie par un clavier, une roue
codeuse, un calculateur ou un automate de supervision.
✓ Le capteur sera parfois directement numérique: codeur
incrémental associé à un compteur, codeur absolu, etc.

Si elles ne sont pas disponible sous cette forme, il faut prévoir un


convertisseur analogique numérique (CAN).

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Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Le correcteur est le cœur d’un asservissement. Il permet d’améliorer le


fonctionnement d’un système bouclé et d’atteindre les performances
fixées par un cahier des charges: stabilité, précision, rapidité, etc.

➢ En analogique: nombre très limité de structures: P , PI , PID, etc.:


✓ Fonctions réalisées à base d’amplificateurs opérationnels
✓ Le réglage des paramètres se fait au moyen de potentiomètres et de
condensateurs!!!!

Inconvénients: circuit figé, réglages manuels, processus lents,


vieillissement des composants, etc.
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Introduction générale Rappel sur les systèmes linéaires continus

Systèmes linéaires échantillonnés

➢ Le correcteur numérique est un programme de traitement numérique.

✓ Réglages faciles à effectuer et à modifier (algorithme)


✓ Aucun vieillissement
✓ Possibilité de stocker plusieurs algorithmes et réglages
✓ Le même calculateur peut gérer plusieurs boucles à la
fois

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